Capítulo 11

Movimiento de Rodamiento
y Momentum Angular

1
 Contenidos:

• Movimiento de rodamiento de un cuerpo rígido.

• Momentum Angular de una partícula.
• Momentum Angular de un sistema de partículas.

• Momentum Angular de un cuerpo rígido.

• Conservación del Momentum Angular.

2
Rotación y Traslación, sin que el cuerpo resbale
y 
A
 VCM
C.M.
B
x
O P
El cuerpo rígido de masa M se traslada, con una
cierta velocidad lineal, y rota al mismo tiempo,
con una cierta velocidad angular.
El cuerpo no resbala. Ello implica que en el punto de
contacto (P) actúa una fuerza de roce estático y que la
velocidad relativa del punto de contacto del cuerpo es
cero respecto del piso.
¿cómo ve el observador O el movimiento del cuerpo?
¿cómo lo ve un observador ubicado en el C.M? y
¿otro ubicado en el punto P?

O: ve el movimiento completo: rotación y traslación

al mismo tiempo, que es lo que deseamos evaluar.

C.M.: sólo ve la rotación, no ve la traslación.

P: punto de contacto entre el cilindro y el piso,

sólo ve rotación. Para ese observador el cilindro
es un objeto que gira en torno a él. Como el
cilindro no resbala hay reposo relativo entre el
piso y el cilindro en ese punto.
 

C
2R
B C.M.

R A

P
 Energía Cinética total del cuerpo respecto de P
El observador ubicado en el punto P no detecta
traslación, él sólo ve que cada punto del cuerpo rota
con una velocidad angular  .

Luego, la energía cinética del cilindro es:

1
K  I P 2

2
Aplicando el teorema de los ejes paralelos:
IP = mR2 + ICM

K   m R 2  I CM   2
1
2
 1 1
K  m R   I CM  2
2 2

2 2

Reemplazando: R = vCM

1 1
K  m v CM  I CM  2
2

2 2

Luego, desde el punto de vista del observador

ubicado en P la energía cinetica del cuerpo se
desglosa en una parte asociada al movimiento de
traslación del C.M. y otra a la rotación del cuerpo,
respecto del eje que pasa por el C.M.
Momentum Angular z

L

y
0

r

x m p

 Momentum Angular

Ahora, veremos una nueva magnitud física, el

momentum angular L de un cuerpo.
Su conocimiento nos proporcionará información
acerca del estado de movimiento del cuerpo en
estudio.

Su relación con el torque nos informará de una

nueva ley de conservación.

Estudiaremos primero el caso de una partícula,

después varias partículas, para finalizar con el
tratamiento de un sólido.
A) Partícula.

 
p  mv

y

0 r
m
x

7
 
Si ocurre que: p  p x i  p y j

z r  x i  y j
  
L  rp  
p  mv
y

0 r
m
x

7
El momentum angular de la partícula de masa m
respecto del punto O se define como:
  
L r  p

Esta nueva magnitud física posee:

1.- Módulo: L = r p sen ,
en que  es el ángulo que forma el vector posición
con el vector momentum lineal, o sea con la
velocidad. 
v
O 
r

2.- Dirección: el vector momentum angular es
perpendicular al vector posición y al vector
momentum lineal (velocidad), de tal manera que es
perpendicular al plano formado por ambos vectores.
   
L  r y L  p

La dirección del vector momentum angular se puede

obtener por la “Regla de la Mano Derecha”.
Por ejemplo, en la figura la dirección del vector
momentum angular de la partícula coincide con el
sentido positivo del eje z.

3.- Una unidad de medida que es: kg m2/s = Js

Relación entre Torque y Momentum Angular
  
L  rp

dL d  
  r  p
dt dt

dL  d     d 
  r p  r  p
dt  dt   dt 

dL    
 v  p  r  Fneta
dt
     
p ero: vp  0 , p u es: v  p

dL  
 r  Fneta
dt

dL 
  n e to
dt

La rapidez de cambio del momentum angular es

igual al torque resultante sobre la partícula.

Es decir, si L cambia en el tiempo es porque existe
un torque actuando sobre la partícula.
Observaciones.
1.- si  = 0 Nm entonces el vector momentum angular
de la partícula es constante en el tiempo y eso significa
que la partícula se mueve siempre en un plano, el
plano formado por la velocidad y el vector posición.

2.- si la partícula se mueve en un círculo, entonces :

L = r p sen 
Pero:  = 90° , luego: L = r m v
y como: v = r  , entonces:

L = r2 m  p

L=I  r
 
Vectorialmente: L  Iω
Nota: De esta igualdad se puede deducir la
relación entre torque y aceleración angular,
relación que ya habíamos visto:
 
 dL  d (I )
 neto   neto 
dt dt

  
 d  neto  I
 neto  I
dt
3.- si existe más de una fuerza actuando sobre la
  
partícula entonces, en la relación   I  ,  se

refiere al torque total, suma vectorial, y  es la
aceleración angular resultante de la partícula.

4.- si la velocidad de la partícula es constante,

entonces el momentum angular también lo es.

L L = r p sen

0 L = (r sen ) p

r 
p L = b mv
m   
L  cte
5.- si existen sólo dos cuerpos que se atraen por acción
gravitatoria, el cuerpo que rota alrededor del otro
tiene momentum angular constante y, por lo tanto, se
mueve en una trayectoria plana.
  
L  rp

v
Tierra

 F
r
Sol
trayectoria
6.- Otro ejemplo importante es la teoría del átomo.
Según la mecánica cuántica, modelo de Bohr, el
momentum angular de un electrón es constante
para cada una de las órbita permitidas:
h  34
Ln con: h  6,626  10 Js
2π

núcleo

electrón
B) Sistema de N partículas.

 
ri vi
mi

Cada partícula posee su masa y su propia velocidad.

Luego, posee su propio momentum lineal y su
propio momentum angular.
   
Li  ri  pi con: i  1, 2, ..., N

El momentum angular total del sistema de N

partículas será:
 
L tot   Li i  1, 2, ..., N

En donde cada uno de los momentum, o algunos de

ellos, puede depender del tiempo en alguna forma.
En consecuencia, podemos suponer que:
 
dL i
existe 
dt


dL i
i 
dt


 dL i
 i   dt

 d 
 i 
dt
 Li
 d 


i 
dt

L to ta l 


 to ta l 
d
dt
 L to ta l 
Notar que el torque total incluye tanto la acción
de fuerzas internas como externas.
Veremos que los torques internos se anulan de a
pares entre sí, luego nos queda:

 d L to t
 ext 
dt
Torque de las fuerzas internas.

mj

Fj i

rj

b Fi j


ri
mi
 τ ij  r j F ijs e n θ

 ij   b Fij

 ji   b F ji
Luego, los torques debido a fuerzas internas que
actúan a lo largo de la línea que une un par de
partículas se anulan de a pares y sólo ejercen
acción sobre el sistema los torques externos.

 d L to t
 ext 
dt
 N Partículas

  
L i  ri  p i

 
ri vi
mi


 d L to t
 ext 
dt
 Observaciones.
1.- Para un sistema de partículas también se cumple:
si el torque total externo es nulo, el momentum
angular del sistema de partículas es constante:

  
L total   L i  cte

2.- Para un sistema de partículas se define el C.M.

con su correspondiente velocidad y aceleración.
Como el C.M., para efectos de traslación, se
comporta como una partícula podemos decir:
  
M v CM   m ivi

 
M v CM   pi
 
p to t  M v C M

Así se puede pensar en una “partícula” de masa M

(suma de todas las masas) ubicada en el C.M., que

se mueve con velocidad v CM y momentum lineal
igual al momentum lineal total.

El momentum angular de esta “partícula” posee

similares propiedades a las vistas para una partícula
de masa m.
C) Cuerpo rígido.

Eje de giro: z

L iz 
vi

ri mi
   
L iz  ri m i v i s e n  
 2 

v i  ri 

L iz  m i ri  ri  

L iz   i i 
m r 2

Para todo el cuerpo: Lz  L iz

En donde i va desde la partícula 1 hasta la

última partícula del cuerpo.
Con lo cual el momentum angular del sólido respecto
del origen O se puede escribir

Lz   I i 

Lz  I 

Que en forma vectorial queda:

 
L  I 

El momentum angular del sólido respecto del sistema

de referencia elegido es igual a su I respecto del mismo
eje de rotación multiplicado por su velocidad angular
medida respecto del mismo eje.
Al igual que para una partícula y un
sistema de partículas, se escribe:


 d L to t
 ext 
dt

y, usando la expresión deducida:

 
 ext
 I 

conduce al principio de conservación del

momentum angular:
Si el torque total sobre el sólido es nulo, entonces
el momentum angular del cuerpo es constante, es
decir, se conserva.
  
L tot   L i  c te

que expresado en términos del momento de inercia

y de la velocidad angular queda:
 
I1 1  I 2  2

en donde, los momentos de inercia y las velocidades

angulares se expresan respecto del mismo eje de
rotación.
Ejemplo:
Un carrusel de momento de inercia 300 kg m2 gira a razón
de 12 rev/min. El carrusel posee un radio de 2 m. Un niño
de masa 25 kg salta al borde del carrusel. ¿cuál es la nueva
frecuencia del carrusel?

IC = 300 kgm2 mN = 25 kg
f1 = 12 min-1 = 0,20 Hz rN = 2 m
RC = 2 m f2 = ?

Como los torques de las Fext son cero, entonces:

     
L  cte  L1  L 2  I1 1  I 2 2
Como:  = 2f se tiene que:

I1
I1 2 f1  I 2 2 f 2  f2  f1
I2

Con: I1  I C I 2  IC + I N I N  m N rN2

 I N  25  22  I N  100 kgm 2
 I 2  300 + 100  I 2  400 kgm 2

Luego:
300
f2   0,20  f 2  0,15 Hz
400
36