6.

4 AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA
Carrera: Ingeniería Electromecánica
Clave de la asignatura: MFM1304
Horas Teoría-Horas Práctica-Créditos: 3-2-5

2. HISTORIA DEL PROGRAMA

Lugar y fecha de revisión: Chihuahua, Chih., Junio del 2012
Participantes.
Ing. Jaime Trejo Aguirre
Ing. Mercedes Ochoa Sánchez
Ing. Ricardo Sáenz Juárez
Ing. Arturo Morales Benavides
Ing. Julio Mario Rodarte Lazo
Ing. Raúl Salas Motis

3. UBICACIÓN DE LA ASIGNATURA

a.- Relación con otras asignaturas del plan de estudios. Anteriores y posteriores
ANTERIORES POSTERIORES
1. Mecanismos. Grados de libertad.
Movilidad.
Análisis de fuerzas en
mecanismos.
Coordenadas y Sistemas
de ecuaciones de cierre.
Sistemas complejos.

Componentes de
sistemas hidráulicos y
neumáticos.
2. Circuitos Elementos de control.
Hidráulicos y Actuadores.
neumáticos.
Instrumentos de
medición.

Elementos finales de
3. Instrumentación. control.
Controladores.

Teoría de control
4. Electrónica. eléctrico,
relevadores, PLC.
5. Controles
Eléctricos

b.- Aportación de la asignatura al perfil del egresado

 Analizar, diagnosticar, diseñar, administrar, mantener e inovar diferentes sistemas
de automatización usados en la industria.
 Programar, ejecutar y operar centros de maquinado de control numérico para la
fabricación de piezas mecánicas.
 Utilizar paquetes de computadora en sistemas CAD-CAE-CAM.
 Diseñar, programar y simular sistemas de producción por medio automatización
industrial
 Programar los movimientos y trayectorias de manipuladores industriales.

4. OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO

Que el alumno diseñe y desarrolle sistemas y procesos automatizados utilizando

controladores lógicos programables y sensores electrónicos, seleccione y programe robots
manipuladores de uso industrial.

5. TEMARIO

Unidad Temas Subtemas

1 Fundamentos de automatización. 1.1 Introducción.
1.2 Definiciones y principios de
automatización
1.3 Funciones y elementos de
Automatización
2 Autómatas programables (PLC´s, 2.1 Tipos y características
microcontroladores) 2.2 Lenguajes
2.3 Entorno y Funcionamiento
2.4 Manejo de entradas y salidas
2.5 Software y simuladores
2.6 Aplicaciones
3 Diseño de un sistema automatizado 3.1 Herramientas graficas para el
diseño (bloques, GRAFCET,.)
3.2 Definición de parámetros
3.3 Definición de sensores y
actuadores.
3.4 Definición de diagrama
eléctrico / electrónico de
control
3.5 Aplicación en PLC
3.6 Operación del PLC
4 Introducción y fundamentos para 4.1 Introducción
el modelado de robots 4.2 Morfología de un Robot
 4.3 Herramientas Matemáticas
de localización espacial
4.4 Cinemática del Robot.
4.5 Dinámica del Robot.
5 Robótica Industrial 5.1 Programación de robots
5.2 Criterios de implantación de
. un Robot industrial
5.3 Aplicaciones de los robots
6 Proyecto de automatización 6.1 Selección del problema
6.2 Análisis de condiciones
6.3 Evaluación de alternativas
6.4 Elección de solución
6.5 Diseño del sistema
Automatizado

6. APRENDIZAJES REQUERIDOS

 Sensores mecánicos, eléctricos y electrónicos

 Diseño y desarrollo de mecanismos.
 Diagrama escalera.
 Simbología Hidráulica, neumática, eléctrica y electrónica.
 Motores de corriente alterna y directa.
 Tipos de actuadores.
 Programación de PLC.
 Métodos algebraicos para el análisis y síntesis de circuitos lógicos.

7. SUGERENCIAS DIDACTICAS

 Realizar investigaciones
 Visitas a empresas
 Uso de software
 Trabajos en equipo
 Presentaciones al grupo
 Realizar prácticas
 Asistir a conferencias y exposiciones
 Consultar catálogos y sitios de proveedores
 Desarrollar un proyecto
 Participar en concursos de creatividad o semejantes

8. SUGERENCIAS DE EVALUACIÓN

 Alternar exámenes escritos con presentaciones.

 Informes de visitas a empresas.
 Informes sobre investigaciones.
 Participación individual y en equipo.
  Reportes, trabajos y prácticas.
 Entrega del Proyecto

9.- UNIDADES DE APRENDIZAJE

Unidad 1. Fundamentos de automatización

Competencia específica a desarrollar Actividades de Aprendizaje
Conocer y analizar las diferentes  Definir e investigar los diferentes principios
funciones y principios de los de automatización
elementos de automatización  Discutir en grupo y enlistar las funciones y
elementos de Automatización

Unidad 2. Autómatas programables (PLC´s, microcontroladores)

Competencia específica a desarrollar Actividades de Aprendizaje
Conocer y explicar los tipos,  Resumir los tipos, características, lenguajes de
características, Lenguajes, entorno y los diferentes PLC´s
Funcionamiento de Autómatas  Conectar entradas y salidas de PLC en
programables (PLC´s, Laboratorio de problema definido por el
microcontroladores) para aplicarlos en maestro
la solución de problemas donde se  Programar PLC en Laboratorio mediante el
involucre la automatización mediante uso de Software y simuladores adecuados de
el uso de software y simuladores problema definido por el maestro
 Analizar y discutir en grupo los resultados del
programa y problemática encontrada durante
la práctica

Unidad 3. Diseño de un sistema automatizado

Competencia específica a desarrollar Actividades de Aprendizaje
Conocer, analizar y diseñar un sistema  Seleccionar la herramienta grafica (simulador)
automatizado para la programación de PLC’s
 Conocer, analizar y planear la problemática de
automatización deseada y definir parámetros,
sensores, actuadores, y diagrama
eléctrico/electrónico de control adecuados
 Conectar entradas y salidas de PLC en
Laboratorio de problema planeado por el
alumno
 Programar PLC en Laboratorio mediante el
uso de Software y simuladores adecuados de
problema planeado por el alumno
 Analizar y discutir en grupo los resultados del
programa y problemática encontrada durante
la práctica

Unidad 4. Introducción y fundamentos para el modelado de robots

Competencia específica a desarrollar
Conocer las configuraciones básicas de
robots industriales y analizar mediante
herramientas matemáticas la cinemática
y dinámica de robots
Actividades de Aprendizaje
 Dibujar las diferentes configuraciones de
robots y especificar sus grados de libertad
 Obtener matriz DH de un robot dado
 Calcular y analizar las ecuaciones de
posición, velocidad y aceleración de un robot
dado
 Conocer la cinemática y los métodos de
análisis dinámico de un robot aplicando un
simulador virtual

Unidad 5. Robótica Industrial

Competencia específica a desarrollar Actividades de Aprendizaje
Conocer y aplicar los criterios de  Conocer los principales usos industriales de
selección para implementar un robot las diferentes configuraciones de robots
industrial tomando en cuenta su esbeltez, precisión,
velocidad, facilidad de programación, etc.
 Seleccionar la mejor configuración para un
uso determinado
 Programar robot de Laboratorio para
elaborar una tarea dada

Unidad 6. Proyecto de automatización

Competencia específica a desarrollar Actividades de Aprendizaje
Diseñar y desarrollar sistemas y  Seleccionar y analizar proyecto de
procesos automatizados utilizando automatización viable
controladores lógicos programables y  Evaluar alternativas de automatización
sensores electrónicos como Proyecto de  Seleccionar la solución adecuada
automatización viable  Diseñar el sistema Automatizado

10. PRACTICAS
Numero 1

1 TEMA Fundamentos de automatización

2 OBJETIVO Retroalimentar a los compañeros de clase las diferentes

funciones de los elementos de automatización disponibles en el
laboratorio

3 PROCEDIMIENTO  Investigar en los laboratorio escolar y con proveedores

locales los elementos de automatización disponibles para su
empleo en proyectos de automatización y sus respectivas
funciones
4 EQUIPO A Tableros con fuentes de alimentación, cables, tornillos,
UTILIZAR mangueras, actuadores, sensores, etc.

5 DIAGRAMAS, Empleo de manuales de manejo de elementos de

TABLAS, FIGURAS automatización
(ANEXAR Y
DEFINIR SU USO)
6 REPORTE Entregar por equipo maqueta de elementos debidamente
conectada tomando en cuenta ergonomía y economía de los
componentes
Numero 2

1 TEMA Autómatas programables (PLC´s, microcontroladores)

2 OBJETIVO Programar con el auxilio de Software y simuladores algún

micro-controlador o PLC para dar solución a problema tipo
planteado por el maestro

3 PROCEDIMIENTO  Conectar entradas y salidas de PLC en Laboratorio de

problema definido por el maestro
 Verificar el correcto funcionamiento del programa PLC
interactuando físicamente con los componentes conectados
como entradas y salidas
 Discutir en grupo los resultados del programa y
problemática encontrada durante la práctica

4 EQUIPO A Simulador de diagramas de escalera y de sensores y actuadores

UTILIZAR Pistones, sensores de limite, botones cables, mangueras,
tableros, etc.

5 DIAGRAMAS, Diagramas eléctricos de control para equipo neumático

TABLAS, FIGURAS propuesto expuestos en clase
(ANEXAR Y
DEFINIR SU USO)
6 REPORTE Entregar por equipo reporte donde se explique a detalle hasta
qué punto el sistema resuelve el problema propuesto por su
maestro remarcando en que situaciones no podría operar
correctamente
Numero 3

1 TEMA Diseño de un sistema automatizado

2 OBJETIVO Diseñar un sistema automatizado analizando adecuadamente su

entorno

3 PROCEDIMIENTO  Planear la problemática de automatización deseada

 Preparar una el área de trabajo
 Definir parámetros, sensores, actuadores, y diagrama
eléctrico/electrónico de control adecuados
4 EQUIPO A Herramienta grafica (simulador) para la programación de PLC’s
UTILIZAR seleccionada

5 DIAGRAMAS, Tutorial de manejo de software de simulación seleccionado

TABLAS, FIGURAS
(ANEXAR Y
DEFINIR SU USO)
6 REPORTE Entregar por equipo reporte donde se explique a detalle hasta
qué punto el sistema resuelve el problema planeado por el
alumno remarcando en que situaciones no podría operar
correctamente
Numero 4

1 TEMA Introducción y fundamentos para el modelado de robots

2 OBJETIVO Analizar mediante un simulador virtual de movimientos la

cinemática de robots
3 PROCEDIMIENTO  Dibujar las diferentes configuraciones de robots
 De acuerdo a sus grados de libertad calcular su área de
trabajo y su volumen máximo de operación
 Detectar áreas de difícil o imposible acceso del robot en
operación
4 EQUIPO A Simulador virtual de movimientos robóticos
UTILIZAR

5 DIAGRAMAS, Manuales de operación de robots comerciales

TABLAS, FIGURAS
(ANEXAR Y
DEFINIR SU USO)
6 REPORTE Entregar por equipo reporte escrito donde recomiende el uso de
robots para diferentes aplicaciones como soldadura, ensamble,
inspección, tomando en cuenta los diferentes las
configuraciones de robots y sus grados de libertad
Numero 5

1 TEMA Robótica Industrial

2 OBJETIVO Seleccionar el empleo de robots industriales tomando en cuenta

el tiempo de ciclo y su costo comparándolo con otros procesos
alternativos.

3 PROCEDIMIENTO  Que los alumnos preparen exposiciones sobre las

condiciones en que trabajan los distintos robots tomando en
cuenta su esbeltez, precisión, velocidad, facilidad de
programación, etc.
 Señalar sus aplicaciones así como sus ventajas y
desventajas.
4 EQUIPO A Visitar empresas que utilicen robots industriales.
UTILIZAR Solicitud de visita a empresa por parte del departamento de
vinculación de la escuela.

5 DIAGRAMAS, Videos y/o tutoriales de funcionamiento de robots comerciales

TABLAS, FIGURAS
(ANEXAR Y
DEFINIR SU USO)
6 REPORTE Entregar reporte escrito por equipo de observaciones
encontradas en sus investigaciones, visitas a empresas y
exposiciones grupales
Numero 6

1 TEMA Proyecto de automatización

2 OBJETIVO Integrar en un proyecto grupal la automatización de un sistema

que emplee al menos un PLC y un robot

3 PROCEDIMIENTO  Evaluar alternativas de automatización

 Seleccionar la solución adecuada
 Diseñar el sistema Automatizado

4 EQUIPO A Robot industrial programable

UTILIZAR Controlador lógico programable (PLC)

5 DIAGRAMAS, Manual de operación y de programación del robot

TABLAS, FIGURAS Manual de operación y de programación del PLC
(ANEXAR Y
DEFINIR SU USO)
6 REPORTE Entregar reporte escrito por equipo de las dificultades técnicas
tropezadas en el desarrollo de su proyecto de integración

11. FUENTES DE INFORMACIÓN

1. Automatización. Problemas resueltos con autómatas programables
J. Pedro Romera, J. Antonio Lorite, Sebastián Montoro
Editorial Paraninfo

2. Autómatas Programables
Josep Balcells, José Luis Romeral
Editorial Alfaomega Marcombo

3. Ingeniería de la automatización industrial

Ramón Piedrafita Moreno
Editorial Ra-Ma.

4. Autómatas programables y sistemas de automatización

Mandado/ Acevedo/ Fenrandez/ Armesto
Editorial Marcombo.
5. Diseño y aplicaciones con autómatas programables
Antoni Grau Saldes
Editorial UOC.

6. Fundamentos de Robótica
Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñin.
McGraw-Hill.

7. Introducción a la programación de robots

Dr. Rafael Sandoval
ITCH.

8. Robótica Industrial
Arantxa Rentaría. María Rivas.
McGraw-Hill.

9. Robótica
John J. Craig.
Prentice Hall.

10. Robótica Industrial

Mikel P. Groover, Mitchel Weiss. Roger N. Nagel, Nicholas G. Odrey.
McGraw-Hill.

11. Autómatas Programables industriales.

Giles Michel.
Ed. Marcombo.
12. Robotics
James L. Fuller.
Merril Editorial.

13. Robotic motion and manipulation

Edited by Jean Paul Laumond.

14. Robots programming

Joseph L. Jones.
McGraw-Hill.

15. Robotics designing the mechanisms for automated machinery

Ben-zion Sandler
Prentice Hall
ISBN 013-781600-6

16. Pic Robostics

John Iovine
Mc-Graw-Hill
ISBN 007-137324-1