Cuarto Congreso Nacional – Tercer Congreso Iberoamericano 11-186

Hidrógeno y Fuentes Sustentables de Energía – HYFUSEN 2011

MOTOR STIRLING TIPO ALFA BICILÍNDRICO - ELABORACIÓN DE MODELO

DINÁMICO

Valdez, P.E. (1), Scollo, L.S.(2) , Santamarina, S.R.(1) Chini, M.R(1) y Barón, J.H.(3)
(1)
Grupo de Energía Solar - Inst.CEDIAC - Fac. Ingeniería-Universidad Nacional de
Cuyo, Centro Universitario, Parque General San Martín, CC 405, 5500, Mendoza,
Argentina.
(2)
CONICET. Grupo de Energía Solar - Inst.CEDIAC - Fac. Ingeniería-Universidad Nacional de
Cuyo, Centro Universitario, Parque General San Martín, CC 405, 5500, Mendoza,
Argentina.
(3)
Fac. Ingeniería-Universidad Nacional de Cuyo, Centro Universitario, Parque General San Martín,
CC 405, 5500, Mendoza,Argentina
pvaldez@cediac.uncu.edu.ar

RESUMEN

El presente trabajo expone la realización del modelo dinámico de un motor Stirling tipo alfa
bicilíndrico. El modelo permite estudiar el comportamiento de dicho dispositivo en forma teórico-
experimental para evaluar principalmente las variables mecánicas del sistema. Además ofrece la
posibilidad de optimizar el diseño de pistones, cigüeñal, bielas, volante de inercia y así mejorar las
pérdidas de potencia por fricción.

Palabras Claves: Modelo dinámico, Stirling, Energía solar, Simulación

1. INTRODUCCIÓN El modelo aquí presentado utiliza el mismo

enfoque global que el de Cheng [4], pero
1.1 Maquinas de ciclo Stirling. Métodos de aplicado a un motor alfa bicilíndrico tipo V-90.
diseño y simulación

Las máquinas de ciclo Stirling tienen aplicación 2. DESARROLLO DEL TRABAJO

en motores, generadores, equipos combinados de
generación térmica y eléctrica, equipos de
refrigeración y bombas de calor. En estos
dispositivos el ciclo Stirling tiene ventajas
respecto a otros ciclos ya que permite utilización
de fuentes de energía alternativas y no utiliza
refrigerantes dañinos para el ambiente.
En la bibliografía pueden encontrarse diversos
modelos de simulación. Sin embargo, la mayoría
de ellos se ocupa de la parte termodinámica y no
en su vinculación con la parte mecánica
[1],[2],[3]. Sin embargo, Chin-Hsiang Cheng [4]
ha presentado recientemente un modelo que tiene
en cuenta esta vinculación y permite ver de una
forma más completa el desempeño del equipo.
Por otro lado, en Saravia y otros [5] también se
presenta un modelo que tiene en cuenta las
variables mecánicas en el modelo.
2.1 Nomenclatura y subíndices
Variables y unidades de medida
α aceleración angular (rad/s2)
β ángulo entre la biela y el eje de su pistón
(rad)
θ ángulo que forma el cigüeñal respecto
del eje del pistón de expansión (rad)
τ tiempo (s)
ω velocidad angular (rad/s)
ap velocidad lineal del pistón (m/s2)
dt paso de tiempo (s)
F fuerzas actuantes en pistón y biela de
expansión (N)
g aceleración gravitatoria [9,81 m/s2]
G fuerzas actuantes en pistón y biela de
compresión (N)
I momento de inercia (kg ⋅m2)
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L largo de la biela (m) m1 0,6022 Vca 2,380 E-3

Lp largo del pistón (m) m2 0,2587 Ve1 (i) 3,109 E-4
m masa (kg) m4-3 0,39 Vh 6,631E-5
N potencia (W) m5-3 0,39 Vk 7,297E-5
P presión (Pa) Pci 3,70E5 Vr 1,343 E-4
Q calor intercambiado (J) Rcig 0,0338
R radio (m)
Rgas constante del gas helio (J °K/kg) Tabla I. Valores adoptados para este modelo.
T torque (N⋅m) (i)= valor inicial
t temperatura
Tc temperatura del foco frío (°K) 2.2 Modelo termodinámico
Th temperatura de foco caliente (°K)
V volumen (m3) En esta sección se presenta un modelo
vp velocidad lineal del pistón (m/s) termodinámico simplificado, desarrollado con el
W peso (N) fin principal de tener un sustento para utilizar el
Wo trabajo (J) modelo mecánico del siguiente apartado.
x dirección del eje del cilindro Para calcular las masas existentes en cada parte
xp posición del pistón (m) de la máquina, se utiliza la presión de carga
y dirección perpendicular al eje del inicial y las siguientes expresiones:
cilindro
Subíndices mc = Pci ⋅ Vc 2 / ( Rgas ⋅ tc )
1 Pistón del cilindro de expansión
2 Pistón del cilindro de compresión mk = Pci ⋅Vk / ( Rgas ⋅ tk )
mr = Pci ⋅ Vr / ( Rgas ⋅ tr )
3 Articulación cigüeñal-bielas
4 Articulación biela-pistón compresión (1)
4-3 Biela del cilindro de compresión
mh = Pci ⋅Vh / ( Rgas ⋅ th )
5 Articulación biela-pistón expansión
5-3 Biela del cilindro de expansión me = Pci ⋅ Ve1 / ( Rgas ⋅ te )
c compresión
c2 cilindro de compresión
ca cárter y la masa total m es la suma de todas las
ci carga inicial anteriores, por lo que se puede obtener la misma
cig cigüeñal , a medida que el motor avanza:
cil cilindro
e expansión P ⎛ Vc 2 Ve1 Vk Vr Vh ⎞
e1 cilindro de expansión m= ⎜ + + + + ⎟ (2)
f fricción
Rgas ⎝ tc te t k t r t h ⎠
G centro de masa de la biela
h calentador y despejando P,
k enfriador
n dirección del eje de la biela m ⋅ Rgas
P= (3)
p pistón ⎛ Vc Ve Vk Vr Vh ⎞
q carga ⎜ + + + + ⎟
r regenerador ⎝ tc te t k t r t h ⎠
t dirección perpendicular al eje de la biela
tan dirección tangencial Y como simplificación se considera P=Pe1=Pc2.
El volumen total se calcula como
Variable Valor Variable Valor
θ (i) 3π/2 Rcil 0,038 V = Vc 2 + Ve1 + Vr + Vk + Vh (4)
ω (i) 89 Rgas 2078,6
I4-3 0,00172 tc 300 y si el cambio de volumen es negativo, se calcula
I5-3 0,00172 te 816 el calor transferido en el intercambiador de
L 0,153 th 816 compresión y a la vez el trabajo de compresión;
Lpc 0,0695 tk 300 si resulta positivo, se calculan dichos valores
Lpe 0,1596 Vc2 (i) 3,109 E-4 para la expansión. Utilizando diferencias finitas:
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El volumen del cilindro de expansión se calcula

Q = −Wo = P ⋅ ΔV (5) como:

2.3 Modelo dinámico Ve1 = ⎡⎣ L (1 − cos β1 ) + Rcig (1 − cos θ ) ⎤⎦ π Re12 (10)

En la Figura 1 se encuentra esquematizado un y el volumen del cilindro de compresión:

motor Stirling tipo alfa. Los dos pistones se
encuentran desfasados un ángulo π/2. El
Vc 2 = ⎡⎣ L (1 − cos β 2 ) + Rcig (1 − sin θ ) ⎤⎦ π Rc 2 2 (11)
ensamblado de los intercambiadores es como se
muestra en la Figura 1. Se supone que las bielas
se unen al cigüeñal en un radio Rcig, y a un Derivando las ecuaciones (6) y (7) se obtienen
ángulo θ desde el eje del cilindro de expansión. las velocidades lineales de los pistones,

Regenerador
v p1 = − Lω5−3 sin β1 − Rcigω sin θ (12)

Y
Enfriador Lp Lp Calentador

v p 2 = − Lω4−3 sin β 2 + Rcig ω cos θ

x1
x2

(13)
Cilindro de 4 5 Cilindro de
L L
Compresión Expansión
3
donde
Rcig

d β1 ω Rcig cos θ
ω5−3 = = (14)
dt L cos β1
Figura 1. Esquema del motor Stirling tipo alfa
y
Para esta primera versión del modelo, se realiza
la suposición de intercambiadores ideales, por lo d β2 ω Rcig sin θ
cual la temperatura de la pared del Calentador y ω4 − 3 = =− (15)
dt L cos β 2
del Cilindro de expansión son iguales a Th, y la
del Enfriador y Cilindro de compresión a Tc.
Para los cálculos, se coloca el centro de gravedad correspondientemente. Siendo ω la velocidad
de las bielas en la mitad de su longitud, y todos angular del volante de inercia y la derivada
los cuerpos a considerar son rígidos. La potencia respecto del tiempo de θ.
se entrega en el eje, y se obtendrá desde las Para obtener las aceleraciones, se derivan las
fuerzas actuantes en pistones y bielas. ecuaciones (12) y (13):
La posición del pistón de compresión sigue una
función: a p1 = − Lω5−32 cos β1 − Lα 5−3 sin β1 − Rcigω 2 cos θ − Rcigα sin θ (16)
a p 2 = − Lω 4 − 3 2 cos β 2 − Lα 4 − 3 sin β 2 − Rcig ω 2 sin θ + Rcig α cos θ (17)
x p1 = L p + L cos( β1 ) + Rcig cos θ (6)
siendo
y la del pistón:
(α cos θ − ω sin θ + ωω5−3 tan β1 cos θ )
Rcig (18)
α 5− 3 = 2

x p 2 = Lp + L cos ( β 2 ) + Rcig sin θ (7) L cos β1

( −α sin θ − ω cos θ + ωω4−3 tan β 2 sin θ )

Rcig (19)
α 4 −3 = 2

L cos β 2
Donde

⎛ Rcig ⎞ donde α es igual a dω/dt.

β1 = arcsin ⎜ sin θ ⎟ (8) A continuación se analizan las fuerzas y torques
⎝ L ⎠ actuantes sobre el pistón y la biela en el sistema
y de expansión, para ello, se utiliza el esquema de
la Figura 2.
⎛ Rcig ⎞ (9)
β 2 = arcsin ⎜ cos θ ⎟
⎝ L ⎠
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Ftan = F3n sin ( β1 + θ ) + F3t cos ( β1 + θ ) (24)

De modo que el torque aportado por este

conjunto al sistema motor es:

T1 = Ftan ⋅ Rcig (25)

El balance de fuerzas y torques del conjunto de

compresión se puede ver en la Figura 3.

Figura 2. Esquema dinámico de biela y pistón de

expansión

Se utilizan dos sistemas de referencia

conveniente, el x-y fijo al pistón (trasladante) y
el n-t fijo a la biela (rotante-trasladante).
Las ecuaciones de equilibrio propuestas en la
figura anterior son: de torque,

L L ⎛π ⎞ (20)
∑T3 = −Tp1 +
2
FGt + LF5 y sin β1 + LF5 x cos β1 − W1 sin ⎜ + β1 ⎟ = 0
2 ⎝4 ⎠

en la dirección n1, Figura 3. Esquema dinámico de biela y pistón de

compresión
⎛π ⎞ (21)
∑F n = − FGn + F3n − F5 y cos β1 + F5 x sin β1 + W1 cos ⎜ + β1 ⎟ = 0
⎝4 ⎠ El análisis es similar al anterior, la expresión
para los torques es:
y en la dirección t1,
L L ⎛ π ⎞ (26)
∑T = Tp 2 − GGt − LG4 y sin β 2 + LG4 x cos β 2 + W1 sin ⎜ 3 + β 2 ⎟ = 0
⎛π ⎞
3
(22) 2 2 ⎝ 4 ⎠
∑F = Ft Gt + F3t + F5 y sin β1 + F5 x cos β1 − W1 sin ⎜ + β1 ⎟ = 0
⎝4 ⎠
para la dirección n2,
de las cuales es posible obtener F5x, F3n y F3t, los
demás términos son: ⎛ π ⎞ (27)
∑G n = −GGn + G3 n − G4 y cos β 2 − G4 x sin β 2 + W2 cos ⎜ 3 + β 2 ⎟ = 0
⎝ 4 ⎠
Tp1 = I 2−3α 2−3
y para la dirección t2,
Fp1 = π re12 ( Pe1 − Pca )
F5 y = − Fp1 − Wp1 + m p1a p1 ⎛ π ⎞ (28)
(23) ∑G t = GGt + G3t + G4 y sin β 2 − G4 x cos β 2 − W2 sin ⎜ 3 + β 2 ⎟ = 0
⎝ 4 ⎠
1
FGn = Lm5−3ω5−32
2
1 de las cuales es posible obtener F4x, G3n y G3t, los
FGt = Lm5−3α 5−3 demás términos son:
2
W1 = m5−3 ⋅ g
Tp 2 = I 4−3α 4−3
Wp1 = m p1 ⋅ g
Fp 2 = π rc 2 2 ( Pc 2 − Pca )
Del conjunto de ecuaciones (23) vale destacar Fp1 G4 y = − Fp 2 − Wp 2 + m p 2 a p 2
que es la fuerza ejercida por el gas sobre el 1 (29)
pistón, como diferencia de la presión en el GGn = Lm4−3ω4−32
2
cilindro y la existente en el cárter. Las mismas 1
son obtenidas a partir del modelo GGt = Lm4−3α 4−3
2
termodinámico. Ahora es posible calcular la
W2 = m4−3 ⋅ g
fuerza tangencial que éste conjunto ejerce en el
cigüeñal: Wp 2 = m p 2 ⋅ g
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3,0154
Nf ⎛ 30 ⎞
La fuerza tangencial que ejercen la biela y el Tf = = 3 × 10 ⋅ ⎜ ⎟ 7
⋅ ω 2,0154 (33)
pistón de compresión sobre el cigüeñal es: ω ⎝π ⎠
Otros torques a tener en cuenta son: el de carga,
⎛π ⎞ ⎛π ⎞ dado por el mecanismo que se le acople (de aquí
Gtan = G3 n sin ⎜ − θ + β 2 ⎟ + G3t cos ⎜ − θ + β 2 ⎟ (30)
⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠ en adelante se considera cero), y el del cigüeñal,

A partir de la expresión anterior, es posible hallar Tcig = I cig ⋅ α (34)

el torque con que contribuye el conjunto de
compresión como Considerando un momento de inercia I para el
volante, la ecuación resultante es
T2 = Gtan ⋅ Rcig (31)
dω
I = T1 + T2 + Tcig − T f − Tq (35)
dt

De esta expresión, es posible actualizar la

velocidad angular.

En la Figura 4, se muestra el diagrama de flujo

del programa.

3. RESULTADOS

El modelo se hizo correr con MATLAB. En la

Figura 5 se observa la evolución de la velocidad
angular en el tiempo, para distintos valores de
momentos de inercia en el volante (6 kg⋅m2; 0,6
kg⋅m2; 0,06 kg⋅m2), con una velocidad angular
inicial de 850rpm.

Figura 4. Diagrama de flujo del modelo Figura 5. Velocidad angular en función del
tiempo para distintos momentos de inercia.
Para tener en cuenta la fricción, se utiliza la La gráfica para menores inercias no se muestra
curva de potencia perdida por fricción en función pues, en esos casos, la velocidad angular cae
de la velocidad angular, obtenida en [6]: rápidamente, demostrando que el motor no
3,0154
funciona para ese conjunto de valores I-ω inicial.
⎛ 30 ⎞ A mayores inercias, la velocidad angular se
N f = 3 × 10 ⋅ ⎜ ω ⎟
7
(32)
⎝π ⎠ establece luego de un tiempo mayor, pero la
amplitud de ω es menor, lo cual representa una
Así, el torque de fricción tiene la expresión: mejor marcha. En todos los casos, la velocidad
angular promedio a la que tienden las gráficas es
de 1900rpm.
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En la Figura 6 se muestra la gráfica resultante de
la velocidad angular en función del tiempo, para
un momento de inercia de 0,06 kg⋅m2, y distintas
velocidades angulares iniciales (1500rpm y
2500rpm).
[2] Urieli, I (2011), Stirling Cycle Machine
Analysis, Apuntes de cátedra, Dept of
Mechanical Engineering, Ohio University,
http://www.ent.ohiou.edu/~urieli/stirling/m
e422.html

[3] Martini, W (1983), Stirling Engine Design

Manual, 2da ed, NASA, US Department of
Energy
[4] Chin-Hsiang Cheng, Ying-Ju Yu, Dynamic
simulation of a beta-type Stirling engine
with cam-drive mechanism via the
combination of the thermodynamic and
dynamic models. Renewable Energy 36
(2011) 714-725.
Figura 6. Velocidad angular en función del [5] Saravia, L, Alía de Saravia, D, Echazú, R, y
tiempo, para distintas velocidades de arranque. Alcorta, G. La simulación de sistemas
termomecánicos solares con el programa
Para velocidades iniciales inferiores a 850rpm, la Simusol, el motor Stirling: simulación y
velocidad angular decae rápidamente y por ello construcción, Avances en energías
no se muestra en la figura. Por arriba de la renovables y ambiente. 11 (2007)
misma, independientemente del valor de la
velocidad de arranque, puede verse que ω se [6] Scollo, L, Valdez, P, Fritsch, J, y Barón, J
estabiliza nuevamente en un valor medio (2009), Avances en el desarrollo y
1900rpm. Las amplitudes, luego del transitorio, construcción de máquinas de ciclo Stirling,
son también iguales. Avances en energías renovables y ambiente,
13.
4. CONCLUSIONES
El proceso de elaboración del modelo ha
permitido un mejor conocimiento del sistema y
sus vinculaciones. El modelo termodinámico
utilizado es básico, de tipo isotérmico, cuyos
resultados son semejantes al conocido análisis de
Schmidt. La simpleza del mismo permitió
evaluar si el modelo mecánico se comportaba
adecuadamente, y esto hace posible, ya
comprobada la parte mecánica, agregarle mejoras
en el modelo termodinámico de manera que sus
resultados se acerquen cada vez más a los
resultados reales y las predicciones sean cada vez
más fidedignas.
La próxima versión de este modelo podrá
resolver la influencia en el rendimiento, potencia
y velocidad angular de variables como el peso de
pistones, bielas, cigüeñal vinculadas a pérdidas
de carga en el flujo, pérdidas de calor de los
intercambiadores y eficiencia del regenerador.

5. REFERENCIAS

[1] Thomas, B (2011), PROSA, Software for

evaluation of Stirling Cycle machines,
Fachhochschule, http://userserv.hochschule-
reutlingen.de/~thomas/prosa_direct.html