Transformada de Laplace, Fourier y Sus Aplicaciones

UNIVERSIDAD DEL BIO-BIO
FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
410135, Señales y Sistemas

Aplicaciones de Transformada de Laplace y
de Fourier
Prof. Jaime Addin Rohten
Jaime Rohten
UBB 1
JaimeRohten@UBioBio.cl
Introducción
• Respuesta de circuitos a entradas no periódicas.

• Forma compleja de serie de Fourier. Espectro de frecuencia de señales
periódicas.
• Transformada de Fourier.
• Respuesta de circuitos a entradas no periódicas.
• Transformada de Laplace.
• Transformada inversa de Laplace.
• Diagrama Polo-cero. Ecuación característica.
• Respuesta total de circuitos utilizando.
• Amplitud. Fase. Gráficas de respuestas de frecuencia.
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UBB 2
Introducción
• El estudio de sistemas y modelación procesos ha llegado a ser de gran

utilidad para el posterior control del proceso. Para esto, distintas
herramientas matemáticas han sido empleadas, existiendo una gran
variedad de estas en el ámbito.
• De las principales herramientas matemáticas podemos contar con las

Transformadas de Laplace y Fourier. Aunque existen otras como las series
de Taylor Fourier, Euler, etc.
Jaime Rohten
UBB 3
Transformaciones
• La solución de problemas en ingeniería pasa ineludiblemente por el uso de

transformaciones. Por ejemplo, la Transformada de Laplace es utilizada
para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias.
• En este capítulo se revisan las propiedades de la Transformada de Laplace

y se introduce la Transformada Z, sus propiedades y aplicabilidad al
tratamiento de sistemas que operan con señales discretas.
• Finalmente, se introduce la Transformada de Fourier para señales

continuas y discretas, como también transformadas apropiadas para señales
periódicas continuas y periódicas discretas.
Jaime Rohten
UBB 4
Transformaciones
Jaime Rohten
UBB 5
Transformada de Laplace
La forma natural de solucionar los problemas en un dominio (por ejemplo, el

tiempo) es permanecer en ese domino y utilizar alguna técnica particular. Sin
embargo, el uso de transformaciones ha sido ampliamente utilizado en
problemas de la ingeniería debido a que facilita el estudio de los mismos.
En general, el uso de transformaciones se puede deber a:
• Transformar el problema original en uno más fácil de solucionar. Este es el

caso de la Transformada de Laplace (T.L.) aplicada a la solución de
ecuaciones diferenciales.
• Obtener información adicional que es difícil (o imposible) de obtener en el

dominio original. Por ejemplo la T.L., dada su característica lineal, permite
obtener la salida para una combinación lineal de entrada.
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UBB 6
Se utiliza en sistemas continuos. Su aplicación va desde la solución de

ecuaciones diferenciales a su utilización en nuevas formas de análisis de
S.L.D.. En particular, en la propuesta del concepto de Función de
Transferencia.
Def.: Se define la Transformada de Laplace (T.L.) Unilateral de una señal f(t), como:

L  f  t   f  s    f  t  e st dt
0
en donde,
Pro.: La T.L. Unilateral Inversa de una señal f(s), es:

σ  j
f  t   L  f  s  
1
-1
 f  s  e ts
ds
2πj σ  j
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UBB 7
Ejemplos
Encuentre la Transformada de Laplace de las siguientes funciones
f t    t  f  s      t  e  st dt  1
0
0   1 1
  
e st
f t   u t  f  s    u  t  e dt   e dt  
 st  st
 
0 0
s 0
s s

1
f  t   r  t   tu  t  f  s    tu  t  e  st dt 
0
s2
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UBB 8
Ejemplos
Encuentre la Transformada de Laplace de las siguientes funciones

 
e 
 sa t
0   1 1
f  t   e  at u  t  ; a  0 f  s    e u  t  e dt   e
 at  st   s  a t
dt    
0 0
sa 0
sa sa
f t  
1
T
 u t   u t  T 

  
   sT
 1  e  sT
f  s    1  u  t   u  t  T   e dt    e dt   e dt    
1
 st   1 1 e

st st
T
0
T 0 T  T s s  sT
1  e  sT
Si T→0 f s  1
sT
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UBB 9
Def.: Se define la Transformada de Laplace (T.L.) Bilateral de una señal f(t), como:

L 2  f  t   f 2  s    f t  e
 st
dt

f  t   , t  , s  σ  jω  .
en donde,
Ejemplo 4.5: f  t   e
t
  
1
0 0
1 2
f2  s   1 s t  s 1t
 e e dt   e e dt   e e dt  e dt   e
t  st t  st  t  st
dt    2
  0  0
s 1 s 1 s 1
Ejemplo 4.6: f  t   u  t   e u  t 
3t

3
0
1 1
f 2  s    u  t  e dt 
 st
 e 3t  st
e dt   
0 
s s  3 s  s  3
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UBB 10
Propiedades de la Transformada de Laplace

L  f1  t   f1  s  
Linealidad   L   f1  t     f 2  t     f1  s     f 2  s 
L  f 2  t   f 2  s  
s
L  f  t   f  s   L  f  t  
1
Escalamiento en el tiempo  f 
 
Desplazamiento en el tiempo L  f  t   f  s   L  f  t     es f  s 
Desplazamiento en frecuencia L  f  t   f  s   L e t f  t   f  s   
d 
Derivación L  f  t   f  s   L  f  t    sf  s   f  t  0 
 dt 
t  1
Integración L  f  t   f  s   L   f   d   f  s 
UBB    s Jaime Rohten
11
Propiedades de la Transformada de Laplace
Valor Inicial L  f  t   f  s   lim f  t   lim s· f  s 

t 0 s 
Valor Final L  f  t   f  s   lim f  t   lim s· f  s 

t  s 0
 
L  f  t   f  s   L  f  t  iT   
1
Señales Periódicas  sT
f s
 i 0  1 e
L  f  t   f  s    
Convolución   L  f  t    g   d   f s g s
L  g  t   g  s     
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UBB 12
Convolución
Cada Función de Transferencia tiene asociado un polinomio característico el

cual habla acerca de la estabilidad del sistema.
La respuesta a impulso de un sistema permite su caracterización. En efecto, en
un sistema continuo se tiene que,

y t   h t  * u t    h  t  τ  u  τ  dτ

y en un sistema discreto,

y  kT   h  kT  * u  kT    h  kT  iT  u iT 
i 
donde h(t) y h(kT) son las respuestas a impulso de un sistema continuo y uno
discreto, respectivamente. El tener las expresiones explícitas o gráficas de
estas funciones no son de gran ayuda. Sin embargo, se encuentra que un
análisis de éstas en el plano de la frecuencia aporta información útil.
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UBB 13
Ecuación Característica
Si se tiene una ecuación diferencial que relaciona la entrada u(t) con la salida
y(t),entonces:
 m m i 1
   n i 1 i 1 k  k   
 
-1  i  0
bi s i
 bi s i 1 k  k 
u  0     ai s y 0  

y t   L  n u  s   i 0 k 0 n L
-1

i 0 k 0
n 
  ai s i  ai s i    ai s i 
 i 0 i 0   i 0 
que se puede escribir en el plano s como:

i 1 i 1
 0   a s 0 
n m n
 bi s i
 bi s i 1 k
u k  
i
i 1 k
y
k 
y s  i 0
n
u s  i 0 k 0
n
 i 0 k 0
n
a s
i 0
i
i
a s
i 0
i
i
a s
i 0
i
i
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UBB 14
o bien abreviadamente, m
b s i
i
ys  i 0
n
u  s  +T.C.I.
a s
i 0
i
i
donde T.C.I. son los términos debidos a las c.i. tanto en la entrada como de la
salida.
Def.: Se define la Función de Transferencia (F. de T.) a la función h(s) como el factor
en la ecuación de y(s) que multiplica la entrada u(s), considerando c.i. nulas. Por lo
tanto, m m
ys  
bi s i
b s m
 b s m 1
  b s  b n  s   s  zi 
 i n0 = mn m 1 1 0
  in1
u s n 1
s  an1s   a1s  a0 d s
i
i 0
a s i
i 1
  s  pi 
Jaime Rohten
UBB 15
Si las c.i. son nulas, se tiene que y(s) = h(s)u(s). Considerando que,
ns
hs 
d s
se definen los conceptos de polos y ceros de una F. de T..
Def.: Los polos de h(s) son las raíces del denominador d(s).
Def.: Los ceros de h(s) son las raíces del numerador n(s).
Si h(s) no tiene polos ni ceros con partes reales positivas, el sistema se dice de fase
mínima.
Un valor importante que también caracteriza una F. de T. es el valor en S.S. que se
logra en la salida para una entrada escalón. Este valor se define a continuación.
Def.: El valor de la respuesta en S.S. para entrada escalón de un sistema se conoce como ganancia
dc. En un sistema continuo se determina como,
lim y  t   lim sy  s   lim sh  s  u  s   lim sh  s  1  lim h  s   h  0 

t  s 0 s 0 s 0 s s 0
Jaime Rohten
UBB 16
Ejemplo
Para el sistema ilustrado en la figura se tiene que y(s)=h(s)x(s). Si h(t)=e-atu(t),
determine la salida y(t) para la entrada x(t)=ku(t).
y  t   L1  h  s  x  s    h  s   L  h  t    L  e at u t    1  s  a  y x  s   L  x t    L  ku t    k s

 1 k   
1  k 1 1   k 1 
1 1   k k
y  t   L1    L      L     u  t   e u  t   1  e  u t 
 at  at
 s  a s 
   a  s  s  a   
  a  s s  a 
 a a
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UBB 17
Ejemplo
Para el sistema ilustrado en la figura determine la expresión que relaciona la
salida h(s) con la entrada hd(s)
h  s   fe  s  s , h  s    e  s  kd s  e  s  Ts   s , h  s   e  s   kd s  1 Ts   s ,
h  s    hd  s   h  s    kd s  1 Ts   s
1 1
h  s    hd  s   h  s   kd s  
s Ts 
 1 1  1 1
h  s  1  kd s    hd  s  kd s  
 s Ts  s Ts 
hs s 2 kd T  1

hd  s  s 2T 1  kd   1
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UBB 18
Ejemplo
Estudiar las F. de T. para los siguientes sistemas. (a) dy/dt + a0y = b0·u (b)
d2y/dt2+ 3dy/dt + 2y = du/dt – u. (c) d2y/dt2+ 2dy/dt + 2y = du/dt +2u.
Sol. (a)
b0
Se tiene que la F. de T. es h  s   Por lo tanto, ceros: no tiene; polo: -a0. La respuesta a
s  a0
entrada escalón converge si a0 es positivo. El sistema es de fase mínima. La ganancia dc es b0/a0.
Sol. (b)
s 1 s 1
hs   . Por lo tanto, cero: 1; polos: -1 y -2. La respuesta a entrada
s  3s  2  s  1 s  2 
2
escalón converge. El sistema es de fase no mínima. La
ganancia dc es -1/2.
Sol. (c)
s2 s2
hs   . Por lo tanto, cero: -2; polos: -1 + j y -1 – j. La
s  2 s  2  s  1  j  s  1  j  respuesta a entrada escalón converge. La ganancia dc es
2
1. El sistema es de fase mínima.

Jaime Rohten
UBB 19
Si ahora consideramos la representación de un sistema en sus variables de estado, pero

con una entrada y una salida, se tiene:
x  t   Ax  t   Bu  t  , y  t   Cx  t   Du  t 
al tomar la T.L. se obtiene,
sx  s   x0  Ax  s   Bu  s  , y  s   Cx  s   Du  s 
lo que resulta en:

 sI  A  x  s   x0  Bu  s  , y  s   Cx  s   Du  s 
x  s    sI  A   x 0  Bu  s   , y  s   Cx  s   Du  s 
1
y  s   C  sI  A   x 0  Bu  s    Du  s 
1
Al considerar las c.i. nulas se tiene finalmente que:

 
y  s   C  sI  A  B  D u  s   h  s   C  sI  A  B  D
1 1
Nótese que en este caso la ganancia dc puede calcularse como

h  0   C  A  B  D
1
Jaime Rohten
UBB 20
Ejemplo
Para el sistema dado por: A   3 4  , B  1  , C  1 1 , D  0
 1 3 0
   
determine la F. de T.
Solución:
1
 s  3  4  1 s  3 4 
 sI  A   
1
  2  1 
  1 s  3  s  6 s  5  s  3 
1 s  3 4 
 sI  A 
1

 s  5 s  1  1 s  3
s2
h  s   C  sI  A 
1
BD
 s  5 s  1
Jaime Rohten
UBB 21
Transformada de Fourier
Def.: Se define la Transformada de Fourier (T.F.) de una señal f(t), como:


F  f  t   f  ω    f  t  e  jωt dt

en donde, f  t   , t  , jω  .
Pro.: La T.F. Inversa de una señal F(ω), es:


f  t   F  f  ω  
1
-1
 f  ω  e jωt dω
2π 
Nótese que:
• F{f(t)} = F(ω) puede ser calculada como L2{f(t)}|s = jω = f2(s)|s = jω.

• e±jωt = cos(ωt) ± jsin(ωt).
• cos(ωt) = (ejωt + e-jωt )/2.
• sin(ωt) = (ejωt – e-jωt )/(2j).
Jaime Rohten
UBB 22
Ejemplo: Encuentre la Trasformada de Fourier de f  t   u  t  T   u  t  T 

T
e  st e sT  e  sT
T
f 2  s    e dt  
 st

T
s T
s
T
e  jωt e jωT  e  jωT
T
F  ω   f 2  jω    e dt  
 jωt
 
T
jω T
jω
cos  ωT   j sin  ωT    cos  ωT   j sin  ωT   2 j sin  ωT  2 sin  ωT 
  
jω jω ω
Jaime Rohten
UBB 23
Ejemplo: Encuentre la Trasformada de Fourier de f  t   e  t
 0 
1 1 2
f2  s    e e dt   e e dt   e e dt 
t
 st t  st  t  st
  2
  0
s  1 s 1 s 1
T
2 2
F  ω   f 2  jω    e dt  
 jωt

T ω 2  1 1  ω 2
Jaime Rohten
UBB 24
2
Ejemplo: Encuentre la Trasformada de Fourier de f  t  
1 t2

1  jωt
F  ω   2
ω
e dt  2πe
 1  t
Jaime Rohten
UBB 25
Ejemplo: Determine la función f(t) si su T.F. es

 
1 e jω0 t e jω0 t
F  ω   δ  ω  ω0   f  t    δ  ω  ω0  e dω  2π
jωt
 δ  0  dω  2π
2π 
Ejemplo: Determine la T.F. de
e jω0t  e jω0t
f  t   cos  ω0t    F  ω   πδ  ω-ω0  +πδ  ω+ω0 
2
Jaime Rohten
UBB 26

Ejemplo: Determine la T.F. de: f t    δ  t  lT 
l 
0
  T 
1 0 1 1
f  t    δ  t  lT0    cn e , donde cn   δ  t  e  jnω0t dt   f  t  
jnω0t
e jnω0t
l  n  T0 0 T0 T0 n 
 1  jnω0t  1   jnω0t 
 F  ω  F   e  F  e 
 T0 n   T0  n  
1  
 
T0 n 
2πδ  ω  nω0   ω0  δ  ω  nω0 
n 
Jaime Rohten
UBB 27
Propiedades
Simetría: Sea f(t) con T.F. F(ω), si g(t) = F(ω)| ω = t, entonces, G(ω) = 2πf(t)|t = -ω
 
G  ω   g t  e  jωt
dt   F  ω  ω  t e  jωt dt 
 
 
1 1
 2π  F  t  e  jωt
dt  2π  F  σ  e j   ω σ
dσ  2π f  t  t  ω
2π  2π 
Convolución: Sea f(t) con T.F. F(ω) y g(t) con T.F. G(ω), entonces, F{ f(t)*g(t)} = F(ω)G(ω).
  
F  F  ω  G  ω  
1 1
1
 F  ω  G  ω  e jωt
d ω    f  τ  e  jωτ dτG  ω  e jωt dω 
2π  2π  
  
1
   G  ω  e jω  t  τ 
dω f  τ  dτ   g  t  τ  f  τ  dτ

2π  
Jaime Rohten
UBB 28
Teorema de la potencia:
 
1
Sea f(t) con T.F. F(ω) y g(t) con T.F. G(ω), entonces,  f  t  g  t  dt 
*
 F  ω  G *
 ω  dω
 2π 
*
 
1   
1

 f  t  g *  t  dt   f t       jωt
     
*  jωt
G ω e d ω  dt  f t G ω e dωdt 
   2π    2π 
 
1 1
           
* *
G ω F ω d ω F ω G ω dω
2π  2π 
Teorema de la Energía:
 
1
 f t    
2 2
Sea f(t) con T.F. F(ω), entonces, dt  F ω dω
 2π 
Dado que |f(t)|2 = f(t)·f(t)*, se demuestra con el teorema anterior,
Jaime Rohten
UBB 29
Propiedades
Producto: Sea f(t) con T.F. F(ω) y g(t) con T.F. G(ω), entonces, F{f(t)·g(t)} = F(ω)*G(ω)/2π.
  
F  f  t  g  t  
1
 f t  g t  e  f t    
 jωt  jωt
dω  G ψ e jψt
d ψe dt 
 
2π 
  
1 1 1
   f 
t e  j  ω  ψ t
dtG  
ψ d ψ   F  ω  ψ   
G ψ d ψ  F ω  G ω
2π   2π  2π
Modulación AM: Sea f(t) con T.F. F(ω) entonces, F{f(t)·cos(ω0t)} = ½·F(ω+ ω0) + ½·F(ω - ω0).
F  f  t  cos  ω0t   F  f  t  *F cos  ω0t   F  ω  *F cos  ω0t  

1 1
2π 2π
F  ω+ω0  +F  ω  ω0 
F  ω  * πδ  ω+ω0  +πδ  ω  ω0  
1

2π 2
Jaime Rohten
UBB 30
Modulación AM:
Jaime Rohten
UBB 31
Propiedades
Muestreo con Impulsos
Sea f(t) con T.F. F(ω) entonces:
 
 1 
F  f  t   δ  t  lT0     F  ω  nω 0 
 l   T0 n 
 

F  f  t   δ  t  lT0   
 l  
1   
 F  ω  * F   δ  t  lT0   
2π l  

1
 F  ω  * ω0  δ  ω  nω0  
2π n 
1 
  F  ω  nω 0 
T0 n 
Jaime Rohten
UBB 32
Espectro
continuo Máxima
|F()| frecuencia de la

1 señal continua
F (ω) 
*
T0

n 
F (ω  nω0 )

max
Espectro discreto
…
1/T0·|F*()| …
0/2
max
-20 -0 0 20 
Si max < 0/2 los espectros laterales no se superponen y el contenido de frecuencias de F y de F* son
identicos en [- max max ]
Jaime Rohten
UBB 33
Espectro
continuo Máxima
|F()| frecuencia de la

1 señal continua
F (ω) 
*
T0

n 
F (ω  nω0 )

max
Espectro discreto
|F*()|
1/T
… …
-20 -0 max 0 20 

0/2
Si max > 0/2 los espectros laterales se superponen y el contenido de frecuencias de F* se
distorsiona en [- max max ]
Jaime Rohten
UBB 34

ωmax <ω N  Máxima
T0 |F()| frecuencia de la
señal continua
N Frecuencia de Nyquist

max
Espectro discreto
…
1/T0·|F*()| …
0/2
-20 -0 max 0 20 
Para que no haya pérdida de la información el periodo de muestreo ha de cumplir max < 0/2 = N
= /T
Jaime Rohten
UBB 35
Ejemplo
 Encuentre las ecuaciones diferenciales que rigen el sistema
 Encuentre la Función de Transferencia del circuito.
 Encuentre la Transformada de Fourier del circuito.
 Dibujar modulo y fase de la Transformada de Fourier
Jaime Rohten
UBB 36
Ejemplo
Jaime Rohten
UBB 37
Ejemplo
Jaime Rohten
UBB 38
UNIVERSIDAD DEL BIO-BIO
FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
410135, Señales y Sistemas

Aplicaciones de Transformada de Laplace y
de Fourier
Prof. Jaime Addin Rohten
Jaime Rohten
UBB 39

Transformada de Laplace, Fourier y Sus Aplicaciones

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UNIVERSIDAD DEL BIO-BIO

410135, Señales y Sistemas

• Respuesta de circuitos a entradas no periódicas.

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Se utiliza en sistemas continuos. Su aplicación va desde la solución de

Pro.: La T.L. Unilateral Inversa de una señal f(s), es:

Propiedades de la Transformada de Laplace

Desplazamiento en el tiempo L  f  t   f  s   L  f  t     es f  s 

Desplazamiento en frecuencia L  f  t   f  s   L e t f  t   f  s   

Propiedades de la Transformada de Laplace

Valor Inicial L  f  t   f  s   lim f  t   lim s· f  s 

Valor Final L  f  t   f  s   lim f  t   lim s· f  s 

Cada Función de Transferencia tiene asociado un polinomio característico el

que se puede escribir en el plano s como:

lim y  t   lim sy  s   lim sh  s  u  s   lim sh  s  1  lim h  s   h  0 

1. El sistema es de fase mínima.

Si ahora consideramos la representación de un sistema en sus variables de estado, pero

lo que resulta en:

Al considerar las c.i. nulas se tiene finalmente que:

Nótese que en este caso la ganancia dc puede calcularse como

Def.: Se define la Transformada de Fourier (T.F.) de una señal f(t), como:

Pro.: La T.F. Inversa de una señal F(ω), es:

• F{f(t)} = F(ω) puede ser calculada como L2{f(t)}|s = jω = f2(s)|s = jω.

Ejemplo: Encuentre la Trasformada de Fourier de f  t   u  t  T   u  t  T 

Ejemplo: Encuentre la Trasformada de Fourier de f  t   e  t

Ejemplo: Determine la función f(t) si su T.F. es

l  n  T0 0 T0 T0 n 

Dado que |f(t)|2 = f(t)·f(t)*, se demuestra con el teorema anterior,

F  f  t  cos  ω0t   F  f  t  *F cos  ω0t   F  ω  *F cos  ω0t  

-20 -0 max 0 20 

-20 -0 max 0 20 

410135, Señales y Sistemas

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F  f  t  cos  ω0t   F  f  t  F cos  ω0t   F  ω  F cos  ω0t  