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Cuerpos rígidos en 3 dimensiones (Cinemática y Cinética)

La dinámica se divide en cinemática y cinética, la cinemática estudia el movimiento de los


cuerpos rígidos sin considerar las fuerzas que interactúan o influyen por otra parte está la
cinética que esencialmente se realiza el análisis del movimiento de un cuerpo, considerado
que el cuerpo no se deforma y estableciendo las fuerzas que provocan o cambian su
movimiento.

Cuando hablamos de cuerpo rígido nos referimos a cualquier cuerpo con una masa y que
además tiene la propiedad de estar en reposo o en movimiento, y la palabra rígido se refiere a
que el cuerpo lo consideramos como no-deformable y en 3 dimensiones se refiere a tres ejes
de un plano x, y, z lo cual podría tratar se cómo altura, anchura y fondo del cuerpo.

Tipos de Movimiento de un cuerpo rígido


Traslación: Un cuerpo está en traslación si todas sus partículas que lo componen tienen la
misma trayectoria.

Aspectos importantes de la traslación:

En el movimiento de traslación todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad

*Todos los puntos de un cuerpo tienen la misma velocidad

* En la traslación las aceleraciones de todos los puntos de un cuerpo son iguales.

Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento de traslación cuando todo
segmento rectilíneo definido por dos puntos de aquél permanece paralelo a sí mismo en el
transcurso del movimiento.

Rotación: En este movimiento, las partículas que constituyen el cuerpo rígido se desplaza en
planos paralelos, a lo largo de círculos centrados en el mismo eje fijo.
Teorema de Euler (rotación)
Este teorema establece que dos rotaciones “componentes” alrededor de ejes diferentes que
pasan a través de un punto son equivalentes a una sola rotación alrededor de un eje que pasa
a través del punto. Si se aplican más de dos rotaciones se pueden cambiar por parejas, y cada
pareja reduce finalmente hasta combinarse en una rotación.

La recta que especifica la dirección de w que es colineal con d0 se denomina el eje instantáneo
de rotación. Aceleración angular. La aceleración angular del cuerpo se determina a partir de la
derivada con respecto al tiempo de la velocidad angular.

Derivadas de un vector de traslación y rotación.


Consideremos que los ejes x, y, z del marco de referencia móvil tienen una velocidad angular Ώ
que se mide con respecto a los ejes fijos X, Y, Z. En la discusión siguiente, será conveniente
expresar el vector A en términos de sus componentes i, j, k que definen las direcciones de los
ejes móviles. Por tanto: A=Axi+ Ayj+ Azk En general, la derivada con respecto al tiempo de A
debe tomar en cuenta tanto el cambio en la magnitud como en la dirección del vector. Sin
embargo, si esta derivada se toma con respecto al marco de referencia móvil, solamente debe
tomarse en cuenta el cambio en la magnitud de las componentes de A, ya que las derivadas de
i, j, k no cambian con respecto a la referencia móvil. Por tanto: (A´) xyz=A´xi+A´yj+A´zk

Vector velocidad angular


Se define el vector velocidad angular ω, como un vector situado sobre el eje de rotación, cuyo
módulo es la celeridad angular anteriormente definida, o sea ω= dФ/dt

Análisis de un cuerpo rígido en 3 dimensiones


La forma más general de analizar el movimiento espacial de un cuerpo rígido requiere el uso
de un sistema de ejes x, y, z que a la vez que se trasladan giran en la en relación con un
segundo marco de referencia X, Y, Z. Este análisis también proporciona un medio para
determinar los movimientos de dos puntos sobre un mecanismo, que no están localizados
sobre el mismo cuerpo rígido, y para determinar el movimiento relativo de una partícula con
respecto a otra cuando una o ambas partículas se están moviendo a lo largo de trayectorias
que giran.
CINÉTICA DE CUERPOS RÍGIDOS EN 3 DIMENSIONES.
Como ya se había mencionado la cinética realiza el análisis del movimiento de un cuerpo
entonces a continuación se mencionarán aspectos importantes en el análisis del movimiento

Momento y producto de inercia

La cantidad de movimiento angular Hg de un cuerpo alrededor de su centro de masa G puede


determinarse a partir de la velocidad angular w del cuerpo en el caso de movimiento
tridimensional.

Movimiento angular

Existen casos particulares donde un cuerpo rígido está restringido a girar en un punto fijo O, a
veces resulta conveniente determinar la cantidad de movimiento angular Ho del cuerpo
alrededor del punto O.

En muchas ocasiones es ventajoso determinar Ho directamente de la velocidad angular W del


cuerpo y de sus momento y productos de inercia con respecto al sistema de
referencia Oxyz Centrado en el punto fijo O. donde los momentos de inercia Ix, Iy, Iz y los
productos de inercia Ixyz se calculan con respecto al sistema de referencia O xyz centrado en
el punto fijo O.

Movimiento libre de pares

Cuando la única fuerza externa que actúa sobre un cuerpo es causada por la gravitación, el
movimiento general del cuerpo se refiere como movimiento libre de par motriz. Este
movimiento es característico de los planetas, satélites artificiales y proyectiles –con tal de que
se desprecien los efectos de la fricción del aire.

Ecuaciones del movimiento de Euler

Si se eligen los ejes x, y,z de manera que coincidan con los ejes con los ejes principales de
inercia del cuerpo es posible utilizar las relaciones simplificadas para determinar las
componentes de la cantidad de movimiento angular Hg si se omiten las primas de los
subíndices

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