Robot Irb1410

Universidad Politécnica Salesiana-Sede Cuenca.
ROBOT IRB 1410

Geovanny Carpio, Isauro Jaramillo, Patricio Sancho,
gcarpios@est.ups.edu.ec djaramillos@est.ups.edu.ec msanchot@est.ups.edu.ec
Universidad Politécnica Salesiana - Sede Cuenca
Robótica
El informe consta en realizar el estudio del movimiento

Resumen con respecto a un sistema de referencia, para ello lo
En este presente informe se desarrollará un análisis primero que se realizo es la parte del ensamblado de robot,
cinemático del robot IRB1410, en el cual intervienen el cual se realizó en Inventor, lo siguiente que se realizó
varios parámetros a analizar. Lo primero que se
es la importación de nuestro modelo ensamblado a
realizará será el ensamble de robot en Inventor, luego se
realizará el análisis de Denavit-Hartenberg, con el cual Simulink.
se encontrará el número de eslabones, articulaciones,
los sistemas de cada articulación y los paramentos D-H. También se realizó el análisis de Denavit-Hartenberg con
Después de procederá a encontrar la cinemática directa el cual tenemos que encontrar el número de eslabones,
e inversa del robot y por último se realizará las articulaciones, los sistemas de cada articulación y los
trayectorias del robot. paramentos D-H, una vez obtenido estos valores se
Palabras Claves— Cinemática Directa e Inversa, Denavit- procedió a encontrar la cinemática directa e inversa del
Hartenberg, Roll pitch y yaw, Trayectorias. robot y por último se realizará las trayectorias del robot,
para realizar estos procedimientos se implementaron
algoritmos en el software Matlab porque los cálculos
I. OBJETIVOS matemáticos son complejos y es necesario utilizar un
poderoso software y poder encontrar la solución de
 Analizar la posición y orientación del robot para manera efectiva y precisa.
encontrar la matriz de rotación del mismo.
 Encontrar la matriz homogénea, a partir del

III. MARCO TEÓRICO
análisis de la localización espacial del robot.
 Analizar la cinemática del robot mediante el Robot IRB 1410

algoritmo de Denavit-Hartenberg y desarrollar un El IRB 1410 es un robot exhaustivamente probado y
programa en Matlab para encontrar la cinemática rentable, con alcance suficiente para la mayoría de las
directa e inversa. aplicaciones de soldadura por arco. Está basado en el IRB
1400, del que se han distribuido más de 14.000 unidades
 Desarrollar un programa en Matlab para generar en todo el mundo. El IRB 1410 solo se distribuye en el
trayectorias. paquete de funciones.
Sus características son:

II. INTRODUCCIÓN
 Fiable: diseño firme y robusto
En este presente informe se desarrollará un análisis  Rápido: ciclos cortos. Su diseño robusto, junto
completo de la cinemática del robot IRB 1410 el cual es con el rápido y preciso controlador IRC5,
un robot antropomórfico de 6 grados de libertad, el mismo posibilita el empleo de ciclos cortos.
que es empleando para tareas como soldadura,  Soldador con arco: adaptado para soldaduras por
manipulación de objetos entre otras aplicaciones. arco
 Preciso: calidad constante de las piezas
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En la siguiente figura se presenta las articulaciones de

robot.
Fig 3.1 Robot IRB1410 Fig 3.3 Espacio de trabajo del robot IRB1410
También es importante conocer las acotaciones de robot

para poder realizar los diferentes análisis. En la siguiente En la siguiente tabla se observa el rango de ángulos, con
figura se presenta las acotaciones del robot IRB1410. el cual se puede manipular el robot.
Tabla 1. El área de trabajo.
Tabla 2. Posiciones en el centro de la muñeca (mm) y ángulo

(grados):
Fig 3.2 Acotaciones del robot IRB1410
Espacio de trabajo del robot IRB1410

El espacio de trabajo de un robot es el volumen total
barrido por el efector final mientras el manipulador
ejecuta todos los movimientos posibles, el mismo que está
limitado por la geometría del manipulador, así como por
las limitaciones mecánicas de las articulaciones. Traslación y rotación
La rotación y traslación son operaciones no conmutativas
por lo que habrá que tener en cuenta el orden en que se
realizan.
Se parte de un sistema OUVW coincidente con OXYZ al

que se va a aplicar una traslación según un vector px,y,z
y una rotación de 180° alrededor del eje OZ. Si primero
se rota y después se traslada se obtiene un sistema final
O’U’V’W’. Si primero se traslada y después se rota se

obtiene un sistema final O’’U’’V’’W’’
Cinemática Inversa
A partir de un conjunto de parámetros físicos, que definen
la geometría de un manipulador dado, y de una posición
y orientación específica del efector final se halla el
conjunto de ángulos y/o desplazamientos articulares que
dan como resultado dicha posición y orientación del
efector final.
Fig 3.4 Traslación y rotación de un sistema. Método de Denavit – Hartenberg

Permite el paso de un eslabón al siguiente mediante 4
transformaciones básicas, que dependen exclusivamente
Matriz rotacional de las características constructivas del robot.
Las matrices de rotación pueden componerse para Las transformaciones básicas que relacionan el sistema de
expresar la aplicación continua de varias rotaciones y referencia del elemento i con el sistema del elemento son:
dependiendo del giro de cada articulación con respecto a
su eje se elige su adecuada matriz de rotación. 1. Rotación θi alrededor del eje zi-1
2. Traslación di a lo largo del eje zi-1
cos 𝜑 − sin 𝜑 0 3. Traslación ai a lo largo del eje xi
R(𝑧, 𝜑) = [ sin 𝜑 cos 𝜑 0] 4. Rotación αi alrededor del eje x
0 0 1
El algoritmo de D-H se ira detallando en la sección del
cos 𝛽 0 sin 𝛽 procedimiento.
𝑅(𝑦, 𝛽) = [ 0 1 0 ]
− sin 𝛽 0 cos 𝛽
1 0 0
𝑅(𝑥, 𝛼) = [0 cos 𝛼 − sin 𝛼 ]
0 sin 𝛼 cos 𝛼
𝒊−𝟏𝑨𝒊 = 𝟎𝑨𝟏 𝟏𝑨𝟐 𝟐𝑨𝟑 … ….

Matrices de trasformación Homogéneas
Se define matriz de transformación homogénea T a una
matriz que expresa la posición y orientación de un sistema
Ángulos de Euler
de coordenada respecto a otro. Esta matriz está compuesta
Todo sistema OUVW móvil, puede definirse con respecto
por cuatro submatrices de distinto tamaño que representa al sistema OXYZ inercial a través de tres ángulos Φ, θ, ψ,
la rotación, traslación, perspectiva y escalado.
denominados ángulos de Euler.
𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑇=[ ]
𝑃𝑒𝑟𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑑𝑜
Roll, Pitch y Yaw
𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥
𝑛𝑦 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦 Se trata de la representación utilizada generalmente en
𝑇=[ ]
𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧 aeronáutica. En este se aplican a los giros sobre los ejes
0 0 0 1 del sistema fijo.
Cinemática Directa
A partir de un conjunto de parámetros físicos, que definen
la geometría de un manipulador dado, y de los ángulos
(asumiendo articulaciones de tipo rotacional) y/o
desplazamientos (asumiendo articulaciones de tipo
traslacional) articulares se halla la posición y orientación
del efector final en el espacio tridimensional.
Fig 3.5 Ejes de Roll, Picth y Yaw
Fig 4.2 Robot IRB1410 ensamblado.

IV. DESARROLLO
B. Importación de Inventor a Simulink
Para poder realizar el ensamblado y aplicar la cinemática
directa, inversa y sus trayectorias, se realizaron los Una vez que se haya terminado de ensamblar el robot se
siguientes pasos: procede a importar el modelo a Simulink, para ello lo
primero que se debe hacer es, irse a la pestaña de
complementos y seleccionar “Export SimMechanics First
A. Ensamblado del robot IRB1410 Generation”.
Cuando se haya descargado e archivo con las partes del
robot, se debe ensamblar aplicando las restricciones
correspondientes a cada articulación del robot, cabe
recalcar que se debe hacer agujeros en ciertos eslabones
para que pueda existir un correcto ensamble.
A continuación, se presenta el robot con una vista en

Fig 4.3 Ventana para exportar de Inventor a Simulink.
perspectiva donde se puede ver solo las aristas del robot.
Cuando se abre automáticamente Matlab se procede a

ingresar “mech_import('IRB1400_-
_M2000_REV2_01.xml')” Mediante este código se
genera el diagrama de bloques en Simulink, como se
observa en la siguiente figura:
Fig 4.1 Robot IRB1410 ensamblado en vista con aristas
Para que el ensamblado sea para fácil se activó que solo

estén visibles las aristas del robot, esto ayudo a una mejor
visualización del mismo.
Fig 4.4 Modelo del robot exportado a Simulink.

Es importante mencionar que aquí se debe implementar

las restricciones correspondientes a las articulaciones
rotativas, donde se debe colocar Joint Actuator.
También se debe introducir los datos de los momentos de

inercia, estos datos se pueden visualizar en Inventor, con
esto estamos haciendo que el robot tenga la misma Este procedimiento se realiza hasta observar el eje 6 desde
posición con relación al robot del software Inventor. el eje 1. En este caso se ingresaron valores de 0 en los
ángulos, para poder verificar que los datos obtenidos sean
los correctos, los datos son valores de la posición
mecánica cero.
C. Matriz Rotacional
Es necesario realizar el algoritmo de D-H de un robot

para identificar el número de GDL, así como el sistema
de coordenadas correspondientes a cada eslabón.
En este caso se analiza la rotación y traslación del robot
porque que es importante tener un esquema del robot para
poder ir colocando cada eje de las articulaciones.
A cada eslabón se le asocia un sistema de referencia

solidario. Es posible representar las traslaciones y
rotaciones relativas entre los distintos eslabones.
Se recuerda que al momento de ingresar los datos de al

programa, estas deben ser en radianes y no en grados.
D. Matriz Homogénea
Para solventar este problema se introdujeron las

denominadas coordenadas homogéneas el cual permite
una representación conjunta de la posición y la
orientación es decir localización del robot.
𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑇=[ ]
𝑃𝑒𝑟𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑑𝑜
En base a las matrices de traslación y rotación se aplica la

Fig 4.5 Modelo del robot IRB1410. matriz homogénea, donde se obtiene una matriz de 4x4,
como se presenta en el siguiente código de Matlab.
El procedimiento es el mismo para todos los ejes del
Una vez identificado los primeros pasos se procede a robot, cabe recalcar que el vector de traslación debe ser
verificar el eje de giro de cada articulación para dependiente de la matriz anterior y se debe considerar los
determinar que matriz seleccionar. ángulos en radianes.
Se inicia el análisis desde el punto extremo del robot es
decir desde el eje 6 pero tenemos que observar al eje 6
desde el 5, quedando la matriz de rotación como indica el
siguiente código:
Los parámetros de Denavit-Hartenberg se presenta en la

siguiente tabla 3.
Tabla 2. Parámetros de Denavit-Hartenberg

𝜽i di ai αi
1 𝜃1 475 150 -90
2 𝜃2-90 0 600 0
3 𝜃3 0 120 -90
4 𝜃4 720 0 90
5 𝜃5 0 0 -90
6 𝜃6 85 0 0
De la misma manera para poder verificar que los datos y Con los parámetros encontraremos las siguientes
la programacion este correcta se puede ingresar valores de matrices:
angulos igual a cero, obteniendo las coordenadas en x,y,z
𝒊−𝟏𝑨𝒊 = 𝟎𝑨𝟏 𝟏𝑨𝟐 𝟐𝑨𝟑 … ….
del robot en la posicion mecanica cero. A continuacion se
presenta la verificacion de la matriz T1.
F. Cinemática Directa
La cinemática directa nos permite determinar la posición

y la orientación del robot, es decir de la pieza final en base
a valores de las coordenadas conocidas.
Con los parámetros de D-H, podemos encontrar las
matrices de A1- A6.
Debido a que el proceso matemático es complejo a

continuación se presenta el código en Matlab
implementado para resolver el producto entre matrices y
encontrar la cinemática directa.
E. Obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg
Permite el paso de un eslabón al siguiente mediante 4

transformaciones básicas, que dependen exclusivamente
de las características constructivas del robot.
 Paso 1 (D-H 1) al paso 9 (D-H 9): Identificación

de la estructura del robot, así como situar el
sistema de coordenadas.
 Paso 10 (D-H 10) al paso 13 (D-H 13): Obtener:
𝜃, 𝑑𝑖, 𝑎𝑖, 𝛼
 Paso 14 (D-H 14) al paso 16 (D-H 16): Obtener
las matrices de transformación A y T del robot.
Las matrices A se obtienen mediante la siguiente
fórmula:
Fig 4.6 Bloque para ingresar los ángulos para Cinemática

Directa.
Como se ingresaron valores de ángulos de 0 entonces se tendría

que observar como respuestas las coordenadas en x,y,z donde
expresen su posición mecánica cero, tanto para la cinemática
directa, coordenadas de la matriz de rotación-traslación y
coordenadas de la matriz homogénea.
Cuando se obtiene estas matrices se puede encontrar la

matriz de la cinemática directa es decirla matriz T.
A continuación, se presenta la matriz T:
Fig 4.7 Modelo del robot IRB1410 en Simulink, comprobando

la cinemática directa en la posición mecánica cero.
Cuando se ingrese valores de ángulos a las ciertos tetas

entonces, el robot tendría que girar con dirección los valores de
Para la comprobación de la cinemática directa en Simulink, se
teta recibidos.
tiene la siguiente imagen donde se tiene que ingresar los
ángulos correspondientes dependiendo la ubicación que se
quiera dar al robot.
Fig 4.8 Bloque para ingresar los ángulos para Cinemática

Directa.
Como se observa en la siguiente figura, cuando se ingresa Para la cinemática inversa el procedimiento es el mismo
valores para ciertos ángulos entonces el robot tendrá que hasta la cinemática directa, cuando se encuentre R6, se
desplazarse aplicó Roll, Picth y Yaw, y se encuentra θ4,θ5,θ6.
El código que se implementos para obtener estos ángulos es el
siguiente:
Fig 4.9 Modelo del robot IRB1410 en Simulink, comprobando En la siguiente grafica se observa los bloques donde se
la cinemática directa en una posición arbitraria. debe ingresar las coordenadas de x,y,z. En este caso se
ingresa la posición mecánica cero.
G. Cinemática Inversa
La cinemática inversa nos permite realizar lo contrario, es

decir determinar los valores de las coordenadas
articulares conociendo la posición y la orientación del
robot.
Es siguiente código sirve para encontrar la matriz

rotacional.
Fig 4.10 Modelo del robot IRB1410 en Simulink,

comprobando la cinemática inversa en la posición mecánica
cero.
Las coordenadas obtenidas son las siguientes:
También se comprobó dando una coordenada distinta a la

posición mecánica cero donde tendrá que el robot girar hasta las
coordenadas que se ingresó.
H. Trayectorias
Debido a que se ingreso una coordenada distinta entonces las
coordenadas de puntos final y coordenadas de la muñeca son
las siguientes:
En la figura 4.7 se puede observar que el robot se ha

desplazado de acuerdo a las coordenadas que se ingresaron.
Fig 4.7 Gráfica del movimiento de los ángulos tetas en

función del tiempo.
V. RESULTADOS
Entre los resultados se puede obtener el cálculo de la

cinemática directa de un robot industrial de hasta seis
GDL, mediante la aplicación del algoritmo de Denavit-
Hartenberg.
.
Fig 4.7 Modelo del robot IRB1410 en Simulink, comprobando
la cinemática inversa distinta a la posición mecánica cero.
VI. CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES [8] http://new.abb.com/products/robotics/es/robots-
industriales/irb-1410
el cual además de el proceso didáctico del algoritmo D-H [9] http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/8693

ha permitido obtener la resolución matemática del
posicionamiento de un robot industrial reduciendo el
tiempo que el usuario empleaba.
requiera agilidad y ahorro de tiempo en el proceso en los

cálculos de la cinemática directa de un robot tipo
industrial y de diferentes modelos, además el programa es
capaz de resolver robots que van desde uno hasta seis
GDL.
VII. REFERENCIAS
Libros:
[1] Antonio Barrientos Cruz ‘’ Fundamentos de robotica.

Mexico, McGraw-Hill, 2007
[2] J. Gallardo-Alvarado, J. M. Rico-Martínez, and H.

Orozco-Mendoza, “Un algoritmo para resolver la
cinemática directa de plataformas. 2004
[3] ABB Robotics Products AB. Guía de Referencia

Rapid. Baseware OS 2.1
[4] ABB Robotics Products AB. Manual del Producto

IRB-1410
Tésis:
[5] María Victoria Granja, “Proyecto previo a la

obtención del título mecánico”, Quito, 2014.
Recursos de Internet:
[6] http://www.xixcnim.uji.es/CDActas/Documentos/Co
municacionesOrales/14-02.pdf
[7] http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/8693/1/
CD-5831.pdf
VIII. ANEXOS
1) Trayectorias
clc;
clear all;
%AXIS 6(F) Turn Motion

alfa6Rot=-0*(pi/180);%+300 TO -300
vTras6_5=[80;0;0];
vRot6_5=[1 0 0;0 cos(alfa6Rot) -sin(alfa6Rot);0 sin(alfa6Rot) cos(alfa6Rot)];
point6=[5;0;0];
pxyz6_5=vTras6_5+vRot6_5*point6
%AXIS 5(E) Bend Motion

Beta5Tras=25*(pi/180);%+115 TO -115
vTras5_4=[720;0;0];
vRot5_4=[cos(Beta5Tras) 0 sin(Beta5Tras);0 1 0;-sin(Beta5Tras) 0 cos(Beta5Tras)];
point5=pxyz6_5;
pxyz6_4=vTras5_4+vRot5_4*point5
%AXIS 4(D) Rotation Motion

alfa4Rot=-0*(pi/180);% +150 TO -150
vTras4_3=[0;0;120];
vRot4_3Rot=[1 0 0;0 cos(alfa4Rot) -sin(alfa4Rot);0 sin(alfa4Rot) cos(alfa4Rot)];
point4=pxyz6_4;
pxyz6_3=vTras4_3+vRot4_3Rot*point4
%AXIS 3(C)Arm Motion

Beta3Tras=0*(pi/180);%+70 TO - 65
vTras3_2=[0;0;600];
vRot3_2Tras=[cos(Beta3Tras) 0 sin(Beta3Tras);0 1 0;-sin(Beta3Tras) 0 cos(Beta3Tras)];
point3=pxyz6_3;
pxyz6_2=vTras3_2+vRot3_2Tras*point3
%AXIS 2(B)Arm Motion

Beta2Tras=-0*(pi/180);%+70 TO -70
vTras2_1=[150;0;293.5];
vRot2_1Tras=[cos(Beta2Tras) 0 sin(Beta2Tras);0 1 0;-sin(Beta2Tras) 0 cos(Beta2Tras)];
point2=pxyz6_2;
pxyz6_1=vTras2_1+vRot2_1Tras*point2
%AXIS 1(A) Rotation Motion

alfa1Rot=-0*(pi/180); %+170 TO -170
vTras1_w=[0;0;169.5];
vRot1_w=[cos(alfa1Rot) -sin(alfa1Rot) 0;sin(alfa1Rot) cos(alfa1Rot) 0;0 0 1];
point1=pxyz6_1;
pxyz6_w=vTras1_w+vRot1_w*point1
2) Homogéneo
clc;
clear all;
%p6 %AXIS 6(F) Turn Motion

a6= (pi/180)*(input('ingresar angulo para T6 '));%+300 TO -300
T6=[1 0 0 80;0 cos(a6) -sin(a6) 0;0 sin(a6) cos(a6) 0; 0 0 0 1]*[5;0;0;1];
disp ('')
disp ('La matriz T6 es:')
disp (T6)
%p5 %AXIS 5(E) Bend Motion

a5= (pi/180)*(input('ingresar angulo para T5 '));%+115 TO -115
T5=[cos(a5) 0 sin(a5) 720;0 1 0 0;-sin(a5) 0 cos(a5) 0; 0 0 0 1]*[T6(1,1);T6(2,1);T6(3,1);1];
disp ('')
disp (' La matriz T5 es:')
disp (T5)
%p4 %AXIS 4(D) Rotation Motion

a4= (pi/180)*(input('ingresar ángulo para T4 '));% +150 TO -150

T4=[1 0 0 0;0 cos(a4) -sin(a4) 0;0 sin(a4) cos(a4) 120; 0 0 0 1]*[T5(1,1);T5(2,1);T5(3,1);1];
disp ('')
disp (T4)
%p3 %AXIS 3(C)Arm Motion

a3= (pi/180)*(input('ingresar ángulo para T3 '));%+70 TO - 65
T3=[cos(a3) 0 sin(a3) 0;0 1 0 0;-sin(a3) 0 cos(a3) 600; 0 0 0 1]*[T4(1,1);T4(2,1);T4(3,1);1];
disp ('')
disp (T3)
%p2 %AXIS 2(B)Arm Motion

a2= (pi/180)*(input('ingresar ángulo para T2 '));%+70 TO -70
T2=[cos(a2) 0 sin(a2) 150;0 1 0 0;-sin(a2) 0 cos(a2) 293.5;0 0 0 1]*[T3(1,1);T3(2,1);T3(3,1);1];
disp ('')
disp (T2)
%p2 %AXIS 1(A) Rotation Motion

a1= (pi/180)*(input('ingresar ángulo para T1 ')); %+170 TO -170
T1=[cos(a1) -sin(a1) 0 0;sin(a1) cos(a1) 0 0;0 0 1 169.5;0 0 0 1]*[T2(1,1);T2(2,1);T2(3,1);1];
disp ('')
disp (T1)
3) Circuito en Simulink de Cinemática directa.
4) Circuito en Simulink de Cinemática directa.

5) Circuito en Simulink de trayectorias.

Robot Irb1410

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Universidad Politécnica Salesiana-Sede Cuenca.

ROBOT IRB 1410

El informe consta en realizar el estudio del movimiento

 Encontrar la matriz homogénea, a partir del

 Analizar la cinemática del robot mediante el Robot IRB 1410

Sus características son:

En la siguiente figura se presenta las articulaciones de

También es importante conocer las acotaciones de robot

Tabla 1. El área de trabajo.

Tabla 2. Posiciones en el centro de la muñeca (mm) y ángulo

Fig 3.2 Acotaciones del robot IRB1410

Espacio de trabajo del robot IRB1410

Se parte de un sistema OUVW coincidente con OXYZ al

O’U’V’W’. Si primero se traslada y después se rota se

Fig 3.4 Traslación y rotación de un sistema. Método de Denavit – Hartenberg

𝒊−𝟏𝑨𝒊 = 𝟎𝑨𝟏 𝟏𝑨𝟐 𝟐𝑨𝟑 … ….

Fig 3.5 Ejes de Roll, Picth y Yaw

Fig 4.2 Robot IRB1410 ensamblado.

A continuación, se presenta el robot con una vista en

Cuando se abre automáticamente Matlab se procede a

Fig 4.1 Robot IRB1410 ensamblado en vista con aristas

Para que el ensamblado sea para fácil se activó que solo

Fig 4.4 Modelo del robot exportado a Simulink.

Es importante mencionar que aquí se debe implementar

También se debe introducir los datos de los momentos de

Es necesario realizar el algoritmo de D-H de un robot

A cada eslabón se le asocia un sistema de referencia

Se recuerda que al momento de ingresar los datos de al

Para solventar este problema se introdujeron las

En base a las matrices de traslación y rotación se aplica la

Los parámetros de Denavit-Hartenberg se presenta en la

Tabla 2. Parámetros de Denavit-Hartenberg

La cinemática directa nos permite determinar la posición

Debido a que el proceso matemático es complejo a

Permite el paso de un eslabón al siguiente mediante 4

 Paso 1 (D-H 1) al paso 9 (D-H 9): Identificación

Fig 4.6 Bloque para ingresar los ángulos para Cinemática

Como se ingresaron valores de ángulos de 0 entonces se tendría

Cuando se obtiene estas matrices se puede encontrar la

Fig 4.7 Modelo del robot IRB1410 en Simulink, comprobando

Cuando se ingrese valores de ángulos a las ciertos tetas

Fig 4.8 Bloque para ingresar los ángulos para Cinemática

La cinemática inversa nos permite realizar lo contrario, es

Es siguiente código sirve para encontrar la matriz

Fig 4.10 Modelo del robot IRB1410 en Simulink,

Las coordenadas obtenidas son las siguientes:

También se comprobó dando una coordenada distinta a la

En la figura 4.7 se puede observar que el robot se ha

Fig 4.7 Gráfica del movimiento de los ángulos tetas en

Entre los resultados se puede obtener el cálculo de la

el cual además de el proceso didáctico del algoritmo D-H [9] http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/8693

requiera agilidad y ahorro de tiempo en el proceso en los

[1] Antonio Barrientos Cruz ‘’ Fundamentos de robotica.

[2] J. Gallardo-Alvarado, J. M. Rico-Martínez, and H.

[3] ABB Robotics Products AB. Guía de Referencia

[4] ABB Robotics Products AB. Manual del Producto

[5] María Victoria Granja, “Proyecto previo a la

%AXIS 6(F) Turn Motion

%AXIS 5(E) Bend Motion

%AXIS 4(D) Rotation Motion

%AXIS 3(C)Arm Motion

%AXIS 2(B)Arm Motion

%AXIS 1(A) Rotation Motion