El péndulo simple

El péndulo es un dispositivo muy simple pero con una gran riqueza de comportamientos.

En la página anterior hemos examinado su comportamiento oscilatorio y en particular,

cuando su amplitud es pequeña, describe aproximadamente un Movimiento Armónico
Simple

En esta página, vamos a describir el comportamiento complejo del péndulo:

Cuando oscila, cualquiera que sea su amplitud

Cuando gira alrededor del centro de oscilación
En el límite, cuando alcanza la posición invertida

Conservación de la energía
Como hemos visto en la página anterior. El principio
de conservación de la energía se expresa

dθ

dt

El máximo desplazamiento angular del péndulo θ0 se

obtiene para dθ/dt=0

E=mgl(1-cosθ0)

Alcanza la velocidad máxima vm cuando pasa por el

punto más bajo de la trayectoria θ=0

1
2
E = mvm
2

Curva de la energía potencial

Las curvas de energía potencial nos suministran información cualitativa acerca del
comportamiento del sistema físico.

La energía potencial del péndulo es Ep=mgl(1-cosθ). La energía potencial máxima del péndulo
es 2mgl, cuando está en posición invertida. Representamos en la parte superior derecha, el
cociente de la energía potencial Ep entre la energía potencia máxima, en función del ángulo θ,
es decir la función
1
ep = (1 − cos θ)
2

En estas unidades, la energía potencial máxima es la unidad para θ=π, cuando el péndulo está
invertido (posición de equilibrio inestable) y la mínima (cero) para θ=0, posición de equilibrio
estable.

En dicho diagrama, representamos mediante

una recta de color negro la energía total E,
suma de la energía potencial y de la energía
cinética. Un segmento vertical de color rojo,
señala la energía potencial del péndulo para
la posición θ, y un segmento de color azul, la
energía cinética del péndulo en dicha
posición. Los valores de la energía total,
cinética y potencial se han dividido por la
energía potencial máxima 2mgl.

El principio de conservación de la energía

establece que la suma de la energía cinética
y la energía potencial es constante. De modo que, la energía cinética es máxima cuando la
energía potencial es mínima (cuando el péndulo pasa por la posición de equilibrio estable) y la
energía cinética es mínima (cero) cuando el péndulo alcanza la desviación máxima.

El espacio de las fases

En el diagrama de fases, representamos la velocidad angular dθ/dt en función del
desplazamiento angular θ.

Si el movimiento de un sistema físico es periódico el sistema vuelve al mismo estado después

de un ciclo completo. La representación de su trayectoria en el espacio de las fases es una
curva cerrada.

Observamos que la trayectoria en el espacio

de las fases es simétrica respecto del eje
vertical (de la velocidad angular). Esta
simetría quiere decir, que el movimiento del
péndulo es el mismo en el sentido de las
agujas del reloj que en sentido contrario.
Pueden ocurrir dos casos:

Oscilaciones

Que la energía total E del péndulo sea menor

que el máximo valor de la energía potencia
(E<2mgl) o bien (e<1). En el diagrama de la
energía potencial vemos que la energía total es menor que la altura de la barrera de potencial.
El péndulo oscila entre dos posiciones extremas θ0 y -θ0.

Si la amplitud es pequeña, el péndulo describe un Movimiento Armónico Simple y la

trayectoria en el espacio de las fases se aproxima a una elipse.

A medida que se aumenta la energía, la trayectoria en el espacio de las fases se desvía de la

forma elíptica y la oscilación deja de ser armónica. Como el péndulo pasa mucho más tiempo
en las proximidades de su desviación máxima θ0, la trayectoria en el espacio de las fases se
hace más aguda en los extremos izquierdo y derecho, y más plana en la parte superior e
inferior.
 Rotaciones

Cuando la energía total E del péndulo es

mayor que el máximo valor de la energía
potencial (E>2mgl) o bien (e>1), el
péndulo da vueltas completas.

El movimiento de rotación no es uniforme,

la velocidad es máxima cuando pasa por la
posición de equilibrio estable y es mínima
cuando pasa por la posición de péndulo
invertido. La posición angular del péndulo
se incrementa continuamente y la
velocidad angular es siempre positiva (si la
rotación es en sentido contrario a las agujas
del reloj).

El péndulo repite el mismo movimiento

cuando su posición angular θ se incrementa
en 2π , 4π , etc. Para describir este
movimiento en el espacio de las fases, es
suficiente con considerar la parte de dicho
espacio comprendida entre -π y π . El punto
que representa la posición y la velocidad
angular del péndulo en el espacio de las fases
sale de dicha región por la derecha y entra por la izquierda.

Trayectoria separatriz

Cuando la energía total del péndulo E=2mgl, (e=1) estamos en el caso límite. La trayectoria
del punto representativo en el espacio de las fases está señalada en color rojo y se denomina
separatriz.

Poniendo E=2mgl en el principio de conservación de la energía, obtenemos la ecuación de la

separatriz
2
1 dθ
2mgl = m(l ) + mgl (1 − cos θ)
2 dt

dθ g θ
( ) = 2√ cos ( )
dt l 2

La separatriz divide al espacio de las fases en regiones que corresponden a dos tipos distintos
de movimiento.

Cuando el péndulo alcanza la posición θ=-π o θ=π, su velocidad angular dθ/dt=0, el péndulo
se encuentra en un estado de equilibrio inestable, en la denominada posición invertida. Un
pequeño desplazamiento en uno u otro sentido hace que el péndulo oscile con una amplitud
muy próxima a π . Y un pequeño empuje hace que describa un movimiento de rotación.

Actividades
Se introduce el valor de la energía total e en el control de edición titulado Energía. Este valor
es el cociente entre la energía total del péndulo E y la energía potencial máxima 2mgl.

Se pulsa el botón titulado Nuevo.

Se observa el movimiento del punto representativo en el espacio de las fases y la forma de la

trayectoria que describe.
En la parte superior derecha, observamos cómo cambia la energía cinética (línea gruesa de
color azul) y la energía potencial (en color rojo) con la posición θ del péndulo.

En la parte superior izquierda, se proporciona el valor del tiempo t, la posición angular θ y la

velocidad angular dθ/dt

Energía: 0.5 Nuevo ► ||

Oscilaciones
En este apartado, vamos a examinar el comportamiento del péndulo cuando su energía
E<2mgl y por tanto, describe oscilaciones de amplitud 0<θ0<π

Aplicamos el principio de conservación de la energía. Véase la primera figura de esta página

En la posición extrema θ=θ0, la energía es solamente potencial.

E=mg(l-lcosθ)

En la posición θ, la energía del péndulo es parte cinética y la otra parte potencial

2
1 dθ
E = m(l ) + mgl (1 − cos θ)
2 dt

La conservación de la energía se escribe

 2
1 dθ
mgl(1 − cos θ0 ) = m(l ) + mgl (1 − cos θ)
2 dt

2
dθ 4g 2 θ 2 θ0
( ) = (sin − sin )
dt l 2 2

Despejando el tiempo dt en la ecuación diferencial

θ

g dθ'
2√ t = ∫
l
2 θ0 2 θ'
0 √sin ( ) − sin ( )
2 2

Se hace el cambio de variable

θ θ0
sin ( ) = sin φ ⋅ sin ( )
2 2

1 θ θ0
cos ( ) dθ = sin ( ) ⋅ cos φ ⋅ dφ
2 2 2

La integral se expresa
φ

g dφ'
√ t = ∫
l
2 θ0 2
0 √1 − sin ( ) sin φ'
2

dφ'
2πτ = ∫
√1 − k2 sin φ'
0

Donde τ=t/P0, siendo P0 el periodo del péndulo para pequeñas amplitudes. Con

1 θ θ0
sin φ = sin k = sin
k 2 2

Despejamos la posición angular θ en función del tiempo τ del siguiente modo

sn u = sin φ

1 θ
sn u = sin
k 2

2
θ = 2 arcsin (k ⋅ sn(2πτ , k ))

sn es una función elíptica de Jacobi, definida del siguiente modo

dφ
π
u = ∫ 0 ≤ θ ≤
2
2
√1 − k sin φ
0

snu = sin θ

Representamos en color azul la posición angular θ en función del tiempo τ=t/P0 y la

comparamos con la aproximación de las oscilaciones de pequeña amplitud θ=θ0·sin(2Ï€·τ) en
color rojo. La amplitud es θ0=π/6 (30°).
 ang=pi/6; %30°
k=sin(ang/2);
t=0:0.01:3;
x=2*asin(k*ellipj(2*pi*t,k^2));
xx=ang*sin(2*pi*t);
plot(t,x,'b',t,xx,'r');
xlabel('t/P_0')
ylabel('\theta')
title('Posición angular en función del tiempo')
grid on

Representamos el desplazamiento θ en función del tiempo τ=t/P0 para las siguientes

amplitudes θ0=90°, θ0=160°, θ0=175°

hold on
for ang=[90,160, 175]
k=sin(ang*pi/(2*180));
t=0:0.01:3;
x=2*asin(k*ellipj(2*pi*t,k^2));
plot(t,x, 'displayName',num2str(ang));
end
hold off
set(gca,'YTick',-pi:pi/4:pi)
set(gca,'YTickLabel',{'-\pi','-3*\pi/4','-\pi/2','-\pi/4',
'0', '\pi/4', '\pi/2', '3*\pi/4','\pi'})
legend('-DynamicLegend','location','southwest')
xlabel('t/P_0')
ylabel('\theta')
title('Posición angular en función del tiempo')
grid on
Periodo del péndulo
Cuando θ=θ0, entonces φ=π/2. El tiempo que tarda el péndulo en ir de θ=0, a θ=θ0 es un
cuarto de periodo.

π/2

g P dφ'
√ = ∫
l 4
2 θ0 2
0 √1 − sin ( ) sin φ'
2

El periodo P/P0 de una oscilación es

π/2

P 2 dφ'
= ∫
P0 π
2
√1 − k2 sin φ'
0

La integral se denomina elíptica completa de primera especie.

Representemos el periodo P/P0 de un péndulo en función de la amplitud θ0 expresada en

grados

P=@(x) ellipke(sin(x*pi/(2*180))^2)*2/pi;
fplot(P,[0,179])
xlabel('\theta_0')
ylabel('P/P_0')
title('Periodo de un péndulo')
grid on
Aproximaciones
Desarrollamos en serie el denominador de la integral elíptica

−1/2 1 3
2 2 2 2 4 4
(1 − k sin φ) = 1 + k sin φ + k sin φ + ...
2 8

En el código, llamamos t al producto k2sin2φ. Obtenemos los tres primeros términos del
desarrollo en serie (en orden inverso) con el comando series

>> syms t;
>> series('(1-t^2)^(-1/2)',t)
ans =(3*t^4)/8 + t^2/2 + 1

La integral se convierte en

π/2

1 3 π 1 π 3 3π
2 2 4 4 2 4
∫ (1 + k sin φ + k sin φ + ...) dφ = + k + k + ...
2 8 2 2 4 8 16
0

>> syms t;
>> int('sin(t)^2',t,0,pi/2)
ans =pi/4

>> int('sin(t)^4',t,0,pi/2)
ans =(3*pi)/16

>> int('sin(t)^6',t,0,pi/2)
ans =(5*pi)/32

El desarrollo en serie del periodo P es

 1 θ0 9 θ0
(2)
2 4
P = P0 (1 + sin + sin + ...)
4 2 64 2

Si la amplitud es pequeña
2
θ0 θ
2 0
sin ( ) ≈
2 4

y el periodo es, aproximadamente

2
θ
0
P ≈ P0 (1 + )
16

Esta es la primera aproximación a la fórmula del periodo de un péndulo. Se conocen varias

fórmulas aproximadas del periodo del péndulo para cualquier amplitud.

La conclusión final, es que el periodo P crece con la amplitud θ0. Mientras que el periodo P0 es
independiente de la amplitud siempre que la amplitud no sea muy grande y se pueda aplicar la
aproximación sinθ ≈θ.

Rotaciones

En este caso, la energía E>2mgl. Siendo 2mgl la energía potencial en el punto más alto de la
trayectoria circular

En la posición θ, la energía del péndulo es parte cinética y la otra parte potencial

2
1 dθ
E = m(l ) + mgl (1 − cos θ)
2 dt

Integrando, obtenemos el ángulo θ en función del tiempo t

 2
dθ 2E 2mgl 2 θ
( ) = 2
(1 − sin ( ))
dt ml E 2

2E
dθ'
√ t = ∫
ml2
2mgl 2 θ'
0 √1 − sin ( )
E 2

Hacemos el cambio de variable φ=θ/2

θ/2

E dφ 2mgl
2
√ t = ∫ k =
2
2ml 2
E
√1 − k2 sin φ
0

En términos de τ=t/P0

θ/2

2π dφ
τ = ∫
k 2
√1 − k2 sin φ
0

Despejamos la posición θ en función del tiempo t, utilizando la función sn de Jacobi

2π 2 P
θ = 2 arcsin (sn ( τ , k )) 0 ≤ t ≤
k 2

2π 2 P
θ = 2π − 2 arcsin (sn ( τ , k )) < t < P
k 2

k=1/1.01; %v0/vc
P=k*ellipke(k^2)/pi;
t1=0:0.01:P/2;
x1=2*asin(ellipj(2*pi*t1/k,k^2));
t2=P/2+0.01:0.01:P-0.01;
x2=2*pi-2*asin(ellipj(2*pi*t2/k,k^2));
hold on
plot([t1,t2],[x1,x2])
plot([t1+P,t2+P],[x1,x2])
hold off
xlabel('t/P_0')
ylabel('\theta')
title('Posición angular en función del tiempo')
grid on
Periodo
El tiempo que tarda el péndulo en desplazarse desde θ=0 a θ=π es la mitad de un periodo P.

π/2

dφ
E P
√ = ∫
2ml2 2
2
√1 − k2 sin φ
0

π/2

dφ 2mgl
P k 2
= ∫ k =
P0 π E
2
√1 − k2 sin φ
0

La integral se denomina elíptica completa de primera especie.

Velocidad crítica.

Se denomina velocidad crítica vc a la velocidad en el punto más bajo de la trayectoria circular

para que el péndulo llegue a la posición θ=π de equilibrio inestable (péndulo invertido).

1
2
2mgl = mvc
2

Denominaremos v0 a la velocidad en el punto más bajo de la trayectoria cuando la energía de

la partícula es E.

1
2
E = mv
0
2

Para E>2mgl, k=vc/v0

Para E<2mgl, régimen oscilatorio
 2 θ0
E = mgl(1 − cos θ0 ) = 2mgl sin
2

1 2
θ0 mv v0
E 2 0
k = sin = √ = √ 1 2
=
2 2mgl mvc vc
2

Representemos el periodo P/P0 de un péndulo en función del cociente v0/vc. Distinguiendo dos
regiones: v0/vc<1 (oscilaciones) y v0/vc>1 (rotaciones)

P_1=@(k) ellipke(k^2)*2/pi;
P_2=@(k) ellipke(1/k^2)/(pi*k);
hold on
fplot(P_1,[0,0.98])
fplot(P_2,[1.001,1.5])
hold off
xlim([0,1.5])
xlabel('v_0/v_c')
ylabel('P/P_0')
title('Periodo de un péndulo')
grid on

Situación límite
Cuando la energía E del oscilador es igual crítico 2mgl, el péndulo alcanza una posición
invertida que es una posición de equilibrio inestable. Si la energía E es un poco mayor que
2mgl, el péndulo experimenta rotaciones y si la energía E del péndulo es un poco menor de
2mgl el péndulo experimenta oscilaciones. Cuando el péndulo alcanza una posición próxima a
θ=π, se mueve muy lentamente y tarda un tiempo infinito en alcanzar esta posición

El principio de conservación de la energía con E=2mgl se escribe

 2
1 dθ
2mgl = m(l ) + mgl (1 − cos θ)
2 dt

2
dθ g θ
2
( ) = 4 cos
dt l 2

Integrando, obtenemos la posición θ en función del tiempo t.

θ

g dθ
2√ t = ∫
l θ
cos
0 2

Para calcula la integral se hace el cambio x=θ/2 y se utilizan las siguientes relaciones,
derivadas del seno y coseno del ángulo doble:
2
1−z x
cos x = z = tan
1+z 2 2

2z
sin x =
2
1+z

2
dx = dz
2
1+z

El integrando es

dx 2dz 1+z 1+tan(x/2)

2∫ = 2∫ = 2 log ( ) = 2 log ( ) =
cos x 2 1−z 1−tan(x/2)
1 − z

1+tan(θ/4)
2 log ( )
1−tan(θ/4)

>> syms t;
>> int('1/cos(t/2)',t)
ans =2*log((sin(t/2) + 1)/cos(t/2))

Evaluamos la integral para los límites 0 y θ

g 1+tan(θ/4)
2√ t = 2 log ( )
l 1−tan(θ/4)

g cos(θ/4)+sin(θ/4)
√ t = log ( )
l cos(θ/4)−sin(θ/4)

θ+π
2πτ = log (tan ( ))
4

Donde τ=t/P0, siendo P0 el periodo del péndulo para pequeñas amplitudes.

Despejamos el desplazamiento θ en función del tiempo τ.

θ = 4arctan (exp(2πτ )) − π

theta_1=@(t) pi-4*atan(exp(-2*pi*t));
theta_2=@(t) 4*atan(exp(2*pi*t))-pi;
hold on
fplot(theta_1,[-3,0])
fplot(theta_2,[0,3])
hold off
xlim([-3,3])
set(gca,'YTick',-pi:pi/4:pi)
set(gca,'YTickLabel',{'-\pi','-3*\pi/4','-\pi/2','-\pi/4',
'0', '\pi/4', '\pi/2', '3*\pi/4','\pi'})
grid on
 xlabel('t/P_0')
ylabel('\theta')
title('Posición en función del tiempo')

Derivamos con respecto del tiempo τ, para obtener la velocidad dθ/dτ

dθ 8π exp(2πτ ) 4π
= =
dτ 1 + exp(4πτ ) cosh(2πτ )

w_1=@(t) 4*pi/cosh(-2*pi*t);
w_2=@(t) 4*pi/cosh(2*pi*t);
hold on
fplot(w_1,[-3,0])
fplot(w_2,[0,3])
hold off
xlim([-3,3])
grid on
xlabel('t/P_0')
ylabel('d\theta/dt')
title('Velocidad en función del tiempo')
Referencias
F.M.S. Lima. Analytical study of the critical behavior of the nonlinear pendulum. Am. J. Phys.
78 (11), November 2010, pp. 1146-1151