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cinta transportadora
Una caja sobre una cinta transportadora es un ejemplo de como se puede mantener una
oscilación, cuando hay un rozamiento entre la caja y la superficie sobre la que desliza
Una caja de masa m está unida a un muelle de constante elástica k, se coloca sobre una cinta
trasportadora que se mueve con velocidad constante v0. El coeficiente estático entre la caja y
la cinta es μs y el coeficiente cinético μk, con μs≥ μk.
El peso mg
La fuerza de rozamiento fr
Etapa inicial
Cuando la caja se encuentra en el origen, el muelle no está deformado
Si colocamos la caja en el origen la fuerza de rozamiento fr lo mueve hacia la derecha con
velocidad v0, la deformación del muelle aumenta, la fuerza que ejerce el muelle aumenta,
hasta que la fuerza de rozamiento alcanza su valor máximo fr=μs·mg, tal como se muestra en
la figura, esto sucede en la posición kx0= μs·mg
μs g k
2
x0 = ω =
2 m
ω
La fuerza de rozamiento vale fr= μk·mg y tiene el mismo sentido que la velocidad relativa (v0-
v), o de sentido contrario a la velocidad relativa de la caja sobre la cinta. Como v≤v0, el
sentido de la fuerza de rozamiento es el mismo que el de la velocidad de la cinta (hacia la
derecha).
ma=-kx+fr
Esta ecuación del movimiento nos recuerda la ecuación diferencial de un MAS, pero además
tiene el término adicional μk·g
La velocidad de la caja es
dx
v = = Aω cos(ω t + φ)
dt
La amplitud A y la fase inicial φ se calculan a partir de las condiciones iniciales. Ponemos el
contador de tiempo a cero t=0, cuando la caja parte de la posición x0= μs·g/ω2, con velocidad
v0.
μs g μk g
2
= A ⋅ sin φ + 2
ω ω
v0 = Aω cos φ
1 2 (μs −μk )g
2 2 2
x = (√ v ω + (μs − μk ) g sin(ω t + φ) + μk g) tanφ =
ω 2 0 v0 ω
1 2
v = √v2 ω2 + (μs − μk ) g 2 cos(ω t + φ)
ω 0
La caja se mueve hacia la derecha de la posición inicial x0, la fuerza que ejerce el muelle kx es
mayor que la fuerza de rozamiento fr= μk·mg, la velocidad de la caja disminuye hasta que se
hace cero en el instante t tal que ωt+φ=π/2. La caja se encuentra en la posición de máximo
desplazamiento hacia la derecha
1 2
2 2 2
x1 = (√ v ω + (μs − μk ) g + μk g)
2 0
ω
y su velocidad es
1 2
2 2 2
v = − √v ω + (μs − μk ) g
0
ω
1 2
2 2 2
x2 = (−√v ω + (μs − μk ) g + μk g)
2 0
ω
La caja se mueve hacia la derecha incrementando su velocidad hasta que se hace igual a la
velocidad de la cinta v0 en el instante t tal que
v0 ω 1
cos(ωt + φ) = = = cos(2π − φ)
2
2 2
2
2 √1 + tan φ
√v ω + (μs − μk ) g
0
1 2 g
2 2 2
xd = (√ v ω + (μs − μk ) g + sin(2π − φ) + μk g) = (2μk − μs )
2 0 2
ω ω
2 (μs − μk )g
td = (π − arctan )
ω v0 ω
x0 − xd 2g(μs − μk )
tp = =
v0 2
v0 ω
La caja está en reposo sobre la cinta, en equilibrio bajo la acción de la fuerza que ejerce el
muelle kx y la fuerza de rozamiento fr=kx del mismo módulo y de sentido contrario a la fuerza
que ejerce el muelle.
En la posición x0, la fuerza de rozamiento alcanza su valor máximo fr= μs·mg y la caja
comienza un nuevo ciclo.
Resumen
La caja describe un MAS de frecuencia angular ω centrado en la posición de equilibrio xe=
μk·g/ω2 en la que se igualan la fuerza que ejerce el muelle y la fuerza de rozamiento, en la
etapa de deslizamiento.
2
√v2 ω2 + (μ − μ ) g 2
0 s k
A =
2
ω
%parámetros
vCinta=1; %velocidad de la cinta
muEst=0.75; %coeficiente de rozamiento estático
muDin=0.5; %coeficiente de rozamiento cinético
fAngular=sqrt(50); %constante del muelle 50 N/M
t=0.0; %tiempo parcial
tipo=1; %situación
xIniBloque=muEst*9.8/fAngular^2; %posición inicial del bloque
dt=0.01; %intervalo de tiempo
tt=0:dt:1.5; %tiempo total
x=zeros(1,length(tt));
v=zeros(1,length(tt));
for i=1:length(tt)
switch tipo
case 1
xBloque=xIniBloque+vCinta*t;
vBloque=vCinta;
if xBloque>(muEst*9.8/(fAngular*fAngular))
t=0.0;
xBloque=muEst*9.8/(fAngular*fAngular);
tipo=2;
end
case 2
xBloque=vCinta*sin(fAngular*t)/fAngular+
(muEst-muDin)*9.8*cos(fAngular*t)/(fAngular*fAngular)+
muDin*9.8/(fAngular*fAngular);
vBloque=vCinta*cos(fAngular*t)-
(muEst-muDin)*9.8*sin(fAngular*t)/fAngular;
if vBloque>vCinta
xIniBloque=9.8*(2*muDin-muEst)/(fAngular*fAngular);
t=0.0;
tipo=1;
end
end
x(i)=xBloque;
v(i)=vBloque;
t=t+dt;
end
%gráficas
subplot(2,1,1)
plot(tt,x, 'red')
grid on
xlabel('t(s)')
ylabel('x(m)')
subplot(2,1,2)
plot(tt,v,'blue')
grid on
xlabel('t(s)')
ylabel('v(m/s)')
Ejemplo
Velocidad de la cinta, v0=1.0 m/s
Actividades
Se introduce
El coeficiente estático, μs
El coeficiente cinático, μk
La constante elástica k del muelle, en el control titulado Constante elástica
La velocidad de la cinta v0, en el control titulado Velocidad cinta
La masa de la caja se ha fijado en m=1.0 kg
Se debe cumplir que μs≥ μk. En el caso contrario, el programa interactivo no prosigue e invita
al usuario a aumentar el coeficiente estático o a disminuir el cinético.
El tiempo
La posición de la caja
La velocidad de la caja
μs 0.75 μk 0.5
Referencias