D I N Á M I C A , M O D E L A C I Ó N , A N Á L I S I S , S I M U L A C I Ó N Y C O N T R O L

D E P R O C E S O S I N D U S T R I A L E S

2
CAPITULO

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE 1er

ORDEN, DE 2° ORDEN Y DE ALTO
ORDEN

A
quí se discutirán conceptos tales como variables de desviación,
linealización de funciones, sistemas de primer orden, sistemas de
segundo orden y sistemas de alto orden, así como sus respuestas
temporales, los cuales son de suma importancia en el análisis y diseño
de sistemas de control de procesos industriales

Palabras - Clave

Variables de desviación y linealización de funciones.

Sistemas de primer orden y su respuesta temporal.
Procesos integrantes.
Sistemas de primer orden con tiempo muerto.
Dispositivos del tipo adelanto - atraso.
Sistemas de segundo orden y su respuesta temporal.
Caracterización de sistemas de segundo orden.
Sistemas de alto orden.

50
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

OBJETIVOS.

„ Revisar los conceptos subyacentes que están presentes en los sistemas de primer orden, de segundo orden y de alto orden.

„ Entender como responde un sistema de primer orden, de segundo orden y de alto orden ante entradas de prueba escalón y
rampa.

PRERREQUISITOS.

„ Conceptos fundamentales estudiados en el capitulo 1.

2.1. INTRODUCCIÓN.

En este capítulo desarrollaremos los siguientes tópicos: variables de desviación, linealización de funciones de una, dos y
más variables, linealización de ecuaciones diferenciales, sistemas de primer orden y su respuesta temporal ante entradas
de prueba escalón y rampa, procesos integrantes, sistemas de primer orden con tiempo muerto y su respuesta temporal
ante entradas escalón y rampa, dispositivos del tipo adelanto – atraso y su respuesta temporal ante entradas escalón y
rampa, sistemas de segundo orden y su respuesta temporal ante entradas escalón y rampa, sistemas de alto orden.

2.2. VARIABLES DE DESVIACIÓN Y LINEALIZACIÓN.

Al analizar la repuesta dinámica de los procesos industriales, una de las mayores dificultades con la que se suele conseguir
el ingeniero de control es que dicha respuesta no es lineal, es decir, no se puede representar mediante una ecuación lineal.

Para que una ecuación sea lineal, cada uno de sus términos no debe contener más de una variable o derivada, y esta debe
estar a la primera potencia.

La herramienta transformada de Laplace solo nos permite analizar sistemas lineales, por lo que cuando se trata de
sistemas no lineales debemos usar una Técnica de Linealización, que permita aproximar las ecuaciones no lineales en
ecuaciones lineales y así poderlas analizar usando la transformada de Laplace.

La suposición básica es que la respuesta de la aproximación lineal representa la respuesta del proceso en la región cercana
al punto de operación (punto Base), alrededor del cual se realiza la linealización.

El manejo de las ecuaciones lineales se facilita, en gran medida, con el uso de las variables de desviación, las cuales
estudiaremos a continuación:

2.2.1. VARIABLES DE DESVIACIÓN.

Se define como variable de desviación la deferencia entre el valor de la variable o señal y su valor en el punto de
operación:

y (t ) = c(t ) − c (2.1)

En (2.1) y (t ) es la variable de desviación, c(t ) es la variable absoluta correspondiente y c es el valor de la variable

c(t ) en el punto de operación (valor base). Nótese que c es una constante.

En la
Figura 2-1 se puede apreciar el concepto de variable de desviación.

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ORDEN,
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y (t )

c(t ) c(t )
t
Figura 2-1: Ilustración gráfica del concepto de variable de desviación.

En general, siempre que sea posible, designaremos por x(t) e y(t) a las variables de desviación relacionadas con las
variables independiente y dependiente absolutas, respectivamente, de la ecuación en estudio.

Tomando la derivada de orden “n” de (2.1) tenemos:

dn dn
y (t ) = c(t ) para todo n = 1,2,3,..... (2.2)
dt n dt n
Como premisas importantes sobre las variables de desviación se citan las siguientes:

‰ El valor base es generalmente el valor inicial de la variable.

‰ El punto de operación esta generalmente en estado estacionario, es decir, las condiciones iniciales (C.I.) de las
variables de desviación y sus derivadas son todas ceros.

c(0) = c
y (0) = 0
dn
y (0) = 0 para todo n = 1,2,3,.....
dt n
Aplicando transformada de Laplace a (2.2) y suponiendo condiciones iniciales iguales a cero, se tiene que:

 dn 
L  n y (t )  = S nY( S ) (2.3)
 dt 

En (2.3) L es el símbolo de la transformada de Laplace, Y(s) es la transformada de Laplace de la variable de desviación

y (t ) y S es la variable compleja de Laplace.

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ORDEN,
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2.2.2. LINEALIZACIÓN DE FUNCIONES.

Tal como ya se ha señalado la técnica de linealización es una metodología que permite aproximar la respuesta de un
sistema no lineal mediante una ecuación lineal, la cual puede ser luego analizada usando la transformada de Laplace.

La aproximación lineal de una ecuación no lineal es válida solamente para una región cercana a algún punto base,
alrededor del cual la linealización es hecha.

Para facilitar el proceso de linealización se selecciona el estado estable inicial como el punto base para la linealización, y se
usan las variables de desviación tal como previamente se definieron.

La siguiente lista ilustra funciones no lineales que aparecen en los modelos dinámicos de procesos industriales:

‰ Entalpía, H, como función de la temperatura, T:

H [T (t )] = H 0 + a1T (t ) + a2T 2 (t ) + a3T 3 (t ) + a4T 4 (t ) (2.4)

En (2.4) H 0 , a1 , a2 , a3 , a4 son constantes.

‰ Ecuación de Antoine: Presión de vapor de una sustancia pura, p0, como función de la temperatura, T:

A− B
[T ( t ) + C }
p [T (t )] = e
0
(2.5)

En (2.5) A, B y C son constantes.

‰ Fracción de mol de equilibrio de vapor, y, como función de la fracción de mol de líquido, x:

αx(t )
y[ x(t )] = (2.6)
1 + (α − 1) x(t )

En (2.6) α es la volatilidad relativa, usualmente asumida constante.

‰ Flujo de un fluido, f, como función de la caída de presión en una restricción, ∆p:

f [∆p (t )] = k ∆p (t ) (2.7)

En (2.7) k es un coeficiente de conductancia y se considera constante.

‰ Razón de transferencia de calor por radiación, q, como función de la temperatura, T:

q[T (t )] = εσAT 4 (t ) (2.8)

En (2.8) ε, σ y A son constantes.

‰ Ecuación de Arrhenius: Dependencia del coeficiente de razón de reacción, k, en función de la temperatura, T:

E
−
k[T (t )] = k0 e RT
(2.9)

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En (2.9) k0, E y R son constantes.

‰ Razón de reacción r como función de la temperatura, T, y la concentración de reactantes CA, CB, CC,....:

r[T (t ), C A , CB , CC ,....] = k[T (t )]C Aa (t ).CBb (t ).CCc (t )..... (2.10)

En (2.10) k[T(t)] viene dada por la (2.9) y a, b, c son constantes.

Las funciones descritas por las ecuaciones (2.4) a (2.9) son funciones de una sola variable, mientras que la descrita por la
ecuación (2.10) es función de más de una variable.

2.2.2.1. LINEALIZACIÓN DE FUNCIONES DE UNA VARIABLE.

Sea el sistema cuya entrada es r (t ) y cuya salida es c(t ) . La relación entre r (t ) y c(t ) está dada por la siguiente ecuación:

c(t ) = f [ r (t ) ] (2.11)

[ ]
En (2.11) f r (t ) es una función no lineal de r (t ) .

Considere que las condiciones normales de operación (condiciones de estado estable) corresponden a
r y c respectivamente, entonces (2.11) se puede expandir en una serie de Taylor alrededor del punto [r ,c ] normal
de operación, del siguiente modo:

df 1 d2 f
c(t ) = f [r (t )] = f [r (t )] r = r + [r − r ] + [r − r ]2 + ..... (2.12)
dr 2! dr 2 r =r
r =r

df d 2 f
Observe que las derivadas , ,.... en (2.12) son evaluadas en r = r .
dr dr 2

Si la variación [r − r ] es pequeña, se pueden despreciar los términos de orden superior en [r − r ] . De acuerdo a esto
(2.12) puede ser escrita como:

df
c(t ) = f (r ) + [r − r ] (2.13)
dr
r =r

En (2.13) f ( r ) = f [r (t )] r = r

df
Sabiendo que c = f (r ) y que K = , donde K es una constante, entonces (2.13) se puede escribir de la
dr r =r
siguiente forma:

c(t ) = c + K [r − r ] (2.14)

Reagrupando términos (2.14) se puede escribir como:

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c(t ) − c = K [r − r ] (2.15)

La ecuación (2.15) es la formula de linealización básica. De (2.15) se puede concluir lo siguiente:

‰ En ella se indica que la desviación en c es proporcional a la desviación en r .

‰ Esta representa un modelo matemático lineal del sistema no lineal dado por (2.11).

Aplicando variables de desviación a (2.15) se tiene que:

y (t ) = Kx(t ) (2.16)

En (2.16) y (t ) = c(t ) − c . y (t ) representa a la variable de desviación relacionada con la variable dependiente c(t ) .
x(t ) = r − r . x(t ) representa a la variable de desviación relacionada con la variable independiente r (t ) .

La
Figura 2-2 representa una interpretación gráfica de la formula de linealización dada en la ecuación (2.15). La
df
aproximación lineal está representada por una línea recta pasando a través del punto [r , f ( r )] con pendiente .
dr r =r

[ ]
Dicha línea es por definición la tangente a f r (t ) en r . Observe que la diferencia entre la función no lineal y su
aproximación lineal es más pequeña cuando nos acercamos al punto base, y más grande cuando nos alejamos de este. El
rango en el cual la aproximación lineal es más exacta depende de la función. Algunas funciones son más curvadas que
otras y así tienen un rango más pequeño sobre el cual la aproximación lineal es más exacta.

f [ r (t)] Línea tangente

df
1 dr r =r

f [r ]
Función no lineal

r r (t)
Figura 2-2: Interpretación gráfica de la formula de linealización de una función de una variable

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Es importante señalar que lo que más afecta a los parámetros de una función de transferencia de un sistema linealizado es
df
la pendiente, , y no el valor de la función en si misma, f (r ) .
dr r =r

Ejemplo 2-1:

Linealizar la ecuación de Arrehnius para la dependencia del coeficiente de reacción química, k , con la temperatura, T,
−1
dada en (2.9). Considere una reacción con un coeficiente de k (T ) = 100 s y una energía de activación de
kcal
E = 22.000 . Estime el error en la pendiente de la función en el rango de ± 10 C alrededor de
0

kmol
T = 3000 C (5730 K ) .

SOLUCIÓN:

E
−
Se sabe que k [T (t )] = k0e RT

Basados en el desarrollo de Taylor la ecuación de Arrehnius puede ser escrita como:

dk
k[T (t )] = k (T ) + [T (t ) − T ] (2.17)
dT T =T

Ahora derivando la ecuación de Arrehnius y evaluando en T = T tenemos:

dk[T (t )] k0 E − RTE
= e (2.18)
dT RT 2 T =T

dk (T ) k0 E − RTE
= e (2.19)
dT RT 2
E
−
k (T ) = k0 e RT
(2.20)

Sustituyendo (2.20) en (2.19) tenemos:

dk (T ) E
= k (T ) (2.21)
dT RT 2
Sustituyendo (2.21) en la (2.17) tenemos la función linealizada:

E
k[T (t )] = k (T ) + k (T ) [T (t ) − T ] (2.22)
RT 2
Reagrupando términos en (2.22) tenemos:

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E
k[T (t )] − k (T ) = k (T ) [T (t ) − T ] (2.23)
RT 2
Escribiendo (2.23) como variables de desviación tenemos:

y (t ) = Kx(t ) (2.24)

En (2.24) y (t ) = k[T (t )] − k (T ) y x(t ) = [T (t ) − T ] representan las variables de desviación del sistema.

E
K = k[T ] es una constante de proporcionalidad.
RT 2
Las ecuaciones (2.22) y (2.24) son las ecuaciones lineales del sistema. A (2.24) se le conoce como la ecuación en variables
de desviación del sistema.

Kcal
Considerando los valores numéricos dados y sabiendo que R = 1,987 representa la constante de los gases
Kmol o K
ideales, se tiene que:

dk ( 573 0 K ) 22.000, 00 seg −1

= K = (100 ) = 3,37 (2.25)
(1,987 )( 300 + 273)
2 0
dT K

seg −1
k T ( t )  = 100 seg −1 + 3,37 T − 573 0 K  (2.26)
0
K 

y (t ) = 3,37 x(t ) (2.27)

Aplicando transformada de Laplace a (2.27) se tiene que:

Y ( s ) = 3,37 X ( s) (2.28)

Ahora estimaremos el error en la pendiente de la función, en el rango de ± 10 0C, alrededor del punto de operación:

En el rango de 290 a 310 0C, la función actual y la pendiente son:

dk
En T = 2900 C , k (T ) = 70,75s −1 , = 2.47 s −1 / 0 K
dT T =T

dk
En T = 3100 C , k (T ) = 138s −1 , = 4.5s −1 / 0 K
dT T =T

En el rango de 290 a 310 0C, la función aproximada y la pendiente son:

La función varía como se indica a continuación:

En T = 2900 C , k (T ) = 66,3s −1 , -6.3% de error

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ORDEN,
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En T = 3100 C , k (T ) = 133,7 s −1 , -3,12% de error

La pendiente varía desde 2,47s-1/0K a 4,5s-1/0K lo cual va desde 73,3% a 133,53%.

Obsérvese que la aproximación lineal de la formula de Arrhenius es exacta en un amplio rango para la función, más no
así para la pendiente. Desgraciadamente es la pendiente la que afecta los parámetros de la función de transferencia. Sin
embargo un error de ± 35% en los parámetros es generalmente satisfactorio para el cálculo de muchos sistemas de
control industrial.

2.2.2.2. LINEALIZACIÓN DE FUNCIONES DE DOS O MÁS VARIABLE.

El análisis aquí planteado será para dos variables, pero este puede ser extendido a más de dos variables en forma similar.

Considere un sistema no lineal, cuya salida c es función de r1 y r2 .

c(t ) = f [ r1 (t ), r2 (t )] (2.29)

Considere que la condición normal de funcionamiento corresponde a r1 , r2 , entonces (2.29) se puede expandir en una
serie de Taylor alrededor de este punto normal de operación, del siguiente modo:

 
df df
c(t ) = f [ r1 (t ), r2 (t ) ] = f (r1 , r2 ) +  [r1 (t ) − r1 ] + [r2 (t ) − r2 ] +
 dr1 r1 = r1 dr2 r1 = r1 
 r2 = r2 r2 = r2 
(2.30)
 
1 d2 f 2
d f d f 2
2
+ [r1 (t ) − r1 ] + 2
2
[r1 (t ) − r1 ][r2 (t ) − r2 ] + 2 [r2 (t ) − r2 ] + ....
2!  dr12 r1 = r1 dr1dr2 r1 = r1 dr2 r1 = r1 
 r2 = r2 r2 = r2 r2 = r2 

En (2.30) las derivadas son parciales y evaluadas en r1 = r1 y r2 = r2 .

En las cercanías del punto normal de operación se pueden despreciar los términos de segundo orden y superior, con lo
cual (2.30) puede ser escrita como:

 
df df
c(t ) = c +  [r1 (t ) − r1 ] + [r2 (t ) − r2 ] (2.31)
 dr1 r1 = r1 dr2 r1 = r1 
 r2 = r2 r2 = r2 

df df
En (2.31) c = f [r1 , r2 ] . Sabiendo que = K1 = Costante y = K 2 = Costante entonces
dr1 r2r1== rr21 dr 2 r2r1== rr21
(2.31) puede ser escrita como:

c(t ) − c = K1[r1 − r1 ] + K 2 [r2 − r2 ] (2.32)

La ecuación (2.32) es la formula de linealización básica. De (2.32) se puede concluir lo siguiente:

‰ En ella se indica que la desviación en c es más o menos proporcional a la desviación en r1 y r2 .

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DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN
‰ Esta representa un modelo matemático lineal del sistema no lineal dado por (2.29).

Escribiendo (2.32) como variables de desviación se tiene que:

y (t ) = K1x1 (t ) + K 2 x2 (t ) (2.33)

En (2.33) y (t ) = c (t ) − c , x1 (t ) = r1 (t ) − r1 y x2 (t ) = r2 (t ) − r2 . y (t ) representa a la variable de desviación

relacionada con la variable dependiente c (t ) . x1 (t ) y x2 (t ) representan a las variables de desviación relacionadas con
las variables independientes r1 (t ) y r2 (t ) respectivamente.

Ejemplo 2-2:

La densidad ( ρ ) de un gas ideal es función de la presión y la temperatura:

Mp(t )
ρ[ p(t ); T (t )] = (2.34)
RT (t )

En (2.34) M es el peso molecular, p(t) es la presión absoluta, T(t) es la temperatura absoluta y R es la constante de los
gases ideales.

Se desea obtener la aproximación lineal de (2.34) y evaluar esta para aire (M=29), en 3000K y presión atmosférica de
101,3 KPa. En unidades del sistema internacional la constante de los gases ideales es R=8,314 KPa m3/[Kmol 0K].

SOLUCIÓN:

Basados en el desarrollo de Taylor (2.34) puede ser escrita como:

dρ dρ
ρ[ p(t ), T (t )] = ρ[ p, T ] + [ p(t ) − p ] + [T (t ) − T ] (2.35)
dp p= p dT p= p
T =T T =T

Ahora derivando (2.34) y evaluando en p = p y en T = T se tiene que:

dρ M ρ[ p(t ), T (t )] ρ
= = = (2.36)
dp R[T (t )] p(t ) p

dρ Mp(t ) ρ[ p(t ), T (t )] ρ
= 2
= =− (2.37)
dT R[T (t )] T (t ) T

Mp
ρ = ρ[ p, T ] = (2.38)
RT
Sustituyendo las ecuaciones (2.36), (2.37) y (2.38) en la ecuación (2.35) se tiene la ecuación linealizada:

ρ ρ
ρ[ p(t ), T (t )] = ρ + [ p (t ) − p ] + [T (t ) − T ] (2.39)
p T

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Reagrupando términos en (2.38) se tiene:

ρ ρ
ρ[ p(t ), T (t )] − ρ = [ p (t ) − p ] + [T (t ) − T ] (2.40)
p T

Escribiendo (2.40) como variables de desviación se tiene que:

y (t ) = K1x1 (t ) + K 2 x2 (t ) (2.41)

En (2.41) y (t ) = ρ (t ) − ρ , x1 (t ) = p (t ) − p y x2 (t ) = T (t ) − T representan las variables de desviación.

ρ ρ
K1 = y K2 = son constantes de proporcionalidad.
p T

Las ecuaciones (2.39) y (2.41) son las ecuaciones lineales del sistema. A (2.41) se le conoce como la ecuación en variables
de desviación del sistema.

Considerando los valores numéricos dados tenemos:

29*101,3 Kg
ρ= = 1,178 3 (2.42)
8,314*300 m

dρ ρ 1,178 Kg
= = = 1,163.10−5 (2.43)
dp p= p p 101,3 N m
T =T

dρ ρ 1,178 Kg
=− =− = −0, 00393 0 (2.44)
dT p= p T 300 K m3
T =T

ρ = 1,178 + 1,163.10−5 [ p − p ] − 0, 00393[T − T ] (2.45)

y (t ) = (1,163E- 5 ) x1 (t ) − ( 3,93E- 3) x2 (t ) (2.46)

Aplicando transformada de Laplace a (2.46) se tiene que:

Y ( s ) = (1,163E- 5 ) X 1 ( s ) − ( 3,93E- 3) X 2 ( s ) (2.47)

2.2.2.3. LINEALIZACIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES.

El siguiente procedimiento linealiza ecuaciones diferenciales no lineales, asumiendo que las ecuaciones pueden ser
expresadas como ecuaciones de primer orden. Esto no debe ser una restricción significativa porque posteriormente
crearemos modelos dinámicos de procesos que estarán basados en el desarrollo de un set de ecuaciones diferenciales de
primer orden. Solamente después de linealizar y aplicar transformada de Laplce la ecuación de primer orden será
combinada para obtener ecuaciones de alto orden. Esto se debe a que es mucho más fácil manipular ecuaciones
algebraicas en el dominio S que ecuaciones diferenciales ordinarias.

En lo que sigue asumiremos, tal como ya previamente se estableció, que las condiciones iniciales son en estado estable, ya
que esto simplifica significativamente las ecuaciones linealizadas.

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Considere la siguiente ecuación diferencial de primer orden con una entrada:

dc(t )
= f [r (t ), c(t )] + b (2.48)
dt

En (2.48) f [ r (t ), c(t )] es una función no lineal de la variable de entrada, r (t ) , y la variable de salida, c(t ) , y b es una
constante.

En condiciones de estado estable (2.48) puede ser escrita como:

0 = f (r , c ) + b (2.49)

Donde se seleccionan las condiciones iniciales como el punto base para la linealización: r = r (0) y c = c(0) .
Observe que la derivada temporal es cero porque asumimos estado estable inicial.

Restando (2.49) de (2.48) se tiene que:

dc(t )
= f [r (t ) − c(t )] − f (r , c ) (2.50)
dt
Si ahora aproximamos (2.50) usando la formula para linealización de funciones de dos o más variables, ecuación (2.31), el
resultado será:

dc(t ) df df
= [r (t ) − r ] + [c(t ) − c ] (2.51)
dt dr r =r dc r =r
c =c c =c

Escribiendo (2.51) como variables de desviación tenemos:

dy (t )
= K1x(t ) + K 2 y (t ) (2.52)
dt

En (2.52) y (t ) = c(t ) − c y x(t ) = r (t ) − r son las variables de desviación del sistema. K 1 y K 2 son constantes
de proporcionalidad y provienen de las derivadas parciales de la función, evaluadas en las condiciones iniciales
r = r y c = c.

El procedimiento anterior puede ser aplicado a cualquier ecuación que contenga cualquier número de variables.

La ecuación (2.52) es la aproximación lineal de la ecuación (2.48). Si comparamos ambas ecuaciones observaremos que:

‰ La constante b desaparece. Es importante señalar que no debe haber ningún término constante en la ecuación que
relaciona las variables de desviación.

‰ La ecuación linealizada, ecuación (2.52), reemplaza el lado derecho de la ecuación original no lineal, ecuación (2.48),
por una suma de términos, cada uno de los cuales consiste de variables de desviación multiplicadas por una
constante; esto para cada una de las variables que aparecen en el lado derecho de la ecuación diferencial original.

‰ La condición inicial de la variable de desviación es cero, y (0) = 0 .

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Ejemplo 2-3:

La siguiente ecuación diferencial resulta del balance de masa de un reactivo A en un tanque reactor con agitación
continua:

dC A (t ) 1 1
= f (t )C Ai (t ) − f (t )C A (t ) − k[T (t )]C A (t ) (2.53)
dt V V

En (2.53) k[T (t )] representa la ecuación de Arrhenius, ecuación (2.9), la cual fue linealizada en el Ejemplo 2-1. V es el
volumen del tanque reactor y se asume constante. Las variables de entrada son: f (t ) el flujo del reactivo y C Ai (t ) la
concentración que tiene el reactivo cuando entra al tanque reactor. Las variables de salida son: T (t ) la temperatura del
reactor y C A (t ) la concentración de salida del reactivo.

Se desea obtener la aproximación lineal de (2.53), la expresión para la constante de tiempo y las ganancias de la funciones
de transferencia de la concentración del reactivo.

Previamente es conveniente mencionar que las ecuaciones fueron derivadas suponiendo que el reactor es adiabático, de
volumen constante y que el calor de reacción es despreciable. Claro está, estas ecuaciones solas no completan el modelo,
ya que hacen falta otras ecuaciones. Sin embargo lo que se persigue con este ejemplo es mostrar la idea de linealización de
ecuaciones diferenciales no lineales.

SOLUCIÓN:

Cada término de la ecuación es no lineal: Los primeros dos términos consisten ambos de productos de dos variables, y el
tercer termino también es un producto de dos variables, siendo uno de ellos la función no lineal de Arrhenius. Podemos
linealizar cada uno de los términos por separado, sustituir la aproximación lineal en la ecuación, y luego sustraer la
ecuación de estado estable inicial y finalmente expresarla en términos de variables de desviación. Sin embargo podemos
simplificar la manipulación algebraica mediante el siguiente procedimiento:

‰ Definimos el lado derecho de la ecuación como una función no lineal de cuatro variables que aparecen en ella:

dC A (t ) 1 1
= g[ f (t ), C Ai (t ), T (t ), C A (t )] = f (t )C Ai (t ) − f (t )C A (t ) − k[T (t )]C A (t ) (2.54)
dt V V
‰ Procediendo de manera similar como se realizó con la ecuación (2.48) para obtener la ecuación (2.52), se puede
hacer la aproximación lineal. En consecuencia se llega a:

dy (t )
= K1x1 (t ) + K 2 yi (t ) + K 3 x2 (t ) + K 4 y (t ) (2.55)
dt

En (2.55) y (t ) = c A (t ) − c A , x1 (t ) = f (t ) − f , yi (t ) = c Ai (t ) − c Ai y x2 (t ) = T (t ) − T son las variables de

desviación. Las constantes se obtienen tomando la derivada parcial de la función g con respecto a cada variable de la
cual esta es función:

dg c Ai − c A
K1 = = (2.56)
df Evaluada en el punto base
V

62
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

dg f
K2 = = (2.57)
dcAi Evaluada en el punto base
V

dg E
K3 = = −k (T ) cA (2.58)
dT Evaluada en el punto base RT 2

dg f
K4 = =− − k (T ) (2.59)
dcA Evaluada en punto base
V

‰ Ahora colocamos la ecuación linealizada, ecuación (2.55), en la forma estándar. Para hacer esto movemos el término
y (t ) al miembro izquierdo de la ecuación y luego dividimos por su coeficiente − K 4 , con lo cual se obtiene que:

dc A (t )
τ + cA (t ) = KF x1(t ) + K A yi (t ) + K T x 2(t ) (2.60)
dt

1 V K1 c − cA K2 f
En (2.60) τ =− = , KF = − = Ai , KA = − = y
K4 f + Vk (T ) K4 f + Vk (T ) K4 f + Vk (T )
K3 Vk (T ) Ec A
KT = − =− .
K4 RT 2 [ f + Vk (T )]

‰ Ahora aplicado transformada de Laplace a (2.60) se tiene que:

KF K KT
Y (S ) = X 1 ( S ) + A Yi ( S ) + X 2 (S ) (2.61)
τS + 1 τS + 1 τS + 1

2.3. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

La respuesta dinámica de muchos procesos y componentes de sistemas de control puede ser representada por una
ecuación diferencial lineal de primer orden. Por lo general uno se refiere a estos procesos como Procesos de Primer
Orden. La importancia de los sistemas de primer orden en control de procesos industriales estriba en el hecho de que
muchos procesos de alto orden pueden ser tratados como combinación de sistemas de primer orden en serie o en
paralelo.

Considérese la ecuación diferencial lineal de primer orden siguiente:

dc(t )
a1 + a0 c(t ) + b1r (t ) + b0 (2.62)
dt

En (2.62) c (t ) es la salida o variable dependiente; r (t ) es la variable de entrada; t es el tiempo y representa la variable

independiente; y los parámetros a0 , a1 , b0 y b1 son constantes reales.

La expresión (2.62) puede escribirse en forma de variables de desviación, tal como se planteó en (2.1), con lo cual se tiene
que:

63
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ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

dy (t )
a1 + a0 y (t ) = b1 x(t ) (2.63)
dt

En (2.63) y (t ) = c (t ) − c(0) y x(t ) = r (t ) − r (0) representan las variables de desviación, r (0) y c(0)
representan las condiciones iniciales de la entrada y la salida respectivamente. Por definición, las condiciones iniciales de
las variables de desviación son cero. Obsérvese que al escribir (2.62) en forma de variables de desviación la constante b0
desaparece.

La ecuación (2.63) es la ecuación diferencial lineal de primer orden general, en términos de las desviaciones de las
variables de entrada y de salida desde sus valores de estado estable inicial. Esta ecuación tiene ahora tres parámetros ( a0 ,
a1 y b1 ), y puede ser dividida por uno de los tres parámetros con el fin de caracterizar la ecuación por justo solo dos
parámetros. En control de procesos se suele dividir por el coeficiente de la variable de salida ( a0 ) previéndose que este
no sea cero. Si se hace esto se obtiene que:

dy (t )
τ + y (t ) = Kx(t ) (2.64)
dt

a1
En (2.64) τ = es una constante la cual debe tener dimensiones de tiempo y se le conoce como constante de tiempo
a0
b
del proceso, K = 1 es una constante la cual debe tener las dimensiones de y sobre las dimensiones de x y se le
a0
conoce como ganancia de estado estable.

A la ecuación (2.64) se le llama forma estándar de la ecuación diferencial lineal de primer orden.

Tomando la transformada de Laplace de (2.64) se tiene que:

 K 
Y (s) =  X (s) (2.65)
 τS + 1 
En (2.65) se puede identificar la función de transferencia del sistema de primer orden, la cual está representada por el
término que aparece entre corchetes, siendo esta la siguiente:

K
G(s) = (2.66)
τS + 1

Nótese que (2.66) tiene un polo en S = −1/ τ y que también está escrita en forma estándar, es decir, se identifica en ella
fácilmente la ganancia de estado estable y la constante de tiempo.

Analizando la respuesta de este sistema se puede observar que es monotónica (tiene una raíz real) y que es estable si su
constante de tiempo es positiva; además, el tiempo requerido para que el transitorio sea reducido a menos del 1% de su
valor inicial es equivalente a 5τ . El cambio de estado estable final en la salida, el cual se obtiene haciendo S = 0 en la
función de transferencia, es K veces el cambio sostenido en la entrada, lo cual establece el porque precisamente K es la
ganancia. De aquí podemos inferir una nueva definición para la ganancia. La ganancia es el cambio de estado estable en la
salida dividido por el cambio sostenido en la entrada.

64
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

2.3.1. RESPUESTA ANTE EL ESCALÓN PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

Si se somete el sistema dado en (2.65) a una entrada de prueba escalón de altura A se tiene que:

K A KA KA
Y (s) = = − (2.67)
τS + 1 S S S+1
τ
Hallando la transformada inversa de Laplace de (2.67) se tiene que:

y (t ) = KA u (t ) − et / τ  ∀ t ≥ 0 (2.68)

La Figura 2-3 muestra una gráfica normalizada de la respuesta temporal de un sistema de primer orden ante una entrada
escalón versus t / τ . En la Figura 2-3 también puede observarse que después de haber transcurrido una constante de
tiempo τ la respuesta alcanza el 63,2% de su valor de estado estable. Analizando esta respuesta se puede concluir que
ella se inicia a una razón máxima de cambio a la derecha después que el escalón es aplicado, y luego la razón de cambio
decrece de tal manera que el valor final de estado estable se aproxima exponencialmente a KA.

2.3.2. RESPUESTA ANTE LA RAMPA PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

Si se somete el sistema dado en (2.65) a una entrada de prueba rampa de pendiente A se tiene que:

K A KAτ KA KAτ
Y (s) = = + − (2.69)
τS + 1 S 2
1 S2 S
S+
τ
Hallando la transformada inversa de Laplace de (2.69) se tiene que:

y (t ) = KAτe − t / τ + KA ( t − τ ) u (t ) (2.70)

La Figura 2-4 muestra una gráfica normalizada de la respuesta temporal de un sistema de primer orden ante una entrada
rampa versus t . Resulta obvio desde la Figura 2-4 que la rampa de salida está retrasada con respecto a la rampa de
entrada un tiempo igual a una constante de tiempo τ . Esta es la razón por la que los sistemas representados por una
función de transferencia de primer orden son también llamados Retardos de Primer Orden.

2.4. PROCESOS INTEGRANTES.

Cuando el coeficiente a0 en la ecuación (2.63) se hace cero se tiene que:

dy (t )  b1 
=   x(t ) (2.71)
dt  a1 

En (2.71) la relación b1 / a1 es constante y será llamada K I . Aplicando transformada de Laplace a (2.71) y sustituyendo
b1 / a1 por K I se tiene que:

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CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

Figura 2-3: Respuesta temporal de un sistema de primer orden ante una entrada escalón de altura A.

Figura 2-4: Respuesta temporal de un sistema de primer orden ante una entrada rampa de pendiente A.

KI
Y (s) = X ( s) (2.72)
S
De (2.72) se puede obtener la función de transferencia del proceso tal como se indica:

66
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KI
G ( s) = (2.73)
S

Obsérvese que (2.73) tiene un polo en el origen ( S = 0 ) . La solución de (2.71) se obtiene en forma inmediata sin
necesidad de transformación por ser muy sencilla, tal como se indica:

t
y (t ) = K I ∫ x(t )dt (2.74)
0

Un procesos que tiene una respuesta como la dada en (2.74) es llamado Proceso Integrante (también proceso capacitivo o
proceso no autorregulante). Este tipo de proceso se asocia con el llenado de un tanque.

La razón de llamarle proceso integrante es obvia desde las ecuaciones (2.73) y (2.74). Adicionalmente su nombre también
puede ser explicado desde el hecho de que este tipo de proceso en forma natural no se estabiliza cuando es sometido a
una entrada de prueba tal escalón, rampa o impulso.

2.5. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN CON TIEMPO MUERTO (S.P.O.T.M).

Algunas respuestas de procesos presentan retardos los cuales suelen llamarse retardos de transporte o tiempo muerto. Usando el
teorema de traslación real de la transformada de Laplace, el retardo de tiempo modificará la función de transferencia de primer
orden estándar de la ecuación (2.65) tal como se indica:

 Ke − td S 
Y (s) =   X ( s) (2.75)
 τS + 1 

El término entre corchetes que aparece en (2.75) es una función de transferencia muy importante que permite aproximar la
respuesta de procesos de alto orden. Esta función de transferencia, llamada comúnmente función de transferencia con tiempo
muerto (P.O.T.M.), suele ser usada con mucha frecuencia en trabajos científicos para modelar procesos de alto orden mediante
identificación experimental.

De (2.75) se puede despejar la función de transferencia de P.O.M.T. con lo cual se obtiene que:

Ke − td S
G(s) = (2.76)
τS + 1
El efecto causado por el tiempo muerto sobre las dos respuestas anteriormente presentadas es como se indica a continuación.

2.5.1. RESPUESTA ANTE EL ESCALÓN PARA S.P.O.T.M.

Para una entrada escalón de altura A será:

( )
y (t ) = KA 1 − e− (t −td ) / τ u ( t − td ) ∀ t ≥ td (2.77)

Si la función trascendental (e )
− td S
en la ecuación (2.76) se aproxima usando PADE, con un orden igual o superior a 2,
entonces se estará en presencia de un sistema de alto orden, lo cual será discutido más adelante. La Figura 2-5 muestra la
respuesta temporal de un sistema de primer orden con retardo ante una entrada escalón de altura A.

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ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

Figura 2-5: Respuesta temporal normalizada de un sistema de primer orden con retardo ante una entrada escalón de altura A.

2.5.2. RESPUESTA ANTE LA RAMPA PARA S.P.O.T.M.

Para una entrada rampa de pendiente A será:

y (t ) =  KAτe− ( t −td ) / τ + KA ( t − td − τ )  u ( t − td ) (2.78)

Desde (2.78) se puede ver que la rampa de salida está retarda con respecto a la rampa de entrada un tiempo igual a la suma del
retardo de tiempo td más una constante de tiempo τ .

2.6. DISPOSITIVOS DEL TIPO ADELANTO – ATRASO.

Un dispositivo que comúnmente es usado para compensación dinámica en controladores con acción precalculada (feedforward),
conocido como unidad de adelanto – atraso, tiene la respuesta en S siguiente:

 τ S + 1
Y ( s ) =  ld  X (s) (2.79)
 τlg S + 1 

De (2.79) se puede obtener la función de transferencia de este dispositivo tal como se indica:

τld S + 1
G ( s) = (2.80)
τlg S + 1

68
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DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

En (2.80) τld representa la constante de tiempo del término de adelanto y τlg representa la constante de tiempo del término de
atraso.

2.6.1. RESPUESTA ANTE EL ESCALÓN PARA DISPOSITIVOS ADELANTO-ATRASO.

La respuesta del dispositivo ante el escalón unitario, cuya función de transferencia se indica en (2.80), viene dada por:

τ  −t / τ
y (t ) = u (t ) +  ld − 1 e lg (2.81)
 τlg 
 

La Figura 2-6 muestra la respuesta del dispositivo para varias razones de τl d / τlg ante el escalón unitario.

Obsérvese que el cambio inicial en la entrada es controlado por la razón de las constantes de tiempo, mientras que el tiempo
requerido para que el transitorio desaparezca está determinado por la constante de tiempo de atraso τlg (alrededor de cinco
constantes de tiempo de atraso).

Cuando la razón de adelanto – atraso es mayor que la unidad, la respuesta se inicia por encima de su valor de estado estable final y
cuando la razón es menor que la unidad la respuesta se inicia por debajo de su valor de estado estable final.

Entender el funcionamiento de estos dispositivo es de suma importancia en control de procesos industriales cuando se entonan
compensadores de adelanto – atraso. Estos dispositivos serán usados cuando se estudie el esquema de control prealimentado o
feedforward, en el cual se emplean para compensar las perturbaciones.

Figura 2-6: Respuesta del dispositivo de adelanto – atraso ante una entrada escalón unitario.

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DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

2.6.2. RESPUESTA ANTE LA RAMPA PARA DISPOSITIVOS ADELANTO-ATRASO.

La respuesta del dispositivo, cuya función de transferencia se indica en (2.80), ante la rampa unitaria viene dada por:

y (t ) = ( τlg − τld ) e
− t / τlg
+ t + τld − τlg (2.82)

τld τ
Obsérvese que en la Figura 2-6 se han graficado cuatro casos, uno para = 2 , otro para ld = 1 , un tercero caso
τlg τlg
τld τ
para = 0,5 y un cuarto caso para ld = 0, 25 .
τlg τlg

La Figura 2-7 muestra la respuesta del dispositivo para dos casos, uno en el cual el adelanto es mayor que el atraso, y otro en el
cual el atraso en mayor que el adelanto. Obsérvese que después que el transitorio desaparece, la respuesta es una rampa que en
cualquier caso adelanta o atrasa a la rampa de entrada en un tiempo igual a la diferencia entre el adelanto y el atraso (τ ld − τlg ) ,
dependiendo de cual es más grande. Esta es quizás la explicación de porque se le da el nombre de adelanto y atraso a los término
del numerador y del denominador de la función de transferencia expresada en (2.80).

Un dispositivo físico (realizable) no puede tener más adelanto que atraso, y cuando se está entonando, se debe tener en cuenta
que a pesar de que la constante de tiempo de adelanto puede ser cero, la constante de tiempo de atraso no puede ser cero.

Figura 2-7: Respuesta del dispositivo de adelanto – atraso ante una entrada rampa unitaria.

2.7. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.

Un sistema lineal de segundo orden es aquel que se modela mediante una ecuación diferencial lineal de segundo orden. Una
forma general de presentar esta ecuación modelo es:

70
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ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

d 2 c(t ) dc(t )
a2 2
+ a1 + a0 c(t ) = b1r (t ) + b0 (2.83)
dt dt

En (2.83) c(t ) es la salida o variable dependiente; r (t ) es la variable de entrada; t es el tiempo y representa la variable
independiente; y los parámetros a0 , a1 , a2 , b0 y b1 son constantes reales.

La expresión (2.83) puede escribirse en forma de variables de desviación, tal como se planteó en (2.1), con lo cual se tiene
que:

d 2 y (t ) dy (t )
a2 2
+ a1 + a0 y (t ) = b1 x(t ) (2.84)
dt dt

En (2.84) y (t ) = c(t ) − c(0) y x(t ) = r (t ) − r (0) representan las variables de desviación, r (0) y c(0)
representan las condiciones iniciales de la entrada y la salida respectivamente. Por definición, las condiciones iniciales de
las variables de desviación son cero. Obsérvese que al escribir (2.84) en forma de variables de desviación la constante b0
desaparece.

Los cuatro parámetros presentes en (2.84) ( a0 , a1 , a2 , b0 y b1 ) pueden ser reducidos a tres, dividiendo toda la ecuación por
cualquiera de ellos y previendo que el parámetro divisor no sea cero. En control de procesos industriales se suele dividir la
ecuación (2.84) por a0 a fin de expresarla dicha ecuación en su forma estándar, tal como se indica:

d 2 y (t ) dy (t )
τ2 2
+ 2ζτ + y (t ) = Kx(t ) (2.85)
dt dt

a1 a1
En (2.85) τ = a2 / a1 representa a la constante de tiempo del sistema, ζ = = se le conoce como razón de
2τa0 2 a0 a2
amortiguamiento (también llamado coeficiente o factor de amortiguamiento) y K = b / a0 representa la ganancia de estado
estable.

Aplicando transformada de Laplace a (2.85) se tiene que:

 K 
Y (s) =  2 2  X (s) (2.86)
 τ S + 2ζτS + 1 
En (2.86) el término entre corchetes representa la función de transferencia de segundo orden en su forma estándar como suele
usarse en control procesos industriales. De aquí se tiene que:

K
G(s) = (2.87)
τ S + 2ζτS + 1
2 2

Nótese que (2.85), (2.86) y (2.87) difieren ligeramente de la forma como se expresan estas ecuaciones en los libros de texto de
teoría de control. En los libros de teoría de control la expresión (2.87) aparece como función de la frecuencia natural no
amortiguada ωn tal como se indica a continuación:

71
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ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

K ω2n
G ( s) = (2.88)
S 2 + 2ζωn S + ω2n

La raíces del denominador en (2.87) pueden ser halladas aplicando la formula resolverte de segundo grado, la cual producirá el
siguiente resultado:

−ζ ± ζ 2 − 1
raices1,2 = r1,2 = (2.89)
τ

De (2.89) se puede apreciar que la razón de amortiguamiento ζ determina cuando las raíces son reales o complejas, y además ζ
también determina la estabilidad absoluta del sistema.

Analizando (2.89) resulta claro que la razón de amortiguamiento está fuertemente ligada al amortiguamiento de las oscilaciones
del sistema. De acuerdo a esto, basandose en los valores que toma ζ , se plantea la siguiente clasificación de los sistemas en
cuanto al desempeño de la respuesta.

Valores de ζ Tipo de respuesta

ζ < −1 Respuesta inestable, raíces reales, diferentes y positivas. Respuesta monotónica.

ζ = −1 Respuesta inestable, raíces reales, iguales y positivas. Respuesta monotónica.

Respuesta inestable, negativamente amortiguada, raíces complejas conjugadas con parte

−1 < ζ < 0 real positiva.
Respuesta no amortiguado, con oscilaciones sostenidas, raíces complejas conjugadas puras,
ζ=0 es decir, con parte real igual a cero
0 < ζ <1 Respuesta sub amortiguada, raíces complejas conjugadas con parte real negativa.

Respuesta críticamente amortiguada, raíces reales, iguales y negativas. Respuesta

ζ =1 monotónica.
Respuesta sobre amortiguada, raíces reales, diferentes y negativas. Respuesta
ζ >1 monotónica.

Básicamente interesa analizar en detalle dos casos, uno cuando la respuesta es sobre amortiguada y otro cuando la respuesta es
sub amortiguada.

2.7.1. RESPUESTA SOBRE AMORTIGUADA PARA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.

La respuesta sobre amortiguada sucede cuando ζ > 1 . En este caso las raíces dadas en (2.89) son reales, diferentes y negativas.
Desde el punto de vista de control de procesos industriales es conveniente factorizar el denominador de (2.87) en dos términos
de primer orden, que contenga cada uno una constante de tiempo. De acuerdo a esto se tiene lo siguiente:

τ2 S 2 + 2ζτS + 1 = τ2 ( S − r1 )( S − r2 ) = ( τe1S + 1)( τe 2 S +1) (2.90)

En (2.90) τe1 y τe 2 representan las constantes de tiempo efectivas, definidas como los recíprocos negativos de las raíces. Desde
(2.89) las constantes de tiempo efectivas son:

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ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

1 τ
τe1 = − = (2.91)
r1 ζ − ζ 2 − 1

1 τ
τe1 = − = (2.92)
r2 ζ + ζ 2 − 1

Ahora se sustituye (2.90) en (2.86) para obtener lo siguiente:

 K 
Y ( s) =   X ( s) (2.93)
 ( τ e1 S + 1)( τ e 2 S + 1) 

De (2.93) se obtiene la función de transferencia en función de las constantes efectivas tal como sigue:

K
G ( s) = (2.94)
( τe1S + 1)( τe 2 S + 1)
La ecuación (2.94) es la forma más frecuentemente usada en control de procesos industriales para representar un sistema de
segundo orden cuando las raíces son números reales.

2.7.1.1. RESPUESTA ANTE EL ESCALÓN PARA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

SOBRE AMORTIGUADO.

Igual que en los casos anteriores, aquí se asume que la entrada es un escalón de altura A. Sustituyendo la entrada por su valor en
(2.93) y expandiendo en fracciones parciales se tiene que:

A1 A2 A3
Y (s) = + + (2.95)
1 1 S
S+ S+
τe1 τe 2

Evaluando los coeficientes y hallando transformada inversa de Laplace se obtiene la respuesta, tal como se indica:

 τe1 τe 2 
y (t ) = KA u (t ) − e − t / τe1 − e − t / τe 2  (2.96)
 τe1 − τe 2 τe 2 − τe1 

Si el amortiguamiento se hace crítico, es decir, si ζ = 1 las dos raíces son reales e iguales, τe1 = τe 2 = τ , y la respuesta será:

 t  
y (t ) = KA u (t ) −  + 1 e −t / τ  (2.97)
 τ  
De la Figura 2-8 a la Figura 2-14 se muestran las respuestas temporales de un sistema de segundo orden para diferentes tipos de
amortiguamiento.

La curva en forma de S que se muestra en la Figura 2-13 y en la Figura 2-14 es característica de muchos procesos industriales.
Obsérvese en estas dos curvas que la razón de cambio inicial de la respuesta es cero, y luego esta razón se incrementa hasta un
máximo, y finalmente decrece para aproximarse en forma exponencial a su valor de estado estable KA. Nótese también la
diferencia entre estas dos curvas y la curva de la Figura 2-3. En las dos curvas del sistema de segundo orden la razón de cambio

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ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN
inicial de la respuesta es cero y en la curva del sistema de primer orden la máxima razón de cambio ocurre a la derecha después
que el cambio al escalón fue aplicado, es decir, en tiempo cero.

Figura 2-8: Respuesta (inestable) temporal ante el escalón unitario cuando ζ < −1 . Localización de raíces en el plano S.

Figura 2-9: Respuesta (inestable) temporal ante el escalón unitario cuando ζ = −1 . Localización de raíces en el plano S.

Figura 2- 10: Respuesta (inestable) temporal ante el escalón unitario cuando −1 < ζ < 0 . Localización de raíces en el plano S.

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Figura 2-11: Respuesta (oscilante) temporal ante el escalón unitario cuando ζ = 0 . Localización de raíces en el plano S.

Figura 2-12: Respuesta temporal ante el escalón unitario cuando 0 < ζ < 1 . Localización de raíces en el plano S.

Figura 2-13: Respuesta temporal ante el escalón unitario cuando ζ = 1 . Localización de raíces en el plano S.

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Figura 2-14: Respuesta temporal ante el escalón unitario cuando ζ > 1 . Localización de raíces en el plano S.

2.7.1.2. RESPUESTA ANTE LA RAMPA PARA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

SOBRE AMORTIGUADO.

Para obtener la respuesta ante la rampa de pendiente A se sustituye la entrada, X ( s ) = 1/ S , en (2.93), se expande en
fracciones parciales y luego se halla transformada inversa de Laplace. Cuando las dos constantes de tiempo son diferentes, la
respuesta ante la rampa es:

 τe21 τe22 
y (t ) = KA  e − t / τe 1 + e − t / τe 2 + t − ( τe1 + τe 2 )  (2.98)
 τe1 − τe 2 τe 2 − τe1 

Cuando las dos constantes de tiempo son iguales, la respuesta ante la rampa es:

y (t ) = KA ( t + 2τ ) e − t / τ + t − 2τ  (2.99)

La característica común que estas dos respuestas tienen es que después que el término exponencial desaparece, la respuesta se
convierte en una rampa de pendiente KA. La rampa de salida se retrasa con respecto a la rampa de entrada en un tiempo igual a la
suma de las dos constantes de tiempo. Este resultado puede extenderse a sistemas de alto orden si todas las raíces del
denominador son números reales negativos. La rampa de salida para un sistema de alto orden se retrasará con respecto a la rampa
de entrada en un tiempo igual a la suma de todas las constantes de tiempo efectivas, las cuales son definidas como el recíproco
negativo de las raíces.

2.7.2. RESPUESTA SUB AMORTIGUADA PARA UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN.

El estudio de la respuesta sub amortiguada es muy importante porque ella es la respuesta más común de los sistemas
retroalimentados. Muchos dispositivos industriales (servomecanismos) también exhiben respuesta sub amortiguada.

Para que un sistema de segundo orden tenga una respuesta sub amortiguada su razón de amortiguamiento debe estar entre
menos uno y uno ( −1 < ζ < 1) . Tomado en consideración esta idea, se puede ver de (2.89) que las raíces del denominador de
la función de transferencia forman un par complejo conjugado, tal como se indica:

−ζ ± j 1 − ζ 2
r1,2 = (2.100)
τ

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ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

Si la razón de amortiguamiento es positiva, ( 0 < ζ < 1) , la amplitud de las oscilaciones decae con el tiempo y la respuesta es
estable, mientras que para razón de amortiguamiento negativo ( −1 < ζ < 0 ) , la amplitud de las oscilaciones se incrementa con
el tiempo y la respuesta es inestable; para razón de amortiguamiento cero ζ = 0 , las oscilaciones son sostenidas y la respuesta es
llamada no amortiguada.

2.7.2.1. RESPUESTA ANTE EL ESCALÓN PARA UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

SUB AMORTIGUADO.

Para obtener la respuesta sub amortiguada de un sistema de segundo orden, ante el escalón de altura A, sustituimos la entrada
X ( s ) = A / S en (2.86), expandimos en fracciones parciales y aplicamos transformada inversa de Laplace, con lo cual se
obtiene lo siguiente:

 1 
e ( ) Sen ( β t + φ ) 
− ζ/τ t
y (t ) = KA u (t ) − (2.101)
 1− ζ2 

1− ζ 2 −1
 1− ζ2 
En (2.101) β = representa la frecuencia en radianes/tiempo y φ = tang   representa el ángulo de
τ  ζ 
 
fase en radianes.

La Figura 2-15 muestra la respuesta modelo de un sistema de segundo orden sub amortiguado ante una entrada escalón.
Obsérvese que para esta respuesta la máxima razón de cambio no ocurre a la derecha después que el cambio al escalón es
aplicado, tal como sucede en la respuesta de primer orden. En efecto, la razón inicial de cambio es cero. La respuesta sub
amortiguada se puede caracterizar usando varios parámetros que se extraen de ella, entre los que se pueden mencionar los
siguientes. Cuando estas formulas se apliquen debe tenerse en cuenta que la frecuencia debe estar en radianes por unidad de
tiempo y el ángulo en radianes.

„ PERÍODO DE OSCILACIÓN Y FRECUENCIA DE OSCILACIÓN.

El período de oscilación es el tiempo que toma la respuesta para recorrer un ciclo completo o 2π radianes. Este se mide
tomando el tiempo que transcurre entre dos picos sucesivos de la respuesta. De acuerdo a esto se tiene que:

2π 2πτ
T= = (2.102)
β 1 − ζ2

1 − ζ 2 2π
ω= = (2.103)
τ T

„ RAZÓN DE DECAIMIENTO.

Es la razón por la cual la amplitud de la onda seno es reducida durante un ciclo completo. La misma se define como la razón de
dos picos sucesivos en la misma dirección. De acuerdo a esto se tiene que:

77
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN
 2 πζ 
− 
D  1−ζ 2 
= (MP )
2
DR = = e  
(2.104)
C
La relación expresada en (2.104) es de gran importancia porque sirve como un criterio para entonar controladores
retroalimentados.

„ TIEMPO DE SUBIDA.

Se define como el tiempo que toma la respuesta en ir desde el 10% de su valor de estado estable hasta el 90% de su valor de
estado estable. Este también puede ser aproximado como un cuarto del período de oscilación T.

τ
tr = t90% yss − t10% yss = ( π − cos ζ )
−1
(2.105)
1− ζ 2

„ TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO.

Es el tiempo que toma la respuesta en entrar y permanecer dentro de una banda preescrita del valor de estado estable. Por lo
general, se usa como banda preescrita el ±1% , ±2% , ±3% ó ±5% del valor de Estado estable. Para una banda límite de
±1% , ±2% y ±5% ts es aproximadamente igual a:

5τ 5 4τ 4 3τ 3
ts ( ±1% ) = = ; ts ( ±2% ) = = ; ts ( ±5% ) = = (2.106)
ζ ζωn ζ ζωn ζ ζωn

„ SOBRE IMPULSO PORCENTUAL MÁXIMO.

Se define como la fracción o porcentaje del cambio de estado estable por medio del cual el primer pico excede este cambio. De
acuerdo a esto se tiene que:

 πζ 
− 
ymax − yss C  1−ζ 2 
%M P = *100 = *100 = 100e  
∴ B = KA (2.107)
yss B

2.7.2.2. RESPUESTA ANTE LA RAMPA PARA UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN SUB

AMORTIGUADO.

Para obtener la respuesta sub amortiguada de un sistema de segundo orden, ante una rampa de pendiente A, sustituimos la
entrada X ( s ) = A / S en (2.86), expandimos en fracciones parciales y aplicamos transformada inversa de Laplace, con lo cual
2

se obtiene lo siguiente:

 τ 
e ( ) Sin ( βt + φ ) + t − 2ζτ 
− ζ/τ t
y (t ) = KA  (2.108)
 1 − ζ 2 

78
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

Figura 2-15: Respuesta modelo de un sistema de segundo orden sub amortiguado ante una entrada escalón

1− ζ 2 
−1 2ζ 1 − ζ
2 
En (2.108) β = representa la frecuencia en radianes/tiempo y φ = tang   representa el ángulo
τ  2ζ 2 − 1 
 
de fase en radianes.

La característica importante de esta respuesta es que después que el término sinusoidal desaparece, la salida se convierte en una
rampa de razón KA que está retrasada con respecto a la entrada por un tiempo que decrece como la razón de amortiguamiento
decrece. Para amortiguamiento cero, ζ = 0 , la respuesta es una oscilación sostenida alrededor de la rampa de entrada.

2.8. SISTEMAS DE ALTO ORDEN .

Un sistema de alto orden es aquel que se modela mediante una ecuación diferencial de orden superior a dos. La respuesta
de un sistema de un orden mayor que dos puede ser vista como una combinación de respuestas de primer orden y
respuestas de segundo orden sub amortiguadas. Considérese el sistema sobre amortiguado de orden n:

 
 K 
Y (s) =  n  X ( s) (2.109)

 ∏ ( τk S + 1) 
k =1 

79
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

En (2.109) K es la ganancia y τ k son las n constantes de tiempo efectiva, o recíprocos negativos de las n raíces del
polinomio denominador del término que está entre corchetes.

2.8.1. RESPUESTA ANTE EL ESCALÓN PARA UN SISTEMA DE ALTO ORDEN SOBRE

AMORTIGUADO.

La respuesta de este sistema ante una entrada escalón de altura A, si todas las constantes efectivas son diferentes una de
otra, viene dada por:

  
  
 n 
τn −1 
y (t ) = KA u (t ) − ∑  n k e − t / τk  (2.110)

  ∏
k =1 
( τk − τ j ) 
 
j =1
  j≠k  

Cuando todas las n constantes de tiempo efectiva son iguales una a otra, la respuesta ante el escalón es:

 n
1 t 
n−k

y (t ) = KA u (t ) − e ∑
−t / τ
   (2.111)
 k =1 ( n − k ) !  τ  

En (2.111) τ representa la constante de tiempo que está repetida n veces.

Si la función de transferencia del sistema de orden n contiene un término de adelanto, tal como se indica a continuación:

 m 
 K ∏ ( τldj S + 1) 
Y ( s ) =  n j =1  X (s) (2.112)
 
 ∏ ( τlg k S + 1) 
 k =1 

Entonces basados en (2.112) la respuesta ante el escalón para todas las constantes de tiempo de retardo diferentes es:

  m 
  τn − m −1 ( τ − τ ) 
 n  lg k ∏ lg k ldj

y (t ) = KA u (t ) − ∑  j =1 −t / τ
n
e lg k  (2.113)

  ∏
k =1 
( τlg k − τlg j ) 
 
j =1
  j≠k  

En (2.112) y (2.113) n ≥ m . El efecto del término de adelanto es aumentar la velocidad de la respuesta si las constantes
de tiempo de adelanto son positivas o disminuir esta si ellas son negativas.

80
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

2.8.2. RESPUESTA ANTE EL ESCALÓN PARA UN SISTEMA DE ALTO ORDEN SUB

MORTIGUADO.

La repuesta de este sistema ante un escalón de altura A es similar a la que se obtuvo en (2.101). Sin embargo, las formulas
presentadas para calcular los términos característicos son válidas solamente para estimar la contribución de los pares
individuales de raíces complejas conjugadas para todo el sistema. La precisión del estimado del sobre impulso, el tiempo
de subida, y la razón de decaimiento de la respuesta total depende de cuan dominante es el par de raíces complejas
conjugadas con respecto al resto de las raíces

Ejemplo 2-4:

Se tiene un tanque de mezclado perfecto, flujo continuo y volumen constante, el cual opera a una razón de flujo volumétrica de
Q = 0.02m3 / seg y un volumen de V = 4m3 . El tanque contiene una especie inerte que está a una concentración
ci = 1gmol / m3 . Con el fin de probar el desempeño del mezclador se aumenta la concentración a 6 gmol / m3 , sin
incrementar la razón de flujo volumétrico total, durante un tiempo de 10 seg . El efecto de este aumento es un pulso rectangular
de entrada como el que se muestra en la Figura 2-16. Se desea saber: a.) Cual es la respuesta temporal en el efluente, ante una
entrada de prueba pulso?. b.) Cual es la respuesta temporal en el efluente, ante una entrada de prueba impulso?.

SOLUCIÓN:

La ecuación modelo, la cual se obtiene empleando balance de masa, es (sin reacción química):

dco (t )
V = Q [ ci (t ) − co (t ) ] (2.114)
dt

Q, ci

Q, co ci 6
x 5

V
ciss 1 1
x ss 0
10 0 10 t ( seg )
0 t ( seg )
a.) b.)

Figura 2-16: a.) Tanque de mezclado perfecto. b.) Pulso rectangular en forma real y en variable de desviación

En términos de constante de tiempo se tiene que:

dco (t )
τ = ci (t ) − c0 (t ) (2.115)
dt

V 4
En (2.115) τ = = = 200seg. . La condición inicial es c(0) = c0ss , donde coss es el valor de la solución de estado
Q 0, 02
estable para la concentración de salida. La concentración de entrada es función del tiempo y representa la entrada del sistema. De
acuerdo a esto para estado estable se tiene que:

81
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

ciss − coss = 0 (2.116)

ss
En (2.116) ci es el valor de la solución de estado estable para la concentración de estrada. Definiendo las variables de desviación
se tiene que:

y (t ) = co (t ) − coss
(2.117)
x(t ) = ci (t ) − ciss

Usando (2.117) en (2.115) se tiene que:

dy (t )
τ = x(t ) − y (t ) (2.118)
dt

Con la condición inicial igual a cero y (0) = 0 . Re escribiendo (2.118) se tiene que:

dy (t )
τ + y (t ) = x(t ) (2.119)
dt
Aplicando transformada de Laplace a (2.119) se tiene que:

1 1
Y ( s) = X ( s) = X ( s) (2.120)
τS + 1 200S + 1
De (2.120) se puede encontrar la función de transferencia del sistema, tal como se indica:

1 1
G(s) = = (2.121)
τS + 1 200S + 1
La ecuación (2.121) relaciona los cambios en la concentración de entrada a los cambios en la concentración del tanque (o
concentración de salida). Ahora es posible hacer los análisis para diferentes tipos de entradas de prueba.

Para una entrada pulso rectangular:

Antes de la prueba, es decir, en estado estable, se debe tener que:

ciss = coss = 1 (2.122)

Aquí el pulso rectangular es realmente una perturbación en la concentración de entrada:

0, t < 0

x(t ) = 5, 0 < t < 10 (2.123)
0, t > 10


La ecuación (2.123) puede ser escrita en forma compacta como:

x(t ) = 5 [u (t ) − u (t − 10) ] (2.124)

82
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN
Aplicando transformada de Laplace a (2.124) se tiene que:

5
X ( s) = 1 − e −10 S  (2.125)
S
Sustituyendo (2.125) en (2.120) se obtiene que:

 1 5 −10 S 
Y (s) =    (1 − e )  (2.126)
 200S + 1   S 
Aplicando transformada inversa de Laplace a (2.126) para obtener la solución en el dominio temporal se tiene que:

y (t ) = 5 (1 − e − t / τ ) − 5 1 − e −(t −10) / τ  u ( t − 10 ) (2.127)

De (2.127) se tiene que para 0 < t < 10 la respuesta es:

y (t ) = 5 1 − e − t / τ  (2.128)

De (2.127) se tiene que para t > 10 la respuesta es:

y (t ) = 5  e −( t −10) / τ − e −t / τ  (2.129)

En términos de la variable actual, para 0 < t < 10 , de se tiene que:

co (t ) = 1 + 5 1 − e − t / τ  (2.130)

En términos de la variable actual, para t > 10 , de se tiene que:

co (t ) = 1 + 5 e −( t −10) / τ − e − t / τ  (2.131)

Para una entrada impulso:

La cantidad de componente inerte adicionado en el pulso rectangular es:

5 ( gmol / m3 ) 0, 02 ( m3 / seg )10 ( seg ) = 1gmol .

Esta debería ser también la misma cantidad para la entrada impulso. Permítase que la entrada impulso sea:

x(t ) = Aδ(t ) (2.132)

−1
En (2.132) δ(t ) tiene unidades de tiempo y A tiene unidades físicas adecuadas. Haciendo coincidir las ecuaciones se
calcula la magnitud del impulso.

∞  m3   gmol seg   1   gmol seg 

1( gmol ) = ∫ 0, 02   A 3  δ(t )   dt ( seg ) = 0, 02 A ó A = 50  
0
 seg   m   seg   m3 

83
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN
De acuerdo a lo anterior se tiene que:

x(t ) = 50δ(t )
(2.133)
X ( s ) = 50

Sustituyendo la entrada impulso de (2.133) en la (2.121) se tiene que:

50 50
Y ( s) = = (2.134)
τS + 1 200S + 1
Aplicando transformada inversa de Laplace a (2.134) se tiene que:

50 − t / τ 1 − t / 200
y (t ) = e = e (2.135)
τ 4
En términos de la variable actual se tiene que:

50 − t / τ 1
co (t ) = 1 + e = 1 + e −t / 200 (2.136)
τ 4
Se puede hacer un balance de masa para ver si la masa se conserva y para asegurarnos que el procedimiento matemático
empleado es correcto:

∞ 50 ∞ − t / 200
Q ∫ y (t )dt = 0, 02 dt = 1( gmol ) . Aquí se puede apreciar que la masa se conserva y que el
200 ∫0
e
0

procedimiento matemático es correcto.

Ejemplo 2-5:

Para el Ejemplo 2-4 conéctese un segundo tanque a la salida del primer tanque, tal como se muestra en la Figura 2-17. El
volumen del segundo tanque es V2 = 3m . Se desea saber: Cómo es la respuesta temporal en la salida del segundo tanque?.
3

Empléense las mismas entradas de prueba del Ejemplo 2-4 para hacer las evaluaciones pertinentes.

SOLUCIÓN:

V2 3
De los datos dados en este enunciado se sabe que: τ2 = = = 150seg. Del Ejemplo 2-4: se sabe que:
Q 0, 02
τ1 = 200seg.

Q, ci

co = co1

V = V1 co 2

V2

Figura 2-17: Tanques en serie para el Ejemplo 2-5

84
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

En la Figura 2-17 c1 y c2 son las concentraciones en los tanques 1 y 2 respectivamente. Una ecuación similar a la ecuación
(2.119) para el primer tanque y para el segundo tanque se obtiene como sigue:

Para el primer tanque, después de aplicar variables de desviación, se tiene que:

dy1 (t )
τ1 + y1 (t ) = x1 (t ) (2.137)
dt
Para el segundo tanque, después de aplicar variables de desviación, se tiene que:

dy2 (t )
τ2 + y2 (t ) = y1 (t ) (2.138)
dt
Aplicando transformada de Laplace a (2.137) y a (2.138) se tiene que:

1
Y1 ( s ) = X 1 ( s) (2.139)
τ1S + 1

1
Y2 ( s ) = Y1 ( s ) (2.140)
τ2 S + 1

De (2.139) y (2.140) se obtienen las funciones de transferencia:

1
G1 ( s ) = (2.141)
τ1S + 1

1
G2 ( s ) = (2.142)
τ2 S + 1

Para una entrada pulso rectangular, aplicada a la entrada del primer tanque, se tiene que:

5 (1 − e −10 S )
Y2 ( s ) = (2.143)
S ( τ1S + 1)( τ2 S + 1)

Considerando los valores de τ1 = 200 seg . y τ2 = 150 seg . y sustituyéndolos en (2.143) se tiene que:

5 (1 − e10 S )
Y2 ( s ) = (2.144)
S ( 200S + 1)(150S + 1)

La respuesta temporal de (2.144) se obtiene aplicando expansión en fracciones parciales y transformada inversa de Laplace:

y2 (t ) = 5 (1 − 4e − t / τ + 3et / τ ) u (t ) − 5 1 − 4e− (t −10) / τ + 3e− ( t −10) / τ  u (t − 10)

1 2 1 2
(2.145)

Para una entrada impulso, aplicada a la entrada del primer tanque, se tiene que

85
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

50
Y2 ( s ) = (2.146)
( τ1S + 1)( τ2 S + 1)
Considerando los valores de τ1 = 200 seg . y τ2 = 150 seg . y sustituyéndolos en (2.146) se tiene que:

50
Y2 ( s ) = (2.147)
( 200S + 1)(150S + 1)
La respuesta temporal de (2.147) se obtiene aplicando expansión en fracciones parciales y transformada inversa de Laplace:

y2 (t ) = e − t / τ − e− t / τ ∀ t ≥ 0
1 2
(2.148)

2.9. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE ALTO ORDEN USANDO HERRAMIENTAS CAD.

A continuación se ilustra el uso de herramientas CAD en el análisis de sistemas de control de procesos industriales de
alto orden. Se plantearán ejemplos que modelan el proceso usando funciones de transferencia de un orden superior a 2.

Los sistemas de alto orden, por lo general, no son más que funciones de primer orden en serie (más de 2 funciones de
primer orden en serie). También se está en presencia de sistemas de alto orden cuando el proceso tiene tiempo muerto,
en cuyo caso dicho tiempo muerto puede aproximarse usando PADE.

Las tres funciones de transferencia de alto orden más comunes son:

n
Y (s) K
G ( s) = = ∏ Gi ( s ) = n
(2.149)
X ( s ) i =1
∏ ( τ S + 1)
i =1
i

m
K ∏ ( τldj S + 1)
Y ( s) j =1
G(s) = = n
∀ n>m (2.150)
∏(τ S + 1)
X (s)
lg i
i =1

Y (s) K ( τS − 1)
G(s) = = n (2.151)
X ( s)
∏ ( τi S + 1)
i =1

Si (2.149) tiene raíces distintas y reales entonces la respuesta temporal ante el escalón unitario viene dada por:

 
 
 n
τin −1e − t / τ 
y (t ) = K 1 − ∑ n
i

 (2.152)
 i =1 ∏ ( τi − τ j ) 
 j =1 
 j ≠i 

Si (2.150) tiene raíces distintas y reales entonces la respuesta temporal ante el escalón unitario viene dada por:

86
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

 m 

 n ∏
( τlg i − τldj ) τlgn−im−1 

y (t ) = K 1 − ∑
j =1 −t / τ
n
e lg i
 (2.153)
 i =1 ∏ ( τlg i − τldj ) 
 j =1 
 j ≠i 

En control de procesos industriales se suelen aproximar los sistemas de alto orden mediante modelos de primer orden con
tiempo muerto o mediante modelos de segundo orden con tiempo muerto. Muchos de los algoritmos de control usados hoy en
control de procesos industriales parten de la base de estas aproximaciones. El caso general del modelo de primer orden con
tiempo muerto es:

Ke − t S
d

G(s) = (2.154)
( τS + 1)
El caso general del modelo de segundo orden con tiempo muerto es:

K ( τ3 S + 1) e − t S d

G(s) = (2.155)
( τ1S + 1)( τ2 S + 1)
Ejemplo 2-6:

Suponga que se tiene un proceso de tanques en serie, el cual representa un sistema de alto orden, que puede ser descrito mediante
la siguiente función de transferencia:

Cn 1
G(s) = = ∴ n = 1, 2,3, 4,5 . A pesar de que un sistema como este no es común en la realidad, resulta
C0 ( 3S + 1)n
altamente ilustrativo su estudio. Considérese que la constante de tiempo está en unidades de minutos. Se desea estudiar la
respuesta del sistema ante el escalón unitario a fin de saber como se comporta dicha respuesta a medida que n crece. Obténgase
para dos casos (n=3 y n=5) el tiempo en el cual ocurre el 28,3% y el 63,2% del valor de estado estable.

SOLUCIÓN:

USANDO PROGRAM CCV5.0

PASO 1: Se introducen las cinco funciones de transferencia, una para cada valor de n.

PASO 2: Se gráfica la respuesta temporal ante el escalón unitario para cada una de las funciones de transferencia, tal como se
indica en la Figura 2-18, y se procede al análisis.

Analizando la Figura 2-18 se observa que a medida que n crece es mayor el tiempo que debe esperarse para que el último tanque
vea el cambio que se realiza en el primer tanque. Esto hace que el sistema sea más lento a medida que n crece. También se
observa que la respuesta inicial del sistema es más lenta y más lenta a medida que el orden del sistema se incrementa. Pareciera ser
que hay un tiempo muerto que también tiende a incrementarse a medida que n crece. De la Figura 2-18 también se puede ver que
el sistema para n ≥ 3 pudiera ser aproximado mediante una función de transferencia de primer orden con tiempo muerto o
mediante una función de transferencia de segundo orden con tiempo muerto.

De la Figura 2-18, para cuando n=3 se obtiene que:

87
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

t1 (28,3% yss ) = 5, 6 min y t2 (63, 2% yss ) = 9,8 min .

De la Figura 2-18, para cuando n=5 se obtiene que:

t1 (28,3% yss ) = 10, 64 min y t2 (63, 2% yss ) = 16,38 min .

Figura 2-18: Respuesta temporal ante el escalón unitario para el Ejemplo 2-6.

USANDO MATLAB V6.5

PASO 1: Se introducen las cinco funciones de transferencia, una para cada valor de n.

PASO 2: Se gráfica la respuesta temporal ante el escalón unitario para cada una de las funciones de transferencia, tal como se
indica en la , usando LTIVIEW, y se procede al análisis.

88
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

Figura 2-19: Introducción de las funciones de transferencia y llamado de la herramienta LTIVIEW en Matlab V6.5.

89
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

Figura 2-20: Respuesta temporal del sistema ante el escalón unitario para el Ejemplo 2-6. a.) Respuesta para diferentes valores de
n. b.) Medición del 28,3% y del 63,2% del valor de estado estable.

Ejemplo 2-7:

Con el fin de obtener un mejor entendimiento del término ( τld S + 1) se comparará la respuesta temporal de los siguientes dos
procesos ante un cambio de escalón unitario en la entrada. Mídase también para ambos sistemas el tiempo en el cual ocurre el
28,3% y el 63,2% del valor de estado estable. Considérese que las constantes de tiempo están dadas en minutos.

SOLUCIÓN:

Y1 ( s ) 1
= (2.156)
X ( s ) ( S + 1)( 2 S + 1)( 3S + 1)

Y2 ( s )
=
( 0.5S + 1) (2.157)
X ( s ) ( S + 1)( 2 S + 1)( 3S + 1)

La respuesta temporal de cada uno de los sistemas se muestra en la Figura 2-21. Al analizar la Figura 2-21 se
observa que el efecto del término ( τld S + 1) es incrementar la velocidad de respuesta del proceso, lo cual es opuesto al efecto

(
de término 1/ τlg S + 1 .)

90
CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

Figura 2-21: Respuesta temporal de los sistemas del Ejemplo 2-7.

Ejemplo 2-8:

En este ejemplo se mostrará una forma burda de aproximar un sistema de alto orden a uno de primer orden con tiempo muerto
o a uno de segundo orden con tiempo muerto. Considérese un proceso descrito por la siguiente función de transferencia:

3
G ( s) = (2.158)
( 0.1S + 1)( 0.5S + 1)( S + 1)( 3S + 1)
Se desea desarrollar una forma burda que permita aproximar esta función de transferencia mediante una de primer orden con
tiempo muerto y mediante una de segundo orden con tiempo muerto. Analícese la respuesta temporal del sistema ante un cambio
de escalón unitario en la entrada, tanto para la función real como para el modelo.

SOLUCIÓN:

APROXIMACIÓN USANDO PRIMER ORDEN MÁS TIEMPO MUERTO (POMTM):

La idea consiste en conseguir los valores de la función dada en (2.154) a partir de (2.158).

PASO 1:

El valor de K se asume como el valor que ganancia que tiene (2.158). En nuestro caso el la ganancia será K = 3.

91
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ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN
PASO 2:

Se selecciona el polo dominante, el cual corresponde al que posee la constante de tiempo más significativa (la más larga). En
nuestro caso es s = -1/3. Con esta constante formamos el término 1/ ( τS + 1) que aparece en (2.154). En nuestro caso el
término de atraso de primer orden será 1/ ( 3S + 1) .

PASO 3:

El tiempo muerto estará formado por la suma de todas las constantes de tiempo restantes, exceptuando aquella que formó el
término 1/ ( 3S + 1) . En nuestro caso el tiempo muerto será td = 0.1 + 0.5 + 1 = 1.6 .

PASO 4:

De acuerdo a lo establecido en los pasos 1, 2 y 3 se tiene que el proceso descrito por (2.158) puede ser modelado en forma burda
por:

3e −1,6 S
G(s) = (2.159)
( 3S + 1)
Ahora se grafica la respuesta temporal ante un cambio de escalón unitario en la entrada, tanto para el sistema real como para el
modelo por POMTM, a fin de comparar ambas respuestas y saber que tan buena ha sido la aproximación para este sistema. Para
graficar (2.159) se usa la aproximación de PADE de tercer orden.

Analizando la Figura 2-22 se observa que la aproximación es razonablemente buena y será mejor si la aproximación del tiempo
muerto es hecha usando PADE con un orden igual o superior a 3.

APROXIMACIÓN USANDO SEGUNDO ORDEN MÁS TIEMPO MUERTO (SOMTM):

PASO 1:

El valor de K se asume como el valor que ganancia que tiene (2.158). En nuestro caso el la ganancia será K = 3.

PASO 2:

Se seleccionan los dos polos más dominantes, los cuales corresponden a aquellos que poseen las constantes de tiempo más
significativas (las más largas). En nuestro caso eso s = -1/3 y s = -1. Con estas constantes de tiempo formamos el término
1 1
que aparece en (2.155). En nuestro caso este término será . En caso de que exista el
( τ1S + 1)( τ2 S + 1) ( S + 1)( 3S + 1)
término ( τ3 S + 1) , este se toma idéntico.

PASO 3:

El tiempo muerto estará formado por la suma de todas las constantes de tiempo restantes, exceptuando aquellas que formaron el
1
término . En nuestro caso el tiempo muerto será td = 0.1 + 0.5 = 0.6
( S + 1)( 3S + 1)

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ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

Figura 2-22: Respuesta temporal tanto para el sistema real como para el modelo de POMTM del Ejemplo 2-7.

PASO 4:

De acuerdo a lo establecido en los pasos 1, 2 y 3 se tiene que el proceso descrito por (2.158) puede ser modelado en forma burda
por:

3e −0.6 S
G(s) = (2.160)
( S + 1)( 3S + 1)
Ahora se grafica la respuesta temporal ante un cambio de escalón unitario en la entrada, tanto para el sistema real como para el
modelo por SOMTM, a fin de comparar ambas respuestas y saber que tan buena ha sido la aproximación para este sistema. Para
graficar (2.160) se usa la aproximación de PADE de tercer orden.

Analizando la Figura 2-23 se observa que la aproximación es razonablemente buena y ha resultado mejor que si se usa el modelo
de POMTM, tal como fue el caso anterior. El modelo de SOMTM dará una mejor aproximación si la aproximación del tiempo
muerto es hecha usando PADE con un orden igual o superior a 3.

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CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

Figura 2-23: Respuesta temporal tanto para el sistema real como para el modelo de SOMTM del Ejemplo 2-7.

PREGUNTAS Y PROBLEMAS PROPUESTOS

P2-1. Cómo se clasifica la respuesta temporal de un sistema de segundo orden en base a su razón de amortiguamiento
ζ ?.

P2-2. A que se llama proceso integrante?.

P2-3. Cuando la respuesta de un proceso es monotónica?.

P2-4. Cuando la respuesta de un proceso es absolutamente estable?.

P2-5. Cuando la respuesta de un proceso es absolutamente inestable?.

P2-6. Cuando la respuesta de un proceso es marginalmente estable?.

P2-7. Cómo se identifican las raíces dominantes de un sistema?.

P2-8. Obténgase la solución y(t), como una desviación desde su condición y(0) de estado estable inicial, de las
siguientes ecuaciones diferenciales. La función de prueba es la función escalón unitario.

dc(t )
a.) + 2c(t ) = 5r (t ) + 3
dt

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ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN

d 2 c(t ) dc(t )
b.) 9 2
+ 18 + 4 y (t ) = 8r (t ) − 4
dt dt

d 2 c(t ) dc(t )
c.) 9 2
+9 + 4 y (t ) = 8r (t ) − 4
dt dt

d 2 c(t ) dc(t )
d.) 9 2
+ 12 + 4 y (t ) = 8r (t ) − 4
dt dt

d 3c(t ) d 2 c(t ) dc(t )

e.) 2 3
+ 7 2
+ 21 + 9c(t ) = 3r (t )
dt dt dt

P2-9. Repítase el problema P3-8d.) usando como entradas de prueba r (t ) = e − t / 3 y r (t ) = e −( t −1) / 3u ( t − 1)

P2-10. Para las ecuaciones diferenciales dadas en el problema P3-8, determine cuando la respuesta es estable o inestable,
oscilatoria o monotónica. Encuentre también las raíces dominantes, el período de oscilación, la razón de
decaimiento, el sobre impulso porcentual máximo, el tiempo de subida y el tiempo de establecimiento si la
respuesta es oscilatoria.

P2-11. Para la ecuación diferencial de primer orden planteada en (2.64) obténgase la respuesta ante las entradas de
prueba impulso δ ( t ) y seno Sin ( t ) .

P2-12. Para la ecuación diferencial de segundo orden planteada en (2.85) obténgase la respuesta ante las entradas de
prueba impulso δ ( t ) y seno Sin ( t ) .

P2-13. Una función de transferencia que modela muchos sistemas integrantes de segundo orden es

K1
Y (s) = X ( s ) , donde τ1 , τ2 , K1 y K 2 son constantes reales. Relacione la
( τ1S + 1)( τ2 S + 1)  − K 2
ganancia, la característica temporal, y la razón de amortiguamiento de la función de transferencia de segundo
orden a las cuatro constantes que aparecen en esta función de transferencia. Considérese que las cuatro
constantes son números reales positivos. Demuéstrese que la respuesta es sobre amortiguada, que la respuesta es
estable si K 2 < 1 y relacione las dos constantes de tiempo efectiva a las cuatro constantes de esta función de
transferencia.

P2-14. La función de transferencia de un sistema de control de lazo cerrado es dada por

KC
Y (s) = R( s ) . Aquí KC es la ganancia del controlador. Relaciónese la ganancia, la
( 3S + 1)( S + 1) + KC
característica temporal, y la razón de amortiguamiento de la función de transferencia de segundo orden a la
ganancia del controlador. Encuentre los rangos de ganancia del controlador para los cuales la respuesta es sobre
amortiguada, sub amortiguada y amortiguada. Podrá la respuesta ser inestable para cualquier valor positivo de la
ganancia del controlador?.

P2-15. Tal como fue explicado anteriormente cuando se discutieron los conceptos de linealización, se sabe que el error
de la aproximación lineal usualmente se incrementa como la variable se desvía desde su valor base. El error en la
pendiente es el más importante en este tipo de análisis. Para la razón de radiación de transferencia de calor como

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CAPITULO 2: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE 1 E R
ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN
función de la temperatura, ecuación (2.8), encuéntrese el rango de temperatura para el cual la pendiente de la
función, dq / dT T , permanece dentro de ±5% de su valor base. Calcúlese también el rango de temperatura
para el cual l aproximación lineal de la razón de transferencia de calor, q , está dentro de ±5% de su valor
verdadero. Considérense dos valores bases, T = 400 K y T = 600 K . Discútase brevemente como el rango
0 0

de aplicabilidad de la aproximación lineal, basada en su habilidad para hacer coincidir la pendiente de la función,
varía con el valor base de la temperatura.

P2-16. La razón de reacción química está dada por la expresión r [ c A (t ), cB (t ) ] = kc A2 (t )cB (t ) , donde
K = 0,5m6 / ( Kmol 2 − h ) es una constante (operación isotérmica), obténgase la aproximación lineal de esta
función en cB = 1Kmol / m y c A = 2 Kmol / m . Encuéntrese también el error en los parámetros de la
3 3

aproximación (las derivadas parciales) cuando cada una de las concentraciones cambia, independientemente, por
1Kmol / m3 . Exprésese la aproximación lineal en términos de variables de desviación.

P2-17. Un tanque de aire comprimido en una estación de gas es pinchado por una bala perdida disparada por un ladrón.
d ρ(t )
El balance de masa del aire en el tanque es V = wi (t ) − A0 2ρ(t ) [ p(t ) − p0 ] donde
dt
M
ρ(t ) = p(t ) , wi (t ) es el flujo de entrada desde el compresor de aire y viene dado en Kg / seg. ,
RT
V = 1,5m3 es el volumen del tanque, A0 = 0, 785cm 2 es el área del orificio dejada por la bala,
M = 29 Kg / mol es el peso molecular del aire, R = 8,314 KPa − m3 / Kmol − o K es la constante que
aparece en la ley de los gases ideales, p0 = 101.3KPa , y la temperatura T se asume constante en 70 C .
o

Obténgase una aproximación lineal para la ecuación diferencial alrededor de la presión inicial de
500 KPa gauge . Encuéntrese también la transformada de Lapalce para la presión en el tanque, y evalúese la
constante de tiempo y la ganancia de la función de transferencia.

P2-18. La temperatura de una tabla metálica que es calentada por un calentador eléctrico viene dada por la ecuación
dT (t )
diferencial C = q (t ) − α T 4 (t ) − Ts4  donde T (t ) es la temperatura de la tabla en 0 R , asumida
dt
uniforme, q (t ) es la razón de calentamiento de entrada en Btu / h , C = 180 Btu / R es la capacidad
o

−8
calórica de la tabla, Ts = 540 R es la temperatura circundante (constante), y α = 5.10 Btu / h − R es el
o o 4

coeficiente de radiación calórica. Obténgase la aproximación lineal de la ecuación diferencial alrededor de la

o
temperatura de estado estable inicial de 700 R . Encuéntrese también la transformada de Laplace de la
temperatura de la tabla, así como la ganancia y la constante de tiempo de la función de transferencia de esta.

P2-19. Considérese un grupo de tanques en serie (n tanques) bien mezclados en los cuales la razón de flujo volumétrico
y los volúmenes son constantes, tal como se muestra en la Figura 2-24. Demuestre que a.) La relación de
concentraciones de entrada salida desde el primer tanque hasta el último tanque está dada por:

Yn ( s ) 1
= donde τ1 = V1 / Q, τ2 = V2 / Q,..., τn = Vn / Q son las
X 0 ( s ) ( τ1S + 1) ... ( τn −1S + 1)( τn S + 1)
constantes de tiempo de cada tanque, V1 , V2 ,..., Vn son los volúmenes de cada tanque, Q es la razón de flujo
volumétrico constante a través del sistema, X 0 representa la variable de desviación para la concentración de
entrada del primer tanque y Y1 ,..., Yn representan las variables de desviación para las concentraciones de salida

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ORDEN,
DE 20 ORDEN Y DE ALTO ORDEN
de cada tanque. b.) Si todos los tanques tienen la misma constante de tiempo entonces la relación de
concentraciones de entrada salida desde el primer tanque hasta el último tanque viene dada por:

Yn ( s ) 1
= . Donde τ1 = τ2 = ... = τ n = τ .
X 0 ( s ) ( τS + 1)n

Q, c0

c1

V1 c2

V2 cn −1

Q, cn

Vn

Figura 2-24: Ilustración de tanques en serie para el problema 2-19.

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