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UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEARÁ CENTRO DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO CONSTRUÇÃO CIVIL DE ENGENHARIA ESTRUTURAL E ANÁLISE

UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEARÁ CENTRO DE TECNOLOGIA

DEPARTAMENTO CONSTRUÇÃO CIVIL

DE

ENGENHARIA

ESTRUTURAL

E

ANÁLISE DE ESTRUTURAS I

Notas de Aula: Introdução à Teoria da Elasticidade

Profs. Evandro Parente Junior e Antônio Macário Cartaxo de Melo

Fortaleza, Ceará

Março, 2015

ÍNDICE

1.

INTRODUÇÃO

3

2.

TEORIA DA ELASTICIDADE

4

2.1.

Tensões e Equilíbrio

6

2.1.1.

Simetria do tensor das tensões

10

2.1.2.

Tensões em um plano qualquer

11

2.1.3.

Equações diferenciais de equilíbrio

13

2.2.

Cinemática

15

2.2.1.

Relações entre deslocamentos e deformações

17

2.2.2.

Compatibilidade

20

2.3.

Relações constitutivas

21

2.3.1.

Exercícios

26

2.4.

Solução de problemas de elasticidade

26

2.4.1.

Estado Plano de Tensão e Estado Plano de Deformação

28

2.4.2.

Exercícios

30

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

32

2

1.

INTRODUÇÃO

A bibliografia em português sobre análise de estruturas é bastante vasta (Sussekind,

1974, Soriano, 2005; Soriano e Lima, 2006; Martha, 2010). Infelizmente, estes livros tratam apenas da análise de estruturas reticuladas, i.e. estruturas formadas por barras, como vigas, pórticos, treliças e grelhas. Assim, estruturas 2D e 3D são deixadas de lado. Isto não ocorre porque estas estruturas não sejam importantes, afinal não é possível pensar no projeto de estruturas de edifício sem considerar as lajes, que são elementos estruturais essencialmente bidimensionais (placas). O mesmo ocorre no caso de edifícios de alvenaria estrutural, cujos elementos portantes são as paredes (chapas). O foco da literatura sobre análise estrutural nas estruturas reticuladas decorre principalmente de duas razões. A primeira, sem dúvida, é a importância dos elementos de barra no projeto de estruturas de aço ou concreto, utilizadas na grande maioria das pontes e edifícios de múltiplos pavimentos construídos atualmente. A segunda razão é que o estudo de estruturas 2D e 3D é bem mais complexo que o de estruturas reticuladas, uma vez no primeiro caso a análise de estruturas recai em sistemas de Equações Diferenciais Parciais (EDP) de difícil solução, enquanto a análise de barras requer apenas o uso de Equações Diferenciais Ordinárias (EDO), cuja solução analítica pode ser realizada sem grande dificuldade.

Assim, o objetivo destas notas de aula é preencher a lacuna existente na literatura, apresentando de forma resumida os fundamentos da Teoria da Elasticidade e da Análise de

Placas, necessários ao entendimento dos métodos utilizados na análise de estruturas 2D e 3D. Estes assuntos são tratados aqui em nível introdutório, acessível a alunos de graduação em Engenharia Civil. Os interessados em aprofundar seus conhecimentos podem consultar livros de Teoria da Elasticidade (Timoshenko e Goodier, 1980) e Placas (Souza e Cunha, 1998).

O texto está dividido em três capítulos. O Capítulo 2 apresenta uma introdução a Teoria

da Elasticidade, incluindo tensões e equilíbrio, deslocamentos, deformações e compatibilidade, relação tensão-deformação e solução de problemas de elasticidade. O Capítulo 3 discute a análise de placas, apresentando tanto métodos simplificados como a Teoria das Placas, incluindo a solução de Navier e o uso de tabelas.

3

2.

TEORIA DA ELASTICIDADE

A Teoria da Elasticidade corresponde ao ramo da Mecânica do Contínuo que trata do

estudo de sólidos elásticos, em especial aos sólidos que apresentam relação linear entre tensões e deformações (lei de Hooke). Qualquer material se deforma sob a ação de um carregamento externo. Como será discutido posteriormente, o comportamento de um material

é considerado elástico quando este retorna ao seu estado inicial imediatamente após a retirada do carregamento, não havendo o surgimento de trincas ou deformações permanentes. A Mecânica do Contínuo ou Mecânica dos Meios Contínuos busca descrever o comportamento mecânico dos materiais sem considerar os detalhes da estrutura atômica e molecular dos materiais. Ela é baseada na hipótese do contínuo, segundo a qual: a natureza descontínua (i.e. discreta) da matéria pode ser representada por um material (ou meio) contínuo hipotético.

A hipótese do contínuo permite descrever o comportamento dos corpos deformáveis

através de equações diferenciais, conciliando a física (mecânica) com a matemática (cálculo diferencial e integral). É interessante notar que matematicamente os elementos diferenciais

podem infinitesimais, mas em um problema físico este processo de limite recairia em elementos diferenciais que poderiam conter apenas o núcleo de um átomo e outros que seriam vazios! Obviamente as propriedades mecânicas dos materiais são determinadas pela sua

composição e estrutura atômica, sendo um tópico de estudos da Ciência e Engenharia de Materiais. Contudo, um volume mesmo pequeno de material contém milhões (ou bilhões) de átomos, o que permite definir propriedades macroscópicas médias destes materiais para serem utilizadas na análise de elementos estruturais. Outro aspecto importante é que como a Mecânica do Contínuo lida com grandezas macroscópicas ela pode ser formulada utilizando os conceitos da Mecânica Newtoniana, sem a necessidade de considerar os fenômenos quânticos necessários ao estudo de átomos e moléculas.

É interessante notar que a hipótese do contínuo pode ser utilizada não apenas para

abstrair a estrutura atômica e molecular dos materiais, mas também em escalas maiores

através do conceito de homogeneização, ilustrado na Figura 1.

4

pasta + ag. miúdo + ag. graúdo concreto Figura 1 – Homogeneização. O conceito de

pasta + ag. miúdo + ag.

graúdo

pasta + ag. miúdo + ag. graúdo concreto Figura 1 – Homogeneização. O conceito de homogeneização
pasta + ag. miúdo + ag. graúdo concreto Figura 1 – Homogeneização. O conceito de homogeneização

concreto

Figura 1 Homogeneização.

O conceito de homogeneização forma a base para a análise de estruturas de materiais

compósitos, como o concreto. Este material é formado pela combinação de cimento, água, agregado miúdo (areia) e agregado graúdo (brita) em uma mistura heterogênea, mesmo vista a olho nu. Contudo, se o objetivo é analisar uma barragem, ponte, edifício ou mesmo uma viga isolada, não seria possível (nem necessário) considerar a heterogeneidade do concreto. Isto

ocorre porque as dimensões dos constituintes do concreto são de ordens de grandeza menores que os das estruturas citadas, afetando o estado de tensões localmente, mas tendo pouca influência no comportamento global da estrutura. Utilizando o conceito de homogeneização, as propriedades dos materiais utilizadas na análise estrutural são obtidas em laboratório utilizando amostras (corpos de prova) de dimensões apropriadas, de maneira a obter valores compatíveis com as dimensões do sólido

ou estrutura a ser analisado. As dimensões dos corpos de prova são definidas a partir de um Elemento de Volume Representativo (EVR) do material.

O EVR pode ser definido como o menor volume de material cujas propriedades médias,

também conhecidas como efetivas ou aparentes, representam de forma satisfatória o comportamento do material, quando visto de uma escala macroscópica. Desta forma, o tamanho do EVR depende da estrutura interna (microestrutura) do material. Se o EVR for muito pequeno ele não representará bem o comportamento do material, podendo haver grande variabilidade das propriedades calculadas. Por outro lado, um EVR (e um corpo de prova correspondente) muito grande é difícil de manusear em laboratório. A influência da

5

microestrutura do material fica clara na diferença do tamanho dos corpos de prova utilizados nos ensaios com argamassas e concretos. É importante notar que a hipótese do contínuo permite realizar a análise de estruturas sem se preocupar com a composição química e microestrutura dos materiais. O efeito destes fatores são considerados de maneira indireta nas propriedades mecânicas utilizadas na análise, como o módulo de elasticidade, coeficiente de Poisson, tensão de escoamento, etc.

2.1. Tensões e Equilíbrio

As forças externas atuantes sobre um sólido podem ser classificadas em dois tipos básicos:

Forças de corpo (ou de volume): correspondem àquelas que atuam forma distribuída no interior do sólido, como as forças gravitacionais (peso próprio) e eletromagnéticas. As forças de corpo tem unidades de força/volume (F/L -3 ).

Forças de superfície (ou forças de contato): atuam apenas na superfície externa do sólido onde este entra em contato com outros corpos. Estas forças têm unidades de força/área (F/L -2 ). Além das forças externas, os corpos também são submetidos a forças internas correspondentes a interação entre suas partículas. Se o corpo está em equilíbrio, então todas as suas partes também estão. Considere um corpo submetido a forças externas, como mostrado na Figura 2. Se este corpo for dividido de forma imaginária em 2 partes distintas (I e II - Figura 3) por uma seção plana surgirão nesta seção forças distribuídas correspondentes às forças de interação entre as partículas das partes E e D. Estas forças correspondem às forças internas que mantém as duas partes do sólido unidas.

correspondem às forças internas que mantém as duas partes do sólido unidas. Figura 2 – Sólido

Figura 2 Sólido em equilíbrio.

6

Figura 3 - Forças internas. As forças internas portanto são forças de superfície distribuídas na

Figura 3 - Forças internas.

As forças internas portanto são forças de superfície distribuídas na seção S. A tensão

média (

t

n ) atuante nesta seção é um vetor que pode ser definido como a razão:

F t  n A
F
t
n
A

(1)

onde F é a resultante da forças internas e A é a área da seção S. O subscrito n foi utilizado para enfatizar que o vetor tensão depende da seção S, caracterizada pelo seu vetor normal n. É importante notar que, a tensão média não é uma boa medida para caracterizar o comportamento do sólido, uma vez que as forças internas normalmente variam ponto a ponto. Como ilustrado na Figura 4, o vetor tensão (t n ) em um ponto é definido pelo limite:

t

n

lim

 0

A

  F A

d

F

dA

(2)

É interessante notar que a partir de sua definição, o vetor tensão é uma força de superfície. Assim, a força atuante no elemento diferencial de área pode ser calculada simplesmente multiplicando a tensão pela área do elemento:

d

F t

n

dA

7

(3)

Figura 4 – Vetor tensão. O vetor tensão pode ser decomposto em 2 componentes ortogonais,

Figura 4 Vetor tensão.

O vetor tensão pode ser decomposto em 2 componentes ortogonais, uma paralela ao vetor normal (n) e outra perpendicular a este vetor, como mostrado na Figura 5. A componente paralela ao vetor n corresponde à tensão normal (n ) e a componente

perpendicular a n (i.e. tangencial à seção S) corresponde à tensão cisalhante (n ). A componente normal do vetor tensão pode ser escrita como

(4)

onde corresponde ao valor da tensão normal, sendo considerada positiva quando em tração (mesmo sentido de n) e negativa em compressão (sentido oposto a n). A componente tangencial do vetor tensão pode ser obtida então por diferença de vetores:

n

n

n

t σ

n

n

τ

n

onde n é módulo da tensão de cisalhamento.

τ

n

(5)

 n é módulo da tensão de cisalhamento. τ n (5) Figura 5 – Decomposição do

Figura 5 Decomposição do vetor tensão.

Como indicado pela presença do vetor n na Equação (2), o vetor tensão t varia não apenas com o ponto considerado (x, y, z), mas também com o plano escolhido. Assim, existem

8

infinitos vetores t em um ponto do sólido. Contudo, pode ser demonstrado que o estado de tensões em um ponto é definido de maneira única pelos valores do vetor das tensões em 3 planos perpendiculares, cujas componentes são agrupadas no tensor das tensões.

dy

z
z
y s y t yx t t yz xy s t x zy t zx
y
s
y
t
yx
t
t
yz
xy
s
t
x
zy
t
zx
t
xz
dz
s
z
dx

x

yx t t yz xy s t x zy t zx t xz dz s z

Figura 6 Tensor das tensões.

O tensor das tensões é formado pelos vetores tensão atuantes nos planos cartesianos:

xx

yx

zx

xy

yy

zy

xz

yz

zz

ou

xy

y

x

yz

 

zx

zy

xz

yz

z

(6)

onde a componente ij do tensor das tensões é calculado como a razão entre a força na direção j e a área cuja normal é paralela ao eixo i, como ilustrado na Figura 6. Na notação de engenharia as componentes correspondem às tensões normais e as componentes às tensões de cisalhamento (ou tangenciais). De acordo com esta equação o estado de tensão em um ponto é caracterizado por 9 componentes. Em muitas situações de interesse prático, o carregamento, a geometria e os apoios são tais que as tensões na direção z podem se anular. Neste caso, tem-se um Estado Plano de Tensão e o tensor das tensões pode ser escrito de forma compacta como:

xx

yx

xy

yy

ou

x

yx

xy

y

(7)

Neste caso, apenas 4 componentes são necessárias para caracterizar o tensor das tensões.

9

2.1.1.

Simetria do tensor das tensões

A partir do equilíbrio dos momentos atuantes no elemento diferencial de espessura dz submetido a um Estado Plano de Tensão e mostrado na Figura 7 tem-se:

M z 0 (xy dydz)dx (yx dxdz)dy yx xy

Aplicando o mesmo raciocínio aos planos xz e yz, pode-se mostrar que

zx

xz

e

(8)

.

zy

yz

Portanto, as tensões de cisalhamento atuantes em planos perpendiculares são sempre iguais.

s y
s
y

t xy

dy

.O

dx

s x
s
x

t

xy

t xy s y
t
xy
s
y

t

xy s x

xy

s x

xy s x

Figura 7 Equilíbrio dos momentos.

Como as tensões de cisalhamento em planos ortogonais são iguais, o tensor das tensões pode ser escrito como

σ

xy

y

x

xy

 

xz

yz

xz

yz

z

(9)

Portanto, em consequência direta do equilíbrio de momentos verifica-se que o tensor das tensões é simétrico:

(10)

Devido à simetria, o tensor das tensões possui apenas 6 componentes independentes no caso tridimensional. Em consequência, as tensões podem ser escritas de forma mais conveniente utilizando a notação vetorial (ou notação Voigt):

t

10

σ

x

y

z

xy

xz

yz

(11)

Pois neste caso, evita-se a repetição de elementos iguais. No caso bidimensional, a simetria do tensor das tensões implica que:

x

xy

xy

y

(12)

Utilizando-se a notação vetorial, tem-se simplesmente:

x

y

xy

2.1.2. Tensões em um plano qualquer

(13)

As tensões em um plano qualquer podem ser obtidas a partir do equilíbrio do tetraedro diferencial mostrado na Figura 8:

0

t dA

t dA

t dA

0

F  

x

0

x

F  

y

F  

z

y

z

xx

dA

x

dA

yx

dA

dA

y

zx

dA

dA

z

0

0

xy

x

xz

dA

x

yy

yz

dA

y

y

zy

zz

dA

z

z

0

(14)

Por outro lado, a relação entre a normal e as áreas do tetraedro é dada por:

dA

i

n dA

i

n

i

dA

i

dA

, onde

i

x

,

y

,

z

(15)

Portanto, n i são as componentes (i.e. os cossenos diretores) do vetor normal n.

11

y n t n t xz s s x z t t zx dA z
y
n
t n
t
xz
s
s
x
z
t
t
zx
dA z
xy
t
x
zy
t
dA x
yz
t
yx
s
y
dA y
z

Figura 8 Tetraedro de Cauchy.

Substituindo a Equação (15) na Equação (14) e escrevendo o resultado na forma matricial, tem-se

t

 

 

x

t

t

y

z

 

yx

y

x

xy

 

xz

yz

zx

zy

z

  n

n

   n

x

y

z

t

 

t

n

(16)

De acordo com esta expressão o vetor de tensões (t) em um plano qualquer pode ser calculado a partir do tensor das tensões () e da normal a este plano (n). Isto demonstra que o estado de tensões em um ponto pode ser totalmente descrito pelo tensor das tensões. Esta expressão foi obtida inicialmente por Cauchy no século XIX e o tensor utilizado é conhecido como tensor das tensões de Cauchy. Em consequência da simetria do tensor das tensões, tem-se que

t

 

 

x

t

t

y

z

xx

xy

xz

xy

yy

yz

xz

yz

zz

  n

n

   n

x

y

z

t n

(17)

No caso de pontos localizados na superfície do sólido o vetor tensão (t) é igual a força externa de superfície (f s ) aplicada nestes pontos. Desta forma, de acordo com a Equação (17) para que um dado campo de tensões seja a solução de um problema de elasticidade é necessário que a condição

para que um dado campo de tensões seja a solução de um problema de elasticidade é

12

(18)

seja satisfeita em toda a superfície do sólido onde forças de superfície são prescritas, incluindo o caso de superfícies livres de forças externas.

2.1.3. Equações diferenciais de equilíbrio

O campo de tensões no interior do sólido pode variar de um ponto para outro. Portanto, no caso de um estado plano de tensão tem-se que

x

y

xy

x

y

xy

(

(

(

x

x

,

,

,

x

y

y

y

)

)

)

(19)

Contudo, as condições de equilíbrio impõem restrições sobre a variação do campo de tensões, levando a um conjunto de equações diferenciais de equilíbrio.

O t xy
O

O

t xy

O t xy
O t xy b y dx s y
b y dx s y

b y

dx

s y

O t xy b y dx s y

s y +ds y

t xy +dt xy

b x dy s x t xy
b x
dy
s
x
t
xy
t xy +dt xy s x +ds x
t xy +dt xy
s x +ds x
+ d t xy b x dy s x t xy t xy +dt xy s

Figura 9 Elemento diferencial em equilíbrio.

Se um sólido submetido a forças externas está em equilíbrio, então cada elemento diferencial deste sólido também deve estar em equilíbrio. Considere por exemplo o elemento diferencial em estado plano de tensão submetido a forças de corpo b x e b y mostrado na Figura 9. O equilíbrio de forças na direção x resulta na equação:

(s x + ds x )dydz - s x dydz + (t xy + dt xy)dxdz - t xy dxdz + bxdxdydz = 0

(20)

Agrupando os termos comuns e dividindo pelo volume diferencial dV = dxdydz chega-se a

s x + ds x - s x

t xy + dt xy

- t xy

+

dx

dy

+

b x = 0

(21)

Reconhecendo que primeiros termos na equação acima correspondem às derivadas parciais das tensões, chega-se a equação diferencial de equilíbrio na direção x:

13

x

x

xy

y

b

x

0

(22)

Analogamente, o equilíbrio do elemento diferencial da Figura 9 na direção y leva à equação

(s y + ds y)dxdz -

s ydxdz + (t xy + dt xy)dydz - t xy dydz +

bydxdydz = 0

(23)

Rearranjando os termos e dividindo pelo volume diferencial dV = dxdydz chega-se a

t xy + dt xy - t xy (x, y)

dx

+

s y + ds y - s y (x, y)

dy

+

b y = 0

(24)

Portanto, a equação diferencial de equilíbrio na direção y é dada por

xy

x

y

y

b

y

0

(25)

Desta forma, o campo de tensões no interior de um sólido em equilíbrio em um estado plano de tensão deve satisfazer às equações diferenciais de equilíbrio

 

x

x

xy

x

xy

y

y

y

b

x

b

y

0

0

(26)

Utilizando o mesmo raciocínio, mas considerando um elemento diferencial sujeito a um estado geral de tensões, obtêm-se as equações diferenciais de equilíbrio para o caso tridimensional:

 

  

x

x


xy

x

xz

x

xy

y

y

y

yz

y

xz

z

yz

z

z

z

14

b

x

b

y

b

z

0

0

0

(27)

2.2.

Cinemática

Cinemática é a parte da Mecânica que trata do estudo do movimento sem considerar as suas causas. No caso de corpos deformáveis a cinemática trata não apenas de deslocamentos, mas também das deformações.

não apenas de deslocamentos, mas também das deformações. Figura 10 – Configurações inicial (I) e final

Figura 10 Configurações inicial (I) e final (II) de um corpo.

Considere um corpo deformável que sai da sua configuração (i.e. geometria) inicial (I) e assume uma configuração final (II) devido uma certa ação externa. Durante este movimento um ponto qualquer P(x) no interior do corpo se move para a posição P( x). Os deslocamentos deste ponto correspondem a diferença entre a posição inicial e final:

(28)

Portanto, o deslocamento u é um vetor cujas componentes nas direções dos eixos cartesianos são dadas por:

u xx

u

v

w

x

y

z







x

y

z

(29)

É importante notar que em um corpo deformável cada ponto pode apresentar deslocamentos diferentes fazendo com que o campo de deslocamentos possa variar ponto a ponto. Portanto:

15

u

v

(

x

,

u

,

v x

(

  w x

w

(

y

,

,

y

y

,

)

)

z

z

z

,

)

(30)

Em geral, os deslocamentos sofridos pelos corpos podem ser decompostos em duas parcelas: os deslocamentos de corpo rígido e as deformações. No caso de estruturas, deslocamentos globais de corpo rígido não são aceitáveis e apoios apropriados devem ser utilizados para impedir a sua ocorrência. Portanto, quando submetida a forças externas as estruturas sofrem deformações cuja avaliação é um dos objetivos da Teoria da Elasticidade.

B’ ds' B ds A’ A (a) Normais
B’
ds'
B
ds
A’
A
(a) Normais
B ’ O A
B
’
O A
B’  A’ O ’
B’
A’
O

(b) Cisalhantes

Figura 11 Deformações.

As deformações podem ser de dois tipos básicos: as deformações normais ou extensionais () e as deformações cisalhantes ou angulares (). As deformações normais medem a variação do comprimento ao longo de uma linha AB qualquer entre a configuração inicial e a configuração final, como ilustrado na Figura 11(a). Matematicamente a deformação normal é definida como a variação de comprimento sobre o comprimento inicial:

ds ds

ds

(31)

Portanto, as deformações normais são positivas no caso de alongamento (tração) e negativas no caso de encurtamento (compressão). As deformações cisalhantes medem a variação angular (distorção) sofridas pelo corpo, como ilustrado na Figura 11(b). Como os ângulos já são grandezas adimensionais, a deformação angular é definida como:



Onde os ângulos devem ser medidos em radianos.

16

(32)

A partir das definições acima, percebe-se que variando a inclinação das retas AB e AC

diferentes deformações seriam medidas no ponto A. Na verdade, assim como no caso das

tensões, a caracterização das deformações em um ponto é feita por um tensor:

ε

xx

yx

zx

xy

yy

zy

xz

yz

zz

O tensor das deformações também é simétrico:

xy

xz

yz

yx

zx

zy

(33)

(34)

Assim, as deformações podem ser escritas utilizando a notação vetorial:

ε

x

y

z

2

2

2

xy

xz

yz

x

y

z

xy

xz

yz

(35)

No caso do bidimensional, as deformações se simplificam para

ε

x

y

2

xy

x

y

xy

(36)

2.2.1. Relações entre deslocamentos e deformações

O campo de deformações é obtido a partir do campo de deslocamentos no interior do

corpo. Na maioria das estruturas utilizadas na prática os deslocamentos são pequenos, fazendo com que as deformações sejam pequenas quando comparadas com a unidade:

1 (1) 1

(37)

A hipótese de pequenos deslocamentos simplifica bastante as relações entre deslocamentos e deformações, como será visto a seguir.

17

Figura 12 – Relações deslocamento-deformação (Fonte: http://en.wikipedia.org/wiki/Infinitesimal_strain_theory). Os

Figura 12 Relações deslocamento-deformação (Fonte:

http://en.wikipedia.org/wiki/Infinitesimal_strain_theory).

Os deslocamentos sofridos pelo corpo mostrado na Figura 12. As deformações x são definidas a partir da variação do comprimento horizontal da linha AB:

x

(

A B AB )

x

AB

dx



dx

dx

(38)

Onde o comprimento deformado pode ser determinado a partir das coordenadas finais dos pontos A e B:

dx

 (

x

dx

u

(

x

dx y

,

))(

x

u

(

x y

,

))

dx

u

(

x

dx y

,

)

u

(

x y

,

)

dx

u

x

dx

(39)

Substituindo esta expressão na Equação (38) chega-se a:

x

u

x

(40)

As deformações y são definidas a partir da variação do comprimento horizontal da linha AC:

y

A C

)

x

AC

dy



dy

AC

 

dy

(

(41)

Onde o comprimento deformado pode ser determinado a partir das coordenadas finais dos pontos A e C:

18

dy

 (

y

dy

(

v x y

,

dy

))(

y

(

v x y

,

))

dy

(

v x y

,

dy

)

(

v x y

,

)

dy

v

y

Substituindo esta expressão na Equação (41) chega-se a:

y

v

y

Finalmente, de acordo com a Figura 12 a deformação angular é dada por

xy

dy

(42)

(43)

(44)

Considerando que e são os ângulos pequenos e utilizando as Equações (38) e (41), pode- se escrever:

tg (

)

tg (

)

v

x

dx

v

x

dx

 

v

   

dx

(1

x

) dx

x

u

u

y

dy

y

dy

u

dy

(1

y

) dy

y

(45)

Portanto, a deformação angular pode ser calculada a partir da expressão:

xy

v

x

u

y

(46)

Utilizando um procedimento análogo, obtêm-se as relações deslocamento-deformação para problemas tridimensionais:

x

y

z

xy

xz

yz

u

x

v

y

w

z

v

x

w

x

w

y

u

y

u

z

v

z

(47)

É importante notar que na obtenção das deformações foi considerado que os deslocamentos são pequenos. Neste caso, as diferenças entre a geometria inicial (indeformada) e a geometria final (deformada) são muito pequenas e o equilíbrio pode ser

19

escrito na geometria inicial (conhecida), simplificando a análise estrutural. Este tipo de análise é chamada de linear ou de 1 a ordem, em oposição a análise não-linear geométrica ou de 2 a ordem, que deve ser utilizada quando os deslocamentos são grandes. Quando o sólido sofre grandes deslocamentos, as equações de equilíbrio devem ser escritas na configuração deformada (desconhecida), uma vez que é nesta configuração que o corpo atinge o equilíbrio, tornando a análise bem mais complexa. Além disso, as equações deduzidas nesta seção não são adequadas para problemas com grandes deslocamentos, onde equações mais complexas devem ser utilizadas para o cálculo das deformações.

2.2.2.

Compatibilidade

A solução de um problema de elasticidade requer que o campo de deslocamentos seja compatível (ou admissível). Para que um campo de deslocamentos seja compatível ele deve ser contínuo, apresentando apenas um valor em cada ponto do corpo. Esta condição é necessária para que o corpo deformado não apresente trincas ou superposição de material, uma vez que duas partículas não podem ocupar o mesmo ponto simultaneamente. As equações deduzidas na seção anterior permitem calcular as deformações em qualquer ponto do corpo a partir do campo de deslocamentos. Se o campo de deslocamentos é contínuo (compatível), então apenas as deformações são definidas de forma única em cada ponto. Contudo, na solução de problemas de elasticidade muitas vezes parte-se o campo de deformações para obter o campo de deslocamentos. Neste caso, é importante verificar se as deformações arbitradas são válidas (compatíveis ou admissíveis), i.e. se elas podem ser a solução de um problema de elasticidade. Por simplicidade, considere inicialmente o caso plano. Derivando as expressões das deformações tem-se

x

y

xy

u

x

v

y

v

x

2

x

3

u

y

2

y

2

x

2

y

3

v

x

2

x

2

y

u

y

2

xy

x

 

y

3

u

2

 

y

x

3

v

2

 

x

y

(48)

Portanto, para que as deformações sejam compatíveis é necessário que

20

2

  y

x

2

2

y

x

2

2

xy

x

 

y

(49)

Uma interpretação para a necessidade da equação de compatibilidade é que existem 3 deformações no caso plano, mas apenas 2 deslocamentos independentes (u e v). Portanto, se as deformações forem definidas de forma arbitrária existe a possibilidade que o campo de deslocamentos obtido a partir da integração das deformações apresente valores diferentes em um mesmo ponto, tornando este campo de deslocamentos incompatível (i.e. inválido). No caso de problemas tridimensionais existem 6 componentes de deformações e 3 componentes de deslocamentos (u, v e w). Utilizando um procedimento similar ao anterior chega-se a 6 equações de compatibilidade:

2

x

y

2

2

x

z

2

2

y

z

2

2

2

2

x

y

z

2

y

x

z

2

2

z

x

y

2

y

x

2

2

z

x

2

2

z

y

2

2

xy

x

2

y

xz

x

z

2

yz

y

z

2

xy

x

z

2

xz

x

y

2

xy

y

z

2

xz

y

z

2

yz

x

y

2

yz

x

z

2

yz

x

2

2

xz

y

2

2

xy

z

2

(50)

As equações anteriores mostram que é muito mais simples obter as deformações a partir dos deslocamentos (derivação) do que o inverso (integração + equações de compatibilidade). Assim, métodos aproximados como o Método de Rayleigh-Ritz e o Método dos Elementos Finitos iniciam a solução de problemas de elasticidade a partir de um campo de deslocamentos escolhido, obtendo as deformações a partir da derivação dos deslocamentos.

2.3. Relações constitutivas

É importante notar que as equações de equilíbrio e as relações cinemáticas obtidas nos itens anteriores são válidas para quaisquer materiais, sendo baseadas apenas na hipótese do contínuo. Contudo, sabe-se que diferentes materiais submetidos às mesmas ações externas apresentam deformações distintas.

21

Ao contrário das relações entre forças e tensões e das relações entre deslocamentos e deformações, as relações entre tensões e deformações não podem ser deduzidas matematicamente, sendo sua caracterização realizada de forma experimental. Estas relações são chamadas na literatura de modelos ou relações constitutivas. Os estudos experimentais têm mostrado que as deformações dependem não só das tensões aplicadas como também de outros parâmetros como a velocidade de aplicação do carregamento, a temperatura, a umidade, etc. Assim, as relações constitutivas podem ser expressas matematicamente como:

(51)

onde t é representa o tempo e T a temperatura e as funções f e g são determinadas de forma a representar os resultados obtidos experimentalmente. Os materiais utilizados em engenharia apresentam uma grande variedade de comportamentos mecânicos distintos, podendo apresentar fenômenos como fluência, relaxação, plasticidade, trincamento e deformação permanente.

A Teoria da Elasticidade lida apenas com materiais cujo comportamento possa ser

considerado como elástico. O material elástico é que após a retirada do carregamento retorna imediatamente a sua configuração inicial, sem apresentar deformação permanente, trincas ou

qualquer outra forma de dano. É interessante notar que alguns materiais retornam a sua configuração inicial após a retirada do carregamento, mas requerem um tempo significativo para que isto ocorra. Estes materiais apresentam fluência (deformação lenta) e relaxação, sendo estudados pela Teoria da Viscoelasticidade. Portanto, o efeito do tempo (t) não é relevante para materiais elásticos, mas é importante para materiais viscoelásticos.

O comportamento elástico não implica em linearidade, existindo vários materiais que

apresentam comportamento elástico não-linear. Contudo, o modelo elástico linear (lei de Hooke) é o mais utilizado para representar o comportamento mecânico dos materiais devido a sua simplicidade. Em problemas uniaxiais a lei de Hooke pode ser escrita como

ε

f (σ, t, T, )

ou

σg(ε, t, T, )

x

E

x

x

x

E

(52)

onde E é o módulo de elasticidade do material. O módulo de elasticidade é a constante de proporcionalidade entre tensões e deformações. Em problemas planos e tridimensionais, é necessário considerar também o efeito de Poisson. Como o problema é linear, vale a superposição dos efeitos. Assim, para se

22

determinar as deformações devido a um estado de tensões pode-se considerar o efeito de cada componente de tensão separadamente e depois somar os resultados. Outro aspecto importa a ser considerado é se as propriedades do material dependem da direção em que esta propriedade é medida. O material é considerado isotrópico se as suas propriedades são as mesmas para todas as direções e anisotrópico quando as propriedades variam em todas as direções. Alguns materiais, como os compósitos reforçados por fibras, apresentam propriedades diferentes segundo três eixos perpendiculares, sendo denominados de ortotrópicos. Aqui serão considerados apenas materiais isotrópicos, que correspondem a maior parte dos materiais utilizados em engenharia.

 x Figura 13 – Efeito das tensões normais.
x
Figura 13 – Efeito das tensões normais.

Considerando a Figura 13, a tensão x agindo isoladamente provoca as deformações:

x

y

xy

x

E





0

x



x

E

(53)

onde é o coeficiente de Poisson. Por outro lado, a tensão y agindo isoladamente provoca as deformações:

y

y

E

x

xy





0

y



23

y

E

(54)

xy

xy  xy
xy
xy
 xy  xy  xy  xy Figura 14 – Efeito das tensões de cisalhamento.

xy

Figura 14 Efeito das tensões de cisalhamento.

No caso de materiais isotrópicos, as deformações de cisalhamento são desacopladas das deformações normais, como mostra a Figura 14. Portanto:

onde

xy

xy G

x

y

0

G

E

2(1)

(55)

(56)

As deformações totais são obtidas somando as Equações (53), (54) e (55):

1

E

1

x

y

xy

(

x

)



y



x

xy

E

(

y

2(1

E

)

)

(57)

Esta equação pode ser escrita na forma matricial como:

x

y

xy

1

  1

0

1

E

0

2(1

0

0

24

)

 

x

y

xy

 

(58)

Invertendo-se esta relação, pode-se obter a expressão que permite calcular as tensões a partir das deformações:

x

y

xy

E

1

2

1

0

1

0

0

0

1

2

 

x

y

xy

(59)

Adotando-se o mesmo procedimento para problemas tridimensionais, chega-se:

x

y

z

1

E

1

E

1

E

(

x

(

y

(

z



y



x



x

xy

xz

2(1

)

E

xy

2(1

)

E

xz

yz

2(1

)

E

yz



z



z

)

)



y

)

(60)

Estas relações podem ser escritas na forma matricial como



x

z

xy

xz

yz

y



1

E



1

0

0

0

1

0

0

0

1

0

0

0

2(1

0

0

0

0

0

)

2(1

0

0

0

0

0

)

2(1

0

0

0

0

0

)




 


x

y

z



xy

xz

yz

(61)

Finalmente, invertendo-se esta equação obtém a relação entre tensões e deformações:

x