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Energía Cinética

Para aplicar el principio de trabajo y energía en la solución de problemas que implican el


movimiento general de un cuerpo rígido, primero es necesario formular expresiones para la
energía cinética del cuerpo. Para esto, considere el cuerpo rígido que se muestra en la figura, el
cual tiene una masa m y centro de masa en G. La energía cinética de la partícula iésima del cuerpo
tiene una masa mi velocidad vi, medidas con respecto al marco de referencia inercial X, Y, Z, es

Siempre que se conozca la velocidad de un punto arbitrario A en el cuerpo, vi puede relacionarse


con vA con la ecuación vi = vA + ω x ρA, donde ω es la velocidad angular del cuerpo, medido con
respecto al sistema de coordenadas X, Y, Z, y ρA es un vector de posición que se extiende de A a i.
Con esta expresión, la energía cinética de la partícula se escribe como partículas del cuerpo. Esto
requiere una integración. Como mi → dm, obtenemos

El último término del lado derecho puede reescribirse mediante la identidad vectorial (a x b . c = a
. b x c), donde a = ω, b = ρA, y c = ω x ρA. El resultado final es

Esta ecuación rara vez se utiliza porque los cálculos implican integrales. Se simplifica, no obstante,
si el punto de referencia A es o bien un punto fijo o el centro de masa.

PUNTO FIJO O.

Si A es un punto fijo O en el cuerpo, la figura, entonces vA = θ, y con la ecuación podemos expresar


la ecuación como:

Si los ejes x, y, z representan los ejes principales de inercia del cuerpo, entonces ω = ωxi + ωyj + ωzk y
H0 = Ix ωx i + Iy ωy j + ωzkz. Al sustituir en la ecuación anterior y realizar las operaciones del producto
vectorial se obtiene.

CENTRO DE MASA G.

Si A se ubica en el centro de masa G del cuerpo, entonces ∫ ρA dm = 0 y, con la ecuación podemos


escribir la ecuación como

Del mismo modo con un punto fijo, el último término del lado derecho puede representarse en
forma escalar, en cuyo caso
Se ve que la energía cinética consta de dos partes; a saber, la energía cinética de un cuerpo, puede
aplicarse el principio de trabajo y energía para resolver problemas cinéticos que implican fuerza,
velocidad y desplazamiento. En este caso sólo puede escribirse una ecuación escalar para cada
cuerpo, a saber,
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Una vez familiarizados con las técnicas utilizadas para describir tanto las propiedades inerciales
como la cantidad de movimiento de un cuerpo, ahora podemos escribir las ecuaciones que
describen el movimiento del cuerpo en sus formas más útiles.

ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE TRANSLACIÓN

El movimiento de traslación de un cuerpo se define en función de la aceleración de su centro de


masa, la cual se mide con respecto a una referencia X, Y, Z inercial. La ecuación de movimiento de
traslación del cuerpo se escribe en forma vectorial como

O por las tres ecuaciones escalares

Aquí, ΣF = ΣFxi + ΣFyj + ΣFzk representa la suma de todas las fuerzas externas que actúan en
el cuerpo.
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE ROTACION
Se desarrolló la ecuación

ΣMo = Ho
La cual establece que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas que actúan en
un sistema de partículas (contenidas en un cuerpo rígido) con respecto a un punto fijo O, es
igual al cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento angular total del cuerpo
con respecto al punto O. Cuando los momentos de las fuerzas externas que actúan en las
partículas se suman con respecto al centro de masa G del sistema, de nuevo obtenemos la
misma forma simple de la ecuación, que relaciona la suma de momentos ΣMG con la cantidad
de movimiento angular HG. Para demostrar esto, considere el sistema de partículas que
aparecen en la figura, donde X, Y, Z representan un marco de referencia inercial y los ejes x,
y, z con su origen en G, se trasladan con respecto a este marco. Por lo general, G está en
aceleración, por lo que por definición el marco trasladante no es una referencia inercial. Sin
embargo, la cantidad de movimiento angular de la partícula íesima con respecto a este marco
es,

(Hi)G = ri/G x mi vi/G


Donde ri/G y vi/G representan la posición y velocidad de la partícula íesima con respecto a G. Al
calcular la derivada con respecto al tiempo tenemos

Por definición, vi/G = ṙi/G. Por tanto, el primer término del lado derecho es cero puesto que el
producto vectorial de los mismos vectores es cero. También, ai/G = 𝑣̇ i/G, de modo que
Pueden escribirse expresiones similares para las demás partículas del cuerpo. Cuando
sumamos los resultados, obtenemos

Aquí 𝐻̇G es el cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento angular del cuerpo
calculado con respecto al punto G.
La aceleración relativa de la partícula íesima se define por medio de la ecuación ai/G = ai – aG,
donde ai y aG, representan, respectivamente, las aceleraciones de la partícula iésima y el
punto G medidas con respecto al marco de referencia inercial. Si sustituimos y expandimos,
mediante la propiedad distributiva del producto vectorial, obtenemos

Por definición del centro de masa, la suma (Σmiri/G) = (Σmi)ṝ es igual a cero, puesto que el
vector de posición ṝ con respecto a G es cero. Por tanto, el último término de la ecuación
anterior es cero. Con la ecuación de movimiento, el producto miai puede ser reemplazado por
la fuerza externa resultante Fi que actúa en la partícula iésima. Al denotar ΣMG = Σ(ri/G x Fi), el
resultado final se escribe como

ΣMG = 𝐻̇G
Ahora se desarrollará la ecuación de movimiento de rotación del cuerpo con la ecuación
…………… o bien la ΣMG = 𝐻̇G. A este respecto, los componentes escalares de la cantidad de
movimiento angular Ho o HG están definidos por las ecuaciones ……… o, si se utilizan los ejes
de inercia principales en el punto O o en el punto G.
Si estos componentes se calculan con respecto a los ejes x, y, z que giran a una velocidad
angular Ω que es diferente de la velocidad angular ω del cuerpo, entonces la derivada con
respecto al tiempo 𝐻̇= dH/dt, tal como se utiliza en las ecuaciones .......... y ........... debe tener en
cuenta la rotación de los ejes x, y, z medida con respecto a los ejes X, Y, Z inerciales. Esto requiere
la aplicación de la ecuación .......... , cuyo caso las ecuaciones .......... y .......... se vuelven

Aquí (𝐻̇)xyz es el cambio con respecto al tiempo de H medido con respecto a la referencia x, y, z.

Hay tres maneras de definir el movimiento de los ejes x, y, z.

Obviamente, el movimiento de esta referencia deberá escogerse de modo que origine el sistema de
ecuaciones de momento más simple para la solución de un problema particular.

EJES X, Y, Z QUE TIENEN UN MOVIMIENTO Ω = 0.

Si el cuerpo tiene movimiento general, los ejes x, y, z se seleccionan con su origen en G, de modo
que los ejes se trasladen sólo con respecto al marco de referencia X, Y, Z inercial. De este modo se
simplifica la ecuación ........... puesto que Ω = 0. Sin embargo, el cuerpo puede tener una rotación
ω alrededor de estos ejes, y por consiguiente los momentos y productos de inercia del cuerpo
tendrían que expresarse como funciones de tiempo. En la mayoría de los casos, esto dificultaría la
tarea, de modo que tal selección de ejes ha limitado la aplicación.
EJES X, Y, Z QUE TIENEN UN MOVIMIENTO Ω = ω.

Los ejes x, y, z pueden seleccionarse de modo que estén fijos y se muevan junto con el cuerpo. Los
momentos y productos de inercia del cuerpo con respecto a estos ejes serán entonces constantes
durante el movimiento. Como Ω = ω, las ecuaciones ...... . Si ignoramos los subíndices O y G
tenemos

Si los ejes x, y, z se seleccionan como ejes de inercia principales, los productos de inercia son cero,
IXX = IX, etcétera, y las ecuaciones anteriores se vuelven

Este sistema de ecuaciones se conoce históricamente como ecuaciones de movimiento de Euler,


nombradas así en honor del matemático suizo Leonhard Euler, que fuera el primero en
desarrollarlas. Son válidas sólo para momentos sumados con respecto al punto O o al punto G.

Cuando se apliquen estas ecuaciones habrá que darse cuenta que ...................... representan las
derivadas con respecto al tiempo de las magnitudes de las componentes x, y, z de ω observados
desde x, y, z. Para determinar estas componentes, primero es necesario determinar ωx, ωy, ωz
cuando los ejes x, y, z están orientados en una posición general y luego calcular la derivada con
respecto al tiempo de la magnitud de estas componentes, es decir, (........)xyz. Sin embargo, como
los ejes x, y, z giran a Ω = ω, entonces de acuerdo con la ecuación ............. , debe notarse que
.......... . Como ω x ω = 0, entonces ...... .

Este importante resultado indica que la derivada con respecto al tiempo de ω con respecto a los
ejes X, Y, Z, es decir, .... , también puede utilizarse para obtener ( .... )xyz. Por lo general, está es la
forma más fácil de determinar el resultado.

EJES QUE TIENEN UN MOVIMIENTO Ω ≠ ω.

Para simplificar los cálculos de la derivada con respecto al tiempo de ω, con frecuencia es
conveniente seleccionar los ejes x, y, z con una velocidad angular Ω diferente de la velocidad
angular ω del cuerpo. Esto es particularmente adecuado para el análisis de giróscopos y
giroscopios los cuales son simétricos con respecto a sus ejes de giro. *Cuando éste sea el caso,
los momentos y productos de inercia permanecen constantes con respecto al eje de giro.
Las ecuaciones ........ son aplicables en ese sistema de ejes. Cada una de estas dos ecuaciones
vectoriales pueden reducirse a un sistema de tres ecuaciones escalares las cuales se derivan del
mismo modo que las ecuaciones .......... , es decir,

Aquí Ωx, Ωy, Ωz representan los componentes x, y, z de Ω, medidos con respecto al marco de
referencia inercial, y .............. deben determinarse con respecto a los ejes a los ejes x, y, z
que tienen la rotación Ω.
Cualquiera de estos