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Unidade3
Análise de Sistemas Dinâmicos Lineares
Disciplina:
Sistemas de Controle
Sistemas Dinâmicos de Controle
• Introdução
• Índices de desempenho
• Modelo Matemático – Sistemas de ordem superior
• Efeito dos zeros
• Tempo morto
Sistemas de segunda ordem
Índices de desempenho: definição
A resposta ao degrau de um sistema é muito importante porque a ela estão
associadas definições de várias grandezas muito utilizadas como
especificações do critério de desempenho dos sistemas de controle.
Além disso, essas definições podem ser, em muitos casos, extrapoladas com
boa aproximação para sistemas de ordem superior à segunda, como base no
conceito de pólos dominantes.
Sistemas de segunda ordem
Indices de desempenho: definição
Resposta ao degrau de um sistema de 2ª ordem subamortecido:
Sistemas de segunda ordem
Indices de desempenho: cálculo
Sistemas de segunda ordem
Indices de desempenho: cálculo
Sistemas de segunda ordem
Indices de desempenho: exemplo 1
A figura abaixo mostra a resposta de um sistema ao degrau unitário. Determine a
constante de tempo, o tempo de subida (0% a 100%), o tempo de pico, o
percentual de ultrapassagem, o tempo de acomodação (2%), a frequência
amortecida e a equação da resposta ao degrau.
Sistemas de segunda ordem
Indices de desempenho: exemplo 1
A figura abaixo mostra a resposta de um sistema ao degrau unitário. Determine a
constante de tempo, o tempo de subida (0% a 100%), o tempo de pico, o
percentual de ultrapassagem, o tempo de acomodação (2%), a frequência
amortecida e a equação da resposta ao degrau.
Sistemas de ordem superior
Definição
Os sistemas lineares de 1ª e 2ª ordens vistos até agora são considerados
sistemas básicos parra o estudo da resposta dinâmica.
◆ 3 sistemas de 1ª ordem.
➔…
Sistemas de ordem superior
Exemplo [6.10, 6.12]
Dado o sistema cuja função de transferência é:
Quanto mais longe os pólos não dominantes estiverem dos pólos dominantes,
mais a resposta do sistema se aproxima de um sistema considerando apenas os
pólos dominantes (isto é, despreza-se os pólos não dominantes).
Os zeros de uma resposta afetam o resíduo, ou a amplitude, de uma componente da resposta, mas
não afetam sua natureza – exponencial, senoide amortecida, e assim por diante.
Tempo morto
Definição
O tempo morto é definido como o tempo que um sistema leva para perceber uma
variação no sinal de entrada.
Trata-se da diferença de tempo em
que a saída do sistema começa a
variar a partir da variação da
entrada.
Tempo morto
! = 10 segundos
Tempo morto
Algebricamente
1a ordem 2a ordem
Tempo morto
Não linearidade
G(s) ?
Kg
Pólos
Tac
Θ
Referências