UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

Universidad del Perú, Decana de América

SISTEMAS DE CONTROL I

TEMA: RAÍCES CARACTERÍSICAS

Docente : Ing. Jo

Alumno: Espinoza Salome Hugo Fernando

Código: 12190039

2017
 RAÍCES CARACTERÍSTICAS

La estabilidad de Sistemas de Control es la característica más importante de los

sistemas de control, se refiere a que si el sistema es estable o inestable. Un sistema
de control es estable si ante cualquier entrada acotada, el sistema posee una salida
acotada. Para comprobar la estabilidad de un sistema se tiene que analizar la
función de transferencia.

𝑁(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝐷(𝑠)

Nos quedarán dos ecuaciones, una en el numerador y otra en el denominador. La

ecuación de denominador se llamará ecuación característica y para estudiar la
estabilidad del sistema tendremos que averiguar las raíces de la ecuación
característica.

La estabilidad de un Sistema se puede determinar por la ubicación de los polos

(raíces de la ecuación característica) en el plano s. Si alguno de los polos de la
ecuación característica se encuentra en el semiplano derecho el sistema es
inestable.
  LUGAR
DE LAS RAICES
CARACTERÍSTICAS

El lugar de las raíces es una construcción gráfica, en el plano imaginario, de las

raíces de la ecuación característica de un lazo de control para diferentes valores de
la ganancia o algún otro parámetro del controlador del lazo de control
Mediante la construcción del lugar de las raíces se puede estudiar la estabilidad del
lazo de control de un proceso y analizar el efecto de cambiar algunos términos del
lazo de control en la estabilidad del mismo.
Por comodidad comenzaremos analizando el sistema de segundo orden ya que
ésta nos provee información que nos servirá de base para el futuro análisis del
lugar geométrico de las raíces.
Sea la función de transferencia en lazo cerrado:

𝐶(𝑆) 𝑘
=
𝑅(𝑆) 𝐽(𝐽𝑠 + 𝐵)

𝐶(𝑆) 𝑘
= 2
𝑅(𝑆) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝑘
 𝐵
𝐶(𝑆) 𝐽
=
𝑅(𝑆) 𝐵 𝐵 𝑘 𝐵 𝐵 𝑘
(𝑠 + 𝐽 + √(2𝐽)2 − 𝐽 )(𝑠 + 𝐽 − √(2𝐽)2 − 𝐽 )

Si 𝐵 2 − 4𝐽𝑘˂0 − − − − − −> Polos complejos

Si 𝐵 2 − 4𝐽𝑘 ≥ 0 − − − − − −> Polos reales

Luego es conveniente expresar:

𝑘 𝐵
= 𝑊𝑛2 , = 2𝛿𝑊𝑛 = 2𝜎
𝐽 𝐽

Donde:
𝜎: 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎 𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑊𝑛: 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
𝛿: 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
El factor de amortiguamiento Relativo 𝛿 es el cociente entre el amortiguamiento
real B y el amortiguamiento crítico Bc

𝐵𝑐 = 2√𝐽𝑘

𝐵 𝐵
𝛿= =
𝐵𝑐 2√𝐽𝑘

Luego en términos de 𝛿 y Wn, el sistema de la figura 1 se convierte en la figura 2 y

la función de transferencia es la que sigue:

𝐶(𝑠) 𝑊𝑛2
𝐺(𝑠) = = 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝛿𝑊𝑛𝑠 + 𝑊𝑛2

El comportamiento dinámico del sistema de 2 orden, se describe en términos de

dos parámetros 𝛿 𝑦 𝑊𝑛 .
Por ejemplo si:
0˂𝛿˂1 Se dice que posee polos complejos conjugados en el semiplano izquierdo
del plano s y se dice que el sistema es Sub-amortiguado con una respuesta
transitoria oscilatoria.
 𝒔𝟐 + 𝟐𝜹𝑾𝒏𝒔 + 𝑾𝒏𝟐

−2𝛿𝑊𝑛 ± √(2𝛿𝑊𝑛)2 − 4𝑊𝑛2

𝑆1,2 =
2

−2𝛿𝑊𝑛 ± 2𝑊𝑛√(𝛿)2 − 1
𝑆1,2 =
2

𝑺𝟏, 𝟐 = −𝜹𝑾𝒏 ± 𝑾𝒏√𝜹𝟐 − 𝟏

Donde si:
𝟎˂𝜹˂𝟏

Tenemos raíces complejas conjugadas.

Resumiendo en nuestra tabla.

𝜹 Raíces Forma de las raíces Sistema

Complejas
𝟎˂𝜹˂𝟏 −𝛿𝑊𝑛 ± 𝑊𝑛√𝛿 2 − 1 Subamortiguado
conjugadas
Críticamente
𝜹>1 Reales iguales −𝛿𝑊𝑛
amortiguado
𝜹=𝟏 Reales −𝛿𝑊𝑛 ± 𝑊𝑛√𝛿 2 − 1 Sobreamortiguado
Complejas con parte
𝜹=𝟎 ±𝑗𝑊𝑛 Oscilatorio
imaginaria

Sabemos que:

𝑆1,2 = −𝛿𝑊𝑛 ± 𝑊𝑛√𝛿 2 − 1 = 𝜶 ± 𝒋𝒘

Donde:
𝜶 = 𝜹𝑾𝒏

𝒘 = 𝑾𝒏√𝟏 − 𝜹𝟐

𝛼: 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎 𝑒𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜(𝑓𝑒𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑎𝑙)

1
: 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 𝑎 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝛼

Si tomamos la transformada de Laplace ante una entrada escalón unitario

obtendríamos:

𝒆−𝜹𝑾𝒏𝒕
𝒚 ( 𝒕) = 𝟏 − 𝒔𝒆𝒏(𝑾𝒏√𝟏 − 𝜹𝟐 𝒕 + 𝒄𝒐𝒔−𝟏 𝜹)
√𝟏 − 𝜹𝟐
Como se puede analizar en la ecuación la respuesta se vuelve mas oscilatoria con
sobrepasos mayores mientras 𝛿 disminuye. Cuando 𝛿 ≥ 1 la respuesta no muestra
sobrepaso, es decir no excede el valor final. Tambien se muestra que Wn tiene un
efecto sobre el tiempo de levantamiento, de retardo y asentamiento pero no afecta
el sobrepaso.
En la figura siguiente se muestra la relación entre la localización de las raíces de la
ecuación característica y 𝜶, 𝜹, 𝑾𝒏, 𝒘.

Si Wn: cte

Lugar geométrico si la frecuencia de

amortiguamiento es cte:

En esta gráfica, observamos que el eje corresponde a δ=0 o α=0, el cual resulta de
una oscilación permanente, se dice que el sistema es marginalmente estable o
marginalmente inestable. Como hemos visto el sistema de segundo orden nos ayuda
a entender que la localización de las raíces juega un papel importante en la respuesta
transitoria del sistema.
Aquí observamos el lugar geométrico de las raíces de la ecuación características del
sistema base que hemos tomado es decir el de segundo orden, cuando Wn se
mantiene constante y el factor varía desde -∞ +∞.

Acontinuacion como resumen expondremos la forma de repuesta al escalon, ademas

del lugar geométrico de cada sistema.

Sistema Subamortiguado
>> num=[1];
>> den=[1 1 1];
>> g1=tf(num,den)

Transfer function:
1
-----------
s^2 + s + 1
>> step(g1)
>> grid
>> rlocus(g1)
Sistema Críticamente Amortiguado
>> num=[1];
>> den=[1 2 1];
>> g2=tf(num,den)
Transfer function:
1
-------------
s^2 + 2 s + 1
>> step(g2)
>> grid
>> rlocus(g2)

Sistema Sobreamortiguado
>> num=[1];
>> den=[1 4 1];
>> g3=tf(num,den)
Transfer function:
1
-------------
s^2 + 4 s + 1
>> step(g3)
>> grid
>> rlocus(g3)
>> grid
Sistema Oscilatorio
>> num=[1];
>> den=[1 0 1];
>> g4=tf(num,den)
Transfer function:
1
-------
s^2 + 1
>> step(g4)
>> grid
>>rlocus(g4)
  GRAFICA DE LUGAR
GEOMETRICO DE LAS RAICES
La idea básica detrás del método del lugar geométrico de las raíces es que los valores
de s que hacen que la función de transferencia alrededor del lazo sea igual a -1 deben
satisfacer la ecuación característica del sistema.
El método debe su nombre al lugar geométrico de las raíces de la ecuación
característica del sistema en lazo cerrado conforme la ganancia varía de cero a
infinito. Dicha gráfica muestra claramente como contribuye cada polo o cero en lazo
abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado.
Como nuestro principal interés son los sistemas de control entonces consideramos
la función de transferencia en lazo cerrado:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Luego igualando el denominador a cero se obtienes las raíces de la ecuación

característica, es decir:

1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0

𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = −1

Aquí se sabe que 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)es un polinomio en s. Dado que es una cantidad compleja
se divide en dos ecuaciones igualando los ángulos y magnitudes de ambos
miembros, obteniendo dos condiciones que son las de ángulo y magnitud.

Donde debemos tener presente que las condiciones de ángulo determinan las
trayectorias del lugar geométrico de las raíces en el plano s.
La condición de magnitud me permite determinar los valores de k una vez que ya se
dibujó el lugar geométrico de las raíces.

Entonces los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ángulo asi como las
de magnitud son las raíces de la ecuación característica o los polos en lazo cerrado.

 PAUTAS GENERALES PARA CONSTRUIR LOS LUGARES

GEOMÉTRICOS DE LAS RAÍCES.
Primero obtenemos la ecuación característica:

𝟏 + 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) = 𝟎

1. Ubicamos los polos y ceros de 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) en el plano s (POLOS DE LAZO

ABIERTO). Donde las ramificaciones del lugar geométrico de las raíces
empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros.
 2. Determinamos los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real.
Se determinan mediante los polos y ceros en lazo abierto que se encuentran sobre
él.

3. Determinamos las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces.

Los lugares geométricos de las raíces para valores de s muy grandes deben ser
asintóticos para líneas rectas cuyos ángulos se obtienen mediante:

±𝟏𝟖𝟎(𝟐𝒌 + 𝟏)
𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒐 𝒂𝒔𝒊𝒏𝒕ó𝒕𝒊𝒄𝒐 = ; 𝒌 = 𝟎, 𝟏, 𝟐, 𝟑 … ..
𝒏−𝒎

Donde:
n= número de polos finitos de 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
m= número de ceros finitos de 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

4. Encontramos los puntos de desprendimiento y de ingreso. Estos puntos se

encuentran sobre el eje real o bien en pares complejos conjugados.
El punto de desprendimiento corresponde a un punto en el plano s en el cual
ocurren raíces múltiples de la ecuación característica.
La forma de hallar los puntos es resolviendo la ecuación, es decir determinar sus
raíces
𝒅𝒌
=𝟎
𝒅𝒔

Cabe señalar que no todas las soluciones de la ecuación anterior corresponden a

puntos de desprendimiento reales, es decir si una raíz no está en la parte del eje real
del lugar geométrico, esta no corresponde a un desprendimiento ni a un punto de
ingreso.

5. Determinamos los ángulos de salida y los ángulos de llegada del lugar geométrico
de las raíces.
El ángulo de salida o llegada denotan el ángulo de la tangente del lugar geométrico
cerca del punto, lo podemos determinar de la siguiente manera:

𝑨𝒏𝒈𝒖𝒍𝒐 𝒅𝒆 𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 𝒅𝒆𝒔𝒅𝒆 𝒖𝒏 𝒑𝒐𝒍𝒐 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒍𝒆𝒋𝒐 = 𝝓 = 𝟏𝟖𝟎 − (𝝓𝟏) + (𝝓𝟐)

Donde:
𝜙1: 𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑗𝑜 𝑒𝑛 𝑐𝑢𝑒𝑠𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑜𝑡𝑟𝑜𝑠
𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

𝜙2: 𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑗𝑜 𝑒𝑛 𝑐𝑢𝑒𝑠𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠

𝑨𝒏𝒈𝒖𝒍𝒐 𝒅𝒆 𝒍𝒍𝒆𝒈𝒂𝒅𝒂 𝒅𝒆𝒔𝒅𝒆 𝒖𝒏 𝒑𝒐𝒍𝒐 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒍𝒆𝒋𝒐 = 𝝓 = 𝟏𝟖𝟎 − (𝝓𝟏) + (𝝓𝟐)

𝜙1: 𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑟𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑗𝑜 𝑒𝑛 𝑐𝑢𝑒𝑠𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑜𝑡𝑟𝑜
𝑐𝑒𝑟𝑜
𝜙2: 𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑟𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑗𝑜 𝑒𝑛 𝑐𝑢𝑒𝑠𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠
𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

6. Encontramos los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces cruzan al
eje imaginario.
 Los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces intersectan al eje jw se
encuentran con facilidad por medio del criterio de Routh o suponiendo que s=jw en
la ecuación característica, igualando a cero la parte real y la parte imaginaria y
despejando w y k
.
7. Tomamos una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del plano
s, trace los lugares geométricos.

8. Determinamos los polos en lazo cerrado. Luego se establece un valor K que

corresponde a cualquier punto s sobre el lugar geométrico de las raíces el cual
podemos calcular a partir de:
𝑷𝒓𝒐𝒅𝒖𝒄𝒕𝒐 𝒅𝒆 𝒍𝒂𝒔 𝒍𝒐𝒏𝒈𝒊𝒕𝒖𝒅𝒆𝒔 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒆 𝒆𝒍 𝒑𝒖𝒏𝒕𝒐 𝒚 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔
𝑲=
𝑷𝒓𝒐𝒅𝒖𝒄𝒕𝒐 𝒅𝒆 𝒍𝒂𝒔 𝒍𝒐𝒏𝒈𝒊𝒕𝒖𝒅𝒆𝒔 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒆 𝒆𝒍 𝒑𝒖𝒏𝒕𝒐 𝒚 𝒍𝒐𝒔 𝒄𝒆𝒓𝒐𝒔

 EFECTO DE AÑADIR POLOS Y CEROS A G(s)H(s)

La adición de polos a G(s)H(s)

Añadir un polo a G(s)H(s) tiene el efecto de desplazar el lugar geométrico de las

raíces hacia el semiplano derecho del plano s .
Sea el sgte ejemplo:
𝑘
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝑎)

Si agregamos a la función un polo en s=-b tendremos:

𝑘
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)

En el cual las asíntotas cambian desde +-90 hasta+-60

La intersección de las asíntotas se mueve desde –a/2 hasta -(a+b)/2 sobre el eje
real.
Si G(s)H(s) representa la función de lazo se puede volver inestable si los valores de
k exceden el valor crítico de la estabilidad, mientras que el sistema que se muestra
siempre es estable para k>0.
Adición de ceros a G(s)H(s)
El añadir ceros en el semiplano izquierdo a la función G(s)H(s) generalmente tiene
el efecto de mover y colocar el lugar geométrico de las raíces hacia el semiplano
izquierdo del plano s.
Aquí el sistema se vuelve más estable. (Estable para todos los valores de ganancia)
Se acelera el asentamiento de la respuesta.
Físicamente significa agregar un control derivativo al sistema.

Mostramos el lugar geométrico de un sistema de tres polos al cual se le va añadiendo

ceros.