Power Electronics for 

Electric Drive Vehicles
Fall 2013

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 Course Offered Jointly
• Co‐developed and maintained by multiple universities
• USU: Prof. Regan Zane (lead for 2013)
• CU‐Boulder: Prof. Dragan Maksimovic
• University of Cantabria, Spain: Prof. Francisco Azcondo
• Content provided by all campuses
• Lectures, assignments, supplementary video and materials
• Local support: office hours, grading, location specific details
• Benefits
• Course content maintained relevant and up‐to‐date
• Leading experts brought in from around the world
• Online content available to all students for review
• Discussions exchanged across campuses via course blog

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CU‐Boulder Instructor: Professor Dragan Maksimovic
• Office:
• OT346, 3rd floor office tower
• phone: 303‐492‐4863
• Office hours
• Monday, Wednesday 1‐2:30pm
• Class blog
• E‐mail: maksimov@colorado.edu
• Please use 5017 in the subject line

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 Materials and Textbook
• Course website
– http://ecee.colorado.edu/~ecen5017/
– Lecture slides & notes, assignments, additional materials
• Textbook
– R. Erickson, D. Maksimovic, Fundamentals of Power 
Electronics, Springer 2001 (Chapters 1‐5); on‐line access 
available from CU network
• MATLAB/Simulink is required
– Student version is sufficient
• Prerequisites
– undergraduate circuits sequence, microelectronics, 
Laplace transforms, linear systems

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 Assignments
• Weekly homeworks (11‐12 total), 50% of the grade
• Midterm exam (open book/notes, take‐home), 20% of the grade
• Final exam (comprehensive, open book/notes, take‐home), 30% of 
the grade
• All assignments and due dates posted on the course web site
• All work must be submitted via D2L system as a single, easily 
readable PDF file; use black‐an‐white scanning, reasonable file size
• Deadlines are enforced by D2L and are the same for all students, 
on‐campus and off‐campus
• Late work will not be accepted except in cases of documented 
emergencies

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 Assignment Policy
Homeworks
• You are encouraged to talk to other students taking the class 
about homework problems; collaboration is allowed
• Use the class blog to ask and answer questions
• You must turn in your own work. Copying someone else’s work 
is not allowed
Exams
• Take‐home, open‐book, open notes exams
• Absolutely no collaboration allowed in any form
Any policy violations would lead to severe consequences, starting 
with an immediate F in the class, for all parties involved

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7
 How to succeed in this course
• Keep up: follow all materials available online
• Actively participate: speak up in class, post 
questions and answers to blog
– Class attendance is required
• Plan on a significant effort in the weekly 
homework assignments
• Review for the mid‐term and final exams similar 
to any other exam
• Plan on increased effort during the one‐week 
take home exams
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 Introduction
• Objectives
– Architectures, modeling and simulations of electric drivetrains
– Modeling, analysis and design of vehicle power electronics

• One of the four courses in Graduate Certificate in Electric 
Drivetrain Technology offered by UCCS

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 Course Outline
• Transportation electrification
• System overview
– Vehicle dynamics, MATLAB/Simulink modeling
– Architectures of hybrid (HEV), plug‐in hybrid (PHEV) and electric vehicles (EV)
– Rating and sizing of drivetrain components
• Electric drivetrain components: analysis, modeling, simulations and 
design considerations
– Battery systems, battery management electronics
– Bidirectional DC‐DC converters
– Inverters and AC motor drives
– Battery chargers
• Complete system modeling and simulations

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System Architectures, Modeling and Simulations
Top-Level EV Model

Top-level model of EV for use in ECEN 5017 course. Driving

cycle is a velocity-vs-time profile for the vehicle, operating on
flat ground. Driver uses gas pedal to track the reference velocity.

Vehicle Speed

Torque command
(Gas & brake pedals)
speeds
m
Driv ing cy cle Vehicle Monitoring Forces
Ref erence Speed
Iinv

Electric Vehicle Ebat

Vref
Driver model
dist
Unit Conversion Scope

• Vehicle dynamics, MATLAB/Simulink modeling
• Architectures of hybrid (HEV), plug‐in hybrid (PHEV) and electric 
vehicles (EV)
• Rating and sizing of drivetrain components
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 Vehicle Subsystems
Electrical Model View

Simulink Inv erter Input Current

Model View Rotor Angular Speed

Motor Torque
DC Bus Voltage 1
1 Iinv 4
Battery Voltage Wheel Torque
Tcommand Fdrive
Gearing
2
Vbus_ref
3
Vev
SOC Bus Voltage 2 Tire
DC-DC Converter:
EV Battery Model: Reference Iabc
Functional Motor Drive Inverter: PMAC Motor: Functional
Functional Wheel Angular Speed
Functional

Battery Current

Motor Input Power

Rotor Phase Angle

Vehicle Systems Model

Model for a sample vehicle system during driving cycle. Model consists
of Battery, DC-DC, Inverter, three-phase Permanent-Magnet AC
(PMAC) motor, drive shaft gearing, and vehicle tires

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 Energy Storage System (Battery)
• An introduction to battery electro‐
chemistry
• Types and characteristics of battery 
cells, energy, power, cycle life, 
calendar life, cost
• Cell charge/discharge characteristics, 
electrical circuit modeling
• Battery management system, cell 
balancing
• Modeling and simulations of battery 
systems

Battery dynamic modeling and control are covered in IDEATE courses at UCCS
ECE 5710: Modeling, Simulation, and Identification of Battery Dynamics (Fall)
ECE 5720: Battery Management and Control (Spring)
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 Bidirectional DC‐DC Converter
• Introduction to switched‐mode 
power converters
• Steady‐state operation, analysis 
and simulations
• Introduction to power 
semiconductor switching devices: 
diodes, IGBTs, MOSFETs
• Modeling of losses and efficiency
• Simulations
• This course provides a self‐contained introduction and covers additional 
topics specific to electric‐drivetrain applications
• Topics covered in more detail in ECEN 5797: Introduction to Power Electronics

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 AC Motor Drive
• An introduction to AC 
machine operation and 
models*
• Permanent magnet 
synchronous machine
• Induction machine
• DC‐to‐AC inverter 
operation and controls 
• AC drive modeling and 
simulations

* Topics covered in more detail in ECEN 5737: Adjustable Speed AC Drives offered in 
Spring 2014 at CU Boulder

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 Complete System Model and Simulations
Top-Level EV Model

Top-level model of EV for use in ECEN 5017 course. Driving

Speed
cycle is a velocity-vs-time profile for the vehicle, operating on
flat ground. Driver uses gas pedal to track the reference velocity.

Vehicle Speed

Torque command
(Gas & brake pedals)
speeds
m
Driv ing cy cle Vehicle Monitoring Forces
Ref erence Speed
Iinv

Electric Vehicle Ebat

Vref
Driver model
dist
Unit Conversion Scope

Forces

The course includes
Inverter 
• Integration of developed  current
subsystem models into a 
complete vehicle model
• System evaluation and 
design considerations Battery 
energy

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 Transportation Electrification
Motivation
• Improve efficiency: reduce energy consumption
• Displace petroleum as primary energy source 
• Reduce impact on environment
• Reduce cost

EIA:
• Transportation accounts for 
28% of total U.S. energy use
• Transportation accounts for 
33% of CO2 emissions
• Petroleum comprises 93% of 
US transportation energy use

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 Example: US06 driving cycle
100
Vehicle speed [mph]
80
v [mph]
60
10‐min
8 miles
40

20

0
0 100 200 300 400 500 600

80
Propulsion power [kW]
60 Example: 
40 Prius‐sized 
20 vehicle
Pv [kW]

-20

-40

-60
0 100 200 300 400 500 600
time [s]

18
 Average power and energy
100

80

60
v [mph]

40

20

0
0 100 200 300 400 500 600 Prius‐sized vehicle
80
Dissipative braking
60
Pvavg = 11.3 kW
40
235 Wh/mile
20
Pv [kW]

-20 Regenerative braking
-40 Pvavg = 7.0 kW
-60
0 100 200 300 400 500 600
146 Wh/mile
time [s]

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 Conventional versus Electric Vehicle
(Prius‐sized vehicle example)

Tank + Internal Combustion  Electric Vehicle (EV)
Engine (ICE) Battery + Inverter + AC machine 
Regenerative 
braking NO YES

Tank‐to‐wheel  20% 85%

efficiency 1.2 kWh/mile, 28 mpg 0.17 kWh/mile, 200 mpg equiv.

Energy storage Gasoline energy content LiFePO4 battery

12.3 kWh/kg, 33.7 kWh/gallon 0.1 kWh/kg, 0.8 kWh/gallon

Level I (120Vac): 1.5 kW, <8 miles/hour
5 gallons/minute
Refueling Level II (240Vac): 6 kW, <32 miles/hour
11 MW, 140 miles/minute Level III (DC): 100 kW, <9 miles/minute

Cost 12 ¢/mile [$3.50/gallon] 2 ¢/mile [$0.12/kWh]

CO2 emissions  (0, 120) g CO2/mile

300, 350) g CO2/mile
(tailpipe, total) [current U.S. electricity mix]

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 Electric‐Drive Vehicle Technologies
• Internal Combustion Engine (ICE) vehicle
– Gasoline powered only
• Hybrid Electric Vehicle (HEV)
– Combination of a gasoline‐powered ICE and electric drive,
– HEV efficiency improvements
• Regenerative braking
• “Downsizing:” a smaller, more efficient ICE, relatively small battery
• ICE operated around the most efficient operating point
• No idling required when the vehicle stops, keep ICE off
• Plug‐In Hybrid Electric Vehicle (PHEV)
– Same efficiency improvements as HEV
– Larger battery for an all‐electric range
• Electric Vehicle (EV), All electric vehicle (AEV), (BEV)
– No ICE, (much) larger battery

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 PHEV example, new EPA stickers
Chevy Volt

1720 kg
62 kW (83 hp) ICE
55 kW generator
110 kW (149 hp) electric drive
16 kWh Li‐Ion battery (175 kg)
65% usable, 35 mi EV range
8 years, 100,000 miles 
warranty
EPA miles‐per‐gallon‐equivalent calculation for All Electric

Trip length [miles]
MPGequivalent =  x 33.7 kWh/gallon
Total energy consumed [kWh]

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EV example
Nissan Leaf

1527 kg
80 kW (110 hp) electric drive
24 kWh Li‐Ion battery
Cells: 140 Wh/kg
300 kg battery pack
(8 years, 100,000 miles 
warranty)

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CO2 emissions and oil displacement study
Well‐to‐Wheel Analysis of Energy Use and Greenhouse Gas Emissions of PHEVs 
(2010 report by Argonne National Lab)

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CO2 emissions Over Full Lifetime
Preparing for a Life Cycle CO2 Measure (2011 report by Ricardo)
 Trends and Challenges
• Paths to electrified (personal) transportation
– Hybrid electric vehicles (HEV)
– Plug‐in hybrid electric vehicles (PHEV)
– All electric vehicles (AEV, BEV)
– Hydrogen + fuel cell electric vehicles (FCV)
• Electricity generation mix: shift to renewables
• Challenges
– Batteries
– Engineering of electric drivetrain components, including 
efficient, high‐density, reliable power electronics
– Charging infrastructure

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A Vision: Renewable Sources + Battery Electric Vehicles

Pchg

• Zero GHG emissions, no petroleum
• High efficiencies are feasible: 80% grid‐to‐wheel
• Challenges
• Battery technology: cost, cycle life, power and energy density
• Efficient, reliably and cost‐effective drivetrain components
• Need for charging infrastructure
• Limited Pchg, long charge‐up times

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