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Taller 5: Control en variables de estado

Jhon Fabio Zuñiga Parra
CC:1098745204

1. Dado el sistema
c
G(s) =
s(s + a)(s + b)
a) Asigne valores para a y b mayores a 0 y algún valor para la constante c.
Para el desarrollo de este punto se definen las siguientes constantes:

a=5 b=7 c = 10

10 10
G(s) = = 3
s(s + 5)(s + 7) s + 12s2 + 35s
b) Encuentre una realización para el sistema.
Se obtiene una realización directamente de la función de transferencia.
   
−12 −35 0 1
Ẋ =  1 0 0 X + 0 u
0 1 0 0
 
Y = 0 0 10 X
c) Diseñe un controlador por variables de estado para que el sistema tenga un sobrepico menor al
5 % y un tiempo de establecimiento menos a 0.5 segundos. Use el comando place y también el
método de la forma canónica controlable. Diseñe el pre-compensador para lograr error cero de
estado estacionario.

Para diseñar el controlador mediante el uso de la forma canónica no controlable se procede a

ubicar los polos de la función de lazo cerrado para lograr los requerimientos.
|ln(0,05)|
ζmin = p = 0,69 → θmax = cos−1 (0,69) = 46,36
2
π + (ln0,05)2

4,5
σmin = =9
0,5
Se propone que los polos de lazo cerrado estén en s=-15, s=-20 s=-25. Utilizando la definición de
la forma canónica controlable se puede obtener la función de transferencia de lazo cerrado y las
constantes del controlador de la siguiente manera:

DT (s) = (s + 15)(s + 20)(s + 25) = s3 + 60s2 + 1210s + 7500

 
p = 60 1175 7500
 
a = 12 35 0
 
K = p − a = 48 1140 7500
 2

Realizando nuevamente el diseño del controlador mediante el uso de place para los mismos polos
se obtienen los mismos resultados como se muestra a continuación:

Figura 1: Constantes del controlador diseñado por place.

Se puede comprobar que el resultado es el mismo.

Simulando la respuesta al escalón del sistema en lazo cerrado con el controlador se obtiene:

Figura 2: Sistema de lazo cerrado sin pre-compensador.

Finalmente se determina el factor f para no tener error de estado estacionario y se obtiene de

nuevo la simulación en lazo cerrado.
1
F = = 751,88
0,00133
Una vez encontrado el pre-compensador el sistema de lazo cerrado queda ası́:
 3

Figura 3: Sistema de lazo cerrado con pre-compensador.

d) Diseñe un observador para este sistema y simúlelo para condiciones iniciales cero en el observador
y distintas de 0 en la planta (sugerencia: puede usar el comando lsim que permite establecer las
condiciones iniciales de las variables de estado del sistema).

Se diseña un observador cuyos polos están ubicados 10 veces mas lejanos que el sistema en
lazo cerrado y se obtiene el vector L mediante el uso del comando place.
L = 1 ∗ 105 6,1545
 
0,1104 0,0006
Simulando tanto la planta como el observador ante entrada de tipo escalón utilizando el comando
lsim tomando las condiciones iniciales del observador como 0 y las de la planta distintas de cero
se obtiene:

Figura 4: Simulación simultánea de la planta y el observador.

Se puede ver que aunque las condiciones iniciales sean diferentes el observador tiende rápidamente
a seguir la planta hasta el punto que se superponen.
 4

e) Verifique la función de transferencia del sistema de lazo cerrado, por medio de software. Utilizando
las matrices de la representación en variables de estado y el comando ss2tf se obtiene la función
de transferencia de lazo cerrado.

Figura 5: Función de transferencia sistema de lazo cerrado

Se comprueba que se tienen los polos deseados del sistema.

2. El movimiento lateral de un helicóptero puede ser descrito por las siguientes ecuaciones de estado:
   
−0,4 0 −0,01 6,3
Ẋ =  1 0 0 X +  0 u
−1,4 9,8 −0,02 0,8
 
Y = 1 1 1 X
a) Diseñe un controlador por variables de estado que cumpla que SP 5 % y Ts 1seg. Diseñe el
precompensador y simule el sistema completo.
|ln(0,05)|
ζmin = p = 0,69 → θmax = cos−1 (0,69) = 46,36
2
π + (ln0,05)2

4,5
σmin = = 4,5
1
Se propone que los polos de lazo cerrado se encuentren en s = −10, s = −11 y s = −12. Se usa
la función place de MATLAB para obtener el vector de constantes:
 
K = 2,4776 86,0369 21,2140
Se obtiene la siguiente representación de estado en lazo cerrado:
   
−16,01 −542 −133,7 6,3
Ẋ =  1 0 0 X +  0 u
−3,382 −59,03 −16,99 0,8
 
Y = 1 1 1 X
La respuesta al paso del sistema sin pre-compensador se muestra a continuación.
 5

Figura 6: Respuesta al paso con el controlador K implementado (sin pre compensador).

Para obtener el pre compensador se usa el comando dcgain o se extrae de la gráfica.

1
f= = 21,367
0,0468
Finalmente se simula la respuesta al paso con el pre-compensador para ver que no haya error de
estado estacionario:

Figura 7: Respuesta al paso con el controlador K implementado (con pre compensador).

b) Diseñe un controlador PI vectorial con las mismas especificaciones. Compare los dos diseños.

En este caso se tienen que posicionar 4 polos debido a la adición del estado correspondiente a la
integral. Se tiene en cuenta las siguientes matrices de lazo abierto y los polos s=-10, s=-11 , s=-12
y s=-13 para poder empezar a diseñar:
 
−0,4 0 −0,01 0
 1 0 0 0
Ala = −1,4 9,8 −0,02 0

−1 −1 −1 0
 6

 
6,3
0
Bla =  
0,8
0
Se obtiene el siguiente vector de constantes:
 
K = −6,3571 −42,5450 107,0374 −277,4096
Se obtiene la siguiente representación de estados en lazo cerrado para obtener la respuesta al paso:
   
39,65 268 −674,3 1748 0
 1 0 0 0  0
Ẋ =  X +  u
3,686 43,84 −85,65 221,9 0
−1 −1 −1 0 1
 
Y = 1 1 1 0 X

Figura 8: Respuesta al paso con el controlador PI implementado.

CONCLUSIONES

Mediante la forma canónica controlable se puede diseñar fácilmente de manera analı́tica un contro-
lador situando los polos de lazo cerrado donde se crea conveniente.
Mediante el uso se software se puede diseñar controladores de manera equivalente a la analı́tica.
El diseño de solo control proporcional implica error de estado estacionario que debe ser eliminado
mediante acción integral o pre-compensadores
El diseño adecuado de observadores permite hacer seguimiento a los procesos de manera rápida y
eficiente.
Sistemas intrı́nsecamente inestables a pesar de el diseño de controladores no permiten establecer
parámetros de sobrepico.