UNIDAD DE GESTIÓN DE TECNOLOGÍAS

NRC 6128

IMPLEMENTACIÓN DE UN COCHE DE SEGUIDOR DE LÍNEA

CON UN BRAZO MECANIZADO PARA LA RECOLECCIÓN DE
BASURA POR MEDIO DE UN CONTROL ARDUINO Y SERVOS
MOTORES

Carrera: Tecnología en “Electromecánica”

Nivel: Tercero

Integrantes:

 Anthony Cuaspud
 Richard Lozano
 Álvaro Sánchez
 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS- ESPE
UNIDAD DE GESTIÓN DE TECNOLOGÍAS

DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA: TECNOLOGÍA ELECTROMECÁNICA

INFORME DE PROYECTO

ASIGNATURA: MAQUINAS ELECTRICAS II PERIODO FEB 18-AGO 18 NIVEL: III

LECTIVO
DOCENTE: ING. JAVIER CULQUI NRC: 6130
 ALUMNOS: RICHA LOZANO – ANTHONY
CUASPUD- SANCHEZ FABRICIO

1. TEMA.

IMPLEMENTACIÓN DE UN COCHE DE SEGUIDOR DE LÍNEA CON UN BRAZO

MECANIZADO PARA LA RECOLECCIÓN DE BASURA POR MEDIO DE UN
CONTROL ARDUINO Y SERVOS MOTORES

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

La recolección de basura asido uno de los problemas de salud de una persona por motivos
de tener un contacto físico con desechos ya que no siempre está bien enfundado, siempre se
ha necesitado de la mano de obra de forma manual para esta clase de trabajos, uno que
conduzca el coche de basura y otro que baje a acoger la basura.

3. OBJETIVO GENERAL:
 Construcción de un seguidor de línea con recolector de basura mediante el control y
programación de Arduino para con esto disminuir el uso de la mano humana al
momento de la recolección de basura.

4. OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Investigar información sobre el control y programación del Arduino para no tener

inconvenientes al momento de la programación del proyecto.
 Realizar un esquema con el diseño del seguidor de línea para usarlo de guía al
momento de la construcción del proyecto.
 Construir un brazo mecánico que nos ayude con la recolección de basura por medio
del control y programación del Arduino.
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CARRERA: TECNOLOGÍA ELECTROMECÁNICA

5. ALCANCE.

Tenemos considerado implementar un carro seguidor de línea con brazo mecanizado que
funcione con servomotores para el brazo y motores reductores para el movimiento del coche
que sea controlado con una Arduino y sensor ultrasonido para la lectura de objetos y facilite
la recolección.

6. MATERIALES.

AUTOMATIZACION DE 2 LUCES 110V

 Módulo Arduino uno.

 Dos baterías de 9V.
 Dos motores reductores
 ruedas respectivamente.
 Cables de conexión macho- macho,
 Cables de conexión macho-hembra.
 Puente H L298N.
 Tres servomotores.
 sensor ultrasónico hc-sr04.
 Sensor de línea tcrt5000.
 Estructura de un brazo mecanizado.

7. MARCO TEORICO

En la actualidad ya existe coches que se conduce de forma automática un ejemplo de eso son
los coches que se estaciona de forma automática con la ayuda de sensores y si aplicamos esta
teoría en un seguidor de línea para la recolección de basura, que por motivos automatiza la
cogida de desechos, se seleccionaría una ruta que se mantenga de forma estable donde se
pondrán los tachos de basura.
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Seguidor De Línea
Es un robot móvil que sigue una trayectoria marcada con una línea la cual debe
diferenciarse del entorno la mayoría de veces es negra con un fondo blanco o a la inversa.
¿Por qué tiene que la línea tiene que ser negra o blanca y el fondo de igual manera?
En la mayoría de concursos dentro de los seguidores de línea solo está permitido usar
sensores infla rojos que tienen un emisor y un receptor los cuales funcionan dependiendo de
la luz reflejada por el piso ahora se debe tener en cuenta que el color negro absorbe las
longitudes de onda de la luz es decir no la refleja y el color blanco refleja todas las longitudes
de onda haciendo teniendo una diferencia de voltaje generada por el receptor que se activara
o desactivara dependiendo del color de la superficie en la que se refleje por eso se utilizan
estos dos colores, se podría hacer con otros colores pero dificultaría el censado debido a la
sensibilidad de dichos sensores.
Sensores:
Para los seguidores de línea los más comúnmente usados son los infrarrojos dentro de estos
tenemos a los qrd1114, los cny 70, los tcrt, hasta pueden ser armados a partir de una foto-
resistencia y un diodo emisor de luz infrarroja ..... todos estos tienen una funcionalidad
similar este tipo de sensores está formado por 2 partes el emisor y el receptor que interactúan
para darnos el dato de censado.

¿Qué es y cómo funciona un servomotor?

Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar la posición del eje en un
momento dado. Está diseñado para moverse determinada cantidad de grados y luego
mantenerse fijo en una posición.

Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor con características especiales de control

de posición. Al hablar de un servomotor se hace referencia a un sistema compuesto por
componentes electromecánicos y electrónicos.
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¿Qué es Arduino?
Arduino es una plataforma de prototipos electrónica de código abierto (open – source) basada
en hardware y software flexibles y fáciles de usar. Está pensado e inspirado en artistas,
diseñadores, y estudiantes de computación o robótica y para cualquier interesado en crear
objetos o entornos interactivo.
ARDUINO UNO R3
Características:
 Microcontrolador ATmega328.
 Voltaje de entrada 7-12V.
 14 pines digitales de I/O (6 salidas PWM).
 6 entradas análogas.
 32k de memoria Flash.
 Reloj de 16MHz de velocidad.

Sensor Infrarrojo TCRT5000

El TCRT5000 es un sensor óptico reflexivo que consta de un emisor de luz infrarroja y un

fototransistor. El fototransistor detecta la luz que es reflejada cuando un objeto pasa enfrente
del sensor. El TCRT5000 dispone de un encapsulado que bloquea la luz, la carcasa de plástico
cuenta con 2 sujetadores en forma de clip para que su montaje sea más sencillo.

Es utilizado comúnmente en aplicaciones como seguidores de línea, en aplicaciones de

alineamiento, etc.

La forma más típica de conectarlo es a través de una resistencia de 220 ohms con 5 volts
de alimentación en el emisor y una resistencia de 10k ohms en el fototransistor a tierra.
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Sensor de Distancia de Ultrasonido HC-SR04

El HC-SR04 es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de detectar objetos y
calcular la distancia a la que se encuentra en un rango de 2 a 450 cm. El sensor funciona por
ultrasonidos y contiene toda la electrónica encargada de hacer la medición. Su uso es tan
sencillo como enviar el pulso de arranque y medir la anchura del pulso de retorno. De muy
pequeño tamaño, el HC-SR04 se destaca por su bajo consumo, gran precisión y bajo precio
por lo que está reemplazando a los sensores polaroid en los robots más recientes.
De fácil uso y programación con las placas de Arduino y microcontroladores.
Características
 Dimensiones del circuito: 43 x 20 x 17 mm
 Tensión de alimentación: 5 Vcc
 Frecuencia de trabajo: 40 KHz
 Rango máximo: 4.5 m
 Rango mínimo: 1.7 cm
 Duración mínima del pulso de disparo (nivel TTL): 10 ?S.
 Duración del pulso eco de salida (nivel TTL): 100-25000 ?S.
 Tiempo mínimo de espera entre una medida y el inicio de otra 20 mS.
Pines de conexión:
 VCC
 Trig (Disparo del ultrasonido)
 Echo (Recepción del ultrasonido)
 GND
Distancia = {(Tiempo entre Trig y el Echo) * (V.Sonido 340 m/s)}/2

8. PROCEDIMIENTO.
 Primeramente, comenzamos investigando las características los elementos
electrónicos que necesitamos para nuestro proyecto mencionados anteriormente.

 Módulo Arduino uno.

 Dos motores reductores
 ruedas respectivamente.
 Cables de conexión macho- macho,
  Cables de conexión macho-hembra.
 Puente H L298N.
 Tres servomotores.
 sensor ultrasónico hc-sr04.
 Sensor de línea tcrt5000.
 Estructura de un brazo mecanizado.

Prototipo de la estructura para el seguidor de línea y brazo mecánico.

Nota: El motivo por el cual se diseñó este prototipo es debido a que no es la estructura final ya
que necesitamos conocer si la estructura va a funcionar de la mejor manera.

Fig. 1. Prototipo para el tacho de

basura y brazo mecánico

Fig. 2. Prototipo para el circuito electrónico

Implementación de las ruedas y el circuito electrónico a la base.

Fig. 3. Implementación del circuito electrónico

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Prueba de funcionamiento del circuito de seguidor de línea y construcción del tacho de basura.

Fig. 4 Funcionamiento del circuito

electrónico

Fig. 5 Funcionamiento del seguidor de línea

Fig. 6-7 estructura real del robot

 Fig 8-9 listo el robot
PROBLEMAS SUCUTADOS EN EL DESARROLLO DE PROYECTO.
 el primer inconveniente que tuvimos fue en que tipo de estructura vamos a usar.
 En el diseño de una programación con la que podamos encender nuestros coches.
9. PRESUPUESTO.

PROFORMA
DISCRIPCION COSTO
Adunino uno 14.00
PUENTE H 10.00
SERVOMOTORES TRES 16.50
SENSOR ULTRASONICO 3.00
Cables para el arduino 2 paquete 5.00
macho- hembra
ESTRUCTUA DEL BARAZO 25.0
MOTORES REDUCTORES 9.00
SENSOR DE LINEA 7.00
Batería 9v 3.50
RUEDA LOCA 2.60
Gastos comunes (silicona, clavos, etc.) 15.00
TOTAL 110.6

CONCLUSIONES

 El seguidor de línea es un elemento importante al momento de automatizar alguna

idea y su funcionamiento es muy eficiente.
 El brazo mecánico es un componente que se utiliza siempre en trabajos para así
reducir el esfuerzo de la mano humana.
 La programación del Arduino es fundamental para tener buenos resultados en los
trabajos ya que de esto depende que el proyecto funcione.
RECOMENDACIONES

 Al momento de realizar la programación del Arduino se tenga un conocimiento

amplio ya que si no se lo realiza bien el proyecto llegara a tener muchos fallos.
 Para la construcción del brazo mecánico se tenga una guía o un esquema por el cual
se pueda guiar la construcción y no vaya a fallar la coordinación del mismo.
 En el momento de realizar el acople del seguidor de línea con el brazo mecánico se
tenga en cuenta que deben estar sincronizados los dos para que la programación sea
de la mejor manera y no sufra fallas.

10. BIBLIOGRAFÍA
 http://www.retrogames.cl/grabador.html
 http://www.x-robotics.com/sensores.htm#Reflexivo%20CNY70
 http://jorgefloresvergaray.blogspot.com/2009/07/un-carrito-seguidor-de-
linea- sencillo.html