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El control vectorial (FOC, por sus siglas en inglés) es una estrategia basada en las
propiedades del modelo de la máquina de inducción descritas en la sección 3.3.1.3 de este
trabajo.
El principio del FOC, orientado al vector de flujo λf que pudiera ser cualquiera de
los flujos que aparecen en el sistema o el fijado en el rotor, puede ser resumido en los
siguientes pasos:
1. Dados el par de referencia Te∗ y el flujo de referencia λ∗f , traducir estas referencias a
corrientes de referencia i∗sd y i∗sq en el marco de referencia adoptado.
2. Estimar la posición del vector de flujo θf ; que es necesario para realizar la transfor-
mación del sistema de referencia en variables de fase a d–q y viceversa.
3. A partir de los valores de referencia y los valores medidos obtener los esfuerzos de
control requeridos para minimizar el error de la variable de control.
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Figura 4.1: Generación del par electromagnético en el control FOC orientado en el flujo
de rotor.
4. Transformar los esfuerzos de control del marco de referencia d–q al de las variables
de fase u otro marco de referencia, como el α–β, para el control de la corriente
suministrada por el inversor a la máquina.
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Las estrategias a estudiar son el control vectorial directo (DRFOC) y el control vec-
torial indirecto (IRFOC).
A partir del vector de flujo en el entrehierro puede obtenerse el flujo de estátor por
medio de la siguiente ecuación:
Finalmente, con las componentes en cuadratura del flujo del rotor pueden ser
obtenidas la magnitud y la posición del flujo del rotor.
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
(a)
(b)
Figura 4.2: Control vectorial directo. (a) Esquema de control DRFOC para una máquina
de inducción de cinco fases. (b) Esquema de medición del flujo en el entrehierro de la
máquina para el control DRFOC.
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Para el control de flujo, se calcula el error entre el valor de referencia λ∗r y el valor
medido λr generándose la referencia i∗sd por medio de un controlador PI (este valor
será necesario para gobernar el CCPWM). El proceso descrito se repite cada ciclo de
control.
τr · p · λr + λrr = M · isde
M · isqe isqe isq∗
ωsl = = = (4.3)
τ r · λr τr · isqe τr · isq∗
t
r
θe = (ωsl + ωr ) · dt
0
Con las coordenadas del flujo, magnitud y posición se procede de manera análoga
al DRFOC, como puede verse en el esquema de control de la Fig. 4.3. Puede notarse
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Figura 4.3: Esquema de control del IRFOC para una máquina de inducción de cinco fases.
que los estimadores son muy sensibles a las mediciones a y la constante de tiempo del rotor.
= vsαβ
p · λsαβ − Rs · isαβ
(4.4)
λrαβ = 1 · λsαβ − σ · Ls · isαβ
kr kr
con lo que combinando estas ecuaciones, se obtiene las componentes en cuadratura del
vector de espacio de flujo dadas por:
λrαβ = 1 · · dt − σ · Ls · isαβ
− Rs · isαβ
vsαβ (4.5)
kr kr
Con los estimadores se evita el uso de los sensores de efecto Hall, con lo que se consigue
una técnica de control más barata y competitiva.
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Un importante bloque para que sean posibles las técnicas de control de un accio-
namiento electromecánico de cinco fases es el control de corriente del inversor de cinco
ramas, pues con los controles finalmente se obtienen corrientes de referencias que deben
ser impuestas en la máquina. La técnica de control más utilizada para los inversores de
potencia es la de modulación PWM.
ed = ωer · σ · Ls · isqe
(4.6)
eq = ωer · Ls · isde
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
(a)
(b)
Figura 4.4: Control de corriente en el marco de referencia sı́ncrono. (a) Esquema de genera-
ción de tensión de referencia en variables de fase. (b) Esquema de modulación multifásica.
Para la modulación puede utilizarse tanto las técnicas basadas en portadoras como las
de vectores de espacio (SVPWM). Los métodos basados en portadoras son muy simples
de implementar, inclusive con la inyección de armónicos; pero se posee poco control de
armónicos y de la conmutación de las ramas del inversor.
Para este trabajo se seleccionó una modulación del tipo SVPWM, por su gran
facilidad en el control de armónicos, frecuencia de conmutación y generación de referencia
con respecto a la modulación basada en portadora.
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Suponiendo que la solución del problema de modulación sea obtenida por l vectores
N –dimensionales de espacio Vjs (j = 1, 2, 3, · · · , l), que se aplican durante un periodo de
tiempo Tj obtenido mediante el algoritmo de modulación, tendremos que en cada periodo
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
de modulación se cumple:
l
Vr · T s = Vjs · Tj
j=1
(4.8)
l
Ts = Tj
j=1
Donde cada vector de espacio está definido por sus componentes en variables de fase como
sigue:
T
Vjs = Vs1j Vs2j Vs3j · · · VsN
j
∈ RN (4.9)
Aprovechando esta definición matemática, los vectores de tensión pueden ser normali-
zados respecto a la tensión del DC–Link Vdc y los periodos de conmutación de cada vector
de espacio respecto al periodo de modulación Ts , obteniendo:
Vr
vr = ; ∈ RN
Vdc
Vj
vjs = s ; ∈ SN (4.11)
Vdc
Tj
tj =
Ts
Con lo que las ecuaciones tensión–tiempo serán:
l
vr = vjs · tj
j=1
(4.12)
l
tj =1
j=1
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Acotando, además, que cada componente del vector de tensión de referencia debe
verificar la desigualdad 0 ≤ vrj ≤ 1, pues la tensión máxima respecto a la lı́nea neutra
del DC–Link en cualquier rama del VSI es igual a la tensión del DC–Link Vdc .
Para darle solución al sistema lineal de ecuaciones (4.14) se puede notar que la matriz
[D], que permite obtener los tiempos de aplicación de cada vector, consiste en una matriz
que pertenece al espacio S(N +1)×l . Para obtener una solución única, la matriz [D] se define
como cuadrada haciendo l = N + 1, con lo que el sistema de ecuaciones final a analizar
serı́a: ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 1 1 1 ··· 1 ⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ t1
⎢ ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢ vr1 ⎥ ⎢ S1 S12 S13 ··· S1N +1 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎢
⎥ ⎢ t ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 1 ⎥ 2 ⎥
⎢ vr2 ⎥ ⎢ S2 S22 S23 ··· S2N +1 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ =⎢ ⎥·⎢
⎢ t3 ⎥
⎥
⎢ ⎥ ⎢ 1 N +1 ⎥ ⎢
⎢ vr3 ⎥ ⎢ S3 S32 S33 ··· S3 ⎥ ⎢ . ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ .. ⎥
⎢ .. ⎥ ⎢ .. .. .. ... .. ⎥ ⎢ ⎥ (4.15)
⎢ . ⎥ ⎢ . . . . ⎥ ⎣ ⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ tN +1
1 2 3 N +1
vrN SN SN SN ··· SN
⎡ ⎤
1
⎣ ⎦= D · t
vr
79
Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
80
Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Siendo
= P · D
D (4.20)
Se puede verificar mediante (4.17) que todas las soluciones obtenidas son positivas.
Los vectores de conmutación, para cada tiempo definido corresponde a los N últimos
elementos de cada columna de la matriz [D], obtenida mediate la transformación:
T
D = P · D (4.23)
81
Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
82
Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
t6 =
vr5 = 0,11
Luego el tiempo real puede obtenerse multiplicando el valor normalizado por el periodo
de modulación Ts . En la Fig. 4.5 se muestra un esquema del patrón de conmutación por
ramas resultante al aplicar el algoritmo de modulación y disparos simétricos en el periodo
de modulación.
83
Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Figura 4.5: Esquema del patrón de conmutación obtenido para la implementación con
tiempos simétricos en el periodo de modulación.
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
sentido se han desarrollado estrategias de control DTC que cumplen, además, con
este requisito adicional [40]–[41]. Otra desventaja a considerar es que no genera una
frecuencia de conmutación constante, como en el caso del control vectorial, por lo que se
han presentado estrategias DTC basadas en la aplicación de modulador (SVM–DTC).
El uso del modulador genera cierta controversia puesto que hace que el DTC pierda la
simplicidad por la que inicialmente se propone, forzando además, la comparación con el
control vectorial y el cuestionamiento de sus ventajas.
Con lo que se demuestra la dependencia del módulo del flujo con relación directa al
vector de tensión aplicado durante cada periodo de muestreo.
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
1 σ · Ls
λsαβ = λrαβ + isαβ (4.35)
kr kr
σ · Ls R σ · Ls M
· Te − ωr · λsαβ 2 (4.37)
s
p · Te ≈ λsαβ × vsαβ − + +
P · kr P · kr P · k r · τ r P · τr
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
(a) (b)
de flujo de estátor. También se muestra al vector espacial de flujo del rotor con el ángulo
de carga γ. Un caso especial es el representado por el vector nulo, con el que no se
produce ninguna variación en el flujo de estátor y un muy pequeño decremento en el par
electromagnético.
En la Fig. 4.8 se observan los vectores de tensión descritos por un inversor de dos
niveles y cinco ramas, que definen diez sectores en cada plano. Cada vector se representa
por el equivalente decimal del estado de conmutación del inversor [Sa Sb Sc Sd Se ].
Existen 32 vectores con 4 distintas magnitudes: dos vectores nulos (0), diez vectores
cortos (0,3909 · Vdc ), diez vectores medios (0,6325 · Vdc ) y diez vectores largos(1,0233 · Vdc ).
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Figura 4.7: Esquema de los vectores espaciales de flujo junto a los vectores espaciales de
tensión disponibles para el control.
Se puede observar que los estados del inversor que se representan mediante vectores
largos en el plano α–β son representados por vectores cortos en el plano x–y; los estados
del inversor que son representados mediante vectores medios en el plano α–β son repre-
sentados también por vectores medios en el plano x–y; y los estados del inversor que son
representados por vectores cortos en el plano α–β son representados por vectores largos
en el plano x–y. Estas caracterı́sticas geométricas hacen posible que en algoritmos de
modulación se pueda conseguir la generación de la componente fundamental minimizando
las componentes armónicas de bajo orden.
En la Fig. 4.8 se puede notar, por ejemplo, una combinación entre los vectores de
espacio 24 (Largo) y 29 (Medio) que en el plano α–β tienen el mismo sentido mientras
que en el plano x–y son de sentido opuesto. La aplicación, por tanto, de uno u otro
puede minimizar el valor de tensión media aplicada a la máquina en el plano x–y, lo que
provocará una reducción en las corrientes en este plano y la correspondiente reducción
del flujo de estátor en el mismo plano. Lo mismo podemos decir de los vectores de
espaciales de tensión 29 (Medio) y 26 (Corto). Todos estos vectores de espaciales de
tensión se encuentran sobre la misma lı́nea, por lo que provocarán el similares efectos en
el control según el análisis realizado en la sección anterior, aunque a distintas tasas por
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
(a) (b)
Figura 4.8: Vectores espaciales de tensión en un inversor de cinco ramas y dos niveles. (a)
Vectores en el subespacio α–β. (b) Vectores subespacio x–y.
⎡ ⎤
1
−
⎢ τls ⎥
[A] = ⎣ 1⎦ (4.41)
−
τls
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
⎡ ⎤
1
⎢ Lls ⎥
[B] = ⎣ 1 ⎦ (4.42)
Lls
Siendo:
[Φxy ] = e[A]·Ts
Ts (4.44)
[Γxy ] = e[A]·τ · [B] · dτ = e[A]·Ts · [B] · Ts
0
Todas las matrices pueden ser obtenidas off–line de forma sencilla, por tratarse
de matrices diagonales. Su implementación en un controlador digital determinará el
comportamiento de la corriente en el plano x–y del sistema.
Como se mencionó que todos los vectores de tensión que se encuentran sobre la
misma linea generan el mismo impacto con diferentes magnitudes, un criterio para la
selección puede ser el comportamiento en el plano x–y para a evitar sobrecorrientes. Las
magnitudes de los vectores de espaciales de tensión se deben considerar como un criterio
para su aplicación en distintos rangos de velocidades, combinando en un caso los vectores
cortos y los medios y en otro caso los vectores medios y largos con el fin de minimizar las
componentes en el plano x–y.
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
En la Fig. 4.9 se muestra el esquema de los comparadores propuestos para generar las
señales de error que servirán como criterio para la selección del vector de tensión adecuado
para cumplir con los requisitos del control. Las expresiones matemáticas que se verifican
91
Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Figura 4.9: Esquema de los comparadores propuestos para el control. (a) Comparador de 2
niveles propuesto para procesar la señal de error del flujo de estátor. (b) Comparador de 5
niveles propuesto para procesar la señal de error del par electromagnético. (c) Comparador
de 3 niveles para procesar la señal de error de la velocidad.
ΔT
Te∗ ≥ Te + 2
dT = 2
ΔT ΔT
Te + 2
> Te∗ > Te + 4
dT = 1
ΔT ΔT
Te + 4
≥ Te∗ ≥ Te − 4
dT = 0
(4.45)
ΔT ΔT
Te − 2
< Te∗ < Te − 4
dT = −1
ΔT
Te∗ ≤ Te − 2
dT = −2
ωm > ωlow dω = 1
ωlow ≥ ωm ≥ −ωlow dω = 0
ωm < −ωlow dω = −1
Siendo:
dλ: Salida del comparador de flujo.
dT : Salida del comparador de par.
dω: Salida del comparador de velocidad.
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
VL1 2 20 VS1 2 19
VL2 4 24 VS2 12 24
VL3 3 8 VS3 3 6
VL4 7 16 VS4 23 16
VL5 5 15 VS5 5 11
VL6 13 31 VS6 14 31
VL7 9 29 VS7 9 21
VL8 25 30 VS8 27 30
VL9 17 26 VS9 10 17
VL10 18 28 VS10 22 28
mizen los errores de flujo y par en la región de velocidad que se encuentre, basando
su búsqueda en la posición del vector espacial de flujo de estátor. En el segundo, la
selección final, basa su criterio en minimizar las componentes de corriente en el plano x–y.
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Sector
dλ dT
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
+2 VL2 VL3 VL4 VL5 VL6 VL7 VL8 VL9 VL10 VL1
+1 VS2 VS3 VS4 VS5 VS6 VS7 VS8 VS9 VS10 VS1
1 0 V0
−1 VS10 VS1 VS2 VS3 VS4 VS5 VS6 VS7 VS8 VS9
−2 VL10 VL1 VL2 VL3 VL4 VL5 VL6 VL7 VL8 VL9
+2 VL5 VL6 VL7 VL8 VL9 VL10 VL1 VL2 VL3 VL4
+1 VS5 VS6 VS7 VS8 VS9 VS10 VS1 VS2 VS3 VS4
0 0 V0
−1 VS9 VS10 VS1 VS2 VS3 VS4 VS5 VS6 VS7 VS8
−2 VL9 VL10 VL1 VL2 VL3 VL4 VL5 VL6 VL7 VL8
Sector
dλ dT
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
+2 VL3 VL4 VL5 VL6 VL7 VL8 VL9 VL10 VL1 VL2
+1 VS3 VS4 VS5 VS6 VS7 VS8 VS9 VS10 VS1 VS2
1 0 V0
−1 VS10 VS1 VS2 VS3 VS4 VS5 VS6 VS7 VS8 VS9
−2 VL10 VL1 VL2 VL3 VL4 VL5 VL6 VL7 VL8 VL9
+2 VL4 VL5 VL6 VL7 VL8 VL9 VL10 VL1 VL2 VL3
+1 VS4 VS5 VS6 VS7 VS8 VS9 VS10 VS1 VS2 VS3
0 0 V0
−1 VS9 VS10 VS1 VS2 VS3 VS4 VS5 VS6 VS7 VS8
−2 VL9 VL10 VL1 VL2 VL3 VL4 VL5 VL6 VL7 VL8
94
Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Sector
dλ dT
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
+2 VL2 VL3 VL4 VL5 VL6 VL7 VL8 VL9 VL10 VL1
+1 VS2 VS3 VS4 VS5 VS6 VS7 VS8 VS9 VS10 VS1
1 0 V0
−1 VS9 VS10 VS1 VS2 VS3 VS4 VS5 VS6 VS7 VS8
−2 VL9 VL10 VL1 VL2 VL3 VL4 VL5 VL6 VL7 VL8
+2 VL5 VL6 VL7 VL8 VL9 VL10 VL1 VL2 VL3 VL4
+1 VS5 VS6 VS7 VS8 VS9 VS10 VS1 VS2 VS3 VS4
0 0 V0
−1 VS8 VS9 VS10 VS1 VS2 VS3 VS4 VS5 VS6 VS7
−2 VL8 VL9 VL10 VL1 VL2 VL3 VL4 VL5 VL6 VL7
Figura 4.10: Esquema de control DTC propuesto para una máquina de inducción de cinco
fases.
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
El esquema de control DTC para una máquina de inducción de cinco fases se detalla
en la Fig. 4.10. La selección del estado de conmutación del inversor se realiza en las dos
etapas desarrolladas con el fin de minimizar las componentes de corriente en el plano
x–y, condición adicional para implementar el DTC en las máquinas multifásicas. En la
primera etapa se selecciona el grupo de vectores, dos por grupo para esta aplicación.
Para ello se utiliza la tabla de búsqueda a partir de las salidas de los comparadores
alimentados con las señales de error de flujo y par, además de seleccionar un intervalo de
baja velocidad que permite minimizar la influencia de la caı́da de tensión en la resistencia
de estátor.
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Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Los sistemas controlados por un modulador de energı́a con un número finito de estados
son aquellos en los que la salida de un controlador continuo es traducida en una secuencia
finita de estados generados por un convertidor y utilizando un algoritmo que controla
los estados de conmutación del convertidor. Este es el caso de las máquinas de AC,
alimentadas por un VSI, que puede modelarse como una ganancia que consiste en una
transformación lineal del estado de conmutación. En aplicaciones en las que se requiere
una respuesta rápida de par, esto implica un control de corriente de elevado desem-
peño. Entre las principales ventajas que la estrategia de control PTC ofrece, destacan
la flexibilidad con la que las restricciones y no linealidades pueden ser implementa-
das, y la facilidad la facilidad de cambiar el número y las variables de interés en el control.
El PTC utiliza un modelo que combina el VSI y la máquina para definir las acciones
de control que deben ser aplicadas. Este modelo se utiliza cada periodo de muestreo con
el fin de evaluar el el vector de estado al que llegarı́a el sistema para cada estado del VSI.
Las acciones de control son definidas resolviendo un problema de optimización orientada
a minimizar una función de coste J, que define el criterio de control. Por lo tanto,
diferentes funciones de coste pueden ser utilizadas para implementar distintos criterios
97
Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Un esquema básico del control predictivo aplicado a las máquinas de cinco fases se
∗
mouestra en la Fig. 4.11. En la misma, ωm es la velocidad mecánica de referencia, ωm
es la velocidad mecánica medida, is es la corriente de estátor medida, Te [k + 1] es el par
electromagnético estimado por medio del modelo predictivo, λs [k + 1] es el flujo de estátor
estimado y Si [k + 1] representa en el estado de conmutación del VSI que será aplicado
durante el próximo periodo de muestreo. El algoritmo de control puede ser resumido
según:
98
Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
Figura 4.11: Esquema de control PTC propuesto para una máquina de inducción de cinco
fases.
99
Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
por:
d
[x] = [A] · [x] + [B] · [u]
dt (4.47)
[y] = [C] · [x]
siendo T
[x] = isα isβ isx isy λrα λrβ
T
[u] = vsα vsβ vsx vsy (4.48)
T
[y] = isα isβ λsα λsβ
y las matrices [A], [B] y [C] están dadas por:
⎡ ⎤
(1 − σ) (1 − σ)
⎢A11 0 0 0 · ωr ⎥
⎢ σ · M · τr σ·M ⎥
⎢ (1 − σ) (1 − σ) ⎥
⎢ 0 A22 0 0 − · ωr ⎥
⎢ σ · M σ · M · τ ⎥
⎢ 1
r ⎥
⎢ 0 0 − ⎥
⎢ 0 0 0 ⎥
⎢
[A] = ⎢ τ ls ⎥ (4.49)
1 ⎥
⎢ 0 0 0 − 0 0 ⎥
⎢ τls ⎥
⎢ ⎥
⎢M 1 ⎥
⎢ 0 0 0 − −ωr ⎥
⎢ τr τr ⎥
⎣ M 1 ⎦
0 0 0 ωr −
τr τr
1 (1 − σ)
donde A11 = A22 = − − .
σ · τs σ · τr
⎡ 1 ⎤
0 0 0
⎢ σ · Ls ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ 0 0 0 ⎥
⎢ σ · Ls ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ 0 0 0 ⎥
[B] = ⎢⎢ Lls ⎥ (4.50)
⎥
⎢ 0 1 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎢ Lls ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 0 ⎥
⎣ ⎦
0 0 0 0
⎡ ⎤
σ · Ls 0 0 0 kr 0
[C] = ⎣ ⎦ (4.51)
0 σ · Ls 0 0 0 kr
100
Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
de orden cero, asumiendo las matrices constantes durante todo el periodo de muestreo
[48]. El modelo discreto en el espacio de estado viene definido por:
La matriz [A] depende del valor instantáneo de ωm , por lo que el modelo discreto es un
variante en el tiempo. Sin embargo, la dinámica de la velocidad mecánica es mucho más
lenta que la de las variables eléctricas, por lo que podemos considerarla como constante a
lo largo del periodo de muestreo y actualizarla al inicio de cada periodo para obtener las
matrices [Φ] y [Γ] a ser empleadas en ese periodo de muestreo. Con el fin de simplificar
la implementación del modelo en el controlador digital, varios cálculos pueden realizarse
off–line. Una simplificación puede obtenerse dividiendo la matriz [A] en una componente
constante y otra que debe ser actualizada con la velocidad en cada periodo de muestreo.
La matriz [A] se expresarı́a como sigue:
siendo [Ac ] la matriz con todos sus términos constantes y la matriz [Aω ] la matriz con
términos dependientes de la velocidad ωr . De forma que la matriz [Φ] estará dada por el
producto:
[Φ] = e([Ac ]+[Aω ])·Ts = e[Ac ]·Ts · e[Aω ]·Ts (4.55)
Ası́ pues, la matriz e[Ac ]·Ts puede obtenerse off–line, mientras que la matriz e[Aω ]·Ts debe
ser actualizada cada periodo de muestreo. Aplicando el teorema de Cayley–Hamilton, esta
101
Capı́tulo 4. Control de Par y Flujo
102