SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD

Existen sistemas dinámicos que tienen más de una masa y una

coordenada única no es suficiente para describir el movimiento. En
lugar de una condición de resonancia se encuentran varias.
VIBRACIÓN LIBRE EN UN SISTEMA DE DOS GRADOS DE
LIBERTAD
Analizando el siguiente sistema de dos masas, obtendremos un sistema
de ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden.

MATRIZ DE
MASA MATRIZ DE RIGIDES
 SI SE SUPONE QUE EL MOVIMIENTO SE REALIZA EN UN MODO
PRINCIPAL, AMBAS COORDENADAS GENERALIZADAS TENDRAN
AUN MOVIMIENTO ARMONICO DE LA MISMA FRECUENCIA
Combinación lineal de dos movimientos
armónicos, cada uno de ellos con una
frecuencia natural
Sustituyendo estas expresiones armónicas en las ecuaciones de
movimiento, tendremos dos ecuaciones algebraicas con X1, X2, y 2
como incógnitas.
Para encontrar el
comportamiento de la
fracción modal se
dividen ambas
ecuaciones
 En cada ecuación la fracción modal X2 / X1, que determina la
forma del movimiento y puede ser expresada de la siguiente forma:

FRACCION
MODAL

Multiplicando en cruz, obtendremos una cuadrática en 2

denominada la ecuación de frecuencias:
ECUACION DE FRECUENCIA O
CARACTERÍSTICA PORQUE SU
SOLUCIÓN PRODUCE LAS
FRECUENCIAS O VALORES
CARACTERISTICOS DEL SISTEMA
Para ejemplificar mejor, vamos a suponer que las masas y resortes son
iguales, de tal forma que obtenemos:

Resolviendo se obtienen las dos frecuencias naturales

Sustituyendo estas frecuencias en las ecuaciones de los modos
obtenemos la fracción modal para el primer modo y la fracción modal
para el segundo modo

PRIMER MODO SEGUNDO MODO

1 significa que X2 y X1 son iguales es decir ambas masas vibrarían

en una sola dirección, mientras que el segundo modo –1, significa que
los desplazamientos son iguales, pero se encuentran fuera de fase, es
decir vibran en sentidos opuestos.
REPRESENTACION ESQUEMATICA DEL COMPORTAMIENTO DE LA VIBRACION SEGÚN LOS MODOS

las amplitudes de las dos masas no cambian. Esto implica que la

longitud de resorte medio permanezca constante. Por lo tanto, los
movimientos de m1 y m2 están en fase. Es decir, el muelle central no
se deforma, y las masas se mueven como si estuvieran solidarias
una a la otra. Puede comprobarse que la frecuencia ,ω1, del
movimiento es la misma que se obtendría con un sistema con masa
igual a la suma de las dos (2m) y rigidez igual a la de los muelles
primero y tercero del sistema (2k).

los desplazamientos de las dos masas tienen la misma magnitud con

signos opuestos. Por lo tanto, los movimientos de m1 y m2 están
desfasados 180° Es decir, el movimiento es simétrico al centro del
sistema, actuando el centro del muelle central como un punto fijo. En
ese caso, el movimiento de cada masa es igual al que se produciría si
el punto medio fuera un punto de fijación del muelle central. Puede
comprobarse que la frecuencia, ω2, del movimiento es la misma que
se obtendría con un sistema con masa igual m y rigidez igual 3k. El
punto medio del resorte medio permanece estacionario todo el tiempo
t. Tal punto se denomina nodo.
Es importante determinar la naturaleza de la vibración, así que vamos a
considerar que la masa m1 es desplazada 10 mm y se libera en un
tiempo t = 0. La segunda masa m2, también se libera, pero no se
desplaza.
Los modos normales expresados
en forma matricial

Los desplazamientos x1(t) y x2(t) observan ambos modos normales en

el movimiento de las coordenadas geométricas x1 y x2, como era de
esperarse.
Desplazamientos

Velocidades
Reemplazando las condiciones iniciales obtenemos

y la gráfica del movimiento es

Concluimos que el movimiento

presenta las dos frecuencias
naturales.
VIBRACIÓN ARMONICA FORZADA NO AMORTIGUADA EN
UN SISTEMA DE DOS GRADOS DE LIBERTAD
En un sistema con dos grados de libertad se tendrá
dos condiciones peligrosas de resonancia y las
ecuaciones de movimiento serán:

Si la función forzante es armónica F1 (t) = F1 sin ( t),

la respuesta será un desplazamiento armónico de la
misma frecuencia que la frecuencia forzante.
Sustituyendo en la ecuación diferencial, y expresando estas dos
ecuaciones simultaneas en forma matricial

El valor del determinante es la

ecuación de frecuencia para el
sistema, que se resolvió
anteriormente
Para determinar desplazamientos en
función de la frecuencia, para este caso
vamos a suponer masas y resortes
iguales y por lo tanto:
 Las respuestas X1 y X2 se muestran en la
figura en función de los parámetros sin
unidades. Se ve que las amplitudes X1 y X2 se
hacen infinitas cuando
Por lo tanto, hay dos condiciones de
resonancia para el sistema: una en y otra
en para los demás valores de las
amplitudes de vibración son finitas.

se observa que hay un valor particular de la

frecuencia
al cual la vibración de la primera masa m1, al
que se aplicó la fuerza f1(t), se reduce a cero
Vemos claramente que existe una similitud con el sistema de un grado
de libertad excepto por el comportamiento de una banda de frecuencias
donde se observa un comportamiento interesante. Existe una
frecuencia de funcionamiento en la cual el valor es cero y esta es la
base de los absorbentes dinámicos de vibración.

Es decir si hacemos 1 =  /  2, la masa m1 no vibrara.

Para X2 tenemos:

El comportamiento grafico de la función sería:

Esta característica forma la
base del absorbente
dinámico de vibración
ABSORBENTES DINAMICOS DE VIBRACIÓN
El absorbente dinámico de vibración es un dispositivo que se usa para
disminuir o eliminar la vibración mecánica indeseada, se utiliza en
motores reciprocantes de combustión interna grandes, en maquinaria
reciprocarte sincrónica y en los sistemas de líneas de transmisión de
alto voltaje se puede apreciar unos dispositivos en forma de péndulo
horizontal que son absorbentes dinámicos para mitigar el efecto de la
vibración inducida por el viento.
 Las ecuaciones de movimiento para la masa principal y para el
absorbente son:

En forma matricial:
Las amplitudes X1 y X2 son

Usando las siguientes sustituciones simplificamos la relación:

• 112 = k1 / m1, la frecuencia natural de sólo el sistema

Simplificando
principal
• 222 = k2 / m2, la frecuencia natural de solo el sistema
absorbente
•  = m2 / m1, la relación de masas
•  = 22 / 11, la relación de frecuencias
• k2 / k1 = 2 
 SUPOSICION
Para graficar los desplazamientos relativos, supondremos la relación de masas  es 1/10, puesto que un absorbente que se
parezca al sistema original no es una buena solución. Y 11 = 22.

ABSORBENTE
Para terminar haremos un experimento en el programa WM2D
En el primer grafico tiene un sistema
masa resorte al cual esta sometido a
una fuerza armónica de frecuencia
igual a la frecuencia natural del
sistema, en el lado derecho el mismo
grafico añadido un absorbente
dinámico de frecuencia natural igual a
la frecuencia forzante pero de ¼ de la
masa.
Al activar el software vemos que
efectivamente, mientras la primera
masa entra en resonancia la otra
apenas vibra
 SIATEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD VIBRACION LIBRE AMORTIGUADA
Dividiendo
por m

Matriz de
amortiguación

Para hacer el análisis modal de forma directa se

expresa la matriz C como una combinación lineal
de la matriz de masa y rigidez

Donde
Son constantes, dando
lugar a la forma de
amortiguamiento
“proporcional”
SISTEMA VIBRATORIO DE DOS GRADOS DE LIBERTAD FORZADO AMORTIGUADO