Automatización

Industrial

Instrumentación
Industrial

© Ing. Abad Aguilar

2012

1
 INTRODUCCION

• CONTROL : OPERACIÓN PROCESOS Y PRODUCCION

PRODUCTOS EN ESPECIFICACION.

• EL CONTROLADOR POR EXCELENCIA ES EL HOMBRE (

CONTROL MANUAL).

• LIMITACIONES FISIOLOGICAS IMPONEN AUTOMATIZACION.

• COSTOS CADA VEZ MAYORES DE OPERACIÓN.

• EL CONTROL AUTOMATICO SE CENTRA A LA OPTIMIZACION.

2
 EVOLUCION HISTORICA

• GRECIA ANTIGUA : HERON Y ARQUIMEDES.

• PUEBLO HEBREO : EL GOLAN.
• ROMA : MUY POCO DESARROLLO.
• FRANCIA : OBJETO DE JUEGOS Y DIVERSIONES.
• INGLATERA : APLICACIONES EN LAS MAQUINAS DE VAPOR.
• TELAR DE JAQCQUARD : CONTROL POR TARJETAS.

3
 EVOLUCION HISTORICA

• SEGUNDA GUERRA MUNDIAL : NECESIDAD DE

AUTOMATISMOS MILITARES ( PILOTO AUTOMATICO, ESPOLETA
DE PROXIMIDAD, TORPEDO ACUSTICO, ETC).

• CARRERA ARMAMENTISTA : CONTROLES PARA SISTEMAS

INTRINSECAMENTE INESTABLES, MISILES, ETC.

• JAPON : LOS ROBOTS Y LA INDUSTRIALIZACION.

• JAPON : TRENES Y AUTOS INTELIGENTES.

4
 LA AUTOMATIZACION EN VENEZUELA

• APLICACIÓN EN LA IPPCN
• APLICACIONES EN SISTEMAS DE DESPACHO DE GAS.
• APLICACIONES EN SISTEMAS DE OLEODUCTOS Y
POLIDUCTOS.
• AUTOMATIZACION DEL SISTEMA ELECTRICO
INTERCONECTADO NACIONAL ( OPSIS ).
• EMPRESAS COMO HONEYWELL Y FOXBORO IMPLANTAN SUS
CUARTELES LATINOAMERICANOS EN VENEZUELA.
• ULTIMA GENERACION : CONTROL AVANZADO MULTIVARIABLE
Y AUTOMATIZACION TOTAL DE UNA REFINERIA ( EL PALITO
1980 – 1997).

5
 CONCEPTOS BASICOS
SISTEMA DE CONTROL REPRESENTA ENFOQUE
SISTEMICO.

COMPONENTES INDEPENDIENTES NO REALIZAN LA

FUNCION DEL SISTEMA DEL CONTROL HASTA ESTAR
INTEGRADOS.

NO SOLO ES EL FACTOR FISICO, ES LA LOGICA IMPLICITA

EN ELLA.

EL SISTEMA MODERNAMENTE COMPARTE CAMPOS CON LA

INFORMATICA.

APOYO DE NUEVAS DISCIPLINAS : INVESTIGACION DE

OPERACIONES, ETC.

6 © Ing. Abad Aguilar

 TERMINOLOGIA
VARIABLE CONTROLADA : VARIABLE CUYO VALOR SE DESEA
MANTENER ESTABLE (PV)

VARIABLE MANIPULADA : AQUELLA VARIABLE DEL PROCESO

QUE MANIPULA EL SISTEMA DE CONTROL A FIN DE
MANTENER ESTABLE LA VARIABLE DE CONTROL.

CARGA : AQUELLA VARIABLE DE PROCESO LA CUAL AFECTA

EL VALOR DE LA VARIABLE CONTROLADA Y NO PUEDE
SER MANIPULADA POR EL SISTEMA DE CONTROL.

PERTURBACION : AGENTE FISICO, AJENO AL PROCESO Y

ALEATORIA, LA CUAL AFECTA A LA VARIABLE
CONTROLADA.

7 © Ing. Abad Aguilar

 TERMINOLOGIA
PUNTO DE AJUSTE : ES EL VALOR ALREDEDOR DEL CUAL
SE DESEA MANTENER LA VARIABLE CONTROLADA (SP)

ERROR : DESVIACION DEL VALOR DE LA VARIABLE

CONTROLADA CON RESPECTO AL PUNTO DE AJUSTE
(E)

ACCION DE CONTROL : SENTIDO EN EL CUAL SE MOVERA

LA VARIABLE MANIPULADA A FIN DE CORREGIR
CUALQUIER ERROR EN LA VARIABLE CONTROLADA.

ELEMENTO FINAL DE CONTROL : DISPOSITIVO QUE

RECIBE DIRECTAMENTE LA SEÑAL DEL CONTROLADOR
Y ACTUA DIRECTAMENTE SOBRE EL PROCESO,
ALTERANDO EL VALOR DE LA VARIABLE MANIPULADA.

8 © Ing. Abad Aguilar

 TERMINOLOGIA
CONTROLADOR : DISPOSITIVO EN EL CUAL SE CALCULA
UNA ACCION DE CONTROL EN FUNCION DE UN
ALGORITMO Y LA SEÑAL DE ERROR.

TRANSMISOR : DISPOSITIVO QUE TRASLADA UNA SEÑAL

DE UNA FORMA A OTRA, ESTANDARIZANDOLA SEGÚN
UNA ESCALA COMUN. ( SEÑAL ELECTRICA DE UNA
TERMOCUPLA A PRESION EN EL RANGO DE 3 A 15
PSIG).

PROCESO : SISTEMA OBJETO DEL SISTEMA DE CONTROL.

9 © Ing. Abad Aguilar

 SEÑALES

SP E Variable PV
OP
manipulada
ELEMENTO
FINAL
CONTROLADOR PROCESO
DE
CONTROL

TRANSMISOR

Elemento
de medición

PV estandarizada

10
 OBJETIVOS DEL CONTROL AUTOMATICO
• SE AUTOMATIZAN LOS PROCESOS POR :

• SEGURIDAD PERSONAS E INSTALACIONES.

• MANTENER PERFORMANCE

• MANTENER CALIDAD.

• INCREMENTAR PRODUCTIVIDAD

• AHORRO DE RECURSOS.

• REDUCIR FATIGA / INCREMENTAR PROFUNDIDAD Y AMPLITUD

DEL CARGO.

• REDUCCION DE PERSONAL NUNCA HA JUSTIFICADO UN PROCESO DE

AUTOMATIZACION.

11
 PARADIGMA DEL CONTROL

• CONTROL TIPO RETROALIMENTACION : ENFOQUE

NATURALEZA.

• SE COMPARA PERFORMANCE / CALIDAD VS. ESTANDAR

DESEADO.

• SE ACTUA SOBRE EL SISTEMA DE FORMA TAL QUE EL

PARAMETRO DE PERFORMANCE SEA LLEVADO AL ESTANDAR
DESEADO.

• CONDICION BASICA : LA MANIPULACION DEL SISTEMA DEBE

INCIDIR DE MANERA SIGNIFICATIVA SOBRE EL PARAMETRO
CONTROLADO.

12
 ESTRATEGIAS DE CONTROL
( Control por retroalimentación)

13
14
 SOFISTICACION DEL CONTROL
POR RETROALIMENTACION

• CONTROL POR CASCADA : CONTROL DE SISTEMAS DE ALTA

INERCIA MANIPULANDO VARIABLES MUY RAPIDAS Y CON
RUIDOSAS.

• CONTROL SELECTIVO : CONTROL SECUENCIAL DE UN

PROCESO POR MANEJO DE VARIABLES RESTRICTIVAS.

• CONTROL POR RELACION : FLUJO GAS EN CALDERAS Y

HORNOS.

• CONTROL FEEDBACK ADAPTATIVO.

15
 PERTURBACIONES

Inclusión de una perturbación d en un lazo de

16 control por retroalimentación.
17
18
19
 OTROS ENFOQUES

• CONTROL TIPO FEED FORWARD SE ANTICIPA A LOS CAMBIOS

AL REACCIONAR A CAMBIOS EN LAS PERTURBACIONES.

• CONTROL PREDICTIVO : SE APLICA A PROCESOS CON

TIEMPOS MUERTOS MUY ELEVADOS.

• CONTROLES ADAPTATIVOS : APLICABLES A SISTEMAS NO

LINEALES (FUZZY LOGIC / NEUROFUZZY / NEURAL NETS ).

• CONTROL MULTIVARIABLE.

• CONTROL ROBUSTO : AJUSTAR AGRESIVIDAD PARA

MINIMIZAR EFECTO DE PERTURBACIONES.

20
21
 CONTROL TIPO FEEDFORWARD

22
23
 CONTROL PREDICTIVO

24
25
CONTROL POR LOTES

26
 CONTROL PREDICTIVO
I/P
FY
CONTROL POR ACCION 11 FV
11
PRECALCULADA
VAPOR

S-1
TIC V-2
TT
TT FT 10 10
11 11

P-1

E-1

27
 NORMAS ISA

• ISA : INSTRUMENTATION SOCIETY OF AMERICA.

• NORMAS APLICADAS EN LA ELABORACION DE LOS DTI.

• DTI : DIAGRAMAS DE TUBERIA E INSTRUMENTACION.

• REPRESENTACION ICONOGRAFICA DE LOS EQUIPOS,

TUBERIAS DE CONEXIÓN E INSTRUMENTACION ( LAZOS DE
CONTROL ) EN DICHOS EQUIPOS Y TUBERIAS.

• NEXO COMUN ENTRE INGENIEROS DE PROCESO E

INSTRUMENTISTAS.
28 © Ing. Abad Aguilar
 NORMAS ISA
Función Función Letra
Letra Primera posición Modificador primera posición Lectura De De
Pasiva Salida Modificación

A Análisis - Alarma - -

B Detector llama - - - -

C Conductividad - - Control -

D Densidad Diferencial - - -

E Tensión - Elemento - -
Primario
F Flujo Relación - -

G Calibre - Visor de - -
Vidrio
H Manual - - - Alto
29
 NORMAS ISA
Función Función Letra
Letra Primera posición Modificador primera posición Lectura De De
Pasiva Salida Modificación
I Intensidad - Indicación - -

J Potencia Exploración - - -

K Tiempo - - Estación -
De
Control
L Nivel - Luz - Bajo
Piloto
M Humedad - - - Medio

N - - - -

O - - Orificio - -

P Presión - Punto de - -
30
Prueba
 NORMAS ISA
Función Función Letra
Letra Primera posición Modificador primera posición Lectura De De
Pasiva Salida Modificación
Q Cantidad Integración - - -

R Radiación - Registro - -

S Velocidad Seguridad - Interruptor -

Frecuencia
T Temperatura - - Transmisor -

U Multivariable - Multifunción Multifunció Multifunción

n

V Viscosidad - - - -

W Peso - Vaina - -
Fuerza
Y - - - Rele -
Computo
31
 NORMAS ISA
Función Función Letra
Letra Primera posición Modificador primera posición Lectura De De
Pasiva Salida Modificación
Z Posición - - Elemento -
Final
De
Control

32
 SEÑALES
Enlace mecánico

Señal neumática

x x x x x x x Señal eléctrica
x

x x x x x x x Tubo capilar
x

L L L L L L L Señal hidráulica
L

Señal inalámbrica
33
ALIMENTACION SEÑALES

AS Alimentación con aire de instrumentos.

ES Alimentación eléctrica.
GS Alimentación con gas.
HS Alimentación hidráulica.
NS Alimentación con Nitrógeno.
SS Alimentación con vapor.
WS Alimentación con aire.

34
SIMBOLOS GENERALES

I-1
I-3
I-2

INSTRUMENTO INSTRUMENTO MONTADO INSTRUMENTO MONTADO

MONTADO LOCALMENT EN PANEL DETRÁS DE UN PANEL

I-8 I-9
I-4 I-6 I-7
I-5

INSTRUMENTO DOBLE
IINSTRUMENTO DOBLE INSTRUMENTO DOBLE
MONTADO DETRÁS DE
MONTADO EN UN PANEL MONTADO LOCALMENTE
UN PANEL

I-13
I-12
I-10 I-11

INSTRUMENTO EN UN INSTRUMENTO EN UN
INSTRUMENTO DOBLE DCS PLC
MONTADO EN UN PANEL

35
SIMBOLOS DE VALVULAS

V-3

VALVULA DE COMPUERTA VALVULA DE GLOBO

V-2 VALVULA DE RETENCION

V-6
VALVULA DE MARIPOSA
V-10

VALVULA DE CONTROL
V-4
VALVULA BRIDADA
CON ACTUADOR

V-7 V-9
V-8

VALVULA DE SEGURIDAD VALVULA DE TRES VIAS VALVULA MOTORIZADA

36
 SIMBOLOS ESPECIALES
VALVULAS DE CONTROL

FO FC
V-4
V-4

VALVULA FALLA ABIERTA VALVULA FALLA CERRADA

VALVULA AIRE PARA VALVULA AIRE PARA ABRIR
CERRAR

37
 APLICACIÓN ESTANDAR ISA

PIC PY
01 01
PV
01
S-1

PT
01
V-1

E-1

38
 SENSORES ESPECIALES
SENSOR ES LA FORMA QUE TIENE UN SISTEMA
DE CONTROL DE CAPTAR LO QUE PASA EN
SU ENTORNO.

PERMITE VER LAS VARIABLES CONTROLADAS Y

PERTURBACIONES.

VISUALIZAR LOS VALORES DE LA VARIABLE

MANIPULADA.

DETECCION DE LA POSICION DE LOS

CONTROLADORES.

39 © Ing. Abad Aguilar

 SENSORES ESPECIALES
GENERALMENTE LOS SENSORES SE DIVIDEN EN :

• SENSORES DE MEDICION.

1. VARIABLES FISICOQUIMICAS ( PRESION, TEMPERATURA,

FLUJO , ETC).
2. VARIABLES ELECTRICAS ( VOLTAJE, INTENSIDAD,
POTENCIA, ETC).
3. VARIABLES FISICAS ( PESO, FUERZA, ACELEARACION,
ETC.).
4. VARABLES QUIMICAS ( COMPOSICION, PH,
CONDUCTIVIDAD).

• SENSORES DE DETECCION

1. POSICION
2. FINAL DE CARRERA
3. ROTACION Y DESPLAZAMIENTO.
40 © Ing. Abad Aguilar
 SENSORES ESPECIALES
SENSORES CLASICOS :

• PRESION
• TEMPERATURA
• FLUJO
• INTENSIDAD, VOLTAJE Y POTENCIA
• PESO, FUERZA Y ACELERACION.

SENSORES ESPECIALES

• EL MAS COMUN SON LOS ANALIZADORES EN

LINEA.

41 © Ing. Abad Aguilar

 MEDICION CLASICA
PRESION : MANOMETROS, PRESOSTATOS,
PIEZOMETROS.
TEMPERATURA : TERMOPARES, TERMOMETROS
RELLENOS CON FLUIDO, TERMOMETROS
BIMETALICOS.
FLUJO : PLACA DE ORIFICIO, VENTURI,
TURBINAS, ROTAMETROS.
VOLTAJE, INTENSIDAD POTENCIA :
GALVANOMETRO, PUENTES DE WEAHSTONE,
CONTADORES..

42 © Ing. Abad Aguilar

 ANALIZADORES EN LINEA
PERMITEN MEDIR CARACTERISTICAS FISICOQUIMICAS DE
PROCESOS QUIMICOS.

VARIABLES MEDIDAS:

• COMPOSICION : CROMATOGRAFOS DE GASES,

ANALIZADORES I/R.

• CONDUCTIVIDAD ELECTRICA : CONDUCTIMETRO.

• ACIDEZ / BASICIDAD : PH-METRO.

• VISCOSIDAD : VISCOSIMETROS EN LINEA.

• GRAVEDAD ESPECIFICA : DENSIMETROS / GRAVIMETROS.

43 © Ing. Abad Aguilar

 ANALIZADORES EN LINEA
• LOS ANALIZADORES EN LINEA PERMITEN MEDIR ESTE
PARAMETRO SIN:

– TENER QUE LLEVAR UNA MUESTRA A LABORATORIO Y

ESPERAR TIEMPOS LARGOS PARA OBTENER
RESULTADOS.

– PERMITE CERRAR EL LAZO DE CONTROL SIN LAS

DEMORAS DE UN ANALISIS DE LABORATORIO.

– DETECCION DE DESVIACIONES DE CALIDAD ENTRE

MUESTREOS RUTINARIOS POR CONTROL DE CALIDAD.

– PERMITEN EL LOGRO DEL ASEGURAMIENTO DE

CALIDAD
44
 ANALIZADORES EN LINEA
• PRESENTA LOS PROBLEMAS SIGUIENTES :

– REQUIEREN DE MANO DE OBRA ESPECIALIZADA PARA

SU MANTENIMIENTO Y AJUSTE.

– NO ELIMINA LA NECESIDAD DE MANTENER UN

LABORATORIO DE CONTROL DE CALIDAD. SE REQUIERE
EL MISMO PARA RECALIBRACION DEL INSTRUMENTO.

– SE REQUIERE DE MANTENIMIENTO Y AJUSTE

CONSTANTE.

– INGENIEROS ESPECIALIZADOS PARA SU

ESPECIFICACION Y SELECCIÓN. INCLUYE SISTEMA DE
PREPARACIOON DE MUESTRAS.
45
 ANALIZADORES EN LINEA
• PRESENTA LOS PROBLEMAS SIGUIENTES :

– ALTA INVERSION INICIAL Y COSTOS SIGNIFICATIVOS

DE MANTENIMIENTO.

– SI EXISTEN TIEMPOS MUERTOS MUY ALTOS EN EL LAZO

DE CONTROL, EL ANALIZADOR TIENE MUY APLICACIÓN
EN EL SISTEMA DE CONTROL.

– EN ESTE CASO SE REQUIERE DE CONTROL POR ACCION

PRECALCULADA , CON ANALIZADOR VIRTUAL.

– EL ANALIZADOR REAL SIRVE PARA RECALIBRAR EL

ANALIZADOR VIRTUAL.

46
 CROMATOGRAFO DE GASES

Se coloca una muestra al inicio de una columna con un relleno

Se inyecta un gas de arrastre inerte (N2) el cual mueve la muestra

Al arrastrar el gas, cada componente es absorbido con diferente fuerz

Los mas fuertemente absorbidos son los últimos en salir

47
 CROMATOGRAFO DE GASES

El primero en salir es quemado en un quemador, lo cual produce un cambio

En la llama, cuya ocurrencia e intensidad es característica del compuesto
Químico, la columna y la cantidad del componente en la mezcla

Quemador Detector

Integrador
48
 CROMATOGRAFO DE GASES

El primer componente presenta un área

bajo la curva mayor que el de los demás
Componentes. Esto indica que es el com-
ponente que esta en mayor proporción en
la mezcla.

Tiempo desde el inicio de inyección del gas de arrastre

49
ANALIZADOR INFRAROJO

Cámara de muestra
Detector
de IR

Lente de Lente de Emisor de

enfoque enfoque IR

Muestra circulante

50
UBICACIÓN EN EL PROCESO

Válvula de control

Instrumento comparador

51
PRINCIPIO FUNCIONAMIENTO
EL ANALIZADOR IR OPERA BAJO EL PRINCIPIO DE QUE LOS
PRODUCTOS QUIMICOS ABSORBEN RADIACION
INFRAROJA.

DICHA ABSORCION DEPENDE DE LA COMPOSICION DEL

FLUIDO.

SE ANALIZA LA INTENSIDAD IR DEL RAYO EN LA FUENTE CON

LA INTENSIDAD IR DEL RAYO EN EL DETECTOR.

LA DIFEFERENCIA ES PROPORCIONAL A LA CONCENTRACION

DEL COMPUESTO EN LA MUESTRA.

LA MUESTRA ES INYECTADA EN LA CAMARA DE MUESTRA

POR MEDIO DE UN SISTEMA DE VALVULAS CONECTADAS
A UN TEMPORIZADOR.

52 © Ing. Abad Aguilar

 MEDICION DE CONDUCTIVIDAD
TODA SOLUCION QUIMICA EN AGUA PERMITE
LA CONDUCCION DE LA ELECTRCIDAD.

DICHOS SÓLIDOS, AL DISOLVERSE, FORMAN

CATIONES Y ANIONES, CONDUCTORES DE
ELECTRICIDAD.

UNA MAYOR CONCENTRACION DE SÓLIDOS

IMPLICA MAYOR CAPACIDAD DE CONDUCIR
LA ELECTRICIDAD, LO QUE SE OBSERVA
COMO UN INCREMENTO DE LA
CONDUCTIVIDAD.

53 © Ing. Abad Aguilar

 MEDICION DE CONDUCTIVIDAD

• UN INCREMENTO DE LA CONDUCTIVIDAD
EQUIVALE A UN DECREMENTO DE LA
RESISTENCIA ELECTRICA.

• ES POSIBLE MEDIR LA CONDUCTIVIDAD CON UN

OHMIOMETRO O UN PUNTE DE WEAHSTONE.

• LA CONDUCTIVIDAD SE USA MUCHO EN EL

CONTROL DE PROCESOS DE FABRICACION DE
ALIMENTOS Y TRATAMIENTO DE EFLUENTES Y
AGUAS DE CONSUMO.

54
 MEDICION DE CONDUCTIVIDAD

Resistencia
de ajuste
R1

G
d.c. (-) d.c. (+)

R2
Recipiente de
muestra del
fluido
55
 MEDICION DE pH
SE DEFINE COMO pH A LA ACIDEZ DE UNA SOLUCION ACUOSA.

ES CALCULADA COMO –LOG( [H+])

EN EL AGUA NEUTRA ( NI ACIDA NI BASICA) LA

CONCENTRACION DE H+ ES 1X10-7.

EN EL AGUA BASICA, ESTA CONCENTRACION ESTA POR DEBAJO

DE ESTO ( < 1X10-7 ).

EN EL AGUA ACIDA ESTA POR ENCIMA DE ESTA

CONCENTRACION.

EL pH ACIDO ESTA EN EL RANGO DE 0 A 7 Y EL BASICO EN EL

RANGO DE 7 A 14.

56 © Ing. Abad Aguilar

 MEDICION DEL pH
EL pH SE MIDE USANDO EL MISMO PRINCIPIO DE LA
CONDUCTIVIDAD.

LA DIFERENCIA ES EL USO DE UN ELECTRODO DE

PLATA/HIDROGENO EL CUAL HACE SENSIBLE AL
CONDUCTIMETRO A LA CONCENTRACION DE H+.

EL pH SE USA EN LAS INDUSTRIAS DE ALIMENTO,

TRATAMIENTO DE EFLUENTES Y TRATAMIENTO DE AGUAS
DE CONSUMO.

ASIMISMO ES IMPORTANTE PARA EL CONTROL DE

CORROSION EN LA INDUSTRIA QUIMICA Y LOS SISTEMAS
DE GENERACION DE VAPOR.

57 © Ing. Abad Aguilar

 ANALIZADORES VIRTUALES
FORMA DE OBVIAR LOS PROBLEMAS
INHERENTES A LOS ANALIZADORES EN
LINEA.

CORRELACIONA LAS CONDICIONES

OPERACIONALES CON DETERMINADA
CALIDAD DEL PROCESO.

EVITA EL TIEMPO DE DEMORA EXISTENTE CON

LOS ANALIZADORES EN LINEA.

58 © Ing. Abad Aguilar

 ANALIZADORES VIRTUALES
• SU PRINCIPAL PROBLEMA RADICA EN QUE
DICHAS CORRELACIONES SON DIFICILES DE
LOGRAR Y COSTOSAS.

• DICHA DIFICULTA SE INCREMENTE SI SE

CONSIDERA QUE DICHA CORRELACION CAMBIA
POR CAMBIOS EN :

• TECNOLOGIA.
• ENVEJECIMIENTO DE EQUIPOS,
CATALIZADORES.
• CAMBIOS EN LA MATERIA PRIMA E INSUMOS.
59
 ANALIZADORES VIRTUALES

• ESTOS INCONVENIENTE PUEDEN SER OBVIADOS

GRACIAS A LAS REDES NEURONALES.

• ACTUAN DE MANERA SIMILAR A LAS REDES

NEURONALES DEL CEREBRO HUMANO.

• PUEDEN RECONOCER PATRONES EN LA DATA Y

APRENDER ( ENTRENAR SINAPSIS ) ESOS
PATRONES.

• SI LOS PATRONES CAMBIAS, SE PUEDE

REENTRENAR EL ANALIZADOR EN LINEA.
60
LAZO DE CONTROL CON ANALIZADOR EN LINEA

P-1 P-6

Analizador de impurezas
AT

S-1

CIC

S-2

P-2

P-8 Vapo de agua

V-1
E-2

P-4

E-1

61
 LAZO DE CONTROL CON ANALIZADOR
EN LINEA
EN ESTE CASO, EL CONTROL DEL VAPOR DE
DESPOJAMIENTO VIENE CONTROLADO POR LA
COMPOSICION DE COMPONENTE PESADO EN EL TOPE
DE LA COLUMNA.

SIN EMBARGO, ESTA TORRE TIENE 100 MTS DE ALTO Y 3

DE DIAMETRO. EL TIEMPO QUE MEDIA ENTRE UN
CAMBIO EN EL VAPOR DE DESPOJAMIENTO Y LA
OBSERVACION DE UN INICIO DE CAMBIO EN LA
COMPOSICION DEL TOPE ES DE CASI 8 HORAS.

DICHO CONTROL ES BASICAMENTE IMPOSIBLE DADO EL

TIEMPO MUERTO

62 © Ing. Abad Aguilar

 LAZO DE CONTROL CON ANALIZADOR VIRTUAL
P-1

S-4

P-1

CIC

S-7

I-3

S-2

S-3
S-5

P-2

P-8 P-8 Vapo de agua

V-1
E-2

P-4

E-1

63
 LAZO DE CONTROL CON ANALIZADOR
VIRTUAL
• EN ESTE CASO EL ANALIZADOR EN LINEA ES UNA CAJA
QUE ES UN CALCULO EN UNA COMPUTADORA, LA CUAL SE
ALIMENTA DE CONDICIONES DE OPERACIÓN DE LA TORRE.

• EN NUESTRO CASO, EL CALCULO VE LA PRESION DEL TOPE

DE LA TORRE, LA TEMPERTURA DE UN PLATO CLAVE DE LA
TORRE.

• POR SUPUESTO, PARA COMPLETAR EL CICLO, ES

IMPORTANTE QUE EL CALCULADOR DE LA COMPOSICION
DEL TOPE COMO FUNCION DEL FLUJO DE VAPOR DE
DESPOJAMIENTO.

• ESTO DA UN CALCULO DE LA COMPOSICION EN MUCHO

MENOS DE 8 HORAS.
64
 TRANSDUCTORES
ESTE TIPO DE DISPOSITIVO CAMBIA UNA SEÑAL EN UN
TIPO DE ENERGIA A OTRA SEÑAL, EN OTRO TIPO DE
ENERGIA, LA CUAL ES MAS ACCESIBLE AL SISTEMA DE
CONTROL.

POR EJEMPLO, LOS PIEZOMETROS CAMBIAN LA SEÑAL DE

PRESION ( ENERGIA PIEZOMETRICA ) A UNA SEÑAL
ELECTRICA.

OTRO CASO SON LOS TERMOPARES, CAMBIAN UNA

SEÑAL DE TEMPERATURA ( ENERGIA TERMICA ) A UNA
SEÑAL ELECTRICA EN mV.

65 © Ing. Abad Aguilar

 TRANSDUCTORES

• OTROS TRANSDUCTORES PERMITEN LA DETECCION DE

UNA CONDICION DEL PROCESO A FIN DE ENVIAR UNA
SEÑAL BOOLEANA A UN SISTEMA DE CONTROL
SECUENCIAL.

• DETECTORES DE PROXIMIDAD, DETECTORES DE

INDUCCION, SENSORES INFRAROJOS Y POSICIONADORES
SON ESTE TIPO DE TRANSDUCTORES.

• OTROS SON MAS SOFISTICADOS, TALES COMO LOS

ULTRASONICOS, LOS DE RADIACION O LOS DE RADAR.

• ESTOS EQUIPOS SON USADOS EN LA DETECCION DE

NIVEL DE FLUIDOS MUY PELIGROSOS TALES COMO
66
ACIDOS, MATERIALES BIOLOGICOS, MATERIALES
REACTIVOS, ETC.
 TRANSDUCTORES
• LA ROBOTICA HACE USO DE ESTOS EQUIPOS A FIN DE BRINDAR AL ROBOT
INFORMACION QUE ACERCA DEL ENTORNO.

67
 5. Características básicas del
control automático

5.1 Control neumático vs. Eléctrico.

5.2 Control electrónico.
5.2.1 Control por computadora.
5.2.2 Sistema DDC.
5.2.3 Sistema SCADA.
5.2.4 Sistema DCS.
5.3 Pirámide de niveles de control.
5.4 Control ON/OFF.
5.5 Control PID.
5.6 Esquemas de control PID.
5.7 Criterios de selección.
68 5.8 Otros sistemas de control
 CONTROL POR COMPUTADORA
ANALOGICO

DIGITAL

DIGITAL

• FACIL MODIFICACION DE PARAMETROS

• MAYOR RENDIMIENTO DEL PROCESO
• MAYOR CALIDAD
• MAYOR SEGURIDAD
• MAYOR VOLUMEN DE INFORMACION

69 © Ing. Abad Aguilar

 CONTROL POR COMPUTADORA
• ANALOGICO

– BASADO EN VOLTAJES Y AMPERAJES.

– MENOR FLEXIBILIDAD Y VOLUMEN DE OPERACIÓN
– MAS BARATO Y SENCILLO DE MANTENER
– SE EVITA PERDIDA DE INFORMACION ENTRE
MUESTREOS.

• SE BASA EN METDOLOGIAS DE MODELAJE DE

PROCESOS Y OPTIMIZACION.

• LA COMPUTADORA ACTUA DIRECTAMENTE

SOBRE LOS ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

70
 CONTROL POR COMPUTADORA
• PROBLEMAS QUE PRESENTA

– SOLO APLICABLES A PLANTAS DE ALTA PRODUCCION

DEBIDO A SUS ALTOS COSTOS DE DESARROLLO E
IMPLEMENTACION.
– APLICABLE EN LINEAS DE PROCESO
ECONOMICAMENTE CRITICAS.
– NO ADECUADO EN LINEAS DE ALTO RIESGO DE
SEGURIDAD.
– EL PROCESO DE ENVEJECIMIENTO DE LOS PROCESOS Y
ACTUALIZACION TECNOLOGICA PONE FUERA DE
SERVICIO AL MODELO.

71
 CONTROL DIGITAL DIRECTO
( DDC )
• LA COMPUTADORA EJECUTA CALCULOS PROPIOS
DEL ALGORITMO PID Y ESCRIBE OP
DIRECTAMENTE SOBRE LOS ELEMENTOS
FINALES DE CONTROL.

• SE ELIMINA EL MODELO DE LA PLANTA, YA QUE

LA COMPUTADORA HACE VARIOS CALCULOS PID
DE LOS LAZOS DE CONTROL DE LA PLANTA.

• LA COMPUTADORA HACE CALCULOS DE MANERA

SECUENCIAL. UNA FALLA DE LA COMPUTADORA
AFECTA TODOS LOS LAZOS.

72
 ADQUSICION DE DATOS Y CONTROL
SUPERVISORIO
(SCADA)
SISTEMA DE CONTROL SUPERVISORIO

( SPC )
P-7 P-12

I-1

D/A A/D
I-3
I-2

I-14
P-5

I-18
P-11

P-6
P-10

CONTROL
PID P-9 I-17

I-6

S-2 P-1

P-2

P-13
PROCESO I-16 P-3

V-1 I-15

73
 SISTEMA DE CONTROL
DISTRIBUIDO
ES SIMILAR AL SCADA.

LA DIFERENCIA FUNDAMENTAL ES QUE EL DCS ES UNA

COMPUTADORA CON MAYOR VELOCIDAD Y
CONFIABILIDAD

FRECUENCIA DE FALLOS : 220000 HORAS / FALLO

DISPONIBILIDAD : 99.9 %

USO DE ELEMENTOS ESTANDARIZADOS Y MODULARES

FACILITA Y HACE ECONOMICO SU MANTENIMIENTO.

74 © Ing. Abad Aguilar

 NIVELES DE CONTROL
Min inv.
Metas de producción
Minimizar cambios de prod.

PROGRAMACION Optimización cap. Prod./almac.

Optimizar eficiencia productiva
Algoritmos usuario Y CONTROL DE LA
PRODUCCION
Control y alarmas
OPTIMIZACION DE LA OPERACIÓN POR avanzadas
AREA
Optimización
PID OPTIMIZACION DE LA OPERACIÓN DE LAS UNIDADES

INSTRUMENTACION Y CONTROL DE MOTORES

SENSORES / ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

75
 CONTROL PID
ACRONIMO DE CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL –
DERIVATIVO.

CONTROL POR RETROALIMENTACION

COMPARA EL SETPOINT CON LA PV ( ERROR).

CALCULA LA OP NECESARIA PARA REDUCIR EL ERROR A CERO (

ALGORITMO PID ).

ENVIA SEÑAL DE CONTROL A ELEMENTO FINAL DE CONTROL.

REINICIA EL CICLO.

76 © Ing. Abad Aguilar

 CONTROL PID

Error OP PV
SP
Gcont Gact Gvalv Gproc

Gtransm Gmedicion
PV en escala
O-100 % PV en EU

77
 CONTROL PID
• ACCION DE CONTROL ES EL SENTIDO DE VARIACION DE LA OP
ANTE LOS CAMBIOS DE LA PV.

• DEPENDE DEL SENTIDO DE FALLA DEL ELEMENTO FINAL DE

CONTROL.

• EL SENTIDO DE FALLA DE ESTE ELEMENTO ES LA POSICION DEL

DISPOSITIVO SI OP FUESE 0%.

• ESTE SENTIDO LO DICTA LA SEGURIDAD DEL PROCESO.

• DOS TIPOS

• FALLA CERRADA ( FC ) QUE EQUIVALE A AIRE PARA ABRIR.

• FALLA ABIERTA ( FO ) QUE EQUIVALE A AIRE PARA

CERRAR.

78
 EJEMPLO
Fluido frio a To y caudal TY
q P-8

TV S-2

S-1

P-1
P-2

FC

CALENTADOR CON VAPOR DE AGUA

P-5

E-4

P-7

P-10

P-12
I-2

TC TT

T
INV
P-4

Fluido caliente a Tf y caudal

P-11

79
 DETERMINACION DE LA ACCION
DE CONTROL
• DEBIDO A QUE LA VALVULA DE CONTROL FALLA CERRADA,
LA MISMA ABRE SI LA OP SE INCREMENTA.

• COMO RESULTADO, LA VALVULA ADMITE MAS VAPOR AL

CALENTADOR.

• AL ADMITIR MAS VAPOR, SE INCREMENTA LA TEMPERATURA

DE SALIDA DEL FLUIDO FRIO, DANDO COMO RESULTADO
QUE LA PV SE INCREMENTA.

• SI SE DEJA AL CONTROLADOR COMO ACCION DIRECTA, EL

RESULTADO ES QUE LA OP SE INCREMENTA, SE ADMITE
MAS VAPOR Y LA TEMPERATURA DE SALIDA DEL FLUIDO SE
INCREMENTA, LO CUAL NO ES DESEABLE.

• LO ANTERIOR NOS HACE CONCLUIR QUE ES DESEABLE QUE

LA ACCION DE CONTROL SEA INVERSA.

80 © Ing. Abad Aguilar

 NEMONICAMENTE SE PUEDE REALIZAR LOS
SIGUIENTE :

• Si PV aumenta entonces TV cierra; como

TV es FC, entonces la OP debe disminuir.

• Como tenemos el hecho de la al aumenta

PV se debe disminuir la OP, concluimos
que el controlador es inverso.

81 © Ing. Abad Aguilar

 ACCION DIRECTA

82
 ACCION INVERSA

83
 CONTROL PROPORCIONAL
SOLAMENTE ACTUA LA SIGUIENTE ECUACION

OP ( t ) = Bias + K * E( t )

E( t ) = SP - PV( t )

DONDE K ES LA GANANCIA DEL CONTROLADOR.

SI K > 0 SE TIENE UN CONTROLADOR DE ACCION INVERSA.

SI K < 0 SE TIENE UN CONTROLADOR DE ACCION DIRECTA

BANDA PROPORCIONAL SE DEFINE COMO EL VALOR DEL ERROR

COMO % DE RANGO DE LA PV QUE HACE QUE LA OP DEL
CONTROLADOR VARIE DE 0 A 100 %.

BP = 100 / K

84 © Ing. Abad Aguilar

 CONTROL PROPORCIONAL
• VENTAJAS :

• SENCILLEZ DEL CONTROLADOR.

• RAPIDEZ
• FACILIDAD DE ENTONACION ( SOLO DEBE
AJUSTA K ).

• DESVENTAJA

• EN EL EQUILIBRIO, EL CONTROLADOR NO
IGUALA PV CON EL SP, MANTENIENDO UN
ERROR CONSTANTE LLAMADO OFFSET.

85
86
87
En el primer caso se uso como SP un valor de 10

En el segundo caso se uso como SP un valor de 5

En ambos casos, se uso una ganancia de 1 en el controlador.

En el primer caso el Offset fue de 1 unidad.

En el segundo caso, el Offset fue de la mitad ( 0.5 ).

La diferencia se debe a que el primer SP fue el doble del segundo.

88
 CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL
• SE COMBINA LA ACCION PROPORCIONAL CON LA INTEGRAL

OP ( t ) = Bias + K * E( t ) + (1/ TI ) E( t ) dt

E( t ) = SP - PV( t )

• DONDE TI ES LO QUE SE DENOMINA TIEMPO INTEGRAL.

• EL TIEMPO INTEGRAL ES EL TIEMPO QUE TARDA

ELCONTROLADOR EN REPETIR LA ACCION PROPORCIONAL
NUEVAMENTE.

• LA PARTE INTEGRAL ELIMINA EL OFFSET, YA QUE MIENTRAS HAYA

ERROR, LA OP VARIARA.

• SIN EMBARGO, LA ACCION INTEGRAL DA ORIGEN A DA ORIGEN A

INESTABILIDAD DEL LAZO DE CONTROL.

89
 e SP

K*e

90
TI 2*TI 3*TI
 Sistema con K = 1 y TI = 10 segundos

91
Se lleva el tiempo integral a 5 segundos, haciendo que aumente
la acción integral.
92
Se incrementa la acción integral al llevar a TI a 1 segundo

93
Se incrementa la acción integral al llevar a TI a 0.001
segundo
94
 ACCION PI
VENTAJAS :

• ELIMINA EL OFFSET.

DESVENTAJAS

• HAY QUE ENTONAR LAZO AJUSTANDO

DOS PARAMETROS.
• INCREMENTA INESTABILIDAD DEL LAZO.
• DA ORIGEN AL PROBLEMA DE LA
SATURACION DE LA PARTE INTEGRAL (
WINDUP).

95 © Ing. Abad Aguilar

 WINDUP
SI LA SEÑAL DE ERROR PERSISTE POR UN TIEMPO MUY LARGO,
LA PARTE INTEGRAL SEGUIRA INTEGRANDO

AL HACER ESTO, ES MUY POSIBLE QUE EL VALOR DE LA

INTEGRAL SEA SUMAMENTE ELEVADO.

AL VOLVER LA PV HACIA EL SP, LA ACCION INTEGRAL HACE QUE

EL CONTROLADOR TARDE EN REAJUSTARSE A LA NUEVA
SITUACION, YA QUE PARA REDUCIR LA INTEGRAL HACE
FALTA QUE SE MANTENGA EL ERROR EN SIGNO CONTRARIO
POR UN TIEMPO TAMBIEN LARGO.

PARA EVITAR ESTO, LA PARTE INTEGRAL DEL CONTROLADOR

DEJA DE FUNCIONAR CUANDO LA OP ESTA FUERA DEL
RANGO DE 0 A 100 %.

HA ESTA ACCION SE LE DENOMINA ACCION ANTIWINDUP.

96 © Ing. Abad Aguilar

 CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL-
DERIVATIVO
• SE COMBINA LA ACCION PI CON LA DERIVATIVA

OP ( t ) = Bias + K * E( t ) + (1/ TI ) E( t ) dt + Td * d E( t )/ dt

E( t ) = SP - PV( t )

• DONDE Td ES LO QUE SE DENOMINA TIEMPO DERIVATIVO.

• LA ACCION DERIVATIVA INTRODUCE ESTABILIDAD AL LAZO DE

CONTROL, YA QUE ADICIONA ZEROS A LA FUNCION DE
TRANSFERENCIA A LAZO CERRADO.

• LA ACCION INTEGRAL INESTABILIZA EL LAZO, YA QUE

INTRODUCE POLOS.

• LA ACCION DERIVATIVA NO ES RECOMENDABLE CON SEÑALES

MUY RUIDOSAS.

97 © Ing. Abad Aguilar

 En este sistema, K=0.1 y TI = 10 segundos.
98
 Esta es su respuesta a un salto.
99
Cuando se adiciona la acción derivativa con Td = 0.1 segundos.
100
Pero cuando se inyecta una señal muy ruidosa, la cosa empeora.
101
 SEGUIMIENTO DE PV
( PV TRACKING )
CUANDO UN LAZO ESTA EN MANUAL ( ABIERTO ) SUCEDE
QUE PV Y SP NO COINCIDEN.

CUANDO SE CIERRA EL LAZO, SE MANTIENE QUE PV <>

SP

DICHA DIFERENCIA GENERA UN ERROR, EL CUAL HACE

QUE LA OP CAMBIE A FIN DE QUE LA PV SE LLEVE AL
SP.

DICHA COSA NO ES DESEABLE, YA QUE LA RAZON DE

MANTENER EL LAZO EN MANUAL ES QUE EL
OPERADOR DE PLANTA MANIPULO LA OP A FIN DE
OBTENER LA PV QUE HABIA EN EL CONTROL.
102 © Ing. Abad Aguilar
 SEGUIMIENTO DE PV
( PV TRACKING )
• DICHA ACCION ES NORMAL, YA QUE LAS PLANTAS SON
AJUSTADAS A MANO Y LUEGO EL AUTOMATICO MANTIENE
CONDICIONES PREVINIENDO EL EFECTO DE LAS
PERTURBACIONES.

• CUALQUIER AJUSTE DEL SETPOINT EN AUTOMATICO SE

HACE DE MANERA LENTA Y ESCALONADA PERO
SOLAMENTE PARA REALIZAR PEQUEÑOS AJUSTES.

• EL EFECTO OBSERVADO AL COLOCAR EL LAZO EN

AUTOMATICO ES, POR CONSIGUIENTE INDESEABLE,
CONTRAPRODUCENTE Y MUY PERTURBADOR.

103
 SEGUIMIENTO DE PV
( PV TRACKING )
• EL PV TRACKING ES UNA CARACTERISTICA DE LOS
CONTROLADORES DIGITALES MODERNOS QUE EVITAN
ESTA PERTURBACION AL :

HACER LA SP = PV

HACER EL Bias = OP

• DE ESTA FORMA, LA PUESTA EN AUTOMATICO MANTIENE

LA PV Y OP OBTENIDAS MANUALMENTE.

104
 SEGUIMIENTO DE PV
( PV TRACKING )
• EN EL CASO DEL CONTROL EN CASCADA EL
CONTROLADOR MAESTRO ES COLOCADO EN AUTOMATICO
HACIENDO LA OP DE ESTE CONTROLADOR IGUAL AL SP
DEL CONTROLADOR ESCLAVO :

OP maestro = SP esclavo ( esto implica ajustar el Bias del

maestro.

SP maestro = PV maestro

• DE ESTA FORMA, EL CIERRE DE LA CASCADA NO IMPLICA

PERTURBACION DEL PROCESO.

105
 CONTROL EN CASCADA
SE USA CUANDO SE CONTROLA UNA VARIABLE ASOCIADA A UN
SISTEMA DE ALTA INERCIA ( RESPUESTA LENTA ).

ESA VARIABLE SE CONTROLA CON UNA VARIABLE MANIPULADA, LA

CUAL VARIA MUY RAPIDAMENTE, DEBIDO AL CAMBIO DE
CONDICIONES QUE LA GENERA.

SE ESTABLECE UN LAZO DE CONTROL DOBLE, EL CUAL SE DENOMINA :

• MAESTRO : ASOCIADO A LA VARIABLE CONTROLADA FINAL. ES

EL MAS LENTO DE TODOS.
• ESCLAVO : ASOCIADO A LA VARIBLE MANIPULADA.
• ESTE LAZO ES MAS RAPIDO QUE EL MAESTRO.
• LA MISION DE ESTE LAZO ES MANTENER LA VARIABLE
MANIPULADA EN SU PUNTO DESEADO DE AJUSTE.
• DICHO PUNTO DE AJUSTE ES DICTADO POR EL MAESTRO.

106 © Ing. Abad Aguilar

 CONTROL EN CASCADA
• EL CONTROLADOR MAESTRO ESTA EN AUTOMATICO,
RECIBIENDO SETPOINT DEL OPERADOR HUMANO.

• DICHO SETPOINT ES EL VALOR DESEADO DE LA VARIABLE

CONTROLADA.

• LA SALIDA DE ESTE CONTROLADOR ( OP ) ESTA EN LA

ESCALA DE 0 A 100 % .

• ESTA OP “ ESCRIBE “ EN EL SETPOINT DEL CONTROLADOR

ESCLAVO, AJUSTANDOLO.

• EL CONTROLADOR ESCLAVO, CONTROLA, EN

CONSECUENCIA LA VARIABLE MANIPULADA A FIN DE
MANTENERLA EN VALOR ESPECIFICADO, ABSORBIENDO
LAS PERTURBACIONES QUE LA AFECTAN.
107
 EJEMPLO DE CONTROL EN CASCADA

P-1 P-6

Analizador de impurezas
AT

P-11
SP Composicion

S-1

AIC

SP flujo vapor

P-10 P-14

FIC

P-2

Vapor con P variable

P-8 P-15

P-16

V-1
E-2
Medicion del flujo de vapor

P-4

108
E-1
 CONTROL PID
CASCADA

109
 RESPUESTA SISTEMA SIN
VARIACION PRESION SUMINISTRO

110
 RESPUESTA SISTEMA CON UN 10%
DE VARIACION EN PRESION DE
SUMINISTRO

111
 EJEMPLO CONTROL POR
CASCADA
Fluido A P-6
FE-A P-8

P-7

V-4

P-16
P-19

A/B
I-3

Valor deseado de la
P-18
Relacion A/B
P-9
FFIC
I-1
FIC
P-14
P-15
P-15 P-17

I-2

S-1

Fluido B
P-3
P-4
FV-B
P-5

V-1

FE-B

112
 CONTROL POR RELACION
SE USA CUANDO SE DESEA MANTENER UN
COCIENTE CONSTANTE ENTRE DOS
VARIABLES CONTROLADAS.

EXISTE UNA VARIABLE QUE VARIA A VOLUNTAD

O NO.

EL CONTROLADOR DE RELACION MANTIENE

UNA RELACION CONSTANTE ENTRE LAS DOS
VARIABLE, INCREMENTANDO
AUTOMATICAMENTE EL VALOR DE LA OTRA
VARIABLE.

113 © Ing. Abad Aguilar

 EJEMPLO CONTROL POR
RELACION
Fluido A P-6
FE-A P-8

P-7

V-4

P-16
P-19

A/B
I-3

Valor deseado de la
P-18
Relacion A/B
P-9
FFIC
I-1
FIC
P-14
P-15
P-15 P-17

I-2

S-1

Fluido B
P-3
P-4
FV-B
P-5

V-1

FE-B

114
115
116
 CONTROL SELECTIVO

ALTERNATIVA AL CONTROL MULTIVARIABLE.

DOS O MAS CONTROLADORES ACTUAN SOBRE

LA MISMA VARIABLE MANIPULADA (
SELECTOR DEL CONTROLADOR MAS CRITICO
).

DOS O MAS TRANSMISORES ACTUAN DE

MANEDA SECUENCIADA SOBRE UN
CONTROLADOR ( SELECTOR DE ALTA O BAJA
).

117 © Ing. Abad Aguilar

 CONTROL DE TEMPERATURA

118
 COMENTARIOS

EN ESTE EJEMPLO EL CONTROL DE TEMPERATURA

CONTROLA EL AGUA A UNA CHAQUETA DE
ENFRIAMIENTO DE UN REACTOR.

HAY CINCO TERMOPARES A LO LARGO DEL REACTOR,

MIDIENDO LA TEMPERATURA DEL LECHO.

UN SELECTOR SELECCIONA LA TEMPERTURA MAS ALTA

DEL LECHO ( LECTURA MAYOR ), A FIN DE QUE SEA
ESTA LA QUE PASE A CONTROLAR.

119 © Ing. Abad Aguilar

120
121
 CONTROL POR RANGO DIVIDIDO
EN ESTE CASO, LA SALIDA DE UN
CONTROLADOR ACTUA SIMULTANEAMENTE
SOBRE DOS O MAS VALVULAS DE CONTROL.

LA SALIDA ACTUA PRIMERO SOBRE UNA

VALVULA.

AL SATURARSE ESTA ACCION, SE PASA A LA

SIGUIENTE.

ESTA CONFIGURACION SE USA EN AQUELLOS

DISEÑOS DE CAPACIDAD SECUENCIALMENTE
CRECIENTE.

122 © Ing. Abad Aguilar

 APLICACIÓN
SE TIENEN DOS ENFRIADORES EN PARALELO
PARA ENFRIAR CON AGUA UNA CORRIENTE
DE PRODUCTO CALIENTE.

EL CONTROL ACTUA PRIMERO SOBRE UNA

VALVULA ( LA DEL ENFRIADOR A ).

CUANDO LA VALVULA ABRE TOTALMENTE, SE

EMPIEZA A ABRIR LA VALVULA DEL
ENFRIADOR B.

SE DICE QUE HAY UN RANGO PARTIDO ENTRE

LAS VALVULAS FV-01A Y FV-01B

123 © Ing. Abad Aguilar

 APLICACION
EL RANGO PARTIDO ES EL SIGUIENTE:

OP FV-01A FV-01B
(%) (%) (%)
100 0 0

50 100 0

0 100 100

Primero abre la FV-01A y al estar 100%, empieza a abrir la FV-

01B.
124 © Ing. Abad Aguilar
 DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROCESO

P-19

Agua de enfriamiento
a 75ºF

TIC-01
P-10

P-10

FV-01B FV-01A
TY-01B TY-01A
S-6

S-4

S-5
S-2
E-1
E-2

Fluido caliente a 350 ºF P-4

P-5

P-2 P-12 P-13

T
P-1

TT-01

P-14
P-18

P-17

P-17

125
126
127
128
 ELEMENTOS FINALES DE
CONTROL

AQUEL QUE RECIBE LA SALIDA DEL

CONTROLADOR.

ACTUA SOBRE LA VARIABLE MANIPULADA.

MUCHOS TIPOS DE ELEMENTOS FINALES DE

CONTROL

129 © Ing. Abad Aguilar

 ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

• DISPOSITIVO COMPLEJO :

– TRANSDUCTOR ( SEÑAL ELECTRONICA A NEUMATICA,

MECANICA, ETC. )

– ACTUADOR ( MECANISMO QUE SE REALIZA UN

DESPLAZAMIENTO )

– ELEMENTO FINAL PROPIAMENTE DICHO ( EN

CONTACTO DIRECTO CON EL PROCESO ).

130
 ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

• ALGUNOS EJEMPLOS :

– POR EXCELENCIA : LAS VALVULAS DE CONTROL.

– VALVULAS SOLENOIDES PARA CONTROL ON – OFF O

SECUENCIAL.

– CONTROLADORES ELECTRONICOS DE VELOCIDAD Y

TASA DE CALENTAMIENTO.

131
 VALVULAS DE CONTROL

• DISPOSITIVO QUE ACTUA DIRECTAMENTE SOBRE UN

FLUJO.

• CON ESE CONTROL DE FLUJO CONTROLA MUCHAS

VARIABLES :

– FLUJO PROPIAMENTE DICHO.

– PRESION.
– TEMPERATURA.
– COMPOSICION

132
 VALVULAS DE CONTROL
• CONSISTE DE LOS SIGUIENTES ELEMENTOS.

– TRANSDUCTOR ELECTRONICO/ PRESION ( 4 – 20 ma / 3 –

15 psi )

– ACTUADOR ( DIAFRAGAMA MUEVE VASTAGO VALVULA

CON PRESION DE AIRE DE INSTRUMENTOS ).

– VASTAGO ( CONECTA ACTUADOR CON TAPON VALVULA

)

– CUERPO DE LA VALVULA, ASIENTO Y TAPON.

– POSICIONADOR ( GARANTIZA QUE OP CONTROLADOR Y

POSICION VALVULA SEAN IGUALES ).

– SUMINISTRO DE AIRE DE INSTRUMENTOS.

133 © Ing. Abad Aguilar
 VALVULAS DE CONTROL
Cv actual ( % del Cv de diseño )

Apertura rápida

134 Posición de la válvula ( % )

 VALVULA DE ACCION LINEAL

EL FLUJO QUE PASA POR LA VALVULA ES PROPORCIONAL A LA

APERTURA DE LA MISMA.

USADO EN CIRCUITOS DONDE SE DESEA CONTROLAR UN NIVEL

DE LIQUIDO EN UN RECIPIENTE.

EN LOS PROCESOS DONDE LA CAIDA DE PRESION POR LA

VALVULA ES MUY CONSTANTE.

TAPON

ASIENTO
135 © Ing. Abad Aguilar
 VALVULA DE IGUAL PORCENTAJE

• EL FLUJO POR LA VALVULA VARIA LENTAMENTE A CUANDO LA

APERTURA DE LA VALVULA ES MUY PEQUEÑA.

• DICHA VARIACION SE HACE MAYOR CUANDO LA APERTURA DE LA

VALVULA ES GRANDE.

• SE USA EN APLICACIONES DONDE LA CAIDA DE PRESION POR LA

VALVULA ES MUY VARIABLE

• SE USA CUANDO SE DESEA QUE LA DP DE VALVULA SEA UNA

FRACCION PEQUEÑA DE LA DP DEL SISTEMA.

136
 TAPON

ASIENTO

137
 FUNCION DE TRANSFERENCIA

Q(s) Kvalvula
OP(s) Ts + 1
DONDE Kvalvula ES LA GANANCIA DE LA VALVULA

T ES LA CONSTANTE DE TIEMPO DE VALVULA, LO

CUAL DEPENDE DE LA VELOCIDAD DEL ACTUADOR.

138
 GANANCIA DE LA VALVULA
• IGUAL PORCENTAJE

K válvula = Cv * ln ( a) * ( DP / Gf ) 0.5 (a) ( op-1 )

DONDE a = coeficiente de la ecuación

Cv actual = Cv * a (op – 1 )
DP = caída de presión por la válvula ( psi )
Gf = gravedad especifica del fluido.
OP = fracción de apertura de la válvula.

139
 GANANCIA DE LA VALVULA
• LINEAL

K válvula = Cv * ( DP / Gf )

DONDE: DP = caída de presión por la válvula ( psi )

Gf = gravedad especifica del fluido.

140