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Señales y Sistemas – IN1196C

La figura de la derecha muestra un levitador

magnético. La tensión e(t) es manipulada para que
la bolita se sitúe a 30 cm sobre el nivel del suelo
para temperaturas ambiente ta entre 0 y 55 °C. Para
ello se utiliza el electroimán que puede ser
representado por el circuito RL de la figura, donde
R = 1 [Ω], L = 50 [mH]. Nótese que la inductancia
L se puede considerar constante, puesto que se
asume el efecto de la proximidad de la “bolita” al
electroimán despreciable. La fuerza de atracción fe
que ejerce el electroimán está dada por,

i2 (t )
f e ( t ) = ki ,
y (t ) + a

Donde a = 2 [cm] y ki = 3 10-3 [kg m2/A2]. Además,

el largo l1 es l1 = 50 cm, el largo del resorte en reposo desde el piso l0 de la “bolita” cuando el resorte
está en reposo es de l0 = 30 [cm]. Por otro parte, M = 250 [gr], k = 24.5 [kg/s2], d = 1.5 [kg/s] y
g = 9.8 [m/s2].

Se pide desarrollar, comentar y justificar cada pregunta que se presenta a continuación:

a) Identifique todas las cantidades involucradas del sistema y determine las variables de estado,
variables de salida, variables de entrada, perturbaciones y parámetros. Presentar el diagrama de
bloques equivalente. Remítase a utilizar la nomenclatura indicada en la Figura.

• Variables de Estado: i(t) corriente, x(t) posición, v(t) velocidad.

• Variable de Salida: x(t) posición.
• Perturbaciones: No tiene.
• Entrada: e(t)
• Parámetros: L, R, g, M, a, d, k, ki, l1, l0.

Fig.1. Diagrama en bloques del sistema.

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b) Obtener el conjunto de ecuaciones diferenciales que describan el comportamiento del

sistema. Ordénelas de manera de tener ẋ = f(x,u,p), y = h(x,u,p) con x = [i(t) x(t) dx(t)/dt]T = [i x v]T.
El modelo del levitador magnético se divide en dos partes. La primera es el circuito RL y la segunda
depende del diagrama de cuerpo libre de la esfera de acero.
Así la LVK que describe el circuito RL es,

di
e ( t ) = R·i + L
dt
Luego haciendo el diagrama de cuerpo libre y aplicando segunda ley de Newton se obtiene,

Fe

Mg kx dv
Fig.2. Diagrama de Cuerpo Libre.

d2x i2
M = k − Mg − k ( x − l0 ) − dxɺ
l1 − x + a
i
dt 2

dx
Definiendo x1 = i, x2 = x, x3 = el modelo no lineal del sistema es,
dt
R e
xɺ1 = − x1 +
L L
xɺ2 = x3 (1)
2
1 x k d
xɺ3 = ki 1
− g − ( x2 − l0 ) − x3
M l1 − x2 + a M M

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c) Determine la tensión e10, e20, e30 al aplicar en t0 = 0, t1 = 1, t2 = 5s, para tener en estado
estacionario a la “bolita” a 30, 35 y 25 cm desde el piso, respectivamente.
La obtención de las distintas entradas, se hace considerando los puntos de operación, según la altura
de la bolita con respecto al piso. De manera genérica, el sistema en estado estacionario, las derivadas
se hacen cero,

R e
0=− x10 +
L L
0 = x30 (2)
2
1 x k d
0= ki 10
− g − ( x20 − l0 ) − x30
M l1 − x20 + a M M

Por lo tanto usando (2), la expresión para la entrada es la siguiente:

l −x +a
x10 =  1 20  ( Mg + k ( x20 − l0 ) ) (3)
 ki 
e = Rx10

Utilizando (3), los valores de las entradas para las diferentes alturas, son las siguientes:
Altura[cm] Voltaje [V] Tiempo [s]
30 13.404 0
35 14.431 1
25 10.500 5

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d) Encuentre el perfil de tensión a aplicar para conseguir lo indicado en (c) y simule el sistema
para un rango de tiempo de 0 < t < 8 s. Grafique e[V], i[A], x[cm], y v[km/hr]. Asegúrese de estar en
estado estacionario para t = 0.
En base a la tabla anterior, el perfil de voltaje (entrada) es el siguiente:

e ( t ) = 13.404 ⋅ u ( t ) + (14.431 − 13.404 ) ⋅ u ( t − 1) + (10.5 − 14.431) ⋅ u ( t − 5 ) (4)

La simulación se realiza utilizando el modelo planteado en (1) y la entrada definida en (4).

16
Voltaje
14
[V]

12

10
0 1 2 3 4 5 6 7 8

16
Corriente
14
[A]

12

10
0 1 2 3 4 5 6 7 8

40
Posicion
35
[cm]

30

25

20
0 1 2 3 4 5 6 7 8

1
Velocidad
0
[km/hr]

-1

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t[s]

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e) Encuentre un modelo lineal del sistema en torno al punto de operación dado por la entrada
e10. Indique las matrices A, B, C, D, E y F.
El sistema modelado en (1) es no lineal (NL), debido a esto es necesario linealizar para que
el sistema NL pase a ser lineal y tome la forma ∆xɺ = A∆x + B∆u + E ∆p, ∆y = C ∆x + D∆u + F ∆p

 ∂f1 ∂f1 ∂f1   

   R 
 ∂x ∂x ∂x  − 0 0
  −20 0
1 2 3
 ∂f 2 ∂f 2 ∂f 2   L 0
A=   1  ,
= 0 0 1 = 0

0
∂
 1x ∂x ∂x 3 
 d  1.4623 −53.4545 −6 
2
 ∂f 2ki x10 ki x102 k
∂f 3 ∂f 3   − − 
 3
 M ( l1 − x20 + a ) M ( l1 − x20 + a ) 2
M M 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3  
(5)
 ∂f1 
  1
 ∂u1     20  0 0 0 
 ∂f   L 
B =  2  =  0  =  0  ;C = [0 1 0] ; D =  0  ; E =  0  ; F = 0 
 ∂u1   0   0   0   0  0 
 ∂f     
 3
  
 ∂u1 
Así es sistema linealizado queda de la siguiente forma.

R 1
∆xɺ1 = − ∆x1 + ∆u
L L
∆xɺ2 = ∆x3
2ki x10 k x102 k  d
∆xɺ3 = ∆x1 +  i −  ∆x2 − ∆x3
M ( l1 − x20 + a )  M (l − x + a ) M 
 1 20
2
 M

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f) Simule el sistema linealizado con los parámetros y rango de simulación de (d). Grafique e[V],
i[A], x[cm], y v[km/hr]. Asegúrese de estar en estado estacionario para t = 0. Compare con lo obtenido
en (d).

Simulacion Sistema Lineal en el Punto de Operacion

16
Voltaje
14
[V]

12

10
0 1 2 3 4 5 6 7 8

16
Corriente
14
[A]

12

10
0 1 2 3 4 5 6 7 8

40
Posicion
30
[cm]

20

10
0 1 2 3 4 5 6 7 8

1
Velocidad
0
[km/hr]

-1

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t[s]

Comparacion de sistema lineal y no lineal

16
i(t)
14 ∆ i(t)
[A]

12

10
0 1 2 3 4 5 6 7 8

40
x(t)
30 ∆ x(t)
[cm]

20

10
0 1 2 3 4 5 6 7 8

0
[km/hr]

-1
v(t)
∆ v(t)
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t[s]

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g) Repita (d) y (f) pero con un décimo de los cambios de tensión aplicado en t1 = 1, t2 = 5s.
Compare con lo obtenido en (d) y (f).

Comparacion de sistema lineal y no lineal ante pequeos cambios

13.6
i(t)
13.5
∆ i(t)
13.4
[A]

13.3

13.2

13.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8

30.5
x(t)
30 ∆ x(t)
[cm]

29.5

29

28.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8

0.05

-0.05
[km/hr]

-0.1

-0.15 v(t)
∆ v(t)
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t[s]

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Indicaciones para la realización de la tarea:

• La tarea es en grupos de 2 estudiantes.

• Para la entrega, se espera un informe del tipo pregunta – respuesta.
• Cada letra de un problema tiene un puntaje de 10 puntos, de estos 5 puntos corresponden a la
obtención del resultado correcto, los 5 puntos restantes son de comentarios, análisis y/o
conclusiones acerca del resultado. En el caso de una pregunta de simulación, 5 puntos
corresponden al resultado correcto de la simulación, los 5 puntos restantes son de comentarios
acerca del resultado de la simulación.
• En caso de copia de códigos, simulaciones o informes, las tareas involucradas serán evaluadas
con nota mínima (1.0). Esta nota será para todos los involucrados.
• Tarea entregada fuera de plazo será evaluada con nota mínima (1.0).
• El profesor no recibe tareas atrasadas.
• Se sugiere el uso de MATLAB ® para la realización de esta tarea.
• Fecha de entrega hasta las 17:00 hrs lunes 16 de abril, en secretaría de Ingeniería Civil
Eléctrica, con la Srta. Roxana Torres.

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