1.

- Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la Figura 1 y obtenga la función de

transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s). Aplique algebra de diagramas de bloques.

H1 y H2 conectados a un sumador

G1

+ C(s)
R(s) + +
G2
-

H1-H2

Sumadores en serie

G1
+
R(s) + C(s)
G2
-

H1-H2
 R(s) + C(s)
1+G1 G2
-

H1-H2

R(s) C(s)
𝑮𝟐
(𝟏 + 𝑮𝟏)
𝟏+𝑮𝟐(𝑯𝟏−𝑯𝟐)

2.- Obtenga la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito con amplificador operacional
de la Figura

Solución:

El voltaje en el punto A es:

𝟏
𝒆𝑨 = [𝒆 + 𝒆𝒐 ] + 𝒆𝒐
𝟐 𝒊

Laplace de 𝒆𝑨 :
𝟏
𝑬𝑨 (𝑺) = [𝑬 (𝒔) + 𝑬𝒐 (𝒔)]
𝟐 𝒊
El voltaje en el punto B es:

𝟏
𝑹𝟐 𝒄𝒔
𝑬𝒃(𝒔) = 𝑬𝒊(𝒔) = 𝑬
𝟏
𝑹𝟐 + 𝒄𝒔 𝑹𝟐 (𝟏 + 𝑹𝟐 𝒄𝒔) 𝒊(𝒔)

Como 𝑬𝑨(𝒔) = 𝑬𝒃(𝒔)

𝒄𝒔 𝟏
𝑬𝒊(𝒔) = [𝑬𝒊 (𝒔) + 𝑬𝒐 (𝒔)]
𝑹𝟐 (𝟏 + 𝑹𝟐 𝒄𝒔) 𝟐
Entonces

𝑬𝒐 (𝒔) 𝟐𝒄𝒔 − 𝑹𝟐 − 𝑹𝟐𝟐 𝒄𝒔

=
𝑬𝒊 (𝒔) 𝑹𝟐 (𝟏 + 𝑹𝟐 𝒄𝒔)

4.- Obtenga la función de transferencia X1(s)/U(s) y X2(s)/U(s) del sistema mecánico que se
muestra en la Figura

Solución:

Aplicando las ecuaciones de movimiento para el sistema

𝒎𝟏 ẍ𝟏 = −𝒌𝟏 𝒙𝟏 − 𝒃𝟏 ẋ𝟏 − 𝒌𝟑 (𝒙𝟏 − 𝒙𝟐 ) + 𝑼
𝒎𝟏 ẍ𝟐 = −𝒌𝟐 𝒙𝟐 − 𝒃𝟐 ẋ𝟐 − 𝒌𝟑 (𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 )

Desarrollando y simplificando

𝒎𝟏 ẍ𝟏 + 𝒃𝟏 ẋ𝟏 + 𝒌𝟏 𝒙𝟏 + 𝒌𝟑 𝒙𝟏 = 𝒌𝟑 𝒙𝟐 + 𝑼
𝒎𝟐 ẍ𝟐 + 𝒃𝟐 ẋ𝟐 + 𝒌𝟐 𝒙𝟐 + 𝒌𝟑 𝒙𝟐 = 𝒌𝟑 𝒙𝟏
Aplicando Laplace
 [𝒎𝟏 𝒔𝟐 + 𝒃𝟏 𝒔 + (𝒌𝟏 + 𝒌𝟑 )]𝑿𝟏 (𝒔) = 𝑼(𝒔) + 𝒌𝟑 𝑿𝟐 (𝒔)

[𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒃𝟐 𝒔 + (𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 )]𝑿𝟐 (𝒔) = 𝒌𝟑 𝑿𝟏 (𝒔)

Resolviendo estas 2 ecuaciones para despejar la función transferencia

𝑿𝟏 (𝒔) 𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒃𝟐 𝒔 + 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑
=
𝑼(𝒔) (𝒎𝟏 𝒔𝟐 + 𝒃𝟏 𝒔 + 𝒌𝟏 + 𝒌𝟑 )(𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒃𝟐 𝒔 + 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 ) − 𝒌𝟐𝟑

𝑿𝟐 (𝒔) 𝒌𝟑
=
𝑼(𝒔) (𝒎𝟐 𝒔 + 𝒃𝟐 𝒔 + 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 )(𝒎𝟏 𝒔𝟐 + 𝒃𝟏 𝒔 + 𝒌𝟏 + 𝒌𝟑 ) − 𝒌𝟐𝟑
𝟐

5.- Considere el sistema de la Figura 4. Determine el valor de k de modo que el factor de

amortiguamiento sea 0.5. Después obtenga el tiempo de subida tr, el tiempo pico tp, la
sobreelongación máxima Mp y el tiempo de asentamiento ts en la respuesta escalón unitario.

Solución:
𝑪(𝒔) 𝟏𝟔
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + (𝟏𝟔𝒌 + 𝟎. 𝟖)𝒔 + 𝟏𝟔

𝑪(𝒔) 𝑾𝒏𝟐
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝜻𝑾𝒏𝒔 + 𝑾𝒏𝟐

𝑾𝒏𝟐 = 𝟏𝟔
𝑾𝒏 = 𝟒
𝟐𝜻𝑾𝒏 = (𝟏𝟔𝒌 + 𝟎. 𝟖)
𝟐(𝟎. 𝟓)(𝟒) = (𝟏𝟔𝒌 + 𝟎. 𝟖)
𝒌 = 𝟎. 𝟐
𝞹
𝒕𝒑 =
𝑾𝒏√𝟏 − 𝜻𝟐
𝞹
𝒕𝒑 =
𝟒√𝟏 − 𝟎. 𝟓𝟐
𝒕𝒑 = 𝟎. 𝟗𝟎𝟔𝟗 𝒔𝒆𝒈

𝜻
−( )∗𝞹
𝑴𝒑 = 𝒆 √𝟏−𝜻𝟐

𝟎.𝟓
−( )∗𝞹
𝑴𝒑 = 𝒆 √𝟏−𝟎.𝟓𝟐

𝑴𝒑 = 𝟎. 𝟏𝟔𝟑
6.- Considere el sistema de control de posición de la Figura 5. Obtenga una respuesta escalón
unitario y una respuesta rampa unitaria del sistema.

𝒙𝟏 𝟒𝟎
= 𝟑 𝟐
𝒓 𝟎. 𝟏𝒔 + 𝒔 + 𝟏𝟎𝒔 + 𝟒𝟎
Si r=1/s (Escalón unitario)
𝟒𝟎 𝟏
𝒙𝟏 = ∗
𝟎. 𝟏𝒔𝟑 𝒔𝟐
+ + 𝟏𝟎𝒔 + 𝟒𝟎 𝒔
𝟒𝟎
𝒙𝟏 =
𝟎. 𝟏𝒔𝟒 + 𝒔𝟑 + 𝟏𝟎𝒔𝟐 + 𝟒𝟎𝒔
Si r=1/𝒔𝟐 (rampa)
𝟒𝟎 𝟏
𝒙𝟏 = ∗ 𝟐
𝟎. 𝟏𝒔𝟑 + 𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝒔 + 𝟒𝟎 𝒔
𝟒𝟎
𝒙𝟏 =
𝟎. 𝟏𝒔𝟓 + 𝒔𝟒 + 𝟏𝟎𝒔𝟑 + 𝟒𝟎𝒔𝟐
7.- Considere el sistema de control de posición de la Figura 5. Escriba un programa de MATLAB
para obtener una respuesta escalón unitario y una respuesta rampa unitaria del sistema. Trace
las curvas de x1(t) frente a t, x2(t) frente t, x3(t) frente t, y e(t) frente t [donde e(t)=r(t)-x1(t)]
para la respuesta a un escalón unitario y la respuesta a una rampa unitaria.

Solución:

G4 =

G2G3=series(G2,G3) 2
G2G3G4=series(G2G3,G4) ---------
F1=feedback(G2G3G4,H1) 0.1 s + 1
G1F1=series(G1,F1)
G1F1G5=series(G1F1,G5) Continuous-time transfer function.
F2=feedback(G1F1G5,H2)
>> G1=tf(4) >> G5=tf([1],[1 0])

G1 = G5 =

4 1
-
Static gain. s

>> G2=tf([1],[1 0]) Continuous-time transfer function.

G2 = >> H1=tf(1)

1 H1 =
-
s 1

Continuous-time transfer function. Static gain.

>> G3=tf(5) >> H2=tf(1)

G3 = H2 =

5 1

Static gain. Static gain.

>> G4=tf([2],[0.1 1]) G2G3 =

5
-
 s

Continuous-time transfer function.

G2G3G4 =

10
-----------
0.1 s^2 + s

Continuous-time transfer function.

>>t=0:0.1:10
F1 = >> step([40],[0.1 1 10 40],t)
>> grid on
10
----------------
0.1 s^2 + s + 10

Continuous-time transfer function.

G1F1 =

40
----------------
0.1 s^2 + s + 10

Continuous-time transfer function.

G1F1G5 =

40
--------------------
0.1 s^3 + s^2 + 10 s

Continuous-time transfer function.

F2 =

40
-------------------------
0.1 s^3 + s^2 + 10 s + 40

Continuous-time transfer function.

>> step(F2,1)
>> grid on
8.- Para el sistema de la Figura 6, determine los valores de la ganancia K y la constante de
realimentación de velocidad Kh para que la sobre-elongación máxima en la respuesta escalón
unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea 1 seg. Con estos valores de K y Kh obtenga el tiempo de
subida y el tiempo de asentamiento. Suponga que J=1 kg-m2 y que B=1 Nm/rad/seg.

Solución:

Mp= 0.2

Despejando:

El tiempo pico tp = 1 seg;

Con =
Tiempo de subida tr:

En donde

Tiempo de asentamiento ts: para 2%

10.- Se programó un robot, para que, con una herramienta de soldar, siguiera una
trayectoria prescrita. Considere que la herramienta debe seguir la trayectoria dentada que
se muestra en la Figura 7(a). La FT de la planta es:

para el sistema de lazo cerrado que se muestra en la Figura. Calcular el error en estado
estacionario.

Solución:
𝟕𝟓(𝒔+𝟏)
G(s)=
𝒔(𝒔+𝟓)(𝒔+𝟐𝟎)

𝟕𝟓𝒔+𝟕𝟓
G(s)=
𝒔𝟑 +𝟐𝟓𝒔𝟐 +𝟏𝟎𝟎𝒔

𝒀(𝒔) 𝑮(𝒔) 𝟕𝟓𝒔 + 𝟕𝟓

= = 𝟑 𝟐
=
𝒓(𝒔) 𝟏 + 𝒈(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝟓𝒔 + 𝟏𝟎𝟎𝒔 + 𝟕𝟓𝒔 + 𝟕𝟓
𝒀(𝒔) 𝟕𝟓𝒔 + 𝟕𝟓
= 𝟑
𝒓(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝟓𝒔𝟐 + 𝟏𝟕𝟓𝒔 + 𝟕𝟓
 𝒔 𝟏 𝒔
Ess= 𝐥𝐢𝐦 ∗ Ess = 𝐥𝐢𝐦
𝒔>𝟎 𝟏+𝒈(𝑺) 𝒔𝟐 𝒔>𝟎 𝑱𝒈(𝑺)

𝟕𝟓𝒔+𝟕𝟓 𝟑 𝟏
Kv = 𝐥𝐢𝐦 = Ess=
𝒔>𝟎 𝒔𝟐 +𝟐𝟓𝒔+𝟏𝟎𝟎 𝟒 𝒌𝒗

𝟒
Ess = = 𝟏. 𝟑𝟑𝟑𝟑
𝟑