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Programa de Pós Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de

Processos de Mineração - PROFICAM


Universidade Federal de Ouro Preto - Escola de Minas
Associação Instituto Tecnológico Vale - ITV

Trabalho Individual
CAM 302 - Instrumentação e Métodos Experimentais

DETERMINAÇÃO EXPERIMENTAL DE PARÂMETROS: CONSTANTE


DE TEMPO, COEFICIENTE DE AMORTECIMENTO E FREQUÊNCIA
NATURAL

Júlio Cesar Evaristo Moreira Pinto

Ouro Preto
Junho de 2018
Sumário

1 Introdução 1
1.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Estrutura do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Metodologia 3
2.1 Instrumentos de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Instrumentos de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 Desenvolvimento 7
3.1 Sistemas de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Sistemas de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4 Resultados e Discussões 13
4.1 Sistema de Primeira Ordem Lento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.2 Sistema de Primeira Ordem Rápido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3 Sistema de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

5 Conclusão 16

Referências Bibliográficas 17

a
Capı́tulo 1

Introdução

Os sistemas de medição são elementos básicos para se monitorar, controlar ou mesmo


estudar os diversos eventos, corpos ou sistemas reais. Pode-se afirmar categoricamente
que a qualidade dos resultados obtidos nas tarefas de monitoramento, controle ou análise
dependem fortemente da qualidade ou estado do elemento de medição.
Desta forma, conhecer bem e manter os instrumentos em boas condições tornam-
se tarefas fundamentais para se alcançar os objetivos esperados. Com esse intuito, o
presente trabalho abordará a forma de determinação dos principais parâmetros do modelo
representativo de três sistemas de medição de primeira e segunda ordens.

1.1 Objetivos
Considerando a importância dos sistemas de medição e toda a carga conceitual estudada
durante a disciplina de Instrumentação e Métodos Experimentais, esse trabalho tem como
objetivos:

ˆ Compreender conceitualmente a forma de determinação dos parâmetros dos sistemas


de medição;

ˆ Reconhecer como a variação desses parâmetros afeta o desempenho do instrumento;

ˆ A partir das curvas fornecidas, estimar os parâmetros dos sistemas e obter uma
função de transferência representativa deles;

ˆ Consolidar os conhecimentos adquiridos nas aulas teóricas.

1.2 Estrutura do Trabalho


Esse trabalho foi estruturado da seguinte forma: no primeiro capı́tulo, é realizada uma
breve introdução a respeito do assunto abordado. No Capı́tulo 2, a metodologia utilizada

1
para a recuperação dos parâmetros é apresentada. No Capı́tulo 3, o detalhamento dos
algoritmos desenvolvidos é descrito e no Capı́tulo 4 são apresentados os resultados e
conclusões do trabalho.

2
Capı́tulo 2

Metodologia

Toda a metodologia utilizada para realizar esse trabalho está fundamentada por (DOE-
BELIN,1990). Segundo o autor, apesar da importância do conhecimento e estudo teóricos
acerca dos instrumentos de medição e suas caracterı́sticas, dificilmente tal abordagem é
capaz de fornecer valores precisos o suficiente para parâmetros como constante de tempo,
constante de amortecimento, sensibilidade e frequência natural. Assim, procedimentos
experimentais são necessários para se definir tais parâmetros. Para tanto, existem diver-
sos métodos, dependendo das caracterı́sticas dos instrumentos - mais especificamente da
ordem do instrumento, o que caracteriza sua resposta dinâmica.
No caso particular de instrumentos de ordem zero, como neste caso não há nenhuma
dinâmica, somente é necessário determinar a sensibilidade estática (K) do instrumento.
Tal procedimento pode ser facilmente executado pela calibração estática. No caso de
instrumentos de ordem mais elevada, torna-se necessário determinar os demais parâmetros
a fim de obter um modelo matemático representativo do sistema.

2.1 Instrumentos de Primeira Ordem


No caso de instrumentos de primeira ordem, a sensibilidade estática também pode ser
definida pela calibração estática do instrumento. Em relação ao comportamento dinâmico,
somente é necessário determinar a constante de tempo (τ ) do sistema de medição.
Segundo DOEBELIN (1990), um dos métodos mais simples para obtenção da constante
de tempo é a aplicação de um degrau e a verificação de quanto tempo é necessário para que
o valor de saı́da do instrumento alcance 63,2% do valor final. O próprio autor reconhece
que esse procedimento usualmente não é acurado o suficiente, pois a determinação do
parâmetro é feita com apenas dois pontos, sendo afetada por imprecisões do momento em
que o degrau é aplicado e também do momento em que a resposta alcança o valor esperado,
além de não proporcionar uma confirmação efetiva quanto a ordem do instrumento.
Um outro método apresentado pelo autor faz uso da resposta ao degrau apresentada
pelo sistema de medição:

3
−t
q0 = K.qis (1 − e τ ) (2.1)

onde:

ˆ q0 é a resposta do sistema;

ˆ K é a sensibilidade estática;

ˆ qis é o sinal de entrada (degrau);

ˆ t é o tempo;

ˆ τ é a constante de tempo do sistema.

Se o termo exponencial é isolado em um dos lados da igualdade:

−t q0 − K.qis
−eτ = (2.2)
K.qis

ou

−t q0
eτ =1− . (2.3)
K.qis

Aplicando o logaritmo neperiano nos dois lado da igualdade, chega-se a:

 
−t q0
= ln 1 − = Z. (2.4)
τ K.qis

Portanto, fica claro que se ao sinal de saı́da for efetuada a operação do lado direito da
equação e se o sistema de medição for de primeira ordem, o resultado de tal operação será
aproximadamente uma reta. Assim, a constante de tempo do sistema pode ser obtida a
partir da inclinação desta reta:

dZ −1
= . (2.5)
dt τ

4
2.2 Instrumentos de Segunda Ordem
Para instrumentos de segunda ordem, por sua vez, a sensibilidade estática também pode
ser obtida por meio da calibração estática. Os demais parâmetros podem ser estimados por
diversos métodos, mas nesse trabalho somente um deles será abordado: aquele empregado
em sistemas de segunda ordem subamortecidos.
Antes de prosseguir com o desenvolvimento matemático, é importante reconhecer al-
guns detalhes essenciais na curva de resposta subamortecida. Como apresentado na Fi-
gura 2.1, o valor de A define a resposta em regime permanente, o valor de a determina o
valor de ultrapassagem e T o perı́odo relativo a frequência natural.

1.6

1.4
a
1.2

1
Valor de Saída

0.8

0.6
T
A
0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Tempo (s)

Figura 2.1: Resposta de um sistema de segunda ordem.

Considerando que a resposta de um sistema de segunda ordem é dada por:

q0 −e−ζωn t p
=p .sen( 1 − ζ 2 ωn t + φ) + 1, (2.6)
Kqis 1 − ζ2

nota-se que o perı́odo T está diretamente relacionado com o termo que acompanha a
variável t dentro da parte senoidal da última equação. Portanto, sabendo que:

ω = 2πf, (2.7)

o valor de ωn poderá ser obtido como:

5

T =p . (2.8)
1 − ζ 2 ωn

Finalmente, a frequência natural será:


ωn = p . (2.9)
T 1 − ζ2

Para se determinar o valor da constante de amortecimento, parte-se do valor de pico


de um sistema de segunda ordem, conforme exposto por DORF e BISHOP (2009):

√−ζπ
Mpico = 1 − e 1−ζ 2 . (2.10)

Deixando ζ em evidência:

v
u 1
ζ=u
t 2 . (2.11)
π
ln(Mpico −1)

Ou ainda, como DOEBELIN (1990) expôs:

v
u 1
ζ=u
u 2 . (2.12)
π
t
a
ln( A
+1
)

6
Capı́tulo 3

Desenvolvimento

Com o objetivo de realizar a identificação dos sistemas cujos dados foram fornecidos pelo
professor da disciplina, foi o utilizado o software Matlab para o desenvolvimento de um
algoritmo para os sistemas de primeira ordem e segunda ordem subamortecido.

3.1 Sistemas de Primeira Ordem


Conforme descrito na metodologia, o algoritmo de segunda ordem tem como objetivo
fazer a estimação da constante de tempo do sistema - τ . Abaixo é apresentado o código
desenvolvido:
1 %Algoritmo para I d e n t i f i c a c o o de S i s t e m a s de P r i m e i r a Ordem%
2 %R e f e r e n c i a : Doebelin−Measurement Sytstems and A p p l i c a t i o n
Design−Cap.3%
3 %Trablho de I n s t r u m e n t a c a o%
4 %Aluno : J u l i o Cesar E v a r i s t o Moreira Pinto%
5

6 clear all ;
7 close all ;
8

9 %Carregamento dos Dados C o l e t a d o s :


10 aux = l o a d ( ’ dados1ordem . t x t ’ ) ;
11 t = aux ( : , 1 ) ;
12 tn = min ( t ) : min ( d i f f ( t ) ) : max( t ) ;
13 q1 = aux ( : , 2 ) ;%Saida do s i s t e m a 1 .
14 k1 = max( q1 ) ;%Ganho e s t a t i c o do s i s t e m a 1 .
15 q2 = aux ( : , 3 ) ;%Saida do s i s t e m a 2 .
16 k2 = max( q2 ) ;%Ganho e s t a t i c o do s i s t e m a 2 .
17

7
18 %Gerando o degrau de e n t r a d a dos s i s t e m a s :
19 i 1 = ones ( s i z e ( q1 ) ) ;
20 i 2 = ones ( s i z e ( q2 ) ) ;
21

22 %%Metodo de I d e n t i f i c a c a o :
23 %%
24 %%P r i m e i r o Sistema :
25 c1 = l o g (1−q1 . / ( k1 . * i 1 ) ) ;
26 subplot (2 ,1 ,1)
27 p l o t ( c1 )
28 t i t l e ( ’ S e l e c i o n e os Dois Pontos para Determinacao da Constante
de Tempo : ’ ) ;
29 [ x , y ] = ginput (2) ;
30 x = floor (x) ;
31 p = p o l y f i t ( t ( x ( 1 ) : x ( 2 ) ) , c1 ( x ( 1 ) : x ( 2 ) ) , 1 ) ;
32 m1 = p ( 1 ) ;
33 %mx = ( y ( 2 )−y ( 1 ) ) / ( t ( x ( 2 ) )−t ( x ( 1 ) ) ) ;
34 tau1 = −1/m1 ;
35

36 %Montagem da Funcao de T r a n s f e r e n c i a :
37 num1 = [ 0 k1 * (1/ tau1 ) ] ;
38 den1 = [ 1 1/ tau1 ] ;
39 G1 = t f (num1 , den1 ) ;
40 Y1 = s t e p (G1 , tn ) ;
41

42 %Plotagem dos R e s u l t a d o s :
43 subplot (2 ,1 ,2)
44 p l o t ( t , q1 ) ;
45 hold
46 p l o t ( tn , Y1 , ’ r ’ ) ;
47 l e g e n d ( ’ Curva do I n st r um e nt o ’ , ’ Sistema I d e n t i f i c a d o ’ )
48 t i t l e ( [ ’ Sistema I d e n t i f i c a d o − tau= ’ num2str ( tau1 ) ’ . ’ ] )
49

50 %%
51 %%Segundo Sistema :
52 c2 = l o g (1−q2 . / ( k2 . * i 2 ) ) ;
53 figure ;
54 subplot (2 ,1 ,1)
55 p l o t ( c2 )

8
56 t i t l e ( ’ S e l e c i o n e os Dois Pontos para Determinacao da Constante
de Tempo : ’ ) ;
57 [ x , y ] = ginput (2) ;
58 x = floor (x) ;
59 p = p o l y f i t ( t ( x ( 1 ) : x ( 2 ) ) , c2 ( x ( 1 ) : x ( 2 ) ) , 1 ) ;
60 m2 = p ( 1 ) ;
61 tau2 = −1/m2 ;
62

63 %Montagem da Funcao de T r a n s f e r e n c i a :
64 num2 = [ 0 k2 * (1/ tau2 ) ] ;
65 den2 = [ 1 1/ tau2 ] ;
66 G2 = t f (num2 , den2 ) ;
67 Y2 = s t e p (G2 , tn ) ;
68

69 %Plotagem dos R e s u l t a d o s :
70 subplot (2 ,1 ,2) ;
71 p l o t ( t , q2 ) ;
72 hold
73 p l o t ( tn , Y2 , ’ r ’ ) ;
74 l e g e n d ( ’ Curva do I n st r um e nt o ’ , ’ Sistema I d e n t i f i c a d o ’ )
75 t i t l e ( [ ’ Sistema I d e n t i f i c a d o − tau= ’ num2str ( tau2 ) ’ . ’ ] )
A primeira parte do programa - entre as linhas 10 e 16 - tem como único objetivo
realizar o carregamento dos dados e estabelecer os ganhos estáticos dos dois conjuntos de
dados fornecidos. Nas linhas 19 e 20, são criados os dois vetores que representam o step
aplicado ao sistema, uma vez que ele não foi fornecido no conjunto de dados.
A parte mais importante do programa está contida entre as linhas 25 e 34, onde o
método exposto por ? (?) é implementado ( linha 25 ) e a inclinação da curva é calculada
( linha 31 ). Após exibir o resultado da operação do logaritmo, é pedido ao usuário que
ele verifique a porção linear da curva selecionando dois pontos, de modo a poder exercer
algum controle sobre o resultado. Após escolher os dois pontos, é realizado um ajuste
de curva com o uso da função polyfit, que apresentará como resultado dois coeficientes,
sendo o primeiro deles o coeficiente angular da reta, possibilitando o cálculo da constante
de tempo (τ ).
Entre as linhas 50 e 75, os mesmos passos são realizados para o segundo sistema. Ao
fim de cada parte dos algoritmos, os resultados são apresentados ao usuário para que ele
avalie visualmente o resultado do processo de identificação.

9
3.2 Sistemas de Segunda Ordem
O código abaixo apresenta a implementação do algoritmo para identificação de sistemas
de segunda ordem subamortecidos, apresentando como resultados a frequência natural
(ωn ), e o coeficiente de amortecimento (ζ).
1 %Algoritmo para I d e n t i f i c a c a o de S i s t e m a s de Segunda Ordem%
2 %R e f e r e n c i a : Doebelin−Measurement Sytstems and A p p l i c a t i o n
Design−Cap.3%
3 %Trablho de I n s t r u m e n t a c a o%
4 %Aluno : J u l i o Cesar E v a r i s t o Moreira Pinto%
5

6 clear all ;
7 close all ;
8

9 %Carregamento dos Dados C o l e t a d o s :


10 aux = l o a d ( ’ dados2ordem . t x t ’ ) ;
11 t = aux ( : , 1 ) ;
12 q = aux ( : , 2 ) ;%Saida do s i s t e m a .
13

14 %C a l c u l o do Ganho e s t a t i c o :
15 plot (q) ;
16 t i t l e ( ’ S e l e c i o n e o I n t e r v a l o em que o Sistema Entra em Regime
Permanenete : ’ )
17 [ x , y ] = ginput (2) ;
18 k = mean ( q ( x ( 1 ) : x ( 2 ) ) ) ;%Ganho e s t a t i c o do s i s t e m a .
19

20 %Normalizando a s a i d a :
21 qn = q . / k ;
22

23 %Maximo S o b r e s s i n a l :
24 a = max( q ) ;
25 a = a−k ;
26

27 %C a c l u l o de Zeta :
28 z e t a = s q r t ( 1 / ( ( p i / l o g ( a ) ) ˆ2+1) ) ;
29

30 %C a l c u l o de wn :
31 flag = 0;
32

10
33 k = 1;
34 f o r n=1:max( s i z e ( qn ) )
35 i f qn ( n )>1 && f l a g ==0
36 index (k , 1) = n ;
37 flag = 1;
38 e l s e i f qn ( n )<1 && f l a g==1
39 index (k , 2) = n ;
40 flag = 0;
41 k = k+1;
42 end
43 end
44

45 p l o t ( qn )
46 hold
47

48 %Plotando os pontos no g r a f i c o :
49 f o r n=1:max( s i z e ( i n d e x ) −2)
50 i f ( i n d e x ( n , 2 )>i n d e x ( n , 1 ) )
51 p l o t ( i n d e x ( n , 1 ) , qn ( i n d e x ( n , 1 ) ) , ’ r * ’ )
52 p l o t ( i n d e x ( n , 2 ) , qn ( i n d e x ( n , 2 ) ) , ’ r * ’ )
53

54 T1( n ) = t ( i n d e x ( n , 2 ) ) − t ( i n d e x ( n , 1 ) ) ;
55 end
56 end
57

58 T = 2 * mean (T1) ;
59

60 wn = ( 2 * p i ) / (T* s q r t (1− z e t a ˆ 2) ) ;
61

62 %Plotagem dos G r a f i c o s :
63 num = [ 0 wn ˆ 2 ] ;
64 den = [ 1 2 * z e t a *wn wn ˆ 2 ] ;
65

66 G = t f (num , den ) ;
67 Y = s t e p ( t ,G) ;
68

69 figure
70 p l o t ( t , qn )
71 hold

11
72 p l o t ( t , Y, ’ r ’ )
No programa, após o carregamento dos dados, entre as linhas 10 e 12, a curva do
sistema a ser identificado é exibida para que o usuário selecione o intervalo de tempo em
que o sistema entra em regime permanente. Logo após, o sinal é normalizado com relação
a sensibilidade estática do sistema (K) e o máximo sobressinal é obtido na linha 24.
Na linha 28, o coeficiente de amortecimento (ζ) é obtido conforme demonstrado na
metodologia para depois serem encontrados os pontos em que o sistema oscila em torno
do valor de regime permanente com o intuito de se calcular o perı́odo (T ) - entre as linhas
31 e 60. Nessas linhas, os pontos onde o algoritmo identifica a passagem pelo valor de
regime permanente são apresentados no gráfico e a média dos intervalos para cálculo do
perı́odo também são realizados.
Ao final do programa, os dados originais e o valor de saı́da do sistema estimado são
apresentados para que o usuário avalie a qualidade dos resultados alcançados.

12
Capı́tulo 4

Resultados e Discussões

Nesse capı́tulo, são apresentados os resultados para os dados fornecidos com o uso dos
algoritmos desenvolvidos que foram apresentados no capı́tulo anterior.

4.1 Sistema de Primeira Ordem Lento


Como pode ser observado na Figura 4.1, a aplicação do método resultou em uma curva
com uma porção altamente linear, semelhante ao resultado esperado para um sistema
de primeiro grau, evidenciando a validade da aplicação do algoritmo para o conjunto de
dados. Na segunda parte da figura, é apresentado o resultado da estimação com o valor
obtido para a constante de tempo, sendo τ = 0, 48284.
Em uma análise visual, é possı́vel afirmar que a aplicação do método resultou em um
sistema estimado representativo do sistema real.

Selecione os Dois Pontos para Determinação da Constante de Tempo:


0

−2

−4

−6
0 20 40 60 80 100 120

Sistema Identificado − tau=0.48284.


1

0.8 Curva do Instrumento


0.6 Sistema Identificado

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5

Figura 4.1: Resultado da estimação para o sistema lento.

13
4.2 Sistema de Primeira Ordem Rápido
A Figura 4.2, por sua vez, apresenta o resultado da estimação para o sistema de medição
rápido. Da mesma forma que na estimação anterior, também é possı́vel identificar uma
porção da cuva altamente linear, sobre a qual foi feito o cálculo da inclinação da curva.
Na segunda parte da figura, observa-se que o resultado da estimação também resul-
tou em um sistema representativo do dados fornecidos. Embora a análise seja apenas
visual, percebe-se claramente que as duas curvas são muito próximas resultando em uma
constante de tempo τ = 0, 30056.

Selecione os Dois Pontos para Determinação da Constante de Tempo:


0

−2

−4

−6
0 20 40 60 80 100 120

Sistema Identificado − tau=0.30056.


1
Curva do Instrumento
0.8 Sistema Identificado
0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5

Figura 4.2: Resultado da estimação para o sistema rápido.

4.3 Sistema de Segunda Ordem


A Figura 4.3 apresenta o resultado de estimação para o sistema de segunda ordem. Como
exposto na figura, os valores estimados foram: ωn = 27, 441 e ζ = 0, 19247.
Pela análise visual da figura, observa-se que os parâmetros obtidos são representativos
do sistema de medição, uma vez que durante todo o perı́odo dinâmico os valores estimados
ficam muito próximos dos valores reais.

14
Sistema Identificado − wn=27.441 e zeta=0.19247 .
1.6
Curva do Instrumento
Sistema Identificado
1.4

1.2

1
Valor de Saída

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Tempo (s)

Figura 4.3: Resultado da estimação para o sistema de segunda ordem.

15
Capı́tulo 5

Conclusão

De acordo com os resultados apresentados, pode-se afirmar que o trabalho foi concluı́do
com êxito, pois os métodos aplicados foram capazes de retornar os parâmetros repre-
sentativos dos sistemas propostos. Embora o sistema de segunda ordem ainda possa
ser ligeiramente melhorado, para fins de estudo, os resultados podem ser considerados
satisfatórios.
O desenvolvimento deste trabalho prático possibilitou uma melhor compreensão dos
conceitos teóricos estudados duranta a disciplina de instrumentação e métodos experimen-
tais. Em particular, os conhecimentos relativos à calibração dinâmica de instrumentos de
medição puderam ser melhor consolidados, uma vez que ao concluir a atividade, verificou-
se na prática a aplicabilidade dos conceitos teóricos.

16
Referências Bibliográficas

DOEBELIN, E. O. Measurement systems: application and design. 4 ed. , McGraw-Hill,


1990.

DORF, R., BISHOP, R. Sistemas de controle modernos. LTC, 2009. ISBN:


9788521617143.

17