ANÁLISIS DEL HARDWARE

a. El Robot Phoenix Hexapod require:

 Estructura Phoenix 3DOF Hexapod – SE TIENE

 18 servos Hitec 645MG (Modulación Analógica) – NO SE TIENE - (Los

servomotores con los que se cuenta son TowerPro MG995 y TowerPro
MG996R ambos Modulación Digital)

 Microcontrolador BotBoarduino – SE TIENE

 Controlador servo SSC-32 – SE TIENE

 Cable USB – SE TIENE

 Cable Servo Extender - 6 “(SEA-01) – SE TIENE

 Batería (6V, 2500mAh) - 2pcs Blue 18650 3800mAh 3.7v li-ion

Rechargeable Battery

 Batería de 9V – NO SE TIENE

 Control remoto y cableado PS2 – SE TIENE

 PS2 Connector Breakout Board – NO SE TIENE

b. Biped BRAT

BRAT significa Transporte de Articulación Robótico Bípedo. El robot es un andador de 6 servo

bípedos con tres grados de libertad (DOF) por pierna. El robot puede caminar hacia adelante o
hacia atrás y girar hacia la izquierda o hacia la derecha con velocidad variable.

La Mecánica
El robot está hecho exclusivamente de servoasientos de aluminio anodizado cepillado o negro de
nuestro Conjunto Servo Erector.
Los Servos
Con servos Hitec HS-422. Debido al peso ligero del robot, estos servos funcionan bien.
Opciones de alimentación
Al igual que con cualquier robot andante, el peso es una gran preocupación. El mejor enfoque es
mantener el peso al mínimo absoluto. Se recomienda el uso del paquete de baterías de 6.0 voltios
Ni-MH 1600mAh y el cargador universal inteligente ( USC-01 ).
Controlando el bípedo
El robot está disponible en dos configuraciones básicas, Animatronic (conexión conectada a una
PC) o Autonomous (controlado por el procesador Basic Atom Pro integrado). La versión autónoma
incluye el Bot Board II y el procesador Basic Atom Pro. La versión para PC usa nuestro SSC-32 y
Visual Sequencer para controlar el movimiento de los robots. Es una configuración con cable pero
se puede hacer inalámbrica con un dispositivo en serie inalámbrico como el módem Sparkfun
BlueSMiRF.

PARAMETROS DE ENERGIA

a. Tipos de Fuente de Alimentación

- Alimentación para SSC 32U
El Phoenix no incluye baterías ni un cargador. Es compatible con las siguientes baterías.
 Paquete de baterías Ni-MH 1600mAh de 6.0 voltios: es perfecto para pequeños
robots.

 Paquete de baterías Ni-MH 2800mAh de 6.0 voltios: ofrecen casi el doble del
tiempo de ejecución que proporcionan las baterías "AA".

- Alimentación BotBoarduino
Utiliza esta pila o batería cuadrada de 9 volts para dar energía a aparatos
electrónicos, juguetes o a proyectos de electrónica. Es alcalina de larga duración.
 b. Se tiene baterías recargables
2pcs Blue 18650 3800mAh 3.7v li-ion Rechargeable Battery and 2 slots charger.
- Es posible utilizar estas baterías para alimentar el controlador de servos SSC-32U ya
que los servomotores operan con un voltaje de 4.2 a 7.2 voltios.
c. Presupuesto de energía

BotBoarduino 9V
ServomotorTowerPro MG995 3 V - 7.2V
ServomotorTowerPro MG9956R 4.8 V - 7.2 V
Servocontrolador SSC 32U 6V

LAYOUT DE CONEXIONES

 De las dos tarjetas

 El control de PS2

 Layout de energia.

o BOTBOARDUINO

o SERVOCONTROLADOR SSC 32U

SOFTWARE Y LIBRERÍAS QUE SE UTILIZARAN

a.- Software

- ARDUINO
- Hexapod Calibration
- SSC-32 Servo Sequencer Utility

b.-Librerías

- PS2X_lib

c.-Función que cumple el BotBoarduino y la Tarjeta Controladora

BOTBOARDUINO

El controlador de robot Lynxmotion BotBoarduino Shield es una mezcla de BotBoard II y Arduino

Duemilanove para la creación de robot Lynxmotion. Es perfecto para controlar los pequeños
proyectos robóticos. Tiene un altavoz integrado, tres botones y LED, un botón de reinicio, entradas
lógicas y de potencia servo, un bus de E / S con 20 pines y alimentación y tierra, y un regulador de
5vdc de 1.5 amperios. Se pueden enchufar hasta 15 servos directamente.

CONTROLADOR SERVO LYNXMOTION SSC-32U

El servocontrolador Lynxmotion SSC-32U es un pequeño servocontrolador premontado con
algunas características importantes. Tiene alta resolución (1uS) para un posicionamiento preciso y
movimientos extremadamente suaves. El rango es de 0.50mS a 2.50mS para un rango de
aproximadamente 180 °. El control de movimiento puede ser respuesta inmediata, velocidad
controlada, movimiento temporizado o una combinación. Un único "Movimiento grupal" permite
que cualquier combinación de servos comience y termine el movimiento al mismo tiempo, incluso
si los servos tienen que moverse diferentes distancias. Esta es una característica muy poderosa
para crear movimientos de caminar complejos para robots de caminar servos múltiples.

La nueva placa SSC-32U ha mejorado la administración de energía y comunicación. La placa

todavía tiene tres bloques de terminales, pero el nuevo circuito de alimentación significa que la
mayoría de las veces solo necesitará usar VS1. Con la nueva placa, los circuitos lógicos tienen
condensadores grandes para proteger contra caídas de tensión, y la lógica tiene selección
automática de potencia, por lo que ya no se necesita el puente VL = VS1. Para la comunicación,
además de tener USB a bordo, el SSC-32U tiene un zócalo Xbee para un uso fácil con dispositivos
inalámbricos como XBees y Bluetooth.
SSC-32 Servo Sequencer Utility (creado utilizando FlowBotics Studio)

La placa Lynxmotion SSC-32 Servo Controller se puede controlar fácilmente con la nueva utilidad
Servo Sequencer SSC-32. Está disponible como una utilidad descargable gratuita que hace que sea
fácil experimentar con robótica y animatronics. Se puede encontrar en la sección Enlaces útiles.

Esta utilidad es un ejemplo del tipo de programa que se puede generar utilizando FlowBotics
Studio, que incluye este programa como un proyecto de demostración de código abierto. El
programa SSC-32 Servo Sequencer Utility le permite mover fácilmente los servomotores, calibrar
su posición, almacenar y reproducir secuencias de movimiento, actualizar el firmware SSC-32 y
más.