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Universidad Tecnológica de

Panamá
Facultad de Ingeniería Mecánica

Dinámica Aplicada
Laboratorio 5:
Oscilación de un Péndulo Simple
Integrantes
INTRODUCCIÓN

Un sistema de péndulo simple vibra libremente al desplazarse de su posición de


equilibrio estático y liberarse. Es un sistema conservativo que no está sujeto a
fuerzas no-conservativas ni a excitaciones externas.
La ecuación del movimiento oscilatorio es una ecuación diferencial de segundo
grado, homogénea con coeficiente constantes y la solución de dicha ecuación
corresponde a la solución complementaria en donde las constantes dependen
de las condiciones iniciales del sistema. Esta ecuación diferencial de movimiento
puede obtenerse a partir de la energía total del sistema o aplicando la Segunda
Ley de Newton.
PROCEDIMIENTO
1. Escoja una esfera de acero, mida el diámetro de la misma, determine su
masa y su momento masa de inercia respecto a su centro de gravedad.
2. Fije un extremo del hilo monofilamento al marco, fije el otro extremo a la
esfera de acero. Mida una longitud de 20cm entre el extremo fijo y el
centro de masa de la esfera de acero.
3. Desplace la esfera de acero de la posición de equilibrio estático y libere.
Mida el periodo de oscilación de tres ciclos de movimiento. Obtenga el
periodo promedio.
4. Determine la frecuencia circular natural y la frecuencia natural de
oscilación a partir del periodo natural medido.
5. Obtenga el modelo matemático del sistema péndulo simple para una
masa puntual.
6. Resuelva la ecuación diferencial de movimiento para la condición inicial
del punto 3.
7. Obtenga analíticamente la frecuencia natural angular, la frecuencia
natural y el periodo natural de movimiento.
8. Graficar la posición, la velocidad y la aceleración.
9. Repita del punto 2 al 9 para las longitudes del hilo monofilamento de
40cm y 60cm.

RESULTADOS

Tabla 1. Respuesta de un péndulo simple


Masa puntual Masa esférica
M(g) =166 M(g) =166
I(kg.m ) =103750
2
I(kg.m ) =41500
2

τ(medida) =1.65 τ(medida) =1.65


L1(mm) = 600 mm.
ω(medida) =3.808 ω(medida) =3.808
τ(calculada) = τ(calculada) =
ω(calculada) =3.781 ω(calculada) =3.64
I(kg.m ) =0.03935
2
I(kg.m ) =0.579
2

τ(medida) =1.3 τ(medida) =1.479


L2(mm) = 400 mm. ω(medida) =4.408 ω(medida) =4.832
τ(calculada) =1.39 τ(calculada) =1.39
ω(calculada) =4.493 ω(calculada) =4.246
I(kg.m ) =0.01357
2
I(kg.m ) =0.893
2

τ(medida) =0.953 τ(medida) =1.188


L3(mm) = 200 mm. ω(medida) =6.283 ω(medida) = 6.283
τ(calculada) =1.07 τ(calculada) =1.07
ω(calculada) =5.8567 ω(calculada) = 5.287
PREGUNTAS
1. Encuentre la solución de la ecuación diferencial de movimiento, linealizada,
para ϴ (0) = ϴ 0 y ϴ (0) = 0. Asuma parámetros concentrados. Obtenga

expresiones para la posición ϴ (t), la velocidad ϴ (t), y la aceleración Ӫ (t).

Grafique los resultados, utilice EXCEL. Para dos ciclos de movimiento.


-Cálculo de posición, velocidad y aceleración para una masa puntual
-Para una masa esférica
Para l=0.686 m

Para= 0.486 m

Para l=0.286 m
2. Calcule la frecuencia natural, el periodo del movimiento, y la frecuencia
angular natural de oscilación.
-Para L=0.868 m t=4.96s


g
Wn= =3.781
l
4.96
T= =1.65
3
1
f = =0.606
T
W =2 πf =3.808
-Para L=0.486 t=3.90


g
Wn= =4.493
l
4.96
T= =1.3
3
1
f = =0.769
T
W =2 πf =4.808

-Para L=0.286 t=3.90


g
Wn= =5.8567
l
4.96
T= =0.953
3
1
f = =1.049
T
W =2 πf =6.283

3. Compare los resultados teóricos con los experimentales. Explique la


diferencia.

-Todos estos gráficos representan el comportamiento del péndulo en posición,


velocidad y aceleración en los intervalos medidos en clase. La diferencia entre
los cálculos analíticos y lo experimental puso darse por error la medir el tiempo
que oscilaba la masa o alguna media errónea en la distancia de la cuerda en el
péndulo.
4. Obtenga la solución de la ecuación diferencial, mediante Matlab/Scilab.
Grafique la posición, velocidad y aceleración. Para dos ciclos de movimiento.
-Para Scilab:
L=0.686 m

Para l = 0.486
5. Desarrolle el diagrama de bloques correspondiente, obtenga la solución
mediante Simulink/Xcos. Grafique la posición, velocidad y aceleración. Para dos
ciclos de movimiento.
-Diagrama de bloques en Xcos

Diagrama de bloques en Xcos


Comportamiento en Xcos para una longitud de L= 200 mm

Comportamiento en Xcos para una longitud de L= 400 mm


Comportamiento en Xcos para una longitud de L= 600 mm
6. Obtenga la ecuación diferencial linealizada con respecto a la posición de
equilibrio estático. Considere la masa como una esfera, mida su diámetro y
calcule su momento de inercia de masa con respecto a su centro de gravedad.
Repita los puntos 2 y 3. Analice la posición, velocidad y aceleración de la masa
m. ¿Que puede concluir respecto a la amplitud y ángulo de fase de cada
movimiento?
I. Luego de aplicar Segunda ley de newton se obtiene :
J0 Ӫ + mgL SenƟ = 0

Donde para oscilaciones pequeñas (linealizar) SenƟ = Ɵ entonces:


J0 Ӫ + mGL Ɵ = 0

mm
Donde G es la fuerza gravitatoria 9810 s2

El momento de inercia considerando la masa es:


2
J0 =I+m L Donde I es el momento de inercia de la masa esférica

2 2
Donde I para una geometría esférica es igual:I= 5 m R con una masa de

166g

I= 166000 g ¿ mm
2

Las frecuencias naturales serian en función de la longitud:

Wn=
√ m∗ G∗ L
I +m L2 = √ 166∗ 9810∗ L
166000+166 L2

-Las frecuencias naturales calculadas:


Longitud (L) Frecuencia natural (Wn)
200 mm rads
6.9176 s
400 mm rads
4.9368 s
600 mm rads
4.0379 s
Comparación entre frecuencia natural calculada y la obtenida midiendo en
tiempo de las oscilaciones en el laboratorio.
Frecuencia natural Calculada Frecuencia natural experimental
6.9176 rads/s rads
6.5930 s
4.9368 rads/s rads
4.8332 s
4.0379 rads/s rads
3.8242 s
-Donde los errores son debido a defectos en la medición del tiempo
experimental y tomar la masa que estaba sujeta a la bola de billar como
puntual.
-Para efectos de laboratorio se utilizaron las frecuencias naturales
experimentales.

II. Análisis del movimiento del péndulo


Algoritmo para determinar el comportamiento del péndulo a una frecuencia
natural dada

Figura. Análisis de comportamiento para una Para L=200 mm Wn=6.9176


rads/s
Figura. Analisis de comportamiento para una Para L=400 mm 4.9368 rads/s

Figura. Análisis de comportamiento para una Para L=600 mm Wn=3.8242


rads/s
7. Utilizando MatLab/Scilab o Simulink/Xcos grafique la ecuación diferencial no
lineal. ¿Como se comparan los resultados?
-La ecuación diferencial no lineal es:
d2 ϴ mgb
2
= sen ϴ=0
dt I0

Donde b es la distancia entre el centro de masa y el eje de rotación O del sólido


rígido.
8. Comparar los resultados obtenidos en los puntos 2, 6 y 7. Explique las
diferencias.
Podría considerarse que las diferencias podrían deberse a errores
experimentales al momento de realizar el laboratorio con respecto a la medición
del tiempo y al considerar ciertas masas como puntuales y no como esféricas.
Como por ejemplo una de las masas que se utilizó en el sistema, la cual estaba
con la esfera de billar.
9. ¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares naturales, frecuencias
naturales y periodos naturales de oscilación, para los sistemas de péndulo
simple estudiados?
El periodo de oscilación es independiente de la amplitud, al menos para
pequeñas oscilaciones. En cambio, aquel depende de la longitud del hilo.
Mientras menos sea el ángulo, menor serán las oscilaciones y mantendrán un
movimiento armónico. Para ángulos mayores tendremos oscilaciones mucho
mayores y a mayores trayectorias, incluso a trayectorias circulares. La frecuencia
angular se refiere a la frecuencia del movimiento circular expresada en
proporción del cambio de ángulo, mientras que la frecuencia natural es la
frecuencia a la que un sistema mecánico seguirá vibrando, después que se quita
la señal de excitación.
10. ¿Cómo se comparan los resultados teóricos con los experimentales?
Los resultados experimentales siempre presentan diferencias con los resultados
teóricos ya que siempre se cometen faltas en estas experiencias que no
podemos controlar. Los instrumentos pueden no estar bien calibrados, se
cometen errores en el cálculo y en el caso de la masa puede que la distribucion
del peso en la misma no sea correcta, alterando los resultados.
11. ¿Cuál modelo matemático predice mejores resultados? Explique.
Al final del día nuestro modelo es una mása esférica, no una masa puntual. El
modelo de masa puntual presenta mayor facilidad en la hora de hacer los
cálculos pero no muestra el verdadero comportamiento de nuestro sistema.
CONCLUSIONES

Los tiempos calculados en las oscilaciones experimentales contienen defectos


al no ser medidos al instante adecuado, pero las frecuencias naturales son algo
parecidas a las frecuencias naturales obtenidas por medio de cálculos
asumiendo la geometría de la masa esférica es decir tomando en cuenta su
momento de inercia. Linealizar el movimiento del péndulo es posible para
pequeñas oscilaciones debido a que no es tan grande el error ya que sabemos
que será un comportamiento circular y no lineal y que a mayores oscilaciones
mayor es el error. La frecuencia natural del péndulo es totalmente dependiente
e inversamente proporcional asumiendo un sistema linealizado de la longitud,
esto quiere decir por medio de la ecuación obtenida de la segunda ley de newton
que ha mayor longitud pequeñas frecuencias naturales.

El complemento de Scilab Xcos es una herramienta muy útil, al poder plasmar


ecuaciones diferenciales transitorias a una representación de estos en un
diagrama de bloque y así poder estudiar el comportamiento de algún fenómeno
que se esté estudiando. También se pudo observar la ecuación e movimiento de
un sistema masa resorte y como obtener una solución de este.

El péndulo simple es un sistema físico que está constituido por un hilo


inextensible de masa despreciable, que esta sostenido al extremo superior de un
punto fijo, con una masa puntual atada en su extremo inferior que oscila
libremente en un plano vertical fijo. Al separar aquella masa de su punto de
equilibrio a una posición angular, oscila a ambos lados de dicha posición, y
comienza a desplazarse en una trayectoria circular o de arco generalmente
manteniendo un movimiento periódico, si no tiene mayores perturbaciones.

La oscilacion de un péndulo simple depende principalmente de variables como


lo son la masa del sistema y el ángulo que tomamos para hacer la elevación. Si
tomamos en cuenta un sistema en donde no existe friccion ni perdidas de
energía, la velocidad siempre dependerá solamente de la longitud de la cuerda
del péndulo y su movimiento se deberá a la gravedad. Scilab es una herramienta
eficiente para demostrar los movimientos de estos sistemas ya que ahorra toda
la parte de los cálculos manuales.
REFERENCIAS
 Dinámica Aplicada: Guía de laboratorio. Dimas Portillo. Editorial
Tecnológica. 2015.