UNIVERSIDAD DE ATACAMA

FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA DE EJECUCIÓN

LABORATORIO N°2

“DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL POR EL METODO

DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES”

ASIGNATURA: Control de Procesos.

ALUMNOS PARTICIPANTES: Juan Rivera Puelles.

Claudio González Díaz.

Ana Pérez Hernández.

Isaías Barraza Cortes.

Kurmy Fernández Zelada.

PROFESOR: Juan Madrigal.

1. INTRODUCCIÓN
La compensación de sistemas de control de una entrada y una salida e
invariantes con el tiempo es la modificación de la dinámica del sistema, realizada
para satisfacer las especificaciones de desempeños determinadas. Sin embargo,
puede que no sea posible en algunas situaciones rutinarias ya que la planta se
encuentra fijada y es imposible modificarla. En estas situaciones se debe usar la
alternativa de ajustar parámetros distintos a los de la planta.
En la rutina, el lugar geométrico de las raíces de un sistema indica que al
modificar la ganancia no se puede lograr el comportamiento deseado. Por lo que el
inconveniente del diseño se convierte en mejorar el comportamiento del sistema
mediante la inserción de un compensador, el cual se reduce a un filtro cuyas
características tienden a compensar las características no deseables e inalterables
de la planta.
El diseño por el método del lugar de las raíces se basa en redibujar el lugar
de las raíces del sistema añadiendo polos y ceros a la función de transferencia en
lazo abierto del sistema y hacer que el lugar de las raíces pase por los polos en lazo
cerrado deseados en el plano s. La característica del diseño del lugar de las raíces
es que se basa en la hipótesis de que el sistema en lazo cerrado tiene un par de
polos dominantes. En esencia, en el diseño realizado mediante el método del lugar
de las raíces, estos se vuelven a construir mediante la utilización de un
compensador, con el fin de poder colocar un par de polos dominantes en lazo
cerrado en la posición deseada.
Por ende, el propósito de esta experiencia es el diseño de un controlador en
adelanto utilizando el método de compensación de adelanto.
2. MARCO TEORICO
2.1 COMPENSACIÓN EN SERIE Y EN PARALELO
La compensación en serie es la que se suele utilizar para los sistemas de control
realimentados como se indica a continuación:

Una alternativa a la compensación en serie es la realimentación de las señales y el

posicionamiento de un compensador en la ruta de realimentación interna resultante
como se muestra en la siguiente figura lo cual se denomina compensación en
paralelo:

Al compensar los sistemas de control, se observa que, por lo general, el

problema se reduce a un diseño apropiado de un compensador en serie o en
paralelo. La elección entre la compensación en serie y la compensación en paralelo
depende de la naturaleza de las señales del sistema, los niveles de potencia en los
diferentes puntos, los componentes disponibles, la experiencia del diseñador, las
consideraciones económicas, etc.
En general, la compensación en serie es más sencilla que la compensación
en paralelo; sin embargo, la compensación en serie frecuentemente requiere
amplificadores adicionales para incrementar la ganancia y/u ofrecer un aislamiento.
Entre los muchos tipos de compensadores, los que más se utilizan son los
compensadores de adelanto, los de retardo, los de retardo-adelanto y los de
realimentación de velocidad (tacómetros).

Los compensadores de adelanto, de retardo y de retardo-adelanto pueden

ser dispositivos electrónicos (como, por ejemplo, circuitos que usen amplificadores
operacionales) o redes RC (eléctricas, mecánicas, neumáticas, hidráulicas o una
combinación de ellas) y amplificadores.
Efectos de la adición de polos: La adición de un polo a la función de transferencia
en lazo abierto tiene el efecto de desplazar el lugar de las raíces a la derecha, lo
cual tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de asentamiento
de la respuesta. (Recuérdese que la adición del control integral añade un polo en el
origen, lo cual hace que el sistema se vuelva menos estable.) La Figura a
continuación muestra ejemplos de los lugares de las raíces que presentan el efecto
de la adición de uno o dos polos a un sistema de un único polo.

Efectos de la adición de ceros: La adición de un cero a la función de transferencia

en lazo abierto tiene el efecto de desplazar el lugar de las raíces hacia la izquierda,
lo cual tiende a hacer el sistema más estable, y se acelera el tiempo de asentamiento
de la respuesta.
 La Figura (a) muestra los lugares de las raíces para un sistema estable con una
ganancia pequeña, pero inestable con una ganancia grande. Las Figuras (b), (c) y
(d) muestran las gráficas del lugar de las raíces para el sistema cuando se añade
un cero a la función de transferencia en lazo abierto.

2.2 COMPENSACION DE ADELANTO

El diseño de sistemas de control utilizando la técnica de la compensación por
adelanto. Al efectuar el diseño de un sistema de control, colocamos un compensador
en serie con la función de transferencia inalterable G(s) para obtener la conducta
deseada. El problema principal entonces se convierte en hacer una elección juiciosa
de los polos y ceros del compensador Gc(s) para tener los polos en lazo cerrado
dominantes en las posiciones deseadas en el plano-s de forma que se cumplan las
especificaciones de comportamiento.
 Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo
continuo (o analógicos), como, por ejemplo, las redes electrónicas que usan
amplificadores operacionales, redes RC eléctricas y sistemas de amortiguadores
mecánicos.
A continuación, se muestra un circuito electrónico que utiliza amplificadores
operacionales.
1
𝐸𝑜 (𝑠) 𝑅2 𝑅4 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑅4 𝐶1 𝑠 + 𝑅1 𝐶1
= ∗ = ∗ =
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 1
𝑅2 𝐶2
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑇
= 𝐾𝑐 ∝ = 𝐾𝑐
∝ 𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+∝𝑇

Donde:
𝑅4 𝐶1
𝑇 = 𝑅1 𝐶1 , ∝ 𝑇 = 𝑅2 𝐶2 , 𝐾𝑐 =
𝑅3 𝐶2
𝑅4 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝑅4 𝑅2 𝐶2
𝐾𝑐 ∝= = , ∝=
𝑅3 𝐶2 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝑅3 𝑅1 𝐶1
3. DESARROLLO
Considerando un sistema de control, con una función de transferencia de lazo
abierto dada por:
6
𝐺(𝑠) =
𝑆(𝑆 + 4)

Para poder trabajar con la gráfica de lugar geométricos de las raíces debemos
transformar el lazo abierto en un lazo cerrado con la siguiente ecuación:
𝐺
1 + 𝐺𝐻
Por lo tanto:
6 6
𝑠 2 + 4𝑠 = 𝑠 2 + 4𝑠 = 6 𝑠 2 + 4𝑠 + 6 6
2 ∗ = 2
6 2
𝑠 + 4𝑠 + 6 𝑠 + 4𝑠 2
𝑠 + 4𝑠 𝑠 + 4𝑠 + 6
1+ 2
𝑠 + 4𝑠 𝑠 2 + 4𝑠
La función de transferencia en lazo cerrado para el sistema es:
𝐶(𝑠) 6
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 6

La grafica del lugar geométrico de las raíces para este sistema G(s) es la siguiente:
Y la respuesta a un escalón unitario de la función de transferencia en lazo cerrado
es la siguiente:

Se calculan las soluciones de la ecuación cuadrática de la función de transferencia

lazo cerrado con el propósito de ubicar los polos.
𝐶(𝑠) 6 6
= 2 =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 6 (𝑆 + 2 − 𝑗√2)(𝑆 + 2 + 𝑗√2)

𝑆1 = −2 + 𝑗√2
𝑆2 = −2 + 𝑗√2
Por lo tanto, igualamos las ecuaciones
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠)
6 𝑊𝑛2
=
𝑠 2 + 4𝑠 + 6 𝑠 2 + 2𝜉𝑊𝑛 𝑆 + 𝑊𝑛2
La frecuencia natural no amortiguada es

𝑊𝑛2 = 6
𝑊𝑛 = √6
El factor de amortiguamiento relativo será
2𝜉𝑊𝑛 𝑆 = 4𝑆
𝜉𝑊𝑛 = 2
𝑊𝑛
𝜉=
2
√6
𝜉=
2
El Angulo y bisectriz es
𝑆𝑒𝑛 𝜃 = 𝜉
√6
𝑆𝑒𝑛 𝜃 =
2
√6
𝜃 = sin−1
2
𝜃 = 54.73561032°
𝜃
= 27.36780516°
2
Evaluamos G(s), en la multiplicación por 2 de las soluciones obtenidas
6
|𝑠
𝑆(𝑆 + 4)
𝑆 = 𝑠1 ∗ 2
𝑆 = (−2 + 𝑗√2) ∗ 2
𝑆 = −4 + 𝑗2√2
6
|−4 + 𝑗2√2
𝑆(𝑆 + 4)
6 6
=
−4 + 𝑗2√2(−4 + 𝑗2√2 + 4) −4 + 2𝑗√2(𝑗2√2)
Se convierten a polar los valores del sistema actual, con el propósito de conocer el
ángulo de G(s) del polo en lazo cerrado deseado.
6∠0°
= ∠125.26°
(4.89∠144.735°)(2.824∠90°)

180° − 125.26° = ∠54.7356°

Por lo tanto, necesitamos obligar al lugar geométrico de las raíces a que pase por
le polo en lazo cerrado deseado.
Graficando los resultados obtenidos en GeoGebra, determinamos el cero y el polo
del compensador en adelanto.

Polo = -6.828 Cero = -3.514

Calculamos la ganancia K, esta se calcula a partir de la condición de magnitud.

𝐾(𝑆 + 3.51)
|𝑠 = −4 + 𝑗2√2
𝑆(𝑆 + 4)(𝑆 + 6.82)

𝐾(−4 + 𝑗2√2 + 3.51)

−4 + 𝑗2√2(−4 + 𝑗2√2 + 4)(−4 + 𝑗2√2 + 6.82)

𝐾(−0.48 + 𝑗2√2)
−4 + 𝑗2√2(𝑗2√2)(2.82 + 𝑗2√2)

4.89∠144.73° ∗ 2.82∠90° ∗ 4∠45°

𝐾= = 19.3137085001
2.869∠99.73°
La constante Kc del compensador de adelanto es:

19.3137085001
𝐾𝑐 = = 3.2189
6

1
𝑇= = 0.28451
3.514
1
𝛼𝑇 = = 0.14644
6.824

0.14644
𝛼= = 0.5147862577724.
0.28451
El compensador de adelanto tendrá la siguiente función de transferencia
1 1
𝑆+𝑇 𝑆+ 𝑠 + 3.514
𝐺𝑐(𝑆) = 𝐾𝑐 = 3.2189 0.28451 = 3.2189
1 1 𝑠 + 6.828
𝑆 + 𝛼𝑇 𝑆 + 0.14644

Los parámetros para el compensador de adelanto con amplificadores

operacionales se determinan asumiendo los siguientes valores.
C1=C2= 10µF
R3=10kΩ
Por lo tanto,
R1:
𝑇 = 𝑅1 𝐶1

𝑇 0.2849
𝑅1 = = = 28.49𝑘Ω
𝐶1 10𝜇𝐹
R2:
𝛼𝑇 = 𝑅2 𝐶2

𝛼𝑇 0.14644
𝑅2 = = = 14.644𝑘Ω
𝐶2 10𝜇𝐹
R4:
𝑅4 𝐶1
𝐾𝑐 =
𝑅3 𝐶2

𝐾𝑐 𝑅3 𝐶2 3.2189 ∗ 10𝑘Ω ∗ 10𝜇𝐹

𝑅4 = = = 32.189𝑘Ω
𝐶1 10𝜇𝐹
A continuación, se ilustra el compensador en adelanto diseñado con
amplificadores operacionales.

Comparación de las respuestas escalón de los sistemas compensados y no

compensado.
La función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es:
3.218 (𝑠 + 3.51) 6
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = ∗
(𝑠 + 6.82) 𝑠(𝑠 + 4)

la función de transferencia debemos llevarla a lazo cerrado

19.3137 (𝑠 + 3.51) 19.3137𝑠 + 67.88

𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = = 3
𝑠(𝑠 + 6.82)(𝑠 + 4) 𝑠 + 10.82𝑠 2 + 27.313𝑠

𝐶(𝑠) 19.3137𝑆 + 67.88

= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 10.82𝑠 2 + 46.62𝑠 + 67.88

Se le aplica un escalón unitario al sistema, usando Matlab para comparar el

sistema compensado (‘o’) con el no compensado (‘x’).
4. CONCLUSION
La compensación del sistema se basaba en redibujar el LGR añadiendo
polos y ceros a la función de lazo abierto del sistema original y hacer que el LGR
pase por los polos en lazo cerrado deseados en el plano s.
Utilizando el método de lugares geométricos de las raíces para el diseño de
un compensador de adelanto utilizando amplificadores operacionales entrego
óptimos resultados, ya que se pudo obtener una función de transferencia que pudo
compensar la estabilidad del sistema reduciendo el tiempo de este en
aproximadamente 0.5 Seg, lo cual en la rutina es muy significativo y satisfactorio
para poder optimizar una planta y mejorando el error estático del sistema.