3.2.

- ACTUADORES NEUMÁTICOS
A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo mecánico se les
denomina actuadores neumáticos. Aunque en esencia son idénticos a los actuadores
hidráulicos, el rango de compresión es mayor en este caso, además de que hay una pequeña
diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen
poca viscosidad. Podemos enlistarlos de la siguiente manera:

 CILINDRO NEUMÁTICO DE EFECTO SIMPLE

 ACTUADOR NEUMÁTICO DE EFECTO DOBLE
 CON ENGRANAJE
 MOTOR NEUMÁTICO CON VELETA
 CON PISTÓN
 CON UNA VELETA A LA VEZ
 MULTIVELETA
 MOTOR ROTATORIO CON PISTÓN
 DE RANURA VERTICAL
 DE ÉMBOLO
 FUELLES, DIAFRAGMA Y MÚSCULO ARTIFICIAL

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 SIMBOLOGÍA DE ACTUADORES
NEUMÁTICOS
A continuación se muestra la simbología básica y su nombre normalizado de los
principales actuadores neumáticos tipo cilindro utilizados en la industria.

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 VÁLVULAS DISTRIBUIDORAS
Se entiende por posiciones de una válvula distribuidora el número de posiciones que adopta
interiormente el mecanismo de la válvula cuando es accionada por sus accionamientos. El
símbolo de estas válvulas se representa por cuadros, poniendo tantos como posiciones tiene
la válvula. La mayoría de las válvulas distribuidoras son de 2 ó 3 posiciones.

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SIMBOLOGÍA DE VÁLVULAS
DISTRIBUIDORAS

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 ACTUADORES NEUMÁTICOS
VENTAJAS DESVENTAJAS

 Relación de compra en bajo precio.  Dificultad de control continuo.

 Óptimos para aplicaciones de  Instalación en el proceso de

posicionamiento de manera rápida forma especial (Rieles,
pero con muy poca fuerza. Compresor, Mangueras, Filtros,
etc.).
 Estructura de funcionamiento
relativamente sencilla.  Resultan ser ruidosos al
momento de su funcionamiento ó
 Construcción y materiales robustos. al realizar venteos.

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 3.3.- ACTUADORES HIDRÁULICOS
Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operación, funcionan sobre la base de fluidos a presión. Existen
tres grandes grupos:

 CILINDRO HIDRÁULICO.
 MOTOR HIDRÁULICO.
 MOTOR HIDRÁULICO DE OSCILACIÓN.

CILINDRO HIDRÁULICO
De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros hidráulicos en 2 tipos: de
Efecto simple y de acción doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidráulica para
empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la
fuerza hidráulica para efectuar ambas acciones.

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 ACTUADORES HIDRÁULICOS
CILINDRO DE PRESIÓN DINÁMICA.
Lleva la carga en la base del cilindro. Los
costos de fabricación por lo general son bajos
ya que no hay partes que resbalen dentro del
cilindro.

CILINDRO DE SIMPLE EFECTO.

La barra esta solo en uno de los extremos del
pistón, el cual se contrae mediante resortes o
por la misma gravedad. La carga puede
colocarse solo en un extremo del cilindro.

CILINDRO DE DOBLE EFECTO

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso
horizontal debido a la diferencia de presión entre los extremos del pistón.

CILINDRO TELESCÓPICO
La barra de tipo tubo multietápico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al
cilindro aceite a presión. Se puede lograr una carrera relativamente larga en comparación con
la longitud del cilindro
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 ACTUADORES HIDRÁULICOS
MOTOR CON PISTÓN DE EJE INCLINADO
El aceite a presión que fluye desde la entrada empuja el pistón contra la brida y la fuerza
resultante en la dirección radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la dirección
de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presión y a alta
velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ángulo de inclinación del eje.

MOTOR OSCILANTE CON PISTÓN AXIAL

Tiene como función, el absorber un determinado volumen de fluido a presión y devolverlo
al circuito en el momento que éste lo precise.

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 ACTUADORES HIDRÁULICOS
VENTAJAS
 Alta relación de potencia de trabajo,
comparada con el peso el actuador.
 Alta capacidad de carga y estabilidad
frente a cargas estáticas.
 Contienen sistemas autolubricantes.
 Son de una velocidad media y más
resultan más precisos a comparación
de actuadores neumáticos.
DESVENTAJAS
 Electro válvulas de uso y
construcción robusta, lo que las
hace elevar su precio.
 Instalación en el proceso de
forma especial (Rieles,
Bomba, Mangueras, Filtros, etc.).
 Difícil y costoso mantenimiento .
 Frecuentes fugas en el cuerpo del
actuador y sus accesorios.
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 COMPARACIÓN ENTRE LOS
DIFERENTES TIPOS DE ACTUADORES

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 3.4.- TIPOS DE VÁLVULAS
En el control automático de procesos industriales, la Válvula de Control juega un papel
muy importante en el Lazo de Control y regulación. Pues realiza la función de variar el
caudal del fluido de control que modifica a su vez el valor de la variable medida
comportándose como un orificio de área continuamente variable dentro del bucle.

“Una válvula se puede definir como un dispositivo

mecánico con el cual se puede iniciar, detener o regular la
circulación (paso) de líquidos o gases mediante una pieza
movible que abre, cierra u obstruye en forma parcial uno
o más orificios o conductos dentro de una tubería.”

Actualmente la mayoría de los elementos de control se hacen

referentes a una válvula y se puede decir que el elemento final
de control más representativo son la Válvulas de Control ya
que actualmente el 80 % de todos los elementos finales.

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 VÁLVULAS DE CONTROL
Como vimos, la función principal de toda válvula es variar el flujo de material ó energía
a un proceso de control, modificando el valor de la variable de medida, comportándose
como un orificio de área variable.

Por lo que las válvulas funcionan según el teorema de Bernoulli, el cual describe que el
flujo a través de un orificio como:

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VÁLVULAS DE CONTROL
Una clasificación primaria de una Válvula, es por el tipo
de accionamiento del actuador de ésta misma.

Las partes mas constitutivas de una Válvula actuada con

energía se observa en la imagen de la izquierda donde
se localizan el: Actuador, Vástago, Indicador de
Posición y el Cuerpo de la Válvula.

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 VÁLVULAS DE CONTROL
Como se observó en la dispositiva anterior; las válvulas pueden ser de varios tipos según
sea el diseño del cuerpo y el movimiento del obturador.

Tiene una primera clasificación de acuerdo al tipo de movimiento que ejecuta el

obturador, la cuales son de desplazamiento Lineal y Rotativo.

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 VÁLVULAS DE CONTROL
Una válvula utiliza una señal externa que puede ser neumática o eléctrica y posteriormente
transformada en una de tipo neumática que incide el cabezal.
Estos elementos los podemos considerar constituidos por dos partes:

 ACTUADOR: Es quien recibe la señal de controlador y la transforma en un

desplazamiento (lineal ó rotacional) merced a un cambio en la presión
ejercida sobre el diafragma.

 CUERPO: El diafragma está ligado a un vástago ó eje que hace que la sección de
pasaje del fluido cambie y con ésta el caudal.

Con un diagrama en bloques se puede representar a la válvula como un sistema en serie.

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 ESPECIFICACIÓN DE VÁLVULAS DE
CONTROL INDUSTRIAL
Desde el punto de vista estático el actuador es moderadamente lineal y la dinámica más
significativa es la de llenado del cabezal con una constante de tiempo del orden de los
segundos. El cuerpo carece de retardo y la ganancia viene determinada por la característica
de flujo como se verá.

Especificar una válvula de control a nivel ingeniería implica determinar las características de:

CUERPO E INTERNOS DE LA VÁLVULA: Indicando el tipo, material y serie que se

fija de acuerdo al servicio que debe prestar. También hay que indicar el diámetro que está
relacionado con la capacidad y a esto se lo denomina dimensionamiento. Por último,
algunos tipos de válvula permiten elegir la Característica de Flujo.

TIPO DE ACTUADOR: Una vez conocidos los detalles del cuerpo se debe elegir el tipo
de motor (neumático de cabezal o pistón, eléctrico, etc.), la acción ante falla y el tamaño.

ACCESORIOS: Corresponde a elementos adicionales como transductores I/P o V/P,

volante para accionamiento manual, posicionador, etc.

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PARTES PRINCIPALES DE UNA VÁLVULA DE
CONTROL DE MOVIMIENTO LINEAL

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SIMBOLOGÍA GENERAL DE VÁLVULAS

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SIMBOLOGÍA GENERAL DE VÁLVULAS

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 TIPOS DE CUERPOS DE VÁLVULAS
Las válvulas se clasifican de acuerdo al tipo de cuerpos; donde existen grandes variedades
que se adaptan a la aplicación. Teóricamente el tipo debe adoptarse en función de las
necesidades del proceso, aunque a veces hay razones, económicas por ejemplo, que obligan a
usar un tipo aunque éste no sea el más adecuado.

Los que más se emplean en la práctica industrial se muestran en la tabla siguiente

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TIPOS DE CUERPOS DE VÁLVULAS

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 OPTURADORES DE MOVIMIENTO LINEAL

OPTURADORES DE MOVIMIENTO CIRCULAR

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ANÁLISIS COMPARACTIVO DE LAS CARACTERÍSTICAS
DE CAUDAL PARA APLICACIONES DE CONTROL
La característica de caudal adecuadamente seleccionada debe contribuir de forma que la
ganancia de lazo abierto sea constante, con lo que se obtendrá un sistema de control
dinámicamente estable a cualquier variación de carga y la realimentación generada por el
transmisor logre ubicarse en los niveles óptimos.
CARACTERÍSTICA DE CAUDALES CAUDALES INHERENTES DE VÁLVULAS DE CONTROL
INHERENTES NO CARACTERIZADAS

A continuación se hará un análisis de las cuatro características de caudal en función

de sus respectivas ganancias o sensibilidades.
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 ANÁLISIS COMPARACTIVO DE LAS
CARACTERÍSTICAS DE CAUDAL PARA
APLICACIONES DE CONTROL

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 3.5.- CRITERIOS DE SELECCIÓN
Para realizar un criterio de selección de un dispositivo final de control, se deben de ver los
problemas comunes en campo asociados con las válvulas y se caracterizan por:

• Necesidad de frecuente mantenimiento; el ciclo de mantenimiento debe hacerse muchas

más veces lo que se ha vuelto una norma.
• Las válvulas causan preocupación durante el cierre y apertura en lo que se refiere a si
superarán los fenómenos transitorios. Sin embargo una vez que el sistema está a completa
carga los problemas desaparecen.
• Válvulas para las cuales el sistema de control debe ser puesto en operación manual porque
ocurren problemas cuando el sistema está en automático.
• Lazo de control de bypass son puestos en servicio durante el arranque y cierre transitorios
para permitir una operación estable de la válvula principal.

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 CRITERIOS DE SELECCIÓN
Estos problemas existen a causa de:

• Mala aplicación del diseño de la válvula seleccionada.

• Los llamados Sobre-dimensionamiento ó sub-dimensionamiento de la válvula para la
necesidad del proceso.
• Requerimientos pobremente especificados al proveedor.

Uno de nuestros objetivos es la apropiada especificación de la válvula de control para

evitar muchos problemas como anteriormente descritos.

ESPECIFICACIÓN CORRECTA EN
VÁLVULAS DE CONTROL
Las especificaciones para válvulas de control son lo que indican lo mínimo que debe de
contener una válvula para satisfacer todas las condiciones de operación, el tipo de
aplicación y los requerimientos del usuario. Todas las especificaciones se relacionan con las
partes de la válvula de control y el flujo de fluidos, considerando la experiencia acumulada
del usuario y de las instituciones que normalizan todo lo relacionado con las válvulas de
control, como es la ISA que rige para toda América.
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 3.6.- SEÑALES DE MANDO PARA
ACTUADORES
Dentro del mundo de los sistemas instrumentados, la comunicación por medio de señales
de mando juega un papel importante el cual se compone de dos niveles básicos: el enlace
físico (estándares) y de protocolos de comunicación.

Las señales de mando para los actuadores deben de ser

tratadas algunas; antes de llegar directamente al dispositivo
al cual se pretende controlar el valor de la variable. Las
señales de mando más destacadas son las siguientes:
Señal Neumática: 3-15 psi ó 6-30 psi.
Señal Electrónica: 0-20, 4-20 mA ó 0-5, 0-10V.
Señal Digital: Protocolo Dig. (HART, ModBus, etc.)
Señal Hidráulica: (No normalizada).
Estas señales deben de ser tratadas de acuerdo a la
normatividad exigida por la ISA ó los fabricantes;
se debe de utilizar equipo adicional para que sean
acondicionadas, amplificadas ó convertidas.

Highway Addressable Remote Transducer

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 CONVERTIDOR I/P
Las válvulas de control de funcionamiento neumático requieren de un convertidor o
transductor para cambiar la señal eléctrica proporcional a una señal neumática proporcional.
Su propósito es convertir la salida analógica de un sistema de control en un valor preciso,
repetible de presión para controlar actuadores neumáticos / operadores, válvulas neumáticas,
amortiguadores, paletas, etc.
La aplicación más común de
un transductor I/P es para
recibir una señal eléctrica
desde un controlador y
producir una salida neumática
proporcional para producir el
funcionamiento de una válvula
de control o posicionador.

El convertidor I/P utiliza un principio de

fuerzas en equilibrio electromagnético
entre la bobina y el diafragma y relé
para cambiar las señales eléctricas en
señales neumáticas

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 POSICIONADORES EN
VÁLVULAS DE CONTROL
Un posicionador de válvula es básicamente un dispositivo que recibe una
señal de entrada desde un dispositivo de control y modulan la presión de
suministro al actuador de la válvula de control.

•Su función principal es la de asegurar que la

posición de este vástago corresponda a la
señal de salida del controlador o regulador.

•Puede efectivamente ser descrito como un

controlador de lazo cerrado, que tiene como
señal de entrada la señal de mando de un
dispositivo de control; su salida, que va al
diafragma del actuador; y su señal de
realimentación proveniente del vástago del
cuerpo de la válvula.

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 VÁLVULAS INTELIGENTES
La evolución que ha experimentado los actuadores neumáticos en los últimos años ha
progresado significativamente; hoy en día existen las denominadas Válvulas Inteligentes, que
centralizan toda la instalación neumática en un punto de la máquina y el control, en los
actuadores por medio de enlazar todos estos elementos al PLC utilizando un bus de datos, con
lo que se suprimen todos los problemas derivados del cableado tradicional.

Básicamente el nombre de válvula inteligente se debe a la presencia

de un posicionador digital que reemplaza al posicionador tradicional.
En el diagrama en bloques mostrado en la figura siguiente, el
controlador digital de válvula (DVC) se ubica dentro del
posicionador digital.

Existen Válvulas Inteligentes que se integran en todo

tipo de buses de datos gracias a los distintos tipos de
acoplamientos. Existen acoplamientos para Modbus,
Profibus, DeviceNet, etc.
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