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TEORIA DA VIBRAÇÃO ccoomm aapplliiccaaççõõeess Professor de Engenharia Mecânicn da Universidade da
TEORIA DA
VIBRAÇÃO
ccoomm
aapplliiccaaççõõeess
Professor
de
Engenharia
Mecânicn
da Universidade
da Califórnia,
Santa
Bárbara
Cássio Sigaud
Engenheiro
Civil
Copyright © 1973 by Prentice-Halllnc. Ali rights reserved. Publicado em inglê s com o titul
Copyright
© 1973 by Prentice-Halllnc.
Ali rights reserved.
Publicado
em inglê s
com o titul o
Theory
of Vibration
with Applic ations
PREFÁCIO
Prentice
Halllnc.,
Englewood
Cliffs,
New
Jersey,
USA.
,-:,','?,:;'/(:';:'''i::':~;,i,>:,:.',,;:''',.:7''-/Dii:eito$,.Reseryadosem
1978por
Editora
lõte~c iência
Ltda.
Rio de,Janeiro,
Brasil
o assunto vibrações tem uma fascinação única. Trata-se de um tema lógico,
explicável através de
princípios
básicos d~ mecânica.
Ao contrário
do que seobserva
Programação
Visual
e
Capa
com algumas matéria s, seus conceitos matemáticos são todos eles ãssociados a fenô-
Interciência
'Arte
menos físicos c;ue podem
ser experimentados e medidos. É um assunto que agrada
Composição
do Texto
ensinar e debater com os alunos. Desde o 'primeiro texto eleme'ntar, "Mechan ical
Interciência
Vibrations", publicado em 1948, o autor tem procurado melliorar suaapresentação,
quer acompa nhando o progres so tecnológico, quer pelo tirocínio adquirido no
ensino e na prática. Neste sentid o, no decor rer dos anos , muitos'
prof essores e
CIP·Srasi!.
Catalogaç50-na·fonte
estudantes
contribuíram
com sugestões e troca de idéias ~
Sindicato
Nacional
do.
Editores
de
Livro.,
RJ.
Thomson,
William
T.
T396t
Teoria
da vibração com
aplicações/William
T.
Thomson;
tradução
de
Cássio
Sigaud.
-
Rio
de Janeiro:
Interciéncia,
1978.
Tradução
de: Theory
01 vibration
with applications
Apéndices
Bibliografia
1. Processamento eletrônico de dado. - Mecânica
Vibração I. T(tulo
aplicada
2.
Este texto novo, reescrito na sua quase totali dade; é mais uma vez um desejo,
da parte do autor, no propósito de uma apresent ação mais clara, com técnicas mode ro
nas que são hoje rotina. Nos cinco capítulos iniciais, que tratam dos sistemas de um
e dos de dois graus de liber dade, foi mantida a sin1plicidade do texto anterior, con-
fiantemente melliorado. Tendo em vista o ,uso corrente do comput ador digital,
sua aplicação no campo das vibrações é encorajada com alguns exemplos simples.
Apesar da versa tilidade do computador digital, o computador analógico ainda é u m
instrumento útil e, em muitos casos, plena mente justif icado. Os primeiros cinco
capítulos, que abordam os sistemas de dois graus de li berdade de um ponto de vist a
simples e físico, fom1am o funda mento para a com preensão do que é básico em
ser leci onados
num curso inici ~l, em perí odo
de três meses a
COO -
620.30183
vibrações e podem
um semestre.
COU -
620.178.5:
681.3
No Capítulo
6 há uma generalização
dos conceitos
dos sistemas de dois graus
~ proibi da
a reprodução
total
ou parci al
por quai squer
meios,
de liberdade para os de muitos graus. A ênfase neste capítulo 'é a teoria e a extensão
sem aut orizaçã o
por
escrito da ed'itora
para os sistemas de muitos graus de liberdade é apresentada elegantemente, com o
auxI1io da álge bra matricial. O emprego das matrizes esclarece toda a base para o
II11II
EDTIORA INTERClfNCIA LTOA.
Rua Vema r,1agalhjies,66, Tels.: 281-7495/263-5989
modos desacoplamento normais na_vibr das coordenadas. ação forçada São e introduzidas o método espaço-estado, algumas idéias utilizado fora do comum corrente- de
mente em teoria de controle.
ZC·16 - 20710 - Rio de Janeiro - Brasil
Há muitas abordagens analítica s para o estudo da vibração de estruturas com· plexas de
Há muitas abordagens analítica s para o estudo da vibração de estruturas com·
plexas de muitos graus de liberdade. O Capítulo 7 apresenta alguns dos mais úteis
métodos e, embora os sistemas de muitos graus de liberdade, na sua maioria, sejam
resolvidos atualmente no computador digital, necessita-se ainda conhecer , não só
como formular tais problemas para a computa ção eficiente, como algumas da s apro-
íNDICE
'ximações que se podem
fazer para ch ecar os cálculos. Todos os prob lemas aqui
podem ser programados para o computador, sendo entretanto necessário que se
entenda a teori a básica das comput ações. Como exempl o, é apresentada a compu·
tação digital de um problema do tipo Holzer.
O
Capítulo 8 refere-se aos sistemas c ontínuos ou àqueles proble mas associados
a
equações diferenciais parciais. Uma apreciação de problemas de vigas pelas dife-
renças frnitas oferece uma oportunidade
de resolvê-Ios no computador
digital.
As equações de Lagrange, objet o do Capítulo 9, reforçam o entendimento dos
sistemas dinárnicos apresentado s anteriormente e alargam a visão para outros desen·
volvimentos. Por exemplo, os con ceitos importantes do método da sorna de modos
é urna conseqüência natural das coordenadas generalizadas Lagrangi anas. O sentido
l.1
Introdução
.
1.2
Movimento Harmônico.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2
1A.3náliseHarmônica
,
5
1.4
Função Tran siente
de Tempo.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7
das equa ções restritivas como condições de contorn o
físico para a sínte se modal é
1.5
Função Ale atória de Tempo
'.'
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8
entendido
logicamente outra vez, por meio da teoria de Lagrange.
1.6
Propriedades
do Movimento Oscilatório.
. .
. .
. .
. .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
9
O
Capítulo
10 trata
dos sistemas dinâmicos excitado s
por
forças aleat órias ou
VIBRAÇÃO LIVRE
deslocamentos. Tais problema s devem ser examinados sob um ponto 'de vi sta esta-
tístico e, em muitos casos, a densi dade da probab ilidade da excit ação àleatória é
distribuída normalmente. O ponto de vista adot ado aqui é o de que, apresentado
um registro àleat6rio, determina-se facilmente uma autoco rrelação que permi te o
cálculo da densidade espectral e da resposta quadrática média. O computador digital
2.1
Métodos de Sonia de Forças
1.5
2.2 MétododeEnergia
18
2.3 MassaEfetiva
,
'
20
2.4 Vibração LivreAmortecida
23
é
essenciàl novamente
para o trabalho
númerico.
2.5 Decremento Logarítmico
28
2.6 Amortecimento deCoulomb
32
No
Capítulo
11, dá·;eênfase
~ introdução
do
método
do
plano
de
fase no
2.7 ','
RigidezeFlexibilidade
33
tratamento
dos sistemas não- lineares.
Quando
as não-linearidades são pequena s, os
'métodos
de perturbação
ou iteração proporcionam
uma abordagem analíti ca.
Resul·
MOVIMENTO
EXCITADO HARMONICAMENTE
tados de comput ações
a máquina
para
um
sistema não-linear
ilustram
o que pode
ser feito.
3.I1ntrodução
'
47
3.2 Vibração Ham1ônicaForçada
:
47
Os Capítulos
6 a
1I
contêm matéria apropriada
para um segund o curso sobre
3.3 Desbalanceamento Rotativo
51
vibração, que pode ser dado em nível de graduação.
3.4 "Whirling" deEixosRotativos
57
3.5 MovimentodeSuporte
59
3.6 Instrumentos
Medidores
de Vibração
-
61
3.7 I solamento deVibração
,
~
64
3.8 Amortecimento
67
3.9 Amortecimento
Viscoso Equivalente
71
3.10 Amortecimento Estrutural
72
3.11 AgudezadeRessonância
74
7.7 C álculodeModosMaisAltos 217 7.8 'Matrizes de Transferência - (Problemas tipo BaIzer) 221 Introdução
7.7 C álculodeModosMaisAltos
217
7.8 'Matrizes
de Transferência -
(Problemas tipo BaIzer)
221
Introdução
" 83
7.9 SistemaTorcioúal
:.'
'
223
ExcitaçãodeImpulso
"
83
S7is.1teOmaEngrenado
232
Excitação Arbitrária
:
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
85
7.11 SistemasBifl1rcados
233
Formulação
da Transtóf1!ladade
Laplace.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
91
7.12 Vigas
.'.~'
236
Espectro de
Resposta:
'.'.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
96
7.13 Estruturas
Repetidas e Matriz deTransferência
244
Compoutador Analógico
Diferenças Finitas em Computação
AComputação Runge-Kutta
101
7.14 Equação deDiferença
;
;
247
Digital
"
111
'
119
SISTEMAS
CONTlNUOS
SISTEMAS
DE DOIS GRAU S
DE LIBER DADE
8.1 Introdução
'
'
265
5.1 Introdução
,
,
129
8.2 ACordaVibratória
266
5.2 V ibraçãodeModoNormal
~
129
8.3 Vibração Longitudinal deBarras
'
269
5.3 Acoplamento deCoordenadas
~
'
136
8.4 VibraçãoTorcíonal deBarras
271
5.4 VibraçãoHarmônica Forçada
139
8.5 .
AEquação deEuler para aVig;l.
274
5.5 AbsorvedordeVibração
:
'
142
5.6 Pêndulo Centrífugo Absorvedor de Vibração
144
8.7 8.6 VibraçãodeMembranas Efeito de Inércia Rotativa Dcformil\,ão ' de Cisalhamento
))
279 278
5.7 OAmortecedor deVibração
'
146
8.8 Computação Digital
281
5.8 Efeito Giroscópico sob~eEixos R~iativos
151
)
8.9 Solução Transientc pelas Transformadas de Lap1ace
289
5.9 Computação Digital
153
)
SISTEMAS
DE MUITOS
GRAUS
DE LIBERDADE
)
6
EQUAÇÃO
DE LAGRANGE
6.1 Introdução
169
)
9.1 Intradução
"
'
299
6.2 Matrizes de Flexibilidade e de Rigidez o. 169
9.2 Coordenadas Generalizadas
,
2 99
6.3 Teorema deReciprocidade
173
9.3 Princípio do Trabalho Virtual
,
300
6.4 "
Autovalores eAutovetores
,
'.
:
173
9.4 Desenvolvimento da Equação de Lagrange
303
6.5 Propriedades Ortogonals dosAutovetores
177
9.5 MassaeRigidezGeneralizadas
307
6.6 RaízesRepetidas
178
9.6 MétododeSomadeModos
309
6.7 A MatrizModalP
,
:';
180
9.7 Ortogonalidade
da Viga, Incluindo Inércia
Rotaviva e De-
6.8 Vibração Forçàda CDesacoplamentode
Co ordenadas
182
formaçãoporCisalhamento
313
6.9 Modos Normais Forçados de Sistemas Amortecidos
183
9.8 Modos Normais deEstrutura Vinculadas
315
6.10 Método EspaçoEstado: '
188
9.9 Método Aceleração-Modo
320
9.10 SínteseModal
322
SISTEMAS
DE PARÃMETIWS
CONCENTRADOS
,\
7.1
Introdução
;
:
199
7.2
Equação Característica
199
VIBRA çÃO
ALEA
TÓRIA
7.3
Método
dosCoeficientes de Inf1uência
'
200
10.1 Introdução
333
7.4
203
,7.5
Princípio deRaylelgh
FórmuladeDunkerley
,
212
10.3 10.2 DensidadeEspectral. A Função da Resposta da Freqüência
'-.337 335
7.6
Método de Iteração Matricial
215
Ó
••••••••••••••••••
••
10.4 Distribuição daProbabilidade
344
)) 10.5 Correlação 353 10.6 de Fourier Transformada 357 , ) 10.7 Resposta de Estruturas
))
10.5 Correlação
353
10.6 de Fourier
Transformada
357
,
)
10.7 Resposta
de Estruturas
Contínuas
Eàxcitação
Aleatória
362
!
)
)
VIBRAÇOES NÃO-LINEARES
)
11.1
Introdução
371
11.2
OPlanodeFase
372
)
11.3
Sistemas Conservativos
374
)
MOVIMEf.JTO
OSCILA TÓRIO
liA
Es tabilidade
de Equilíbrio
376
I1.5
Método dasIsóclinas
379
)
11.6
OMétódo Delta
381
))
11.7
Método deLienard
','
384·
11.8
Método
das Restas In clinadas.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
,
386
)
11.9
OMétodo
dePerturbação
:
390
lUMéOtodo deIteração
,
394
II
))
11.11 Oscilações
Auto-Excitadas
,
399
))
11.12 Analógico
Circuitos
do Computador
para Siste mas
)
Não-lineares
40 I
11.13 OMétodo Runge-Kutta
402
)
)
O
estudo
da vibração
oscilatórios
de corpos
e às forças
são capazes
)
que Ihes
são
ass ociadas.
diz res peito
Todos
aos movimentos
os corpos
dotados
de massa e el asticidade
)
de
vibração.
Deste
modo,
a maior
parte
das máquinas e estruturas está sujeita a certo
grau
de vibração
e o seu pro jeto
requer
geralmente
o exame
do seu co mportamento
)
oscilatório.
))
Os
sistemas
oscilatórios
podem
ser,
de
um
modo
geral,
car acterizados
como
)
lineares
ou
não-lineares.
Para
os primeiros
prevalece
o princípio
de supe rposição
e
estão
bem
dese nvolvidos
os
métodos
disponíveis
para
o
seu
estudo.
))
Ao cont rário,
são
bem
menos
conhecidos
matemáticos
e de difícil
aplicação
os métodos
para
)
análise
dos
sistemas
não-lineares.
Enrtetanto,
é
proveitoso
algum
conhecimento
destes
sistema~,
uma
vez
que
eles
rep
resentam
o estado
final
para
o qual
tendem
I
)
todos
os sistemas,
com o aume nto
da amplitude
de oscilação.
)
Existem
duas
classes
gerais de vib rações,
a livre
e a forçada.
A
vibração livre
)
acontece· quanda
um
sistema
oscila
sob
a
açã o
Qe forças
que lhe são ine rentes
e
na
ausência
da
aç ão de
qualquer
força
externa.
No ca so
de
vibra ção
livr e
o sistema
)
poderá
vibrar
com
uma
ou
mais
das suas freqüências
naturais;
que são peculiares
ao
sistema
dinâmico
estabelecido
pela distribuição
de sua massa e rigidez.
)
Denomina-se
l'ibraçã o
forçada
quando
ela ocorre sob
a excitação
de forças ex-
na freqüência
)
ternas.
Quando
a excitação
é oscilatória,
o sistema
é obrigado
a vibrar
)
)
)
)) '-~,;<~'-' ) ; " : ' ~ ~ : i i ; \ ;
)) '-~,;<~'-'
)
; " : ' ~ ~ : i i ; \ ; :
))
:'}da'excitação. Se. esta freqüênci a coincide com uma das freqüências naturais do
;sistema, forma-se um estado de
ressonância,
daí podendo
resultar amplas e perigosas
)
solta, ela· oscilará para cima e para baixo. Dotando·se a massa com uma pequen a
fonte 'Iuminosa, o seu movimento podeser registrado numa tira de filme s ensível à
luz, que se faz mover à suafrente, a uma velocidade constant e.
'':''í<.,~~~,i-~''''';.'.·~·~•t.:·
,•:·,,'·.;~,',:
~:
,::.,.~',:.;'l,
•·.1.·
·"
:;.
,•.":', .•:
oséilações:' Está
ressonância
pode ser a causa de temível colapso de estrutu ras
como
)
.as de edifícios , pontes e asas de avião. Assim sendo, é de importância o eálculo das
freqüências naturais
no estudo das vibrações.
)
Os.sistemas de
vibração são todos
eles sujeitos a um certo grau de
amorteci·
)
mento, em face do desgaste de energia pelo atri to e outras resistências. Se O amor-
tecimento é fraco, a sua influência torna·se muito pequena e não é geralmente consi·
))
derada nos.cálcul~ s
das Jre(Úiên~ias daturais
o . amortécimento,
,,'ntretanto,
é
de
)
grande importância ao limitar a amplitude
de oscilação na ressonâneia.
)
Chama~se grau de liberdade de um sistema o número de coordena das indepen-
)
·f
))
dentes requeri do para a descrição do seu movimento. Nestas condições, uma partí·
cula livre em movimento no espaço tem três graus de libe rdade, enq~anto um eorpo
rígido terá seis graus, isto é, três componentes de posição e três ângulos que del1nem
a .s.ua orientação. Em se tratando de um corpo elástico contín uo, ele requer um nú·
chero infinito de coordenadas (três para cada ponto do corpo), para se descrever o
x =
A
sen
2211--ff
T
))
na qual
A
a amplitude
T é o período.
é
de oscilação, medida a partir da posição de equilí
brio
da
massa, e
O movin1ento é repetido
qua.ndo . t = T.
) muitos seu movimento. easos, pode-se Daí admit~r ser infinito qu o e seu um corpo número desta de graus natureza de liberdade. seja parcialmen Entretanto, te rígido, em
)
tornandu possível considerar ·se o sistema dinamicamente equivalente .a outro com
O movimento
harmônico
é muitas vezes repre sentado
como a projeção
numa
) um número I1nito de graus de liberdade. De fato, um surpr eendente'grande número
.de
problemas de vibração
pode ser resolvido com exatidão
suficiente, pela redução
linha reta, de um ponto que se move numa circunfe rência a velocidade. constante,
como indicado na Fig. 1.2-2. Designada por w a velocidade angular da linha 'op, o
) a outro com um só grau de liberdade .
deslocamento x é expresso pela equação .
L (<. X o
/Çl:\I.
'.9 .movll1ento oscilat6rio pode repetir.se regularmente, como no volant e de um
;re16giO, ou apresentar irregularidade considerável , como em terremotos. Quando o
.movll1ento se repete a interv alos iguais de tempoT,
ele
é
denominado
movimento
.;periódico. 'O·,
tempo
de . repetição
denominada
T
é
denominado
periodo
da
oscilação,
e
sua
j~edproca f= '1/1'
é
a
freqüência.
Se o movimento
é designado peh
;ji,função de·tempox(t), em conseqüência qualquer movimento periódico deve satis·
'.;·
\·.f.ae.rza.·
relação
x(t)
=
x(
t
+
1').
;;t/,-,_>
_
,-,;~~tvl"Movimentosirregulares,
que aparentam
não possuir perío do
definido,
podem
·,:~s~r-'consideradosa·soma
de }1m muito' gralldg"núm.e.lQde movimen tos
regulares de
IJ,iti~eCjüênciasvariadas. As proprieda des
de tais movll1entos
podem
ser definidas esta·
Figura 1.2·2. Movimento
harmônico com
proíeção dc um ponto
,·j',tistic;uIie,nte.A
discussão dessas proprie dades
será tratada
em seção
mais adiante.
que se move numa circunferência.
)i\.'Jorma
'~~is .simples
ÚÚ~ovimento
periódico
é
movmi ento
harmônico.
)'odé
ser demonstrado
por meio de uma massa suspensa de uma pequena mola,
por
temos a relação
freqüência
angular.
U~a
vez que o movll1ent o
se repete em cada 21f radianos,
lindicadona·Fig:>!:2.L
Se
a
massa é levantada
da sua posição de repouso
e
'
,
,.'
d
"
.
II''
••
''
Assim, a velocidade e a aceleração são também harmônicas, com a mesma freqüência 21t ro
Assim,
a velocidade
e a aceleração
são também
harmônicas,
com a mesma
freqüência
21t
ro
= T ==21tf
de oscilação,
à
rfente
do deslocamento
por
rr/2
e
rr radianos,
respectivamente,
como
indicado
mas
na Fig. 1.2·3.
onde
r
e
ff são o período
e a freqüência
do movimento
harmônico,
usualmente
me-
didos
em segun dos
e ciclos
por segundo, respectivamente.
Éconveniente, no caso de mo~ in1ento de um ponto numa circunferência, ado-
tar-se
um eixo
imaginário
iie admitir-se que o raio da circ unferência seja representa·
do por uma quantidade
complexa
z chamada
fasor.
O
fasor
z
ê expresso
pela equação
que define
os
componentes,
real
e ima ginário.
Com
OO
variam
senoidalmente
como
tempo
Figura 1.2·3.
No mOl'imento
hannônico,
a l'elocidade e a acele ração estão
à frente
do
Re
z
=
A
cos
wt
deslocamento
por
rr/2
e
rr.
1m z
=
A
sen
wt
Émuitas
vezes necessário
considerar-se
dois moviInentos
harmônicos
da mesma
freqüência, porém diferindo da fase pelo valor
< fi.
Os dois movime ntos
podem
sei
expressos pelos fasores
de modo
que no mov imento
harmônico
a aceleração é proporcional
ao deslocamento
=Ate 1wt
e dirigida
para
a origem.
Visto
que a segunda
lei de movimento
de Newt on estabelece
ZZ11
que a aceleração
é
proporciónal
à
ofrça,
podemos
presumir
o movimento
harmônico
ZZzz
=Azei(wr+ r
P )
para
os sistemas
com molas
lineares
com
força
variando
com
10:.
onde
e
A 2
são números
reais.
O segundo
fasor
pode
ser expresso
em, seguida
A II
como
Émuito
a existcllcia
simultânea
de
vibrações
com
.várias
freq üências
dife-
onde
A 1
é agora
um núme ro
complexo.
Esta
fonna
é muitas
vezes
útil
em
pro ble.
rentes.
comum
Por exemp lo,
a vibração
de urna corda
de violino
é composta
da freq üência
mas que envolvem movin1ento
hannônico.
fundamental
f
as suas
harmônicas
2[,
3f
etc.
Outro
exemplo
A açlição,
multiplicação
no Apê ndice
tornam-se
e. potenciação
de fasor es
obedecem
a regras simple s,
ção
liv re
de
um
e de to das
sis tema
de muitos·graus-de·liberdade,
para
a qual
contr ibuem
é a vibra-
as vi·
que são dad as
A. Com a ex pressão
fáceis de efetuar.
do movimento
harmônico
por fa-
brações
de
cada
freqüência
natural.
Tais
vibrações
resultam
num
perfil
\le
onda
son,s,
os cálculos
complexa,
que se repete
periodicamente,
como
indica
â Fig.
1.3-1.
o
A
velocidade
e a aceleração
do movimento
harmônico
podem
scr determinadas
matemático
francês
J.
Fo uricr
(1768·1830)
sin1plesmente
pela difere nciação
da Eq.
(J
.2·2).
Usando
a notação
ponto
para a
de ·
mento
periôdico
pode
ser
representado
por
uma
mostrou
série de sen os
que
qua lquer
movi-
e co·senos
que' são
rivada,
obtemos
hamlOl1icamente
relacionados.
Sc
x(t)
é
uma
Íunção
.periódica
do
perí odo
T,
ela
é representada
pela seguinte
série de Fouri er
==roA cos rol
==roA sen (ro/
(1.2-6)
o.,c
x
,I
-I-
~)
X(I)
-1-.(12 cos
-+
2W 1 1
f i'
,i· a,
cos
ro
.~=-'ro'A·senrol
=ro'Asen,(rol
+:n)
(1.2·7)
= tg ! p b. G. Deste modo, c n e!P n (ou a n
=
tg
! p
b.
G.
Deste modo, c n e!P n (ou a n e b n ) defmem completamente
a
contribuição
harmônica
da onda
periódica.
O
res ultado
da
rep resentação
gráfica
de
e
!P n
em função
da freqüê ncia
c n
nw II,, para todos
os val ores
de
n, éuma série de retas discr etas
correspondentes
a
WI,
2WI'
3wI
etc.,
como
se
observa
na
Fig.
1.3·2.Tal
repre sentação
gráfica
forma
o que se chama
de
Espectro
de Fourier
do perfll da onda.
Faz-se
atualmente
a análise 'harm ônica,
com
efic iéncia
e num
míni mo
de tem-
onde
=
Wl
2rr/r
é
a
freqüência
fundamental.
Para
se
det erminar
os coeficientes
po, graças
ao
auxílio
do
computador
digital. Obtém-se,
ainda
maior
redução
no
e
b n ,
multiplicamos
ambos
os lados
da Eq. (1.3-1 )
por cos
e
sen
nW 1 t
nw,1 t
c
a n
tempo de computação, com o us o de um nov o algoritmo para compu'tador, lançado
integramos
cada
termo
sobre
o período
r.
Examinando
as seguintes
relações
recentemente
e conhecido
como
"Fast
Fourier
'J:ransform""'.
se
m
7":
11
,"
n
cos
IIW,I COS
IIlW,1 dI
==.!E
c
J '
,
.
-f,2
r
se
111 ==11
0000
1
se
1117":11
O
J'i',
2w,
W1'j
dI = _~ {O n
sen'lIw,1
sen IIl W,1
se
111 =~
11
-1',2
"
WW 1
"
' n
t
'.
X
,
f'"
.
°
se
1117":11
,
cos
IIw,1 se,n mw,1
dI
==
se
111 O ,"
O
11
w,
2w,'
--
ff,, 2
todos
os termo s,
exceto
um do lado
direito
da equação,
se~ã:o iguais ~ 2;ero e obtemos
os resultados
Chama·se
Junção
transiente de tempo
a uma funçã o
que exis te
apenas
num ,espaço
limitado
de te mpo,
A Fig.
sendo
nula
em qu alquer
outro
tempo.
Tais funç ões
não
são pe-
riódicas.
1.4-1
mostra
uma
variáção
de pressão
típica
de um est rondo,
que é
Vol~ando
à
Eq~ (1.3.1).
e, examinando
os dois
termos
numa
das freq üências,
uma
função
transiente
de tempo.
Outro
exemplo
é
a força
de imp acto
durante
a
, suasoma
pode
ser expres~a
como
colisão
de dois corpos .
G. COS
I/W,I
-I-
b.sen
IIW,I
•J. W , Coolcy and
J. W . Tukcy,
"An algorithm
for the
Machine Calculation
of Complcx
~I
b ,f
I_I
Fouricr Scries." Mathcmatics ofComput ation
19; 90 (abril 1965, págs. 297- 301).
Gn,_
==
v
G. -1- u, {
ja; -]- b; ; cosIIW,
'
Vidc
também:
"Spccial
Issue 2 (1967). on Fast Fourie r
Transform",
IEEE Trans .
on Audío
&
Elcctroacoustícs,
COS(IIW,I
-
\1'01.
AV-15,
Nq
rp.)
=CC n
de modo a permitir o estabelecimento de características gerais, úteis em projetos de engenharia. O
de
modo a permitir o estabelecimento
de características
gerais,
úteis
em projetos
de
engenharia.
O Capítulo
10
trat a
desses
processos
em
deta lhe.
Resumidamente
se
pode
mencionar
que,
à semelhança
das
vibrações
periódicas
e
transientes,
·os con-
ceitos de amplitude e distribuição
de sua
freqüência
são de
importância
fundamental.
Essas quantidades,
na vibração
aleatória,
são representadas
por
valores
médios
esti-
mados
estat isticamente,
tais
como
a
raiz da média
quadrática
e a média
quadráti-
ca da densidade
espectral.
Chama-se
a um impulso
geralmente
de
resposta
transiente
à
resposta
de um sistema
mecânico
ou
choque.
Em razão da pre sença
de amortecimento,
uma vez cessada
aexcitação,
cessam asvibrações.
.'
i
Certas propriedades
do movimento
oscilatório
são de interesse
na medida
da vibra-
Não
sendo
periódicas.
as
ondas
transientes,
não
é aplicável
o método
da
série
ção. As mais
simples
delas
são o
valor pico
e
o
valor médio.
de Fourier. Todavia, as funções não per iódicas podem ser analisadas no que elas
O
valor
pico
indica
geralmente
o esforço
máximo
a que est á submetida
a parte
contêm de freqÜência, pelo método das Transformadas
de Fourier
(vide Capítulo
10).
vibrante.
Ele estabelece
também
um limite
na exigência
do
"esp aço
de trepidação".
Em contraste-com
o espectro
discreto
da freqüência
nas funções periódicas, é contí-
nuo o seu correspondente
nas funções
transientes.
O valor médio
indica
um valor
estável
ou está tico,
ao nível
de corrente
contínua
de urna corrente
elétrica.
de certa forma semelhante
Ele pode ser de terminado
pela
seguinte
integração
T
III
X
-- =11m '"
XC I)
dI
1
o
TT''~~
ConsideranlOs
até agora tipos
de funç ões
que pode m
ser
classificadas
de determi-
nistas,
pois
seus valores
instantâneos
são determinados
para
qualquer
tempo
t, pelo
Por exem plo,
o valor
médio
para
um
cicl o
completo
de urna onda
senoidal,
A
sen t,
uso de
expressões
matemáticas
deduzidas.
Há,
entretanto,
fenômenos
físicos que re -
ézero,
enquanto
seu valor
médio
para
um meio
ciclo
é
sultam
em
dad os
não
deterministas,
cujos
valores
instantâneos
futuros
não
são
previsíveis,
num
sentido
detenninista.
Corno
exemplos,
podemos
citar
a
saída
de
I "
x
.
A
I
2A
==--
sen
((IIII,, = -
um gerador
de ruído,
as alturas
das ondas
em mar enca pelado
e a pressão
de rajadas
nn ::
c
nn ::
de vento
encontradas
no
vôo de
UlI)
avião.
Todos
esses fenômenos
têm uma cara cte-
É evidente
que este é tam bém
o valor
médio
da onda
senoidal
retificada,
conforme
rística
comum,
que é a imprevisibilidade
do seu valor
instantâneo
em qualquer
tempo
a
Fig.
1.6-1.
futuro.
Dados
não
deterministas
deste
tipo
sIT odenominados
como
funções aleató-
riasde tempo.
A
Fig.
1.5-1
é um exem plo
de f~n ção
aleatória
típica.
Apesar
da na tureza
irregular
da
funçã o,
certos
processos
de
média
podem
ser
aplicados
a. tais
dados,
x(t)
O
quadrad.o
do deslocamento
é
assocudo
geralmente
à
energia
de vibração,
para
a qual
o valor
quadrático
médio
é urna
medida.
b
valor quadrático
médio
de
9
função de temp o x(t) é determinado pela média dos valores quadráticos, As funções aleatórias
função
de temp o
x(t)
é determinado
pela
média
dos
valores
quadráticos,
As funções
aleatórias
de tempo
não são p eriódicas,
e seus espectros de freqüen-
limites
de algum intervalo
de tempo
T:
cia são dete rminados
tratado no Cap ítulo
pela
integral
de Fou rier
e não pela sua sér
ie.
Este ass unto
é
IIJT
10.
Por
enquanto,
basta
mencionar
que
o seu espectro
é urna
--''
==lim
.1'2
-T
X 2 (1 )
di
apresentação
da sua den sidade quadrática média, traçada' em função da freqüência,
o
T •'
.
como indica a Fig.
1.6-3.
Tais
curva s
são
con tínuas
e
podem
ser
det erminadas
Por exemplo,
se
x(t)
==A
sen wt,
seu valor
quad rático
médio
é
--
AA2JT2JT
II
II
22
= ~~ TT o
=
22
AA 22
x
22((11--
cos 2ml)
di
o valor
da
raiz da média. quadrática
é a raiz quad rada
do valor da mé dia
drática.
De aco rdo
de amplitude
com
o exemplo
anterior,
a
raiz da méd ia
quadrática
qua·
da on da
senoidal
A
é
AI-J2.
Espectro ddaa Freqüência.
O conteúdo
de freqüência
de um movim ento
osciJat6rio
é
de importância para caracterizar a vibração. No caso de uma só onda senoidal, o
conteúdo de freqüência é representado por urn a reta de com primento igual à sua,
amplitude, traçada no ponto correspondente à freqüência do seu movimento.
por instrumentos
eletrônicos
projetados
para
este
fim
específico.
De
um
modo
No
caso
de
um
movimento
periódico,
o espcctro
da
freqüência
é constituído
geral,
a
fas e
de uma
função
aleatória
de tempo
não
apresenta
intcresse
e
não é
de uma série de retas traça das' a partir dos pon tos
que marcam
os múltiplos
inteiros
considerada.
da freqüência fundamental,
conforme
definidos
pela
sua
sé rie
de
Fourier.
Pode-se
'também
apresentar
a fase de cada componente
em relação
à fundamental,
de modo
a
se ter uma repre sentação
completa,
corno
se vê na Fig .
1.6-2.
O movimento
transiente,
embora
limitado
no
tempo ,
pode
ser con siderado
corno
zero até o infinito.
movimento
periódico
de
período
infinito,
pela
inclu são
das
regiões
de
valor
(;~0\;~ni.oViment~
harmôI:i~o
tem
uma
:uupl itude
de 0,:0
por
e
u~
períod
~
de
?!. "'0,15
s. Detemlmar
o maXlmo
da velOCIdade e ace1eraçao.
Com
ou
0,
as retas
espectrais
ficam
T
==2rr/w)
->
w)
->
00,
muito uj ntas
aproximando-se
deuma
curva contí nua.
~um
acelerômetro
indi~a
qu e
uma
es trutura
está.
vibrando
a
82
cps
e uma
~aceleração
máxima
de
50
g.
Detemúnara
amplitude
da vibração.
1 'J
Um
movimento
harmônico
tem
urna
freqüência
de
10
cps
e
sua
velocidade
1',,-)
máxima
é
de
180
pol/s.
Determinar
sua ampÚtude,
seu período
e
sua
ace -
leração
máxima.
1-4
Achar
a soma
de do is
movimentos
harmônicos
igual, mas com
freqüências ligeiramente
diferentes.
Discutir
o
de am plitude
fenômeno
de
batimento
que
resulta
da sua soma.
o
ww,,
2w,
3w,
(~~0xpressar
o número
complexo
4
+ ,3i n~ forma
exponencial
Ae ÍO •
"' n
//'1'1-6'Adicionar
os dois númer os
complexos
(2+
3i)
~
(4' -'
i), expressando
o re-
sultado
para
A
L
O.
'j
1-7
Mostrar
que unl fasor gira
90° quando
multiplicado
por
i.
II
II
II
1-8
Determinar
a' sorna de. dois
fasores5t!rr/6
e 4(/rr/ 3'
e enco"ntrar
o ângulo
entre
O
ww,,
2w,
3w,
~y
,aresultan.te eoprimeiro fa sor.
"
'
II
''
''
''
''
Figura,j.6-2.
a
'')
~
Determinar
a
série de Fo urier
para
'on'da 'retangular
Índicada
na Fig.
P.I-9.
/.
11
1-17 Esta belecer a equação para o d eslocamento s do pist ão no mecani
1-17 Esta belecer
a equação
para o d eslocamento
s
do pist ão no mecani smo
de
1-10
Determinar a série de Fouri er para o caso da srcem da onda quadrada do
Prob!. 1-9 ser deslocada de rr/2 para a direita.
manivela indicado na Fig. P.I-I7, e determinar os componentes harmônicos e
suas magnitudes relativas.
1-11
Determinar a série de Fourier
para a onda triangula r
indicada
na Fig. P.I-II.
1·12
Determinar
a séi-iede Fourier para o perfil em dente de serra representa
do
na
Fig. P.I-I2.
O
Determinar
o valor
da raiz
da média
quadrática
de uma onda
formada das
1·13
porções positivas de uma senóide.
1-14
Determinarovalordamédiaquadráticadaonda em dente de serradoProbl 1-12.
Fazê-Io de dois modos, pela curva quadrada -epeta série de Fourier.
1-15 Traçar o espect ro da freqüência relativo
à onda triangular do Prob!.
1-11.
1·16
Determinar a série de Fourie r e o espectro da freq üência de um conju nto de
-pulsos retangulares indicado na Fig. P.I-I6
.
-
VIBRAÇÃO LivRE Qualquer sistema que possua massa e elasticidade é capaz de vibra ção. O
VIBRAÇÃO
LivRE
Qualquer sistema que possua massa e elasticidade é capaz de vibra ção. O mais
simples sistema oscil atório consiste em uma massa e uma mola, conforme a Fig. 2.1·1.
A mola que suporta a'massa é considerada de peso desprezív el e de uma rigidez de
k lb por unidade de dellexão. O sistema possui um grau de liberd ade, em razão do
seu movimento ser definido por uma coordenada apenas ,x.
Quanúo posto
em movimento,
haverá oscilação na freqüência natural
!!"",, que
ê
uma
propriedade
do siste ma.
Examinemos
agora
alguns dos conce itos
básicos
associados à livre vibração de sistemas com um grau de liberdade.
O exame
do movimento
do sistema' baseia·sé, inicialment e,
na segunda lei de
Newton. Conforme indica' a Fig: 2.1·1, a deforinação da mola na posição de equi-
líbrio estático é t. e a força da mola kt. é igual à força gravitacional w
sobre a massa m:
atuando
Medindo o
deslocamento
x
da posição de equi líbrio
estático, as forças que atuam
sobre m
são
k(t. +
x)
e
w.
Considerando-se
x positivo na direção de cima para
:baixo,
todas as quan ti dades -
força" velocidad.e e aceleração -
são também
positivas
na mesma direção.
T = 27tj!f. .- , i k Posição sem k t:. -"" ,mo''' l~;i;;,~~ :.:,,,'"'.
T =
27tj!f.
.-
,
i
k
Posição
sem
k t:.
-"" ,mo'''
l~;i;;,~~ :.:,,,'"'.
••
·· m· -:I~.c p
iir·~)
••
.-
.
w
w
••
Essas
quant idades
são
expressas
em
termos
da
del1exão
estática
••
pela
Eq.
(2.1-1)
que
kk ff::::,,
== mg.
Considerando
g
== 386
pOI/S1
e
l:1 , notando-se
l:1 em polegadas,
-
a expressão
da freqüência
natural
em termos
de
l:1
é
~~~l\_
_
J
iill::
3,127
T ~-00NN\\
OO--rr··
tJ
fn
-
t:' - ~
27t
'1/
cps (Hcrtz)
'--
'")2-
187,6
=~c.p.m.
K-~
"J~2)[~
==
t s'L\
22--
~
-que da
escolha
posiç t ão
de
equil íbrio
estático
referência I
para
T::>
--tt////
/7
rrffTT\\!
x
evidente e1im'nou
qua a
da v'
f
t't' como
d
k
. stas
condições,
a
freqüência
natural
de
um
sistema
de
um
grau
de
é
-----
R'd
e
e mo
lmen I o opeso t
w
e a
orça d'd es a I
ca
1 a mo aa
e
A //'
resulta-nte I
sobr ç"o
m
é'
d
I
d
t
< -> ,
"
defimda
UnIcamente " '
pela
deflexão
estatlca
A. .
A
(2.1-2)
apresenta
liberdade
um grafi co
rr ,
r
Flg,
-
e Slmp esmen
e a .orça
a mo
a
eV I
o ao
es
ocamen
o
L \'
x.
\_
logarítmico
da Eq. (2.1-9).
l'
orça
O
Embora
os
sistemas
osci! atóríos
diferir
na
aparência,
a presente
discu s·
"'- A
A
Definindo-se
a freqüência
angular
w n pela equaçffo
.,
~q
~-
\)J ~
:.i·-.:.
são aplica.se
a todos
os sistemas
possam
de um grau de liberdade,
submetidos
à vibração
livre
y ~
IIr'
\
"
não
amort ecida.
Em
algun s
casos
a
osci lação
é rotaÚva,
como
no
pêndulo
rota-
-
-
••
• •
e concluímos,
pela
comparaçffo
com
a Eq.
(1.2-8),
que o movi mento
éharmônico.
A
••
equação
diferencial
linear
de seg unda
ordem
homogênea
(2.1-4)
tem
a seguinte
••
solução
geral
.-
••
0,05
0,10
·0,50
. 1,0
Dcl1exâo
A"
onde
A
e
B
ãso duas
constantes
necessárias.
Essas cons tantes
são calculadas
para
as condições
iniciais
x(O)
e
x(O)
e aEq. (2.1-5) é simpl ificada
para
donal,
em cujo
caso
a segunda
lei de Newton
é substituída
pela sua cor respondente
• •
)O(x
.
-_
-
.-
x
==--~~sen w.1
+ x(O)
cos
Wn1
rotativa
W.
.
~
''ll · Exemplo 2.2-1 ) •• Detenninar a freqüência natural do pêndulo torcional indicado na
''ll
·
Exemplo
2.2-1
)
••
Detenninar
a
freqüência
natural
do
pêndulo
torcional
indicado
na
Fig.
2.2-1.
,
>
.• )
onde
M é o momento,
J
o
momento
de iné rcia
da massa,
e
(j
a aceleração
angu-
lar, tudo
referido
a um mesm o
eixo
inercial
fIxo
de rotação.
A equação
acima
é
também
válida
em relação
ao eixo
do centro
de massa
que pode
estar
em movimento,
>
.
.
)
,
>
Figura
2.2-1.
Pêndulo
rorciollal.
o
••
total
de energia
em um
sistema'
conservativo
é constante,
diferencial
de
Solução:
Suponhamos
que
o movimento
oscilatório
seja
harmônico
e expresso
pela
movimento
é estabelecida
pelo
prinéípio
de conservação
e a equação
de energia.
A energia
na
.- ·
equação
vibraçãp
livre de um
sistema
não
amortecido
é parte
cinétiea
e parte
potencial.
A
o
=
A
sen
, energia
cinética
T
é conservada
na
massa
em
razão
da sua
velocidade,
enquanto
a
w llll t
)
energia
potencial
U
é conservada
sob a forma
de esforço
na deformação
elástica
ou
Os máximos
das energias
cinética,e
potencial
são
'trabalho realizado
num cam po
de força
como
a gravidade.
Sendo
constante
a energia
:-= lJe~ax ==iJw; AA 22
Tmmaa::--
••
total,
sua taxa de variaçã o
é zero,
conforme
se depreende
das seguintes
equações
T
+
U
== constan
te
(2.2-1)
Umu
= iKe~u
= iKA'
• II
d
(2.2-2)
, dt (T +
U)
==O
Igualando
as duas . energ ias,
chegamos
à
expressão
dasua
freqüência
natural,
que é
Se o no~so interesse
está
apenas
na freqüência
natural
do sistema,
ela pode
ser
determinada
pelas
seguintes
considerações.
Podemos
estabelecer,
de acordo
eom
o
Exemplo
2.2-2
p'~incípio
de conservaçào
da energia,
que
Um cilind ro
de peso
w
e raio
r
rola sem desli zar
sobre
uma supe rfície
cilín-
drica
de raio
R
como
indica
Determinar
sua equação
diferencial
II
de mov imento
para
oscilações
a Fig. 2.2-2.
pequenas
em vo lta
do se u
pont o
mais
baixo .
=
Por não
haver deslizamen to
rrp
RO .
. ''
onde
e
representam
duas
ins tâncias
de tempo.
Admitimos
que
seja
o
ins-
.1
2
1
tante
em
que
a
massa
passa
pela
sua
posição
de equilibrio
estático,
e escolhemos
=
U 1
O
como
referência
para a energia
potencial.
Seja
z
o tempo
correspondente
ao
máximo
deslocamento
da
massa.
Nesta
posição,
a velocidade,
da
massa
é
zero ,
resultando
T z
=
O .
Temos então
r-
ii
se
o si stema
está
submetido
a um movi mento
harmónico,
os valores
são os máximos,
e daí
~
Figura 2.2·2.
Solução:
Deve·se
notar,
ao se de terminar
a
energia
cinética
do cilindro,
que há
ii
uma
translação
e, uma
rotação.
A velocidade
de tra nslação
do cen tro
do cili ndro
fi
é
(R
-
r)Ô,
enquanto
a velocidade
de rotação
é ( ~
-
li)
= =
(Rir
-
1)0,
uma
t
19
a
)
J
vez q ue ~ agora como ==ll;;[(R - + ~; ; [(~ - 1)8]' T
vez q ue
~
agora como
==ll;;[(R -
+ ~;
; [(~ -
1)8]'
T
r)8J2
Exemp lo
2.3-1
==1.~(R
-
r)28 2
4
g
Dete rminar
o efeito
da mass a da mola na freqüê
ncia
natu ral
do sistema
indi ca-
do
onde
(w/g) (/
na Fig. 2.3- I.
/2)
é o mome nto
de inér cia
do cili ndro
em rela ção
ao se u cen tro
de
massa.
A energia potencial
referida
à sua posiçã o
mais baix a
é
dy
m s I:massa do clcmcnto
da mola
que
é
gi ual ao nega
tivo
do tra balh o
efet uado
pela
fo rça
da gra vida de
no lev anta r
o
y
x1
":
cilindro na distância vertical
(R
-
r) (I
-
cos
O }
velocidade do ele-
mento da mola
Subst ituindo
na Eq. (2. 2-2)
[~
;
( R
-
r)2(j
-I-
Ir(R
-
r)sen {} JÓ "
0,
Solução:
Com.\:
igua l
à velocidad e
da
ma ssa
con cen tra da
m.
sup ore mos
que
a
velo cida de
de
um
ele ment o
da
mola ,
loca liza do
à
distância
y
da sua
extremidad e
e
faze ndo
sen
OO
= =
OO
para ângulo s
p~que nos,
obte mos
a,co nheci da
equa ção
para
o
fixa , varie lin
earm ente
com
y
da forma
seguinte
movimento
harmônico
(j ·i
_2.-Lo ~.°
3(R -
r)
e en con tramo s
par a
a mas sa
efetiva
o val or
de um
terço
da mas sa
da mol a.
Adicio-
nando
o val or da massa efet
iva
ao da mas sa conce ntra da,
a expres são
da 'f reqü ênci a
natu ral
revista será
Até agor a
adm itimo s,
no cálc
ulo
da freq
üên cia
nat ura l,
a in existênc ia
mola .
Muit as
veze s a
mola
e
o
utro s
elem ento s
móvei s podem
repr esen tar
de ma ssa na
uma fraç ão
pond
eráv el
da
mass a
total
do
siste ma,
e
do
seu
aban dono
pode m
resu ltar
freqü ênci as
Exemplo
2.3-2
naturais altas demais.
Muit as
veze s os sistem
as
oscilató rios
são compo stos
de 'a laví lJlcas, engr enage ns
Para ob term os
uma est imat iva
melh or
da fr eqüê ncia
natu ral,
podem os
compu -
e
outr as
liga ções que comp
lica m
apar ente ment e
Um
exem plo
típico
tar a
ener gia
cinética
adic iona l
dos el ement os
móvei s, que
não foi cons
ider ada
ante -
dess es casos est
á
no sist ema
de vá !vul 3 de motor
a anál ise.
indicado
na Fig.
2.3-2.
É ge-
Isto, é cl aro, requer uma
suposiç da
ao movim ento
elem ento s
ralm ente
van" tajo sa a
reduç :To de um
tal siste
ma
para outro
equi vale nte
mais
rior dist ment ribu ídos e. .
O
result ado
inte grad o
ene ão rgia
quan ciné to tica
pode dos
ser,
entã o,
simples.
expr esso
em termos
da velo cida de
da massa con cent rada
adic iona l
na for ma
de
j;
20
f- . .- a I O : \ Quando um siste ma linear de um
f- .
.- a
I
O
:
\
Quando
um siste ma
linear
de um grau de lib erdade
é excitado,
sua resposta
depen-
derá do tip o de excitação
e do amortecimento
presente.
Geralmente
a equação
do
movimento terá a seguinte fórmula
onde F(l)
é
a exeitação
e
a força de
am ortecimento.
Embora
seja
difícil
a des-
P d
crição
real
da força
de amort ecimento,
é
possível
a admissão
de modelos
ideais
de
amortecimento, que muitas vezes resu ltam
em prognósticos
satisfatórios
da resposta.
Dentre
esses modelos,
a força
de amortecimento
viscoso,
proporcional"
à velocidade,
conduz
ao tratamento
matemático
mais simples.
A força
de amortecimento
viscoso
é expressa
pela seguinte
equação
onde
c
é
uma
const ante
de
proporcionalidade.
Ela
é represelltada
simbolicamente
por
um
amortecedor,
conforme
indicado
na
Fig.
2.4·J.
o balancim
com
mome nto
de
inércia
J.
a válvula
eom
massa
m v
e a mola
com
massa
podem
ser reduzidos
a uma simple s
massa
em
A
pela seguinte
for-
m s
mulação
da equação
da energia
cinética
+JÓ'
++mJbÓ}'
t;C~')(hÓ)'
To'
~ +(J
+ m,/)' -+ -}m,b')Ó'
Admitindo-se
que
a
velocidade
em
A
seja
x
forma
em
A sülu\:ão
da equação
acima
~em ullas partes .
Se
P(t)."
O,- lemos
a
equação
di-
ferencial homogênea,
cuja
solução
corresponde
fisicamente
àquela
'de
vibração livre
de amortecimento_
Com
P(t)
c/.
O,
obtemos
a solução
particular
devido
;\ excita-
Com o tucho reduzido a uma molá e uma massa adicional na extremidade A. o siste·
ção sem restrição da solução homogênea. Examinaremos
inieialmente
a
equação
homogênea, que nos da rá alguma compreensão do papel do amortecimento.
m"a-inteiro está reduzido
a uma
mola
e uma massa apena
s,
como
indica a Fig .
2.3-2 .
Para o valor de c que reduz o radical. a zero temos o caso limite,
Para
o valor
de c
que
reduz
o radical.
a zero
temos
o caso
limite,
entre
o mo·
vimen to
osciJatório
e
o
não·oscilatório,
e
que
definimos
como
amortecimento
critico.
Éagora
oportuno
o exame
desses
três casos
em deta lhe,
de quan·
tidades' usadas na prá tica.
Começamos
com o amortecimento
e em termos
crítico.
Amortecimento
Crítieo.
'0
rad ical
da
Eq.
(2.4·9)
é
zero
para
o amortecimento
crítico
c C"
onde
!i
éuma constante.
Feita a substituição
na equação
diferencial,
temos
(ms 2
+ cs + k)e"
= O
que é sa tisfeita
por todos
os valores
de
t
quando
c
k
O
s- + -s
==
.1.
-
J }l
I
/1Z
É conveniente
expressar
o valor
de qualquer
amortecimento
em ter mos
do am or·
tecimento
critico,
por
meio
da
fra ção
não-mensurável
k
s
'.-
.7=
-
2m -'
c
:. : l-
-
2111
J (
C )'
--
m
que
é chamada
fração de amortecimento.
Expressamos
agora
as raízes
da Eq.
(2.4·7)
em term os
de
S, notando
que
onde
A
e
B
são
constantes
a serem
determinadas
de
aco rdo
com
as condições
iniciais
x(O)
e x
(O).
Considerando
os valores
da Eq. (2.4 ·7),
temos
para
(2.4-8)
a seguinte
expressão
o primeiro termo
é
simplesmente
uma
função
de
tempo
exponencialmente
e os três casos de amortecimento discutidos ~nteriormente dependem agora de
maior, menor·ou igual à unidade.
S
ser
e' C ':2m)'
declinante. O comportamento
dos
termos
dentro
do parêntese
depende,
entretanto,
do valor numérico
sob o rad ical
ser positivo,
zero
ou ncgativo.
A
Fig. 2.4- 2
mostra
a Eq.(2.4-12)
traçada
num
plano
complexo,
com
S
ao
longo do eixo horizontal.
Se
S
==O,
a Eq. (2.4 -12)
fica red'uzida
a
SI.
==± í,
Quando
o termo
de amortecimento
(c/2m)2
é maior
que
k/m,
os expoentes
,/w llll
de modo
que
as ra ízes
no eixo
imaginário
correspondem
ao caso de não-a morte-
na equação acima são números reais e não há oscilação poss ível.
Referimo-nos
a
s <
cimento.
Para
0<
1, a Eq.
(2.4-12)
é
reescrita
na'forma
este caso como superamortecido.
Quando
o termo
de amortecimento
(c/2m)'
é
menor
que
k/m,
o expoente
torna-se
um
número
imaginário,
± i .jk/nz ,.
(c/2m)2
t. Urna vez que
/5
,
(~)21
/5
_
_n (~)2
As raÍzes
s,
e
s,
SolO então
pontos
complexos
eonjugados
sobre
u'm arco circu lar
e'.i'":'"-'''Z''')''
,= coso
~I = isen
t
Y
m 2m
'\
m
2m
convergindo
no ponto
Á
S
SI.2/Wn
==--
1,0.
medida
que
cresce
acnna
da unidade.
os. teImas da Eq. (2.4-9) dentro do parêntese são oscilatórios. Denominamos este
caso como subamortecido.
as ra ízcs separam-se
ao longo
do cixo
horizontal
e permanccem
do presente
cste
diagrama,
estamos
aptos
a examinar
a solução
números rcais. Ten-
dada pela Eq. (2. 4-9).
25
Eixo , = O imaginário ·1,0 -1,0 ,= O < Movimento Oscila tório. [~ 10,
Eixo
,
= O
imaginário
·1,0
-1,0
,=
O
<
Movimento Oscila tório.
[~
10,
(Caso de
s ubamortecimento
).]
Sub stituindo
a
A ~= X(O)
-1 -
C(
- 1- ~)co_x(O)
Eq. (2. 4-12) na (2.4-8). a solução
geral torna· se
. 2 co _--/'>
-
II
=
+
o movimento é uma [unção de tempo exponencialmente
decrescente,
conforme
in-
x
Xe-(""'sen'(~
CO_I
r/J)
(2.4-14)
dicado
na Fig. 2.4-4 ,
c é denOI;ninado
como
aperiódico.
(2.4-15)
e-(""'(C,
sen~
co.1
-I -
C 1 cos ~
co_1)
=cC
onde
as constan
tes arbitrárias
X.
<
/1 .
ou
C I ,
C 2
são
detemúnadas
de acordo
com
,,
,,
as condições
iniciais.
Com
as
con dições
iniciais
x(O)
e
X(O),
podes·e
mostrar
a
""
Ae (-,
+.Jf2=1)
w/lI
redução
da Eq. (2.4-1 5)
para
a seguinte
"~""
o
//''--BB--··<<,-~)wIlI
/
e
,
A equação
indica
que a
freqüência
da
oscilaçãó
all/ortecida
é igual
a
I
II
B
co J
w.vT=T'
c
~:
c.~
Movimento n:To Oscilatório.
IIII >
10,
(Caso
de supcramortccimcnto).j
Quando
Movimento Amortecido Criticamente.
[~
= =
1,0] Para
~
= =
II,,óbtemos
uma
raiz
IIé
maior
que
a unidade,
as duas
raizes
permanecem
no eixo
real
da
Fig .
2.4- 2
e
dupla
= =
= =
-
e
os
dois
termos
da Eq.
(2.4-8)
combinam
para
formar
SI
S2
w ll '
separadas, uma aumentando e outra decrescendo.
A expressão
da solução
geral
é
apenas um
então
2266
que não tem o núme ro ue con stantes requerido para satisfazer ;\s du as
que
não
tem
o núme ro
ue con stantes
requerido
para
satisfazer
;\s du as
con dições
iniciais.
uo-se
\
A sol ução
-,
para as co ndiç ões
iniciais é enco ntrada
pela Eq.
(2.4.16),
fazen-
1
Substituinuo·se
T < 1
pelo
loga rítmico
se transforma
seu val or
em
=cc 2njúJ",/l':"-'l, aexpressão
T J
do decremento
que é uma equaç
ão
exat a.
As par tes
móv eis
de muit os
med idores
elétricos
e inst rumen tos
são am ortecidos
)1"=
1 2
Quan do
\'
é
peq ueno ,
= =
I,
e obtém-se
uma equaçã
o
aproxima da
criticamen te, a fim de evit ar a ultrap assa gem e a os cilação.
A
Fig. 2.5-
2
mos tra
um
gráfico
dos v alores,> exa tos
e aproxima dos,
de
{j
como
'funç ão
de
\ .
A
med ida
da taxa· d e decré scim o
das osci lações
livres é um meio conven
ient e
para se
det
ermin ar
a quant idade
de am ort ecimento
presente
num
sis tema.
Qua nto
maior o
amor teciment o,
maio r
a taxa de decrés
cimo .
Cons ider emos
uma
vib raçã o
amor tecida
repr esentad a
pela
equa ção
(2.4-14)
que é indica
da
graf icament e
na' Fig.
2. 5-1.
ln traduzimos
aqui urna exp
ressão
deno -
minada
decremento
logarítmico
que
é del1 nida
como
o
log aritmo
natu ral
do quo-
cien
te
de
du as
quaisq uer
ampl itudes
cons ecut ivas.
A
fór mula
do
decrernento
laga-
r ítrnico
é
pois
!! I
15--,
ln x,
üA -, -0,6
X 2
O 0.2
0,8
1,0
!:
-_~,
, 'o ,
Raâo
de amortecimento
((''ttOO
e
uma
vez
que os val
ores
dos scn os
são ig uais
quando
o temp o
é
aumcn tado
do
perío do
de
amor tecim cn
to
T< 1'
. a rel ação
acim a
fica reduzid a
para
2288
Exemplo 2.5-1 2 ==0,693 ;;; 22 77 11CC ==J l (j n n n Um
Exemplo
2.5-1
2 ==0,693
;;;
22 77 11CC ==J
l
(j
n
n
n
Um 'sistema
em
vibração
com
amort ecimento
viscoso
apresenta
os
seguintes
°
dados:
w
== 101b,
k
==30
lb /pol
e
c
==0,12
Ib/pol
pors.
Determinaro
nC
~~
~693
110
cc.o
.
271
'
decremento
logadtmico
e a razão entre
duas
amplitudes
sucessivas quaisquer.
A última
equação
é
a
de
uma
hipérbole
retangular
e está
traçada
na
Fig .
2.5-3.
Solução:
A freqüência
natural
não amortecida
do sistema
em radianos
por segundo
é
~6
"
"
((kk !3OX386
/
"
m
=='I~
5"
0 =
==y
34,0
rad
s
o.
((11))
~5-
---------
O coeficiente
de
amortecimento
crítico
Cc
e
a
fração
ou
razã o
de amortecimento
o
.
~
são
'~4
---
1 1
c,
= 2111(1).
= 2
X 1.\8°6
X 34,0
= 1,76 lb/pol/s
"
"
"
C --
!:- -
0,12
--
00681
*
o
- c,
-
1,76 --
,
.
'"
~
o.
-2--
De
acordo
com a Eq.
(2.S-3), o decremento
logarítmico
é
"
~
e 5
==
271C~
271x 0,068 ~
cC 0,429
o u
'co
,Jf - "
JI
" "
- 0,0681"
~
8
A razão entre
duas amplitudes
consecutivas
quaisquer
é
~
."
o
0,05
0,10
0,15
0,20
I,S4
~ = c' ==eO. 4 '9
cc
==
r;;:
'"
-:.:;
tt==Razão de amortccimnto
x:
Exemplo
2.5-2
Mostrar
que o de cremento
logarítmico
é dado
também
pela equaç ão
Exemplo
2.5-3
II
x
e 5
= -
ln.:-Q
Mostrar que o decremento logarítmico,
no
caso
de
amortecimento
pequeno,
11 X n
pode ser expresso
em
termos
da
energia
de vibração
U
e da
energia
t:.U
dis-
sipada em cada ciclo.
onde x n representa
dando o número
a
amplitude
após
decorridos
n
ciclos.
Traçar
uma CUlva
de cic los
decorridos
em
função
de
~
para que a am plitude
Solução:
A
Fig.
2.S-4
mostra
uma
vibração
amortecida
com
amplitude
conse-
diminua de 50 por cent o.
cutivas
X
naseados
na definição
do decremento
logarítrrúco
x I,
x 2.
3,
Solução:
Para
duas'CJuaisquer
amplitudes
consecutivas
a razão
é
== Xl
=
~::~
.::.:e:'S-:
:
:.:.
.X.: 2
Xoo
Xl
X2
X3
xx""
Pode-se
escrever
a razão
xo/x n
da forma seguinte
de
onde se ob tém
a equação
requerida
que
é
J
l
e 5
0=
.\0
n
I l
xx""
Obtemos
da
equação
acima
- a
seguinte
relação,
a fim de de terminar
o número
de
ciclos
decorridos
para
a redução
de
S O
por cento
na amplitude
30
tático, o qual é ger almen te maior que a forç a do atr ito
tático,
o qual
é ger
almen te
maior
que a forç
a
do atr ito
cín ético.
Pod e-se
mostra r
Ó
ln xllx2'
escr evemo s
a relaç ão
de amp litudes
na form a
expon enci al
tamb ém
que a freqüênc
ia
ele
oscilaçã o
é
wjJ.Jk1Iil,
que ~
a
m
esm a
do sis tema
não
x.
o'
-l
,~e- J
II--o + - -
oc=
amortecido.
x,
2 1
A energ ia
de vi braç ão
do siste ma
é aqu ela
cons erva da
na mol a
no deslo came nto
máxi mo,
ou
Dest e modo,
obte mos
a segu ínte
rela ção
para
li de pequ eno
valo r
/1U
U=2ó
A Fig.
2.6
-1
mos tra
a
vibraçã o
livre de um sis
tema
com amo rtecimen to de
Coul omb.
Deve -se not ar
que as
ampl itud es
deca em
line arme nte
em fun ção
do temp o.
o
amortecimento
de Coul omb
re'sulta do
deslizam ent o
de duas supe
rfícies
secas.
A
força
de amor tecimento
é
igu al
ao prod
uto
da
forç a
nor mal
e
o c oeficien te
de
atrito
)1
e é ad mitido
com o
ind epe nde nte
da vel ocidad e,
uma vez
ini
cia do
o mo-
vime nto.
Visto
que o sinal da
diferen cial
for
ça de amort
ecim ento
é sempr e opost o ao da velo ci-
As medi das
de massa e
rigidez
são neces sári~s
para os
cá lcul os
da fre qüênc ia
natu ral,
dade, a
e quaçã o
de mo vime nto
para ca da sinal
é válida
apena s para inter-
nos sis temas
utilizan do-se
de um
gra u
de libe rdade .
Pod e-se
efetu ar
ade qua do
pon to.
o cál culo
da ma ssa efe tiva,
valo s de meio
cicl o.
com o
referênc ia
qua lquer
a rig idez
pon to
do
sis tema.
Ent ret ant o,
Reco rremos
ao pri
ncíp io
da equ ival ênci a
entr e' o trabal ho
real izad o
e
a vari ação
dev e-se det ermina r
também
para
este
Rigid ez
é definida
com o
a
da
en erg ia
cinét ica ,
par a
det erm inar
o decr éscimo
da am plitude.
Escolh
end o
um
forç a
nece ss:iria
para
prodúzi
r
uma
unida de
de de sloc
amen to
na
direçã o
espe cifica-
meio ciclo
a part ir
da posiç ão
extr ema,
com vel ocid ade
igua l a
ze ro
e
a
ampl itude
da. Se x é o desloc amen to
espe cificad o
sob a
forç a
l~ a rigide z é determi
nada
pela
igua l
a
X"
a varia ção
na energ
ia
ciné tica
é zero
e
o traba
lho
real izad o
sobr e
m
é
relação.
tamb ém
nulo .
.
li .
==-- F
},;
Flexibilidade
é
a recípr oca
da rigide z.
É designada
pela letra
""aa""
e é
definida
pela
equa ção
onde
X_ I
é a amp litude
após o
meio cicl o. como indicad
o
na Fig.
2.6- 1.
Repe tind o
esta norma
para o próxi
mo
meio ciclo
,
será enc on tr ado
ou tro decr éscimo
de ampl i-
2F d lk.
Em outra
seçã o
mais adi ante ,
prec isar emos
dete rmin ar
a rigidez, consider
ados
tud e
no val or de
de mod
o
que o dec
réscimo
de am plitud e
por ci clo
é uma
dois
pontos
iie
i
do
sistema
A flexibili
dade
aij
é
então
definida
como
a deflexão
cons tant e
igua l a
em
iiprod uzid a
por
uma
unid ade
de
forç a
em j.'
A
rigidez
kij
é
a
forç a
neces sária
4F
em
iipara
uma
unid ade
de
defle xão
em
i,
com tódas
as outr as
defl exõe s
igua is a
Xl -
X
==----""
2
k
zero.
O
k
e
o
"a"
das Eqs .
(2. 7-1)
e'
(2. 7~2 )
são
o s
leu
e
aU
em
term os
dess as
qua
ntida des.
A tabc !a
no
fin al
des ta
seção
apr esent a
os v alo res
de rigi dez
para vá-
movimen to
cessará,
ent ret ant o.
qua ndo
a am plitude
se to rna r
men or
que
!:J.,
em
o cuja posiç
ão
â
força da mola é insu
ficiente
para supe rar
a
forç a
do atri to
es-
rios tipo s
de molas .
Exemplo 2.7-1 k, ' k, 1 ~ kc~ ---_ Dete rmin ar a rigidez das
Exemplo
2.7-1
k,
'
k,
1
~ kc~
---_
Dete rmin ar
a rigidez
das mo las no sistema
indicado
na Fig. 2
.7-1 .
1/k1 +
l/k,
k,
~ ir
==k,
+
k,
k,
EI
k= "
GJ
k
=--
I
-r}(}/}/J!}[t~=]~ k = 6 ~ ~ f :3n = número de espíras
-,<c-â
~
48Ef
kk==----
''II
f~
Solução:
Sist ema
(a):
Aplica
ndo- se
a
força
F
na extremi dade
in!t'rior
da se gund a
~I r-T
I
mola
cada
mola
esticará
de
F/k,
e
F/k 2 ,
respect ivam ente,
e
o
desl ocame nto
CT--1
L. c
192 Ef
=
~ ~
kk=
--11--''--
total'na
extr emid ade
inferior
é
x
F/k l
+
F/k 2 •
De aco rdo
com
a Eq.
(2.
7-1) a
I
rigidez é en tão
;t:::"i-j
.
768Ef
J~
kk==----
7/'
F
kk,
k ==--rr--FF==''k,
~1- k2
- +-
k,
k
~
2
Sist
ema
(b): A força
F o
aplica da
em O divi de-se
em
Foú/(a
+
b)
e
Foa/(a
+
b),
resp ectivamen te.
As deflexões
de
I
e
2
s ão
Fob/(a
+
b)k,
e
Foa/(a
+
b)k 1 ,
e
a
do po nto
O
é
a
[a
II
b
b
xo=F o
{ (a+b)k l
-I-(a+b)
(a+b)k 2
-(a+b)k l
••. 2-1
Uma mola
leve a long a
de 0,31 paI
quan do
ligada
ao
pe so de uma
l
ibra.
Dete r-
F (a '
b 2)
mina r
a freqüê ncia
natural
do sis tema .
= (a +o b)'
k,
-\- k,
,,2-2
Em um
sistema
mola -mas sa
m
tem uma freq
üência
natural
de
fi'
Se uma
k II,,
segu nda
nlol a
é adic
iona da
1(2
ffii''
Determinar
k 2
em
.em séri e
funç ão de
à primeir a,
a freqüê ncia
natural
baixa
para
1 <1 '
(a
-I-
b)'
k ° = x
- (-a ~ 2--b~'c-)
2-3
Um
peso de 10
Ib
.ligado
à
extremi dade
inferior
de uma
molá cuja extr
cI~l idad e
F °
=
°
superior
é
fixa, vib ra com
um
perí odo
natu ral
de 0,45
s.
Determi
nar
o período
7( +7(
,,
II
natural
qua ndo
um
peso de
5
lb
é l igado
ao me io
da mo la,
com
ambas
as e x-
tremidad es
fiXas_
Se
k
=
=
k
e
a
= b.
a equaçã o
acima
se re duz a
k 2
ko
ll
2k
35
34
Um peso desconheddo de IV Ib, ligado à extremidade de uma mola desco- nhecida k,
Um
peso
desconheddo
de
IV Ib,
ligado
à extremidade
de uma mola
desco-
nhecida
k,
tem uma
freqüência
natural
de 94 cpm. Aumentando-se
de
uma
Ib
o
pesO de
WW
afreqüência
natural
baixa
para
76,7
cpm.
Determinar
o peso
desconhecido
IVlb
e a constante
k Ib/pol
da mola.
Um
peso
w1
suspenso
por
uma
mola
k
está
est<ítico.
Um se-
gundo
peso
w2
cai da altura
h
ejunta-se
a
\VI
em equi l íbrio
sem ressaltar,
como indicado
na
Fig.
1'.2-5.
Determinar
o movimento
subseqüente.
k/h
··
_ ,_ ,- ;-;
ii
.;%
WW ::zz
h
_1_
IV,
2-9
Um vol ante
de peso
JiI
é suspenso
horizontalmente
por
trê s
arames
de
seis
2-6
em vista o pênd ulo
da Fig. do arame, 2.2-1,
explicar
como a freqüência
pés de comprimento
cada,
igualmente
espaçados
em
volta
de uma
circunferên-
Tendo natural
depende
de:
(a)
comprimento torcional
(b) diâmetro do arame,
cia de 10 pol de rai o. Determinar
seu
raio
de rot ação,
sabendo-se
que
é
de
(c)
material
do ara me,
(d)
do pe so
suspenso
e
(e)
raio de ro tação
do pe so
2,17
s
o per
iodo
de osci lação
em torn o
de um eixo verti cal
passando
pelo
cen.
suspenso.
tro da
roda.
2·7
Um vol ante
pesando
70
Ib, -ap oiado
numa
um pên dulo.
aresta
pela
face int erna
do
aro ,
2-10
Um conjunto
rod"
e eixo,
de momento
de inércia
J,
é inclinado
conforme a Fig. 1'. 2-7, oscila como
Determinar
o momento
o caso do per ío-
em
relação
il vertical.
como
se vê
na
Fig .
1'.2- 10.
Determinar
de um ângul o
a freqüência
C <
de inércia
do volante
em
rela ção
ao seu e ixo geométrico,
para
de oscilação resultante
de
um
pequ eno
peso
com
li' ilbras,
situado
excentri.
do
de os cilação
medido
ter sido
1,22
s.
camente à dislància a pbl do eixo.
---T -I
.
I
I
I
'
12" 16"
I
2-8
Uma biel a com
peso
de 4.80
Ib oscila 53 vez es em um minu to.
quando suspen-
sa na for ma
indicada
na Fig.
r.2-S.
Determinar
seu momento
de inércia
em re-
2-11
Um cilindro
de
massa
m
c com
o momento
de iné rcia
da massa
J o
rola li-
lação
ao seu ce ntro
de gravidade,
que e,tá
situado
a
10,0 pol
do po
nto
de
suspensão.
vremente
~('1l1 deslizar,
mas
é
reCreado
pela
mola
k.
como
indicado
na
Fif'. ,.
'·tcrmin~r
a freqüência
nalural
de
oscilação.
-- -- ---- --- ""'::"~--l~ """" 2-12 Um cronógrafo. é para ser acio nado por
--
--
----
---
""'::"~--l~ """"
2-12
Um cronógrafo.
é para ser acio nado
por um pê ndulo
de
2 segundos,
de compri-
mento
L,
representado
na
Fig.
P.2-12.
Um
arame
de platina
ligado
ao disco
2-14
Uma placa fina retangular
é arq ueada,
formando
um
cili ndro
semicircular
do pênd ulo
completa
o circuito
elétrico
de regulação,
at ravés lima go ta de mer-
como representado
na
Fig.
P.2-14.
Determinar
o seu
período
de oscilação,
s~
cúrio, quando ele passa pelo pont o mais baix o. Pergu[lta-s~: (a) Qual deve
se permite
que ele ba lance
sobre
uma super fície
horizontal.
ser o com primento
do pê ndulo?
(b)
Se o arame
de platina
está em con tacto
com
o mer cúrio
numa
extensão
de um
oitavo
de polegada
da oscilação,
qual
deve
ser
a
amplitude
00'
a fim
de limitar
a 0,01
s a duração
do con tacto?
(Admitir
que a
velocidade
é constante
durante
o contacto,
e que a amplitude
de oscilação
é pequena.)
2-15
Uma barr a
dois
uniforme
de compnmento.
L
e pesp'
W
é
suspensa
simetricamente
por
fios,
con forme
a
Fig.
P.2- J5.
Estab elecer
a
equação
diferencial
de
movimento,
para
pequenas
vertical
O-O, e determinar
oscilações
o seu per ío do.
angulares
da bar ra,
em volta
do eixo
Uma
barra
uniforme
de
comprimento
L
é suspensa
na posiç ão horizontal
por
dois
fios
verticais
do
mesmo
comprimento,
presos
às
extremidade;.
Se
ttii
é o período
de oscilação
rIO plano
da barra
e~dos fios, e se
tt 2
é o período
de oscilação
em vol ta de uma
reta vert ical
que passa
pelo' cent ro
de gravidade
2-13
Um hidrômetro
Dutuador,
indicado
na
Fig.
1'.2-13,
é
utilizado
para medi r
o
da
ba rra,
mostrar
que
o
raio
de rot ação
.
da ba rra
em vol ta
do' centro
de gra vi-
pcso
específico
dos
Iíquidos.
O seu
peso
é
de
0,082
lb
e o diàmetro
da
parte
dade é dado
pela expressão
cilíndrica,
que se est ende
acima
da superfície,
é de 1/4 po1. Determ
inar
o pe-
ríodo de vibração quando se deixa o aparelho
em um fluido de peso espec ífic o 1,20.
balançar
para
cima e para baixo ,
==(~H-
k
3\
2-17 Uma barr a uniforme, com o raio de rotação k em volta do seu
2-17
Uma barr a
uniforme,
com o raio de
rotação
k
em volta
do seu cent
ro
de
gr a-
2-21
Dete rmin ar
a massa efetiv
a
do mot or
de fogue te
repr esen tado
na
Fig . P.2-2
I,
a
vida de,
é
susp
ensa
horizon talment e
por
dois
fios
vert icais
de
co mpriment o
ser adici onada ;l massa m II do atuador.
h,
às
distânc ias
a
e b do cent ro
da mas sa.
Provar
que a barr
a
oscilará
em
'1011#
I)!I
111/»
Y/"fIi,.ul'I'II~
J);I~,~pt:1l) t;l;nl(l/
IJ~
~t1durnin:a
~
rn:' ,\iJ,
frqUi;n-
tia de oscilação.
2-18
Um
eixo
de aço
,
de 50
paI de compr
imen
to de 1-1/
2 pai de diâm
etro,
é us ado
com
o
uma
mol a
de to rção
para
as r odas
de um aut omó vel leve, con forme in-
dica do
na Fig. P.
2-18 .
Dete rmin ar
a freqü ência
natu ral
do si stema,
cons ider an-
do que
o conj unto
roda e pneu
pesa 38
lb
e
q
ue o
seu
ra
io de rota ção
em vol ta
do seu
eixo
é
de
9,0
1 '01 .
a diferenç a
na fr eqüência
natu ral,
esta ndo
a
roda trava
da
ou dest ravada
Disc utir
do braç o.
2-22
Uma
barra
cantilever
uniforme
vai s er sub stituída
pela
sua massa efe
tiva,
na
sua extr emidade
livre.
Sup or
uma
curva
de def 1ex ão
estática
para
uma car ga
unif om1C.
Calc ular
a mass a
efetiva.
2-23
Det erminar
o, mom en to de inér
na Fig. P.2-23.
cia
da mas sa
efetiva
para
o eix o
I,
no si stema
representado
.
2-19
Tacâmetro
é
um
inst
rum ent o
do
tip o
freqüencímetro
de
lâminas, forma do
de
pequ enas
lâminas
de aço em
balanç
o,
com
pesos
fixados
nas extr emid ades .
O
tacâme tro
vibr ará
quan do
a
freqü ência
de
vibraç ão
corresp onde r
à
freqüên-
cia
natu ral
de uma
das lâ
min as,
indicando
desse mod
o
a fr eqüên cia.
De q ue
tama nho
deve ser
o
p
eso colo cado
na ext remi dade
de uma lâmin a,
cons tituída
de
uma
mol a
de aço com
0,04
pai de
espessura,
0,25
paI de l argura
e 3,50
paI
de
compr imen to,
para um a freqüên cia
natural
de 20
cps?
2-24
Determinar
em
função
de
;i:
a
energia
cinética
do
sistema
indicado
na
2-20
Det ermin ar
a
ma ssa
efetiva
no
pont o
O
de
uma
hast e
uniforme
de
m assa
Fig. P.2-24.
m
e compriment o
I,
pivota da
a uma
distânc ia
nl
de O, como
indicado
na
Fig.P.2-20.
.
2-25 Dete rminar a massa efetiva no ponto IIll para o sis tema representado na
2-25
Dete rminar
a
massa
efetiva
no
ponto
IIll para
o
sis tema
representado
na
Fig. P.2-25.
Escrever
a
equ ação
diferen'cial
de
m ovimen to
para o si stema indicado
na
Fig.
1'.2-33,
c det ermin ar
de amor tecimen to
a freq üência
crítico.
nat ural
da osc ilação
amortecida
e
o
coef iciente
Um peso
de 2
Ib
é
fi
xad o
na ex tremidade
de um a
mol a
que tem a rig
idez de
41b/ pol.
Determin ar
o coef iciente
de amor tecimen to
crítico.
Para
calibrar
um
amortecedor,
med iu-se
a velocidade
do êmbo lo
quando lhe
era apl icada
certa
força.
Cons ider ando-se
que u m
peso de 1/2
Ib prod uziu
uma
velocidade
constant e
de
1,20
pol/s,
2-26 calcular .
o
fa tor
de
am ort ecimento
~,
quan do
usad o
com' o
sistema do Probl
.
2-28
Um
sistema
vibratório
com eça
sob
as seg
uintes
condições
iniciais:
x
== O,
ii
=
v o .
Determinar
a
equação
de
movimento
quando:
(a)
~
=
2,0,
(b)
~
==0,50,
(c)
~
==1,0.
Traçar
as cu rvas
não dime
nsiona is
para
os três
U_m sistema .mol a-ma ssa com amor teciment
o
visc oso
casos, tendo
w,.r
como
absc issa
e
xwn/v o
como
ordenada.
çao de equI lrbno
c sol to.
Qual
a
fra ção
de
amo rtec imcn to
é desloc ado
crítico
da sua posi-
do sistema,
se a ampl itude
baix ou
de 5% em cada ciclo
?
2-29
Um sist ema vibratório
formad o
de
um
peso de 5
Ib
c um a
mola
com rig idez
de
10 Ib/p o!
é amor tecido
cons ecut ivas
visc osam ente
quaisquer
de tal
modo
que
a re laçã o
Determin ar:
entr e
duas
Uma .b arra
uniforme
rígida
de mas sam
c comp
rimen to
I
é
articulada
por
ampl itudes
é
de
1,00 par a 0,98.
(a)
a
f re-
um
p1l10 em
O
c sup ortada
por uma
mola
c um amor
tecedor
viscoso,
com o
qüência natural do si stema amortecido,
(b) o de cremen to
logarítmico,
(c)
o
rep:esentado
na
rig.
1'.2-35.
Med indo
O
a, partir
da
posição
de equil íbrio
fator de amor tecimen to,
e (dj'o
coef iciente
de amo rtecime nto.
esta llco,
determlf lar:
(a)
a
eq uaçã o
para um
valor pequ eno
de
O
(o momento
de iné rcia
da barr a
em rel ação
a
O
é
ml 2 /3),
(b)
a eq uação
no
ca so da
fre
-
2-30
Um sistem
a
vibratório
é for mado
de um
peso de 10
Ib e uma mola com rigid
ez
qüência
nat ural
n;lo
amortecida,
e
(c)
a
expressão
para
o amo rtecimento
,de
20 lb/ pol,
e
um
amo rtecedor
com
um
coef
iciente
de a mor tecimen to
de
crítico.
0,071
Ib/pol
por
segun do.
Calcular:
(a)
o
fator
de
amort
ecimen
to.
(b)
o
decr emen to
loga rítmico ,
e
(c)
a
raz ão
de
duas
amp
litudes
cons ecut ivas
quai s-
quer.
2-31
Um
sistema
vibr atório
tem
as s eguintes
cOllS tant cs:
==38,6lb,
k
==40 Ib/pol,
IV
e
c
=
0,40
Ib/p ol
por
seg
undo . Dete rmin ar:
(a)
o
f
ator
de
amortec
imen to,
(b)
a
fre
qüên cia
natural
da
oscilaçã o
amor tecida.
(c)
o de crem ento
loga rítmi·
co, e
(d)
a
razão de
duas [re
ü~
'. ~cutivas
quaisquer.
2-32
Estabel ecer
a equaçã o
diferen ci
1
de movime nto
para
o
s
istema
repr csen tado
na
Fig. 1'.2
·32.
Det erm inar
a exp ressão
para:
(a)
o coef icicnt e
de amor te-
2-36
Urn a plac a
oscila num
fina de área
A
e peso
W
é
pres a
à
extrem idade
de
um a
mol a
e
cimen to crí tico,
e
(b)
a freqüê ncia
natu ral
da os cilaçJo
amor tecida.
fluido visco so, confor
me
a Fi~.
P.2-36.
Se
é o per íodo
natu ral
TTII
43
de osc ilaçã o não amor tecida (isto é, qua ndo o sis tema osc
de osc ilaçã o
não amor
tecida
(isto
é, qua ndo
o sis tema
osc ila
no
ar) e
o
72,
perío do
amor tecid o.com
a plac a
imers a
no
fluid
o,
most rar
que
onde
a
for
ça
amor tece dora
sobr e
a plac a
é
==J12A v,
2A
é a
área
tot
al
da
F d
plac a,
e
v
é a sua velocidade.
2-42
Determin ar a flexib ilidade
de uma barr
a
unif orme
L,
supor.
tada sim
ples ment e
em um ponto
situado
a
1/3
L
de com prim ento
da extremidade.
2-43
Determin ar
a rigide z
efet iva
do sis tema repre
sent ado
na
Fig .
P.2-43, em termos
do deslocamento
x.
2·3 7
\
Um can o de ca nhã o
com
120 0
Ib d e peso tem uma mola
/A Íe
20.000
Ib por pé.
Se o c ano recua
4 pés
'ao atirar,
de rec uo
dete rmin ar:
com a ri gid ez
(a) a velo ci-
""
''
----~~// ""
ddaaddee iinnii
cciiaall ddee rreeccuuoo ddoo
ccaannoo ,,
((bb))
oo ccooeeffii cciieenn
ttaeen1ddoeertecin~cn
ttoo ccrrííttii ccoo
ddee
um amo rtecedor
que
é
acionad o
no fim do curs
o
de recu o,
e
(c)
neces sário
par~ o cano volta
r
a uma
dist
ánci a
de
2
pol da
sua pos
ição
o temp o
inicial .
2·38 <