Tutorial-Laboratorio Regresión y Correlación Lineal

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA

GUIA COMPONENTE PRÁCTICO DEL CURSO: 299005 –CONTROL ANALÓGICO
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

GUÍA COMPONENTE PRÁCTICO
299005 – CONTROL ANALOGICO
FABIAN BOLIVAR MARIN

(Director Nacional)
ANGEL ALEJANDRO RODRIGUEZ

Acreditador
NEIVA
2014
1
2. ASPECTOS DE PROPIEDAD INTELECTUAL Y VERSIONAMIENTO
La presente guía fue diseñada en el año 2014 por el Ingeniero Fabián

Bolívar Marín, tutor de la UNAD-Zona Sur, CCAV Neiva.
El material ha sido revisado por el Ingeniero Juan Olegario Monroy

Vásquez quien actualmente se desempeña como tutor en la UNAD CEAD
Sogamoso. Actualmente es acreditado por el Ing Angel Alejandro Rodriguez
2
INTRODUCCIÓN
El curso de Control Analógico es la base para ingresar al mundo de la Automatización;

desde esta óptica, es pertinente involucrar al estudiante en todos aquellos aspectos que le
permitan identificar los diferentes contextos donde se aplica la temática o contenidos
teóricos del curso. De esta forma habrá una mejor apropiación de los conceptos más
elementales como la clasificación de los Sistemas de Control hasta el diseño e
implementación de Sistemas de Control PID teniendo en cuenta aspectos como la
controlabilidad, observabilidad y las reglas de sintonización utilizadas.
3
OBJETIVOS DE LA PRÁCTICA:
• Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso Control Analógico para el

diseño de controladores PI.
• Comprender y diferenciar la dinámica de un sistema cuando se aplica un
controlador.
• Analizar la respuesta transitoria y en estado estable con el controlador
implementado.
• Interpretar y analizar lo que significa en un sistema de control la
Observabilidad y la Controlabilidad.
4
CARACTERÍSTICAS GENERALES
Introducción El Control Análogo es el área básica de la

automatización y le permite al estudiante
desarrollar las habilidades y competencias
suficientes para enfrentar el área de
profundización de la Automatización y
Control.
Justificación El desarrollo del componente práctico del

curso Control Analógico permite consolidar
la apropiación de los conceptos y teorías
del Control Análogo aplicado a contextos
reales del área de la automatización.
Intencionalidades formativas Propósitos: Complementar el desarrollo

tematico del curso Control Analógico.
Objetivos: Lograr que el estudiante se

apropie e interprete los conceptos teoricos
del curso.
Metas: Lograr que los estudiantes del curso

Control Analógico interpreten los criterios
basicos del modelamiento matemático, el
diseño e implementación de Sistemas de
Control.
Competencias: El estudiante adquiere la

formación para identificar, interpretar,
argumentar y resolver problemas del
contexto de aplicación del Control
Analógico con idoneidad y compromiso
ético, articulando el saber ser, el saber
hacer y el saber conocer.
Denominación de practicas Práctica 1: Diseño de controladores.
Practica 2: Análisis de Controlabilidad y

Observabilidad en sistemas.
5
Número de horas 12
Porcentaje 130 puntos en plataforma.
Curso Evaluado por proyecto SI X NO __
Seguridad industrial Las prácticas son desarrolladas sobre

software de modelamiento matemático y
simuladores, por lo tanto no existen riesgos
significativos.
6
DESCRIPCIÓN DE PRÁCTICAS
PRACTICA No. 01 – Diseño de controladores
Tipo de practica
Presencial X Autodirigida X Remota X
Porcentaje de evaluación 90 puntos

Horas de la practica 8 horas
Temáticas de la práctica Unidad 1, Capítulo 4 de la Unidad 2
Intencionalidades Propósito: Complementar el desarrollo tematico de
formativas la Unidad 1 del curso y del capítulo 4 de la Unidad 2
del mismo.
Objetivo: Identificar las competencias adquiridas por

el estudiante en el diseño de controladores.
Meta: Lograr que el estudiante adquiera destreza en

el diseño de controladores PI.
Competencia: El estudiante adquiere fortalezas,

habilidades y aplica los conocimientos del curso
Control Analógico en el desarrollo y sintonización de
controladores PI
7
Fundamentación Teórica
Toda la temática planteada en la Unidad 1 y capítulo 4 de la Unidad 2 del módulo

del curso, y los aspectos teóricos vistos en el curso de Sistemas Dinámicos.
Descripción de la practica:
PROCEDIMIENTO:
La siguiente gráfica muestra un motor de DC
Figura 1. Diagrama del motor DC
Donde la velocidad de rotación del eje es la salida y el voltaje la entrada al

sistema. Las especificaciones técnicas del motor son las siguientes:
• Momento de inercia del rotor (J) = 0.02 kg.m^2/s^2

• Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecánico (b) = 0.4 Nms
• Constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
• Resistencia eléctrica (R) = 3 ohm
• Inductancia eléctrica (L) = 0.25 H
Las tareas a seguir serán las siguientes:
1. Encontrar el modelo matemático del motor de acuerdo a las especificaciones

técnicas y en función de la frecuencia (s); es decir, la función de transferencia de
la planta a controlar. Detallar el procedimiento
2. Aplicar al motor en lazo abierto una entrada escalón unitario. Para ello se
puede utilizar el Simulink de Matlab.
3. La función de transferencia y respuesta obtenida en la simulación se debe

registrar en la siguiente tabla:
8
Tabla 1 - Registro de la respuesta de la planta

FUNCIÓN DE PANTALLAZO: PANTALLAZO:
TRANSFERENCIA DE ARCHIVO DE RESPUESTA EN LAZO
LA PLANTA SIMULINK EMPLEADO ABIERTO DE LA
PLANTA ANTE
ENTRADA PASO O
ESCALÓN UNITARIO
4. De acuerdo a la forma de la respuesta obtenida en la simulación, responder la

siguiente pregunta:
¿Qué método de diseño se puede emplear para el diseño de controladores y por
qué?
5. Una vez realizado este proceso, encontrar los parámetros de arranque para un
controlador PI utilizando el método adecuado.
Se deben mostrar todos los pasos y cálculos empleados en el procedimiento y al

final registrar los parámetros en la siguiente tabla:
Tabla 2 - Parámetros de arranque para el controlador

Parámetro Controlador PI
Kp
Ki
6. Una vez se hallen los parámetros de arranque, realizar con el simulink la

simulación del controlador, utilizando un escalón unitario como set point, así:
Figura 2 - Montaje en simulink para la simulación del controlador
9
7. Registrar el pantallazo con la respuesta del sistema en la siguiente tabla:
Tabla 3 - Respuesta del sistema con el controlador diseñado
Controlador PI
Pantallazo
respuesta de la
planta
8. Realizar los ajustes necesarios con el fin de sintonizar y obtener la mejor

respuesta posible del sistema, procurando obtener un sobreimpulso menor al 4%
y un tiempo de establecimiento o asentamiento menor a 3 segundos.
Los parámetros finales del controlador ya sintonizado se deben registrar en la
siguiente tabla:
Tabla 4 - Parámetros finales para la mejor respuesta
Parámetro Controlador PI
Kp
Ki
9. La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobreimpulso y tiempo de

establecimiento deseados), usando el mismo montaje empleado en el diseño de
los parámetros iniciales, se debe registrar en la siguiente tabla:
Tabla 5 - Respuesta del sistema con el controlador sintonizado.
Controlador PI
Pantallazo
respuesta de la
planta
NOTA IMPORTANTE: Recordemos que los parámetros encontrados a

través de los métodos Ziegler y Nichols nos arrojan los parámetros
iniciales o de arranque para un controlador, que sirven como base para
posteriormente ajustarlos hasta encontrar la respuesta deseada. El
10
objetivo de este laboratorio es encontrar la sintonización adecuada del

controlador diseñado inicialmente hasta lograr la respuesta del sistema
sugerida (sobreimpulso menor a 4% y tiempo de establecimiento menor a 3
segundos).
10. Esbozar a través de un diagrama esquemático el montaje del lazo de

control incluyendo la planta (motor) con el controlador diseñado a través de
amplificadores operacionales, indicando las respectivas referencias y valores
de todos los elementos incluidos en el montaje. Para ello se puede usar
software como proteus, workbench, multisim, etc. Montar el diagrama
esquemático y adjuntar en el informe de laboratorio la imagen con dicho
esquema.
11. Realizar análisis y sacar conclusiones de la dinámica del sistema,

indicando ventajas y desventajas que se pudieron observar.
.
CONCLUSIONES:
El estudiante debe expresar de manera clara y argumentada 5 conclusiones.
Recursos a utilizar en la práctica (Equipos / instrumentos):
Se debe contar con un ordenador o computador con las siguientes características

básicas: Un Procesador de mínimo 1.6 GHz, una RAM de mínimo 1 GByte, un
disco duro de mínimo 260 Gbyte y un tamaño de bus de datos de 64 bits.
Software a utilizar en la práctica u otro tipo de requerimiento para el

desarrollo de la práctica
Se debe contar con el Software Matlab y opcional Proteus, Workbench o Multisim
Seguridad Industrial
Las prácticas son desarrolladas sobre software de modelamiento matemático y

simuladores, por lo tanto no existen riesgos significativos
Metodología:
Conocimiento previo para el desarrollo de la práctica: Para el desarrollo de esta

práctica el estudiante debe haber leído y aprobado la Unidad 1 y el capítulo 4 de
la Unidad 2 del módulo del curso Control Analógico; además es necesario haber
visto, aunque no es requisito, los cursos CAD para electrónica, CAD Avanzado
para Electrónica y Sistemas Dinámicos.
11
Forma de trabajo: El estudiante puede trabajar de forma individual ó con sus

compañeros de Cead, Ceres o CCAV, y con el acompañamiento del tutor
encargado, si existe la posibilidad en su centro.
Procedimiento: El estudiante, independientemente de la forma en que haya

trabajado (con tutor o de forma autónoma), entregará al tutor de práctica el informe
correspondiente. El tutor encargado del componente práctico en cada centro debe
evaluar los informes presentados, elaborar actas de calificaciones en el formato de
calidad con las notas de práctica y subir las actas a la red de tutores del curso en
el campus virtual.
Sistema de Evaluación
El estudiante, independientemente de la forma en que haya trabajado (con tutor o

de forma autónoma), entregará al tutor de práctica el informe correspondiente. El
tutor encargado del componente práctico en cada centro debe evaluar los informes
presentados, elaborar actas de calificaciones en el formato de calidad con las
notas de práctica y subir las actas a la red de tutores del curso en el campus
virtual.
Informe o productos a entregar al tutor de práctica
El informe presentado debe tener los siguientes ítems:
Portada.
Introducción.
Objetivos
Desarrollo de la actividad y análisis: En este ítem el estudiante debe

plasmar todo el procedimiento empleado (puntos del 1 al 11)
detalladamente junto con las tablas solicitadas y dando respuesta a las
preguntas planteadas en el ítem “Procedimiento” de la presente guía y
realizando análisis a lo largo del desarrollo de la práctica.
Conclusiones (5 conclusiones bien argumentadas)
Fuentes documentales.
Este informe debe ser presentado en formato PDF.
12
Rúbrica de evaluación
ITEM A VALORACIÓN VALORACIÓN VALORACIÓN

EVALUAR BAJA MEDIA ALTA
Descripción El estudiante realiza El estudiante El estudiante realiza

de la el adecuado diseño y realiza el adecuado el adecuado diseño
práctica. sintonización de un diseño y y sintonización de
controlador. sintonización de los tres
dos controladores. controladores
10 puntos solicitados
30 Puntos.
60 Puntos.
Aspectos El estudiante entrega El estudiante El estudiante

del Informe informe con entrega el informe entrega el informe
o producto. procedimientos pero con los con los
sin análisis ni procedimientos procedimientos
conclusiones. solicitados, realiza solicitados, realiza
análisis pero no análisis y saca
5 Puntos. saca conclusiones. conclusiones.
20 Puntos. 30 Puntos
TOTAL PUNTOS 90
Retroalimentación
Para la realimentación y calificación se utilizarán los links habilitados en el curso.
13
PRACTICA No. 02 – Análisis de la Controlabilidad y Observabilidad en

sistemas
Tipo de practica
Presencial X Autodirigida X Remota X
Porcentaje de evaluación 40 puntos

Horas de la practica 4 horas
Temáticas de la práctica Unidad 2, Capítulo 6
Intencionalidades Propósito: Complementar el desarrollo temático del
formativas capítulo 6 de la Unidad 2 del módulo del curso.
Objetivo: Identificar las competencias adquiridas por

el estudiante en el análisis de la observabilidad y
controlabilidad de sistemas.
Meta: Lograr que el estudiante analice la

controlabilidad y observabilidad de un proceso.
Competencia: El estudiante adquiere la capacidad

de analizar si un sistema es controlable y observable
argumentando de forma matemática su estudio.
14
Fundamentación Teórica
Toda la temática planteada en el capítulo 6 de la Unidad 2 del módulo del curso

Control Analógico.
Descripción de la practica
Desarrollo de las Actividades:
Para el siguiente sistema expresado en espacio de estados:
Figura 3 - Representación del sistema en espacio de estados
Donde:
15
Figura 4 - Matrices del espacio de estados
Determinar, explicando todo el procedimiento empleado:
a. Su controlabilidad.
b. Su observabilidad.
Recursos a utilizar en la práctica (Equipos / instrumentos)
Se debe contar con un ordenador o computador con las siguientes características

básica: Un Procesador de mínimo 1.6 GHz, una RAM de mínimo 1 GByte, un
disco duro de mínimo 260 GByte y un tamaño de bus de datos de 64 bits.
Software a utilizar en la practica
Se debe contar con el Software Matlab.
16
Metodología
Conocimiento previo para el desarrollo de la práctica: Para el desarrollo de esta

práctica el estudiante debe haber leído y aprobado el capítulo 6 de la Unidad 2
del módulo del curso Control Analógico.
Forma de trabajo: El estudiante puede trabajar de forma individual ó con sus

compañeros de Cead, Ceres o CCAV, y con el acompañamiento del tutor
encargado, si existe la posibilidad en su centro.
Procedimiento: El estudiante, independientemente de la forma en que haya

trabajado (con tutor o de forma autónoma), entregará al tutor de práctica el informe
correspondiente. El tutor encargado del componente práctico en cada centro debe
evaluar los informes presentados, elaborar actas de calificaciones en el formato de
calidad con las notas de práctica y subir las actas a la red de tutores del curso en
el campus virtual.
.
Sistema de Evaluación
El estudiante, independientemente de la forma en que haya trabajado (con tutor o

de forma autónoma), entregará al tutor de práctica el informe correspondiente. El
tutor encargado del componente práctico en cada centro debe evaluar los informes
presentados, elaborar actas de calificaciones en el formato de calidad con las
notas de práctica y subir las actas a la red de tutores del curso en el campus
virtual.
Informe o productos a entregar al tutor de práctica
El informe presentado debe tener los siguientes ítems:
Portada.
Introducción.
Objetivos
Desarrollo de la actividad con procedimientos detallados y análisis
Conclusiones (5 conclusiones)
Fuentes documentales.
Este informe debe ser presentado en formato PDF.
17
Rúbrica de evaluación
ITEM A VALORACIÓN BAJA VALORACIÓN VALORACIÓN

EVALUAR MEDIA ALTA
Aspectos El estudiante entrega El estudiante El estudiante

del Informe informe con entrega el informe entrega el informe
o producto. procedimientos pero con los con los
sin análisis ni procedimientos procedimientos
conclusiones. solicitados, realiza solicitados, realiza
análisis pero no análisis y saca
10 Puntos.
saca conclusiones. conclusiones.
30 Puntos. 40 Puntos
TOTAL PUNTOS 40
Retroalimentación
Para la realimentación y calificación se utilizarán los links habilitados en el curso.
18
ANEXOS
Tabla 6 - Algunos comandos y funciones de matlab
19
Figura 5 - Respuesta a escalón en matlab
20
FUENTES DOCUMENTALES
M. Etter, Delores. (1997). Solución de Problemas de Ingeniería con Matlab. Prentice-

Hall. Segunda Edición. Colorado (USA).
Bolton, W. (2001) Ingeniería de Control. Alfaomega 2ª. Edición.
Kuo Benjamín C. (1997) Sistemas Automáticos de Control. Compañía Editorial

Continental S.A.
México.
Katsuhico, Ogata. (2008) Ingeniería de Control Modern. Pearson Prentice. 4ª. Edición.
Webgrafia:
Diseño en el Espacio de Estados. Tomado el 28 de enero del 2010 de la fuente

http://www.ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo8/Capitulo8.htm
21

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GUÍA COMPONENTE PRÁCTICO

299005 – CONTROL ANALOGICO

FABIAN BOLIVAR MARIN

ANGEL ALEJANDRO RODRIGUEZ

2. ASPECTOS DE PROPIEDAD INTELECTUAL Y VERSIONAMIENTO

La presente guía fue diseñada en el año 2014 por el Ingeniero Fabián

El material ha sido revisado por el Ingeniero Juan Olegario Monroy

El curso de Control Analógico es la base para ingresar al mundo de la Automatización;

• Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso Control Analógico para el

Introducción El Control Análogo es el área básica de la

Justificación El desarrollo del componente práctico del

Intencionalidades formativas Propósitos: Complementar el desarrollo

Objetivos: Lograr que el estudiante se

Metas: Lograr que los estudiantes del curso

Competencias: El estudiante adquiere la

Denominación de practicas Práctica 1: Diseño de controladores.

Practica 2: Análisis de Controlabilidad y

Porcentaje 130 puntos en plataforma.

Curso Evaluado por proyecto SI X NO __

Seguridad industrial Las prácticas son desarrolladas sobre

PRACTICA No. 01 – Diseño de controladores

Presencial X Autodirigida X Remota X

Porcentaje de evaluación 90 puntos

Objetivo: Identificar las competencias adquiridas por

Meta: Lograr que el estudiante adquiera destreza en

Competencia: El estudiante adquiere fortalezas,

Toda la temática planteada en la Unidad 1 y capítulo 4 de la Unidad 2 del módulo

La siguiente gráfica muestra un motor de DC

Figura 1. Diagrama del motor DC

Donde la velocidad de rotación del eje es la salida y el voltaje la entrada al

• Momento de inercia del rotor (J) = 0.02 kg.m^2/s^2

Las tareas a seguir serán las siguientes:

1. Encontrar el modelo matemático del motor de acuerdo a las especificaciones

3. La función de transferencia y respuesta obtenida en la simulación se debe

Tabla 1 - Registro de la respuesta de la planta

4. De acuerdo a la forma de la respuesta obtenida en la simulación, responder la

Se deben mostrar todos los pasos y cálculos empleados en el procedimiento y al

Tabla 2 - Parámetros de arranque para el controlador

6. Una vez se hallen los parámetros de arranque, realizar con el simulink la

Figura 2 - Montaje en simulink para la simulación del controlador

7. Registrar el pantallazo con la respuesta del sistema en la siguiente tabla:

Tabla 3 - Respuesta del sistema con el controlador diseñado

8. Realizar los ajustes necesarios con el fin de sintonizar y obtener la mejor

Tabla 4 - Parámetros finales para la mejor respuesta

9. La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobreimpulso y tiempo de

Tabla 5 - Respuesta del sistema con el controlador sintonizado.

NOTA IMPORTANTE: Recordemos que los parámetros encontrados a

objetivo de este laboratorio es encontrar la sintonización adecuada del

10. Esbozar a través de un diagrama esquemático el montaje del lazo de

11. Realizar análisis y sacar conclusiones de la dinámica del sistema,

El estudiante debe expresar de manera clara y argumentada 5 conclusiones.

Recursos a utilizar en la práctica (Equipos / instrumentos):

Se debe contar con un ordenador o computador con las siguientes características

Software a utilizar en la práctica u otro tipo de requerimiento para el

Se debe contar con el Software Matlab y opcional Proteus, Workbench o Multisim

Las prácticas son desarrolladas sobre software de modelamiento matemático y

Conocimiento previo para el desarrollo de la práctica: Para el desarrollo de esta

Forma de trabajo: El estudiante puede trabajar de forma individual ó con sus

Procedimiento: El estudiante, independientemente de la forma en que haya

El estudiante, independientemente de la forma en que haya trabajado (con tutor o

Informe o productos a entregar al tutor de práctica