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Contenido
INTRODUCCION ............................................................................................................................. 2
OBJETIVO ....................................................................................................................................... 2
MARCO TEÓRICO ........................................................................................................................... 2
Principio De funcionamiento............................................................................................. 3
Parámetros De Los Motores Paso A Paso ......................................................................... 4
Control De Los Motores Paso A Paso ................................................................................ 6
SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO (UNIPOLAR) ............................... 6
DESARROLLO ................................................................................................................................. 9
El Motor Paso A Paso 28byj-48 ....................................................................................... 10
Detalles ............................................................................................................................ 12
EXPERIENCIA Nº1 ................................................................................................................ 13
EXPERIENCIA Nº2 ................................................................................................................ 17
CONCLUSIONES ........................................................................................................................... 21
BIBLIOGRAFÍA .............................................................................................................................. 22
INTRODUCCION
El motor eléctrico permite la transformación de energía eléctrica en energía
mecánica, esto se logra mediante la rotación de un campo magnético alrededor
de una espira o bobinado que toma diferentes formas.
Al pasar la corriente eléctrica por la bobina ésta se comporta como un imán cuyos
polos se rechazan o atraen con el imán que se encuentra en la parte inferior; al
dar media vuelta el paso de corriente se interrumpe y la bobina deja de
comportarse como imán pero por inercia se sigue moviendo hasta que da otra
media vuelta y la corriente pasa nuevamente repitiéndose el ciclo haciendo que
el motor rote constantemente.
OBJETIVO
Estudiar las características y funcionamiento de motores paso a paso unipolares,
realizando actividades de control mediante microcontroladores como Arduino,
adquiriendo así conocimientos sobre un elemento ampliamente utilizado en
robótica y que puede ser útil para la realización del proyecto final.
MARCO TEÓRICO
En esta práctica se trabajará con motores paso a paso de imanes permanentes.
A continuación, se presenta una descripción de las características de un motor
paso a paso y su principio de funcionamiento.
Los motores paso a paso, al igual que otros motores, se caracterizan por
convertir energía eléctrica en energía mecánica, lo que diferencia a los paso a
paso o stepper (en inglés) es que son ideales para hacer movimientos de muy
alta precisión, pues es posible moverlos un solo paso a la vez y este paso
puede variar desde un ángulo de 90° hasta uno de tan solo 0.9°, con lo cual, en
el primer caso, para dar una vuelta completa (360°) requiere 4 pasos; y en el
segundo caso, requiere de 400 pasos.
Principio De funcionamiento
Un motor PAP tiene dos partes fundamentales: el rotor y el estator. En el rotor
se encuentran uno o varios imanes permanentes y en el estator varias bobinas,
las cuales son excitadas externamente para generar el movimiento. Cuando por
una bobina circula corriente, se genera un campo electromagnético y el imán del
rotor reorienta sus polos norte – sur con el sur – norte del campo generado por
la bobina, esto lo hace hasta llegar a un punto de equilibrio. Si se sigue excitando
la misma bobina, el motor queda enclavado a una posición, pero si se excitan
otras bobinas, el rotor se moverá, buscando el equilibrio.
I. BIPOLARES
Estos motores tienen dos bobinas y cuatro cables de salida. Para su control se
requiere del cambio del flujo de corriente por sus bobinas, por lo cual es
necesario emplear un puente H por cada una. Lograr una secuencia correcta de
este tipo de motores es más complicado que los unipolares.
II. UNIPOLARES
Estos motores tienen cuatro bobinas y por ello, cinco o seis cables de salida,
dependiendo de su conexión interna (5 si tiene unidos internamente los dos
comunes o 6 si no). Estos motores son más simples de controlar. Para
controlarlo, se requiere de un microcontrolador y un driver de potencia. Para esta
práctica se recomienda emplear el ULN2003.
Para controlar estos motores existen tres secuencias posibles: excitando dos
bobinas a la vez, lo cual da mayor torque; excitando una bobina a la vez y la
secuencia de medio paso.
Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta,
se produce un aumento de la f.c.e.m. en él generada y, por tanto, una
disminución de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como
consecuencia de todo ello, disminuye el par motor.
0,72º 500
1,8º 200
3,75º 96
7,5º 48
15º 24
I. Paso Simple
Con el paso doble activamos las bobinas de dos en dos con lo que hacemos un
campo magnético más potente que atraerá con más fuerza y retendrá el rotor del
motor en el sitio. Los pasos también serán algo más bruscos debidos a que la
acción del campo magnético es más poderosa que en la secuencia anterior.
DESARROLLO
En esta sesión, vamos a usar un pequeño motor paso a paso unipolar, muy
común en el mundo Arduino por su pequeño tamaño y bajo coste, el 28BYJ-48
y el adaptador que suele venir con él, basado en el driver ULN2003A.
Es decir, que como es de 4 pasos (Steps), u 8 medios pasos (O half Steps) por
vuelta y usa una reductora de 1 /64, por lo que necesitamos dar 8 * 64 = 512
impulsos para completar un giro completo a medios pasos.
Su consumo es muy bajo, de unos 55 mA, dentro del rango que nuestro USB
proporciona a Arduino (Siempre que no intentemos alimentarlo con un pin) y lo
alimentaremos mediante la breakboard típica que le acompaña, que suele usar
un integrado del tipo ULN2003A que es un array de transistores Darlington, que
soporta hasta 500 mA y que ya dispone de un conector para el motor y de unos
pines (IN1 – IN4) para conectar a nuestro Arduino.
Detalles
Un Darlington suele ser un par de transistores bipolares colocados juntos y que
se manejan como uno único. La ventaja de este esquema es que aumenta
mucho la ganancia del transistor resultante y además permite la conducción de
grandes corrientes y tensiones.
Hemos usado uno de estos transistores para alimentar una tira Ed LEDS.
EXPERIENCIA Nº1
MOTOR PASO A PASO PARA LLEGAR A UNA VELOCIDAD MÁS ALTA
UTILIZANDO LA LIBRERÍA ACCELSTEPPER-1.48
tamaño hace que el 28BYJ-48 una opción ideal para pequeñas aplicaciones
robóticas y una excelente introducción a stepper control del motor con Arduino.
La librería de pasos por defecto que viene pre-instalado con el Arduino IDE sólo
admite el método de paso completo y ha limitado características. No se ejecuta
el motor 28BYJ-48 de manera muy eficiente y conseguir que dos de ellos se
muevan al mismo tiempo para un robot de accionamiento diferencial es un poco
más difícil. Se encuentran ejemplos de código que utilizan el método de medio
CODIGO EN ARDUINO
#include <AccelStepper.h>
#define HALFSTEP 8
// Inicialice con la secuencia PIN IN1-IN3-IN2-IN4 para usar AccelStepper con 28BYJ-48
AccelStepper stepper1 (HALFSTEP, motorPin1, motorPin3, motorPin2, motorPin4);
void setup() {
stepper1.setMaxSpeed(1000.0);
stepper1.setAcceleration(100.0);
stepper1.setSpeed(200);
stepper1.moveTo(20000);
void loop() {
EXPERIENCIA Nº2
MOVIMIENTO POR GRADOS DE MOTOR PASO A PASO CON ARDUINO
Para ver mejor el funcionamiento de los grados y que no molesten los cables del
motor paso a paso, se ha imprimido la una plantilla.
Funcionamiento
CODIGO EN ARDUINO
*/
int retardo=5; // Tiempo de retardo en milisegundos (Velocidad del Motor)
int dato_rx; // valor recibido en grados
int numero_pasos = 0; // Valor en grados donde se encuentra el motor
String leeCadena; // Almacena la cadena de datos recibida
void setup() {
Serial.begin(9600); // inicializamos el puerto serie a 9600 baudios
pinMode(11, OUTPUT); // Pin 11 conectar a IN4
pinMode(10, OUTPUT); // Pin 10 conectar a IN3
pinMode(9, OUTPUT); // Pin 9 conectar a IN2
pinMode(8, OUTPUT); // Pin 8 conectar a IN1
}
void loop() {
while (Serial.available()) { // Leer el valor enviado por el Puerto serial
delay(retardo);
char c = Serial.read(); // Lee los caracteres
leeCadena += c; // Convierte Caracteres a cadena de caracteres
}
if (leeCadena.length()>0){
dato_rx = leeCadena.toInt(); // Convierte Cadena de caracteres a Enteros
delay(retardo);
}
CONCLUSIONES
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso
son dispositivos mecánicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo
de duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante
a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la
próxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy
elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:
BIBLIOGRAFÍA
Tutorial sobre motores paso a paso. Todo Robot. Tomado el 22 de febrero
de 2016, del sitio: http://www.todorobot.com.ar/tutorial-sobre-motores-
paso-a-paso-stepper-motors/
Motores de velocidad gradual o de pasos. Máquinas eléctricas y sistemas
de potencia, sexta edición. Theodore Wildi. Pearson Educación. México,
2007.