6 TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS

O robô é controlado através de suas coordenadas articuláveis. Mas é comum expressar

o deslocamento pelo elemento terminal – ET e não por suas coordenadas articulares. A
figura 12 representa a entrada das informações dos sensores de posição das juntas - θ
e a saída do processo que é o ponto s espacial, que pode ser representado pela
referência X, Y e Z, ou pelos vetores unitário de direção e sentido.

θ1
θ2 Transformação X,Y,Z
Direta U,V,W
θn ψ, θ, φ

Figura 12 – Transformação direta de coordenadas.

6.1 Robô Elementar – pêndulo simples (1 G. de liberdade)

O robô elementar tipo pêndulo simples é a reprodução mais simples da aplicação de um

sistema de coordenadas, pois pode ser representado por apenas duas dimensões.
Matematicamente falando é representado conforme a figura 13.

Y L

y
θ
ET
x=L.senθ
y=L.(1-cos θ)
x
X

Figura 13 – Robô elementar – pêndulo simples.

Ele possui apenas um grau de liberdade com comprimento L (rígido). O elemento

terminal – ET tem sua posição referida por xET e yET em relação ao sistema de
coordenadas X,Y. Isso é chamado de transformada direta de coordenadas.

Assim, para deslocar o ET para a posição M(x0, y0) deve-se utilizar/variar o ângulo θ,
ou seja, θ = arc sen(x0 / L).

6.2 Rôbo com dois graus de liberdade – Pêndulo duplo

Esse robô é constituído por dois pêndulos, L1 e L2, onde as coordenadas X e Y do ET são
expressas em relação ao sistema de coordenadas base 0,X,Y.
16
 Y
L1

θ1
L2
x=L .senθ +L .senθ
1 1 2 2

y θ2 ET
y=(L +L )-L .cos θ - L .cosθ
1 2 1 1 2 2

x X

Figura 13 – Robô pêndulo duplo.

A transformação inversa, consiste no vetor θET (θ1, θ2) a partir da posição MET(x0, y0)

7 MODELO GEOMÉTRICO

O modelo geométrico de um robô expressa a posição e a orientação do seu ET em

relação à base do robô, em função de suas coordenadas geométricas. O ponto espacial
P é dependente do ângulo θ em juntas rotativas e da posição linear d em juntas
prismáticas. Genericamente P=f(θ).

Avaliando-se por juntas rotativas, o θ = (θ1, θ2, θ3,..., θn) é obtido a partir das posições
angulares das juntas. Também é chamado de vetor das posições angulares das juntas.

Em resumo o ponto P=(X, Y, Z, ψ, θ, ϕ) é o vetor posição espacial. Onde os três

primeiros termos são a posição cartesiana e os três últimos a orientação do elemento
terminal (Figura 14).

Z
θ
ψ

Figura 14 – Representação de um sistema de Coordenadas de um robô.

Esta relação pode ser expressa matematicamente pela matriz que relaciona o sistema
de coordenadas solidárias a base do robô com um sistema de coordenadas associadas
com o seu elemento terminal. Esta matriz é chamada de matriz de Transformação

17
Homogênea – Hn, que é obtida a partir do produto das matrizes de transformação Ai, i-1.
Sua utilidade é relacionar o sistema de coordenadas de um elemento i com o sistema
de coordenadas anterior i-1, isto é:

= , ∙ , ∙…∙ , ou =

Onde: p = [ px , py , pz ] é o vetor posição cartesiano e n = [ nx ny nz ], s = [ sx sy sz ] e a = [ ax ay az

] representa o vetor ortonormal que descreve a orientação.

A descrição da matriz de transformação é comumente obtida com a notação de

Denavit-Hartenberg – DH, baseada nos chamados quatro parâmetros DH: θi, ai, di e αi,.

8 Descrição cinemática de um robô

A cinemática de um robô está relacionada à “variáveis de posição das juntas” e ao

modo como elas mudam em função do tempo (velocidade e aceleração). A evolução no
tempo das coordenadas das juntas de um robô representa o modelo cinemático de um
sistema articulado no espaço tridimensional. A notação de Denavit-Hartenberg é usada
para descrever a cinemática de sistemas mecânicos articulados com N graus de
liberdade.

Para a obtenção das equações cinemáticas, observam-se os elos, que são considerados
corpos rígidos que definem a relação entre eixos de duas juntas contíguas de um
manipulador. Esses corpos rígidos, ou elos, são caracterizados de forma estrutural
(física) e relativa ao elemento vizinho (dinâmica), baseado nos eixos de junta. Esse
eixo é definido por uma linha no espaço em torno do qual o Eloi rotaciona em relação
ao Eloi-1.

A distância entre dois eixos de juntas é uma linha mutuamente perpendicular a eles,
denominada “an”. Outro parâmetro importante para caracterizar a localização de dois
eixos é a torção – “α”, que demonstra o ângulo existente entre os dois eixos em
questão. Em casos de existir cruzamento dos eixos, o sinal da torção é arbitrário, se
não existir, deve-se utilizar a regra da mão direita para definir o sinal.

Também é necessário saber o chamado deslocamento de elo (off-set), que é a distância

entre dois Elos adjacentes, medida ao longo do eixo de junta que os conecta. O
deslocamento no eixo de junta i é chamado de “di”. O parâmetro pode ser dinâmico,
quando a junta é prismática. E outro parâmetro que existe em todas as juntas, mas
que é dinâmico nas rotativas é o ângulo de junta “θi”, que descreve a rotação entre
dois Elos vizinhos.

Na figura 15 está representado o Eloi-1 conectado com o Eloi por uma junta rotativa. Na
figura, pode-se observar os denominados parâmetros DH, que são estruturais de cada
elo (ai e αi) e os que determinam a posição relativa dos elos adjacentes (di e θi).

18
 Figura 15 – Parâmetros Denavit-Hartenberg em um Elo.

Obs.: por convenção, nas extremidades da cadeia de elos (do robô) atribua zero para
os parâmetros a e α (a0=0 e α0=0). Se a junta 1 for rotacional, d1=0 e θ1 pode ser
arbitrado. Se ela for prismática, inverte-se, d1 pode ser arbitrado e θ1=0.

8.1 Convenção para Fixar Sistemas de Referência dos Elos

Para a descrição da localização dos Elos no espaço é necessário que cada elemento
tenha um sistema de referência fixo. Assim, baseado em CRAIG (2012), nesse curso se
utilizará a convenção de que cada elo será numerado de forma crescente da Base (Elo0
Sistema de referência {0}) até o Elemento Terminal, de zero a n. E o sistema de
referência {i} está fixado no Eloi.

Então a convenção a ser seguida será 1:

1. Identificar os eixos das juntas e imagine (ou desenhe) linhas infinitas ao longo deles. Para as etapas de 2
a 5, a seguir, considere duas dessas linhas vizinhas (nos eixos i e i+1);
2. Identifique a perpendicular comum entre eles, ou ponto de intersecção. Atribua a origem do sistema de
referência do elo ao ponto de intersecção, ou ao ponto onde a perpendicular comum encontra-se com o
i-ésimo eixo;
3. Defina o eixo Zi apontando ao longo do i-ésimo eixo de junta;
4. Defina o eixo Xi apontando ao longo da perpendicular comum ou, se os eixos se cruzam, determine que
Xi é normal ao plano que contém os dois eixos;

1
Craig, 2012 – p. 66.
19
 5. Defina o eixo Yi para completar um sistema de coordenadas usando a regra da mão direita.
6. Atribua {0} para que se equipare a {1} quando a primeira variável de junta for zero. Para {N}, escolha
uma localização para a origem e direção XN livremente, mas em geral de forma que o máximo possível
de parâmetros de acoplamento seja zero.

Exercícios

Desenhe o mecanismo em notação esquemática simples, identificando as juntas R ( )e

P ( ), e determine os sistemas de coordenadas dos elos dos mecanismos.

a)

b)

c)

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