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Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Usando Mecânica Vetorial
OBJETIVOS DO CAPÍTULO:
1
3.1. Movimento de um Corpo Rígido
Existem casos onde um objeto não pode ser tratado como uma
partícula. Nestes casos as dimensões do corpo devem ser
consideradas.
Portanto, neste capítulo discutiremos a cinemática plana de
corpos rígidos e, consequentemente, de mecanismos (conexão
de vários corpos rígidos).
Há três tipos de movimento de corpos rígidos no plano:
▪ Translação
▪ Rotação
▪ Movimento Plano Geral (combinação de translação e rotação).
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Definição de Translação
Ocorre quando todo segmento de reta no corpo mantém-se paralelo à
sua direção inicial, durante o movimento.
Aula 05 3
Definição de Rotação de um Corpo Rígido em Torno de um Eixo Fixo
Quando um corpo rígido gira em Todas as linhas no corpo que são
torno de um eixo fixo, todos os perpendiculares ao eixo de
seus pontos, exceto os situados rotação possuem o mesmo
no eixo de rotação, movem-se deslocamento angular (giram
ao longo de trajetórias com o mesmo ângulo) durante o
circulares. mesmo intervalo de tempo
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Definição de Movimento Plano Geral de um Corpo Rígido
Aula 05 5
A figura abaixo ilustra os três tipos de movimento
Aula 05 6
3.2. Cinemática do Movimento de Translação de Corpos Rígidos
Consideremos um corpo rígido submetido a uma translação retilínea ou
curvilínea no plano x-y.
Posição
As localizações dos pontos A e B são dadas por rA e rB, e estes se
relacionam por:
rB rA rB / A
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Velocidade
rB r A rB / A
vB v A
Aceleração
Portanto, todos os pontos de um corpo rígido em
aB a A movimento de translação têm a mesma
velocidade e a mesma aceleração
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Observação:
Os ocupantes deste
brinquedo estão submetidos a
uma translação curvilínea,
pois o veículo se move numa
trajetória circular, mantendo
sempre sua posição na
horizontal.
Todos os ocupantes estão com
a mesma velocidade e
sentem a mesma aceleração.
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3.3. Cinemática da Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Quando um corpo gira em torno de um eixo fixo, todo
ponto P desse corpo possui movimento circular.
Para estudar esse movimento, é necessário discutir o
movimento angular do corpo em torno do eixo.
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Posição Angular
Num instante qualquer, a posição angular de r é
definida pelo ângulo , medido a partir de uma linha de
referência fixa até a posição final de r.
Deslocamento Angular
A mudança de posição angular, que pode ser medida
como um vetor de infinitesimal d, é denominada
deslocamento angular.
A direção do vetor é ao longo do eixo de rotação e o
sentido do vetor é dado pela regra da mão direita.
As unidades de e d são dadas por radianos.
1 rev = 2 rad
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Velocidade Angular
A taxa de variação da posição angular é denominada velocidade angular .
A velocidade é uma quantidade vetorial. O módulo deste vetor é dado por
d
rad/s
dt
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Na figura abaixo, o vetor aponta para fora do slide.
Aula 05 13
Aceleração Angular
A aceleração angular mede a taxa temporal de variação da
velocidade angular. Escalarmente, pode-se escrever:
d
dt
A direção de é a mesma de .
O sentido, todavia, depende se cresce ou decresce.
Em particular, se decresce, então é denominada
desaceleração angular e tem sentido oposto ao de .
Eliminando dt nas duas equações anteriores tem-se:
d d
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Aceleração Angular Constante
Velocidade angular em função do tempo:
d t
c
dt
d c dt d c o dt
0
0 ct
t2 t2
0 0t c 0 0t c
2 2
Velocidade angular em função da posição angular:
1 2
d c d 0
d c 0
d
2
( 02 ) c ( 0 )
2 02 2 c ( 0 )
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B) Movimento de um Ponto P
À medida que o corpo rígido mostrado na
figura ao lado gira, o ponto P desloca-se
com trajetória circular de raio r e centro no
ponto O.
Esta trajetória está contida no plano
sombreado visto do alto na figura abaixo à
direita.
Posição do Ponto P
A posição de P é definida pelo vetor de
posição r, que se estende de O a P.
Aula 05 16
Velocidade do Ponto P
A velocidade de P tem módulo que pode ser
obtido a partir de suas coordenadas polares
vr r v r
Como r é constante, a componente radial vr =0
e, portanto
v v r
v r
Aula 05 17
Da definição de produto vetorial, vemos que o vetor v também pode ser
obtido pelo produto vetorial de por r
v r ω r
Aula 05 18
Aceleração do Ponto P
A aceleração de P pode ser expressa em
termos de suas componentes normal e
tangencial
dv d (r )
at at r
dt dt
v 2 ( r ) 2
an a n 2 r
r
O vetor at representa a taxa de variação temporal
da velocidade escalar. Se a velocidade escalar de P
está aumentando então at tem sentido de v. Se a
velocidade está diminuindo at tem sentido oposto
de v. Se a velocidade é constante at é zero.
O vetor an representa a taxa de variação temporal
da direção da velocidade. Este vetor é sempre
voltado para o centro O.
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Usando formulação vetorial, a aceleração de P também pode ser
definida diferenciando o vetor velocidade:
dω dr
ω r
dv d
a r ω
dt dt dt dt
a αr ω v
a α r ω ω r
at α r
a at a n α r - ω r
2
a n ω (ω r ) 2r
a at2 an2
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Observação:
As várias engrenagens usadas na operação de um guindaste giram
em torno de eixos fixos. Os engenheiros devem ser capazes de
relacionar os movimentos angulares para projetar adequadamente
o sistema de engrenagens.
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Procedimento para Análise
A velocidade e aceleração de um ponto de um corpo rígido que gira em
torno de um eixo fixo podem ser determinadas usando-se o seguinte
procedimento:
Movimento Angular de uma linha (corpo rígido) em rotação:
- Estabeleça um sentido positivo ao longo do eixo de rotação
- Conhecendo uma relação entre duas das quatro variáveis , , e t, uma
terceira variável pode ser determinada usando-se uma das seguintes
equações cinemáticas que relacionam todas as variáveis:
d d d d
dt dt
- Se a aceleração do corpo for constante, então as seguintes equações
podem ser usadas:
t2
0 c t 0 0t c 2 02 2 c ( 0 )
2
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Movimento de P:
- Em muitos casos, a velocidade de P e os dois componentes da sua
aceleração podem ser determinados pelas equações escalares:
v r at r a n 2 r
v ωr at α r a n ω (ω r ) 2r
O vetor r está contido no plano de movimento de P. Qualquer um desses
vetores, bem como e , devem ser expressos em termos de seus
componentes i, j, k.
Aula 05 23
Características do Movimento em alguns Elementos de Máquinas
Características do movimento de um ponto P localizado no contato entre
as engrenagens
vP 1 r1 2 r2
at 1 r1 2 r2
Aula 05 24
Polias e Correias
s 1 r1 2 r2
v 1 r1 2 r2
A velocidade do ponto P na correia é a
mesma para cada ponto na correia.
at 1 r1 2 r2
A aceleração tangencial do ponto P na correia é a mesma
para cada ponto na correia.
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Exercício 3.1
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Exercício 3.2
A barra em ângulo reto gira no sentido horário com uma velocidade
angular que está diminuindo à razão de 4 rad/s2. Escreva as expressões
vetoriais para a velocidade e aceleração do ponto A quando =2 rad/s.
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Exercício 3.3
Usa-se o motor para girar uma roda com
suas pás no interior do equipamento
A
mostrado na foto.
Se a polia A (de raio 0,15m) conectada ao
motor inicia seu movimento a partir do
repouso, com uma aceleração angular
A=2 rad/s2, determine os módulos da
velocidade e da aceleração do ponto P na
posição indicada na roda B (de raio 0,4m), B
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Se a polia A conectada ao motor inicia seu
movimento a partir do repouso, com uma
aceleração angular A=2 rad/s2,
determine os módulos da velocidade e da
aceleração do ponto P na posição
indicada na roda B, após esta ter
completado uma revolução.
Suponha que a correia de transmissão
não escorregue na polia e nem na roda.
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