AGUIRRE, ARIAS, LEIVA, ROJAS, ROMERO, SOLÍS, VARGAS SISTEMA DE SEGUIMIENTO DE UN BALÓN DE FÚTBOL 1

Sistema de Seguimiento de un Balón de Fútbol

Daniel Aguirre Sosa, Ronny Arias Mora, Luis José Leiva Monge, Jorge Andrés Rojas Varela, Victor Romero
Sandoval, Daniel Solı́s Solı́s, Juan Pablo Vargas Villalobos leinad14896@gmail.com ronarias.m@gmail.com
ljleiva24@gmail.com jorgea1996@gmail.com victor121395@hotmail.com darssolis@gmail.com
jvargas700@gmail.com
Área Académica de Ingenierı́a Mecatrónica
Instituto Tecnológico de Costa Rica

Resumen—Se implementa un sistema mecatrónico capaz de
seguir con una cámara el movimiento omnidireccional de una
bola, todo esto a partir de una base móvil basada en ejes y
engranes y el uso de sensores finales de carrera, además de dos
motores CD. Se describirá el proceso y las consideraciones que
se tuvieron en la fabricación de la parte de mecánica, de diseño,
de la electrónica y la de control.
Palabras clave—Diseño, Microprocesador, Microcontroladores,
Motores CD, procesamiento de imagenes, Raspberry Pi.
I. I NTRODUCCI ÓN
La mecatrónica es una disciplina que logra integrar distintas
ramas de la ingenierı́a como lo son la parte mecánica, la
eléctronica, la computación y los sistemas de control. Enfoca
su estudio en proporcionar sistemas integrales, inteligentes,
flexibles y funcionales que permiten crear productos versáti-
les, económicos, fiables, simples y en armonı́a con el ser
humano y el medio ambiente. Parte importante de los sistemas
mecatrónicos es el diseño mecánico. Diseñar es formular un
plan para satisfacer una necesidad especı́fica o resolver un
problema particular. Si el plan resulta en la creación de algo
fı́sicamente real, entonces el producto debe ser funcional,
seguro, confiable, competitivo, útil, que pueda fabricarse y
comercializarse. El diseño es un proceso innovador, altamente
iterativo, de toma de decisiones y que requiere de una intensa
comunicación, por eso es conveniente reservarse el derecho
de hacer ajustes a medida que se obtenga más información y
comunicarse en forma eficaz en todo momento.
En el diseño de sistemas mecatrónicos dos elementos
comúnmente utilizados y en muchos casos indispensables son
los microcontroladores y microprocesadores, estos dispositivos
son una revolución del desarrollo de la tecnologı́a. En la
actualidad muchos sistemas electrónicos y mecatrónicos los
requieren para optimizar su funcionamiento. De las principales
aplicaciones de estos en la industria se puede observar en
los Procesadores Digitales de Señales y en los Controladores
Lógicos Programables. Se podrı́an decir que estos dan pie a
aplicaciones limitadas solo por el ingenio y la imaginación de
los programadores.
En el siguiente informe se va a presentar la descripción de
un sistema mecatrónico capaz de detectar un balón a través de
una cámara y una base móvil, las soluciones que se planteron
para crear el dispositivo, tanto en la parte de diseño mecánico
como en la parte de la electrónica y control. También, se van
mencionar las principales dificultades que se tuvieron para
crear el sistema, ası́ como las dificultades que se presentan
al trabajar entre dos grupos diferentes de trabajo.
El principal logro que se obtuvo del proyecto fue poder
unir las dos partes de forma eficiente como son el diseño
de mecanismos con la parte electrónica logrando obtener un
sistema funcional que sirve de manera correcta ajustándose a
los requerimientos solicitados.
II. D ESCRIPCION DEL PROBLEMA
Se pide la implementación de una cámara que sea capaz de
seguir el movimiento omnidireccional de una bola de futból,
hasta ubicarla en el centro de la imagen, para esto, es neceario
crear una base móvil que permita a la cámara un rango de
movimiento de 90◦ en el eje vertical y 180◦ en el horizontal.
También es necesario que dichos movimientos tengan algún
tipo de limitante tanto en la parte electrónica como en la
mecánica para evitar dañar el sistema y el consumo innecesario
de energı́a. Se solicita que se utilicen dos motores CD para el
movimiento del mecanismo pero con las limitantes de que
estos estén colocados paralelos entre sı́ y los ejes de los
motores deben ser perpendiculares al lente de la cámara en
posición de reposo. El sistema deberá implementar cuatro
diodos LED que señalen en todo momento la dirección del
movimiento de la cámara y que la intensidad de las luz
sea un indicador de la velocidad de la cámara, estos deben
permanecer apagados si el sistema se encuentra en reposo.
Para saber la posición en la que se encuentra la bola se debe
implementar un sistema de reconocimiento que funciona con
ayuda de la cámara y este se debe basar en un microprocesador
raspberry pi 2.
III. D ESCRIPCI ÓN DE LA SOLUCI ÓN
III-A. Parte Electrónica
III-A1. Algoritmo de seguimiento: Inicialmente se definió
Python como el lenguaje de programación para desarrollar el
algoritmo debido a que al ser un lenguaje de alto nivel permitı́a
implementar la función con código que facilitaba la interpre-
tación de lo que se estaba haciendo y de lo que se deseaba
hacer. Seguido a esto, se instaló Numpy y OpenCV para el
desarrollo de las funciones aplicadas a matrices necesarias
para analizar imágenes. Inicialmente se obtuvo una imagen,
correspondiente a una captura de lo que la cámara estuviese
viendo en el momento, a la cual, tomando la imagen como
una matriz, la cual se transformo de matriz RGB a HSV, en
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otras palabras, se pasó de una imagen basada en colores rojo,
verde y azul, a una imagen basada en el matiz, saturación, y
valor de lo que se estaba viendo. A continuación, se restringió
los valores de la matriz HSV para ası́ solo ver un color en
especı́fico, en este caso verde y sus diferentes tonos, para ası́
poder trabajar con buena o mala iluminación. Se eliminó el
ruido de pixeles no deseados erosionando la imagen y se le
dio mejor forma dilatando los pixeles para rellenar espacios
huecos. Una vez asegurada la detección correcta del objeto
a seguir, deseando conocer las coordenadas del objeto en la
matriz de la imagen, se definió un circulo que rodease al objeto
detectado y calculando áreas se pudo obtener la posición del
centroide de dicho objeto.
III-A2. Transmisión de datos: Para observar donde se
encuentra el objeto a seguir con el sistema, se utiliza una
cámara la cual por medio de la programación realizada en
Python, reconoce los objetos con el color programado, de tal
forma que cuando reconoce el color de la bola, por medio
de librerı́as que facilita Python se puede calcular donde está
el centroide de dicho bola y ası́ poder tener las coordenadas
en un cuadro que nosotros delimitamos, esta información es
enviada al microprocesador que se utilizó, en este caso es
una Raspberry Pi2, la cual con la programación de Python
realiza las instrucciones necesarias para seguir con el proceso
de seguir la bola.
Las bibliotecas más importantes y que son relevantes pa-
ra poder reconocer los colores que detecta la cámara son
OpenCV, Numpy y HSV, los cuales se complementan para
lograr una mayor precisión en la lectura de las coordenadas.
Las coordenadas se envı́an al microcontrolador
PIC18F4550, a través de los pines SDA, SCL y tierra,
encargados de la transmisión de datos y señal de reloj
respectivamente. Después de esto el PIC18f4550 con la
programación que se le implementó realiza los siguientes
pasos para que el sistema siga funcionando.
III-A3. Control: Primeramente se realizó un estudio de
las necesidades de diseño en lo relacionado con la parte
de control y se realizó un análisis cualitativo de distintos
microcontroladores con el fin de seleccionar el que mejor
se ajustara a los requerimientos del problema con el fin
de dar la más óptima solución, finalmente se seleccionó el
PIC18F4550 tomando en cuenta que tenı́a los suficientes pines
en bidireccionales digitales además que contaba con 2 pines
de PWM y una gran variedad de fuentes de interrupción.
Este se programó utilizando un lenguaje derivado de C a
partir del programa CCS compiler, se eligió este programa
principalmente por facilidad ya que como es un programa de-
rivado de C fue bastante intuitivo su aprendizaje e inicialmente
se consideró que la utilización de funciones iba a facilitar la
programación a contrario de MPlab que trabaja directamente
con registros. Como se mencionó el microcontrolador recibı́a
la información de posición de la Raspberry y a base de esta
definı́a el ciclo de trabajo de PWM según una ecuación lineal
con el fin que el motor disminuyera la velocidad y fuera más
sencillo centrar el balón, este se redireccionaba a la patilla de
activación del puente H con lo cual este generaba un PWM
con igual ciclo de trabajo, pero mayor potencia ya que la salida
del puente H se alimenta con una baterı́a de 9V.
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También a base de la posición de la pelota se definen la
salida de las patillas con lo cual se controla la dirección de
los motores, debido a que el movimiento de la cámara se
encuentra limitado, por medio de la activación de los sensores
de contacto el microcontrolador recibe una señal de activación
de interrupciones, inicialmente se manejó la idea de que la
interrupción modificara una variable interna en el programa y
a base de esta variable de realizar el manejo de la interrupción
pero luego se modificó a que cambiara el estado de 2 patillas y
el estado de estas patillas definiera cual manejo de interrupción
se realizarı́a, entonces mediante el manejo de interrupciones
se detiene el motor en el eje que haya alcanzado su lı́mite y
lo reactiva cuando se cumpla la condición de que la bola se
encuentra en el lado opuesto al sensor activado. Luego de esto
el programa regresa a su ciclo normal hasta que se llegue a
activar alguna otra interrupción.
III-A4. Implementación del Circuito: El circuito inicial-
mente se modelo en proteus debido a que es una herramienta
sumamente útil ya que es capaz de simular, a base del archivo
compilado, el funcionamiento del microcontrolador, luego de
esto se procedió a implementar el circuito simulado en una
protoboard de tal manera que se pudiera realizar cambios con
facilidad.
El circuito consistı́a principalmente en el microcontrolador,
incluyendo un circuito anti rebotes conectado a la salida de
cada uno de los fin de carrera, con el propósito de cuando
estos se activen sea solamente cuando se mantiene presionado
y ası́ asegurarse que la señal eléctrica correspondiente a la
interrupción externa sea optima, los valores de la resistencia y
capacitor se determinaron con el tiempo de respuesta cuando
se da mı́nima presión sobre el interruptor del fin de carrera, en
nuestro caso ese valor resulto ser de 10 milisegundos y debido
a que un capacitor requiere de 5 veces tao para que se cargue
por completo se obtiene que se necesita diseñar el filtro para
50 milisegundos, por lo tanto tratando de encontrar valores
de resistencias y de capacitores disponibles a nivel comercial
se determina que se requiere utilizar una resistencia de 10
kiloohmios, un capacitor de 4,7 microfaradios y un capacitor
de 0,33 microfaradios, esto para cada uno de los circuitos
anti rebotes. Las salidas del circuito anti rebotes van a una
compuerta lógica OR de tal manera que los dos fin de carrera
horizontales van ligados a una misma interrupción y los dos
verticales a otra interrupción. También a la salida del PWM
y los pines de dirección, antes del puente H, se implementó
una compuerta lógica NAND con el fin de controlar los
leds que indicaban el movimiento de la cámara además de
su intensidad que indicaba la velocidad. Luego de que el
funcionamiento del circuito estuviera completo se procedió a
la creación de un circuito PCB de una sola cara, por medio
del programa EAGLE y luego se procedió a soldar todos los
componentes, posteriormente se revisó que todo en el PCB
funcionara correctamente.
III-B. Parte de Diseño de Máquinas y Mecanismos
III-B1. Mecanismos y Estructura: Para la implementación
del movimiento de la cámara en dos ejes perpendiculares se
optó por emplear una base giratoria en el plano horizontal, ac-
cionada directamente por uno de los motores CD y empleando
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como apoyo principal una serie de ruedas locas, que soportaran
el peso de la estructura y redujeran el factor de fricción en el
giro del sistema.
Sobre esta base se montó el mecanismo de seguimiento
vertical que consistió en el brazo de soporte de la cámara,
cuyo movimiento era accionado por el segundo motor CD,
acoplado por medio de un engrane recto y uno de corona,
para lograr el cambio en la orientación del eje de giro. Esta
vez se empleó dos cojinetes para reducir la fricción entre el
eje y la barra central donde descansaba la base de la cámara.
Para la estructura general se decidió una carcasa simple
que cubriera la mayor parte de los componentes electrónicos
del dispositivo, esta además funcionó como superpifice de
sujeción para algunos de estos, como la PCB, el driver de
los motores y algunos sensores de finales de carrera.
Entre las consideraciones principales sobre las dimensiones
de las piezas se hizo especial hincapié en la altura de la placa
de sujeción de las ruedas locas y en la barra central. La altura
de las ruedas locas era importante ya que se requerı́a que estas
fueran las que sustentaran todo el peso de la base giratoria,
para que el motor CD no tuviera más esfuerzo que el de hacer
girar la estructura. Esto se logró ajustando la altura de tal modo
que la base giratoria no se recargara sobre el eje del motor,
pero asegurando que este se incrustara lo suficiente en la rueda
central para lograr un agarre óptimo para su movilidad.
Por otra parte, la barra central fue crı́tica en muchas de
sus dimensiones, ya que al ser el sostén de la base para la
cámara y de los sensores finales de carrera para el movimiento
vertical, se necesitaba una distribución especı́fica de las alturas
de estos para lograr los 90◦ requeridos en la movilidad del
plano vertical. Por otro lado, también la medida de la altura
del eje era importante, ya que se necesita adecuar al acople
entre los engranes que permitı́an su movimiento. Además para
el diseño de la barra cabe destacar que se tomó en cuenta las
cavidades para colocar en ella, tanto los cojinetes, como sus
respectivos anillos de retención.
III-B2. Manufactura: Los principales métodos para la
manufactura de las diferentes piezas mecánicas que confor-
maron el prototipo final fueron el corte láser y la impresión
3D, debido principalmente a su bajo costo, rapidez y a que
cumplı́an con la calidad necesaria para el dispositivo. El corte
laser se empleó en piezas más estructurales, principalmente
carcasa y bases, debido a que sus geometrı́as eran más simples
y se podı́an adaptar fácilmente a este proceso. Por otra parte
la impresión 3D se utilizó en las piezas con geometrı́as más
complicadas y con acoples más especificos entre ellas (eje y
barra central), debido a que con otros métodos la manufactura
de estas piezas serı́a muy tediosa y dı́ficil.
IV. R ESULTADOS
En la detección del balón y mapeo de movimiento se
obtuvo un sistema el cual utilizando como punto de referencia
la esquina superior izquierda mapeaba las coordenadas del
balón y mediante la comunicación I2C enviaba la coordenada
horizontal y vertical de manera eficiente. La única limitación
que presento este sistema es debido a la iluminación ambiente
el rango HSV elegido para identificar el color podı́a en algunos
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casos identificar otras superficies que no fueran el balón lo
cual causaba ciertas confusiones de las coordenadas, esto se
optimizó reduciendo el rango HSV pero aun ası́ en algunos
ambientes el problema persistı́a.
Mecánicamente se obtuvieron resultados satisfactorios, el
sistema de movimiento horizontal, el cual consistı́a en la
rueda central, ensamblada junto con el motor inferior y los
rodines, giró de manera eficiente y con buena estabilidad (no se
balanceaba la rueda central sobre los rodines). El eje del motor
inferior no pegó sobre ningún tope (la cara frontal del eje del
motor) en su ensamble con la rueda central, ası́ el motor solo
se encargó de producir el movimiento horizontal sin aguantar
el peso de la rueda, solo haciéndola que gire; además el torque
del motor escogido fue el correcto para mover el sistema sin
problemas.
El sistema de movimiento vertical también funcionó de la
manera que se esperaba, el acomple de los cojinetes con la
barra central fue a la medida y sus respectivos anillos de
retención impidieron que se salieran. El acople del engrane
recto con el engrane de corona se dió de manera correcta,
la distancia entre centros era la indicada, no se generó in-
terferencia entre los dientes y el engranaje no se trabó en
ningun momento. La base sobre la cual iba la cámara se movió
correctamente junto con el engrane recto y ası́ se produjo el
movimiento adecuado.
En la unión de ambas partes se obtuvo un funcionamiento
bueno pero no perfecto. Al unir ambas partes, se pegaron los
componentes electrónicos a distintos lugares de la carcasa, el
espacio dispuesto para estos propósitos era un lugar detrás del
sistema de movimiento por ello, aquı́ mismo se encontraba
toda la cablerı́a, y al ser está de gran cantidad cuando el
sistema intentaba gira horizontalmente, en ocaciones tenı́a
problemas para hacerlo, ya que los cables interferı́an debido
a que algunos de estos se encontraban unidos a componentes
que estaban sobre el sistema de movimiento y se trababan
debido a que habı́a poco espacio en donde se localizaban
y ası́ impedı́an el correcto movimiento. El resto de aspectos
si funcionaron de manera correcta, el movimiento vertical se
realizaba sin ningun problema y los sensores para limitar los
grados de movimiento si cumplieron su función tanto fisica-
mente (limitaba el movimiento del la reuda central debido al
tope que poseı́a esta) como electrónicamente(estos realizaban
interrupciones en el sistema y se dejaba de enviar corriente al
motor y ası́ se detenı́a).
V. R ECOMENDACIONES ANTE LOS PROBLEMAS
PRESENTADOS
Unos de los principales problemas que se presentaron el sis-
tama fue de los cables que impedı́an un correcto movimiento
horizontal como ya se detalló anteriormente. Para solucionar
este problema se pudo haber dejado más espacio en la carcasa
para ası́ tener mayor margen para acomodar los componen-
tes de la manera más idónea. También se pudieron haber
seleccionado cables más flexibles(que no fueran tan rı́gidos
como los que se usaron) para ası́ tener menos interferencia
en el movimiento, además de sujetar los cables de una mejor
manera, de forma que se tenga todo más ordenado.
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Otra solución a la problemática de interferencia es que se VII. A NEXOS

pudo haber realizado un sistema en el cual el PCB y puente
H giraran junto con la estructura de tal manera que los cables
nunca tuvieras que doblarse esto ligado a un motor mas fuerte
ya que hubiera sido más peso el cual soportar.
Una recomendación grupal seria haber designado más tiem-
po del que se utilizó para reuniones y ası́ comentar los avances
del grupo encargado de la electrónica, grupo encargado de la
parte de diseño mecánico y lo más importante como vamos
a nivel mecatrónica, para ası́ tomar las decisiones respectivas
que ayuden a tener resultado satisfactorio.

VI. C ONCLUSIONES
Figura 1. Sistema mecatrónica que sigue el movimiento de una bola

Para la transmición de movimiento horizontal a vertical

o vicerversa se puede usar un acople de un engrane recto
y uno de corona.
El diseño mecánico es un proceso iterativo, en el cual se
van presentando errores, incovenientes o consideraciones
adicionales durante el proceso que hacen necesario el
rediseño.
Al momento de programar un microcontrolador siempre
es mas ventajoso tener un grado de abstracción alto
debido a que cuando se manejan los registros de manera
directa se puede obtener un mayor control sobre la pro-
gramación a diferencia de cuando se utilizan funciones.
El tamaño del PCB se puede reducir, si se logra sustituir
la utilización de hardware para el manejo de las inte-
rrupciones y vez de esto realizarlas a través de software,
de esta manera se evitarı́a utilizar más espacio para la
colocación de compuertas lógicas. Figura 2. Sistema mecatrónica que sigue el movimiento de una bola
Variando el PWM se podı́a aumentar la fuerza con que
se movı́a el motor encargado del movimiento horizontal,
logrando ası́ romper la restricción que generaban los
cables, pero ası́ mismo se perdia precisión en la cámara
al detectar el color de la bola debido a la misma fuerza
que tenı́an los motores.

R EFERENCIAS

[1] G. Ivanov, Introduction to parallel and concurrent

programing in Python. 2017. [En lı́nea.] Disponible en:
https://code.tutsplus.com/es/articles/introduction-to-parallel-and-
concurrent-programming-in-python–cms-28612d Figura 3. Sistema mecatrónica que sigue el movimiento de una bola
[2] H. Villamil, Modulo de Microprocesadores y Microcontroladores. Chi-
quinquira: Universidad Nacional Abierta y a Distancia, 2009.
[3] Faires, V. M. (1999). Diseño de elementos de máquinas. Limusa,.
[4] Shigley, J. E. (2011). Shigley’s mechanical engineering design. Tata
McGraw-Hill Education.