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CARRERA DE ING. SISTEMAS


P.F. Robótica

INFORME DE LABORATORIO N° 02
1. Información General:
1.1. Docente: Msc. Jose Varela
1.2. Alumno: Luis Nicolás Ramos Bonilla, Franklin Patricio
Yucailla Masabanda
1.3. Nivel: Noveno
1.4. Paralelo: A
1.5. Fecha de realización de la práctica: 29/06/2018
1.6. Fecha de entrega del informe: 02/07/2018
2. Tema: CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO
3. Objetivos:
3.1. Objetivo General:

CONSTRUIR UN BRAZO ROBÓTICO PARA EVALUAR


CONTROLADORES

3.2. Objetivos Específicos:

Seleccionar los sensores para el robot

Seleccionar los actuadores para el robot

Implementar el mecanismo para el robot

4. Marco Teórico

Robot.- Máquina automática programable capaz de realizar


determinadas operaciones de manera autónoma y sustituir a los
seres humanos en algunas tareas, en especial las pesadas,
repetitivas o peligrosas; puede estar dotada de sensores, que le
permiten adaptarse a nuevas situaciones.[3]
Brazo Robótico. - Es un tipo de brazo mecánico, normalmente
programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano;
este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de

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un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o


brazos son interconectadas a través de articulaciones que
permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un
robot articulado), como un movimiento traslacional o
desplazamiento lineal.[3]
LEGO Mindstorms NXT.- es un set programable fabricado por
LEGO.[1]
Ladrillo programable NXT .- El elemento principal del set es la
computadora con forma de ladrillo, llamada Ladrillo programable
NXT, o también conocido como el cerebro. El ladrillo soporta tener
hasta cuatro sensores conectados y controlar hasta tres
motores.[2]
MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de
matrices") .- es una herramienta de software matemático que
ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje
de programación propio (lenguaje M).[4]

Grados de libertad de un robot.


Una de las características más importantes a tener en cuenta a la
hora de adquirir un robot industrial es el número de grados de
libertad (GDL) necesarios para que pueda realizar el trabajo
deseado.

El grado de libertad
Se puede definir como cada una de las variables necesarias para
obtener los movimientos de un cuerpo en el espacio. El máximo
de variables es de 6, cuando el número de grados de libertad es
mayor se denomina redundancia.

En un robot industrial se produce una redundancia cuando el


número de GDL es menor al número de articulaciones. Este robot
industrial tendría más utilidades de acción de los necesarios.

La suma de los grados de libertad


De cada articulación del robot industrial es igual al total de GDL
del propio robot. En la práctica en robótica solo se emplean

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articulaciones de sólo 1GDL, (rotación y prismática) por lo tanto el


número de GDL de un robot suele coincidir con el número de
articulaciones que posee.

Prismática o lineal: accionada por un tornillo sinfín.

Rotacional: la junta gira accionada por el motor eléctrico o por


hidráulica.

5. Materiales y Equipos:
5.1. Materiales:
DESCRIPCION CANTIDAD DISPONIBILIDAD A RESERVA
EN DEL
LABORATORIO ESTUDIANTE
SI NO SI NO
Lego Mindstorm 1 x x
baterias 6 x x

5.2. Equipos:
DESCRIPCION CANTIDAD DISPONIBILIDAD A RESERVA
EN DEL
LABORATORIO ESTUDIANTE
SI NO SI NO
Computador 1 x x

6. Procedimiento de la Práctica:
En los procedimientos utilizados en la práctica correspondiente se han
utilizado los siguientes:

Identificar un brazo a ser elaborado


Se comenzó a armar la base con los pocos materiales que había en ese día,
lo principal era tener una buena base que tenga fuerza y estabilidad ya que
de esa manera aguantaría el peso del brazo.

Construcción del brazo robótico


Para la construcción del robot brazo robótico se realiza los siguientes pasos:

Selección de piezas
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Construcción de la base

Construcción de la base y ensamblaje de motores de base para giro de 360

Elaboración y ensamblaje de las extensiones del brazo robótico para alcance


de objetos

Elaboración de garra para toma de objetos.

Finalización ensamblaje de brazo componentes completos.

7. Resultados:
El resultado esperado se obtuvo mediante el ingenio y la
elaboración del brazo robótico con sus respectivos grados de
libertad, bajo manipulación manual se realizó los movimientos
esperados.
8. Análisis/interpretación de los resultados obtenidos:
Una vez terminada la práctica se puede analizar que la misma fue
un gran éxito, gracias al apoyo y la correcta toma de decisiones al
momento de construir el brazo robótico, de lo cual se obtuvo un
excelente resultado al poder observar el diseño elaborado y
moverse el brazo manualmente de manera correcta.

9. Solución de preguntas y problemas


a) Diseñar de manera correcta un brazo robótico.
b) Diseñar la base para la correcta movilización del brazo
robótico.

10. Conclusiones:

Se concluye que la correcta selección de las piezas en el


armado del brazo robótico ayudo a poder diseñarlo de
manera adecuada.

Una vez finalizada la práctica se llega a la conclusión que al


seleccionar los componentes correctos del brazo robótica se

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debe tomar en cuenta la posición optima de los mismo para


que gire en el sentido correcto.

Se concluye que al implementar el sistema electrónico para


el robot se debe tomar en cuenta que este en la dirección
correcta y en los puertos establecidos para su
funcionamiento.

11. Recomendaciones

Se recomienda siempre un análisis previo de todos los


componentes antes de realizar cualquier tipo de ensamble.

Se recomienda tener un gran ingenio en el momento de ensamble


para llevar al objetivo deseado

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12. Bibliografía

[1] Ernesto Martínez de Carvajal Hedrich, (2017), 80 Proyectos de


Robótica con LEGO MINDSTORMS EV3 App para tabletas, ISBN
978-84-617-9383-9
[2] Martínez de Carvajal Ernesto , Hedrich, (2014), 150
PROYECTOS CON LEGO MINDSTORMS-TECNOLOGÍA-
INSTRUMENTACIÓN-ROBÓTICA, ISBN 978-84-616-8106-8
[3] Craig, John J., Introduction to Robotics: Mechanics and Control,
Addison-Wesley, 1986.

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13. Anexos

Anexo 1
Brazo robótico

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Anexo 2
Brazo robótico

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Anexo 3
Movimientos Brazo robótico

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Anexo 4
Posiciones Brazo robótico

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