UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRÉS

FACULTAD DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
La Paz - Bolivia
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PROYECTO FINAL DE LABORATORIO DE CONTROL I

Control del desplazamiento del eje de un motor DC
Semestre I-2018
Javier SANABRIA GARCÍA
DOCENTE

Descripción.

El diagrama de bloques de un motor DC, cuando la corriente de campo, 𝑖𝑓 , es constante debido al

imán permanente, es:

Ea  Kb s (s) Ia  (s )

1 1
Ea (s) K  (s)
La s  Ra Js  Bs
2

Kb s

A partir de este diagrama determinamos la función de transferencia

𝜃(𝑠) 𝐾
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠[𝐽𝐿𝑎 𝑠 2 + (𝐵𝐿𝑎 + 𝐽𝑅𝑎 )𝑠 + (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝐾𝑏 )]

Donde

𝑅𝑎 = Resistencia de armadura, [𝛺]

𝐿𝑎 = Inductancia de la armadura, [H]
𝑒𝑎 = Tensión aplicada a la armadura, [V]
𝜃= Desplazamiento angular del eje del motor, [rad]
𝐽= Momento de inercia que ve el eje motor, [Kg-m2]
𝐵= Coeficiente de fricción viscosa que ve el motor, [N-m/rad/seg]
𝐾= Constante de proporcionalidad entre la corriente de armadura 𝑖𝑎 y el torque 𝜏
producido en el eje del motor.
𝐾𝑏 = Constante de proporcionalidad entre el voltaje inducido en la armadura, que es
constante, 𝑒𝑏 y la velocidad angular del eje del motor 𝜔.

𝑖𝑎 = Corriente en la armadura, [A]

𝑒𝑏 = Fuerza contra-electromotriz, [V]
𝜏 = Par desarrollado por el motor, [N-m]
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A partir de la función de transferencia vemos que al variar la tensión de armadura 𝑒𝑎 podemos desplazar el eje
del motor un ángulo 𝜃.

El sistema de control.

Tensión de armadura, ea

Planta
Vi Controlador Etapa de potencia
Motor DC
Theta

Endoder (decodificador)
Vo Disco
VFC
Referencia
perforado
Desplazamiento
angular

Si diseñamos un sistema de control, como el de la figura, podemos controlar la posición del eje del
motor y, utilizar esto para implementar una balanza. La balanza consiste en instalar una varilla al
eje del motor y mantenerla siempre en posición horizontal (control de posición del eje del motor).

Cuando pongamos una pequeña carga sobre la varilla, se modificará la posición angular del eje del
motor, pero como el motor está controlado, volverá a su posición inicial.

Entonces, si podemos medir el ángulo que se ha desplazado el eje del motor, podemos determinar
el peso de la pequeña carga que habíamos colocado sobre la varilla.

Carga

Theta

Objetivo.

Diseñar un sistema de control de posición angular del eje de un motor DC con imán permanente que permita
“pesar una pequeña carga”. La medida deberá ser presentada en un display.
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Puntos para evaluar en el Laboratorio.

1. Diseñar el decodificador.
2. Diseñar el controlador PID.
3. Diseñar la etapa de potencia, cuya ganancia de voltaje es unitaria, es decir amplifica corriente.
4. Determinar la función de transferencia de cada uno de los componentes del sistema y del conjunto
5. Realizar la simulación en Matlab

Formato de presentación de los informes.

Los informes deberán entregarse en formato de artículo científico, se adjunta un ejemplo

Fecha de entrega.

La fecha límite de presentación de los proyectos es el viernes 15 de junio de 2018 de 15:00 a 18:00 en el
laboratorio de control de la Facultad de Ingeniería. Los informes deberán ser remitidos a
javisanabria@gmail.com hasta las 20:00 del día jueves anterior a la presentación. En este sentido si un grupo
quiere presentar antes de la fecha indicada deberá enviar su informe un día antes de la fecha de presentación.