Un sistema de control automático es una interconexión de elementos que forman una

configuración denominada sistema, de tal manera que el arreglo resultante es capaz de controlar
se por sí mismo. Un sistema o componente del sistema susceptible de ser controlado, al cual se
le aplica una señal r (t) a manera de entrada para obtener una respuesta o salida y (t), puede
representarse mediante bloques.

El vínculo entrada-salida es una relación de causa y efecto con el sistema, por lo que el proceso
por controlar (también denominado planta) relaciona la salida con la entrada. Las entradas típicas
aplicadas a los sistemas de control son: escalón, rampa e impulso

Sistema: es la combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen un

determinado objetivo.

Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificación de su magnitud o
condición puede alterar el estado del sistema.

Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condición se mide.

Perturbación: es una señal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la

perturbación se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una perturbación
externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada

Una habitación en la que se dispone de un calentador eléctrico que se puede encender o apagar,
de un termómetro para medir la temperatura y de una puerta que puede estar abierta o cerrada

Sistemas de control

Definición Sistema de control es el conjunto de dispositivos que actúan juntos para lograr un
objetivo de control
Componentes básicos de un sistema de control

La relación básica entre estos tres componentes, en términos más técnicos, los objetivos se
pueden identificar como entradas, o señales actuantes, los resultados también se llaman salidas,
o variables controladas, en general el objetivo de un sistema de control es controlar las salidas
en alguna forma prescrita mediante entradas a través de los elementos del sistema de control.

Sistemas de control en lazo abierto

El sistema de control de velocidad en ralentí o el sistema de control de la rueda de impresión,

respectivamente, son sistemas no complejos que se denominan sistemas de control en lazo
abierto, no es difícil ver que estos sistemas no pueden satisfacer requerimientos de desempeño
críticos. Por ejemplo, si el Angulo del acelerador es colocado en cierto valor inicial que
corresponde a determinada velocidad de la máquina, cuando se aplica un par de carga T, no
existe garantía de que la margarita se detenga en la posición deseada una vez que se ha dado
el comando. Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden dividir en dos
partes: el controlador y el proceso controlado, Una señal de entrada o comando se aplica a
controlador de tal forma que la variable controlada y se desempeñe de acuerdo con estándares
prestablecidos.

Sistemas de control en lazo cerrado

Lo que hace falta en el sistema de control en lazo abierto para que sea más exacto y más
adaptable es una conexión o retroalimentación desde la salida hacia la entrada del sistema. Para
obtener un control más exacto, la señal controlada y debe ser realimentada y comparada con la
entrada de referencia, y se debe enviar a una señal actuante propiciar a la diferencia de la entrada
y salida a través del sistema para corregir el error. Un sistema con una o más trayectorias de
realimentación como el que se acaba de describir se denomina sistema en lazo cerrado. Los
sistemas de lazo cerrado tienen muchas ventajas sobre los sistemas en lazo abierto

Sistemas de control Retroalimentados

Los sistemas de control realimentados se pueden clasificar en diversas formas, dependiendo del
propósito de la clasificación, Por ejemplo con el método de análisis y diseño los sistemas de
control se clasifican en lineales y no lineales, variantes con el tiempo. De acuerdo con los tipos
de señales usados en el sistema, se hace referencia a sistemas de tiempo continuo y en tiempo
discreto, o sistemas modulados y no modulados, a menudo los sistemas de control se clasifican
de acuerdo a su propósito principal, Un sistema de control de posición y un sistemas de control
de velocidad, controlan las variables de salida de acuerdo con la forma como su nombre lo indica.
Sistemas de control en lazo cerrado

Clasificación

Manuales: controlador operador humano – Automático: controlador dispositivo • Neumático,

hidráulico, eléctrico, electrónico o digital (microprocesador)

Conversión de manual a automático

Reemplazar el operario por un controlador automático en el que se pueda fijar la señal de

referencia. – Acoplar un transductor (elemento que transforma un tipo de señal en otra) al
elemento que mide la temperatura de forma que la señal de salida del transductor se introduzca
al elemento controlador y sea del mismo tipo que la señal de referencia.

Reemplazar la válvula de vapor manual por una automática y conectar la salida del controlador
a la entrada de control de la válvula de regulación.

Elementos de un lazo de control

Sistema a controlar – Controlador – Actuador (puede incluirse en el sistema a controlar) –

Medidor: sensor + transductor

Medir el valor de la variable controlada (medida y transmisión).

Detectar el error y generar una acción de control (decisión).

Usar la acción de control para manipular alguna variable en el proceso de modo que tienda a
reducir el error (manipulación)

Ventaja del control en lazo cerrado frente al control en lazo abierto: –

Respuesta del sistema se hace relativamente insensible a perturbaciones externas y a

variaciones internas de los parámetros del sistema
Desventaja del control en lazo cerrado:

Aparece el problema de la estabilidad, ya que si el controlador no está bien ajustado puede tener
tendencia a sobre corregir errores, que pueden llegar a producir en la salida del sistema
oscilaciones de amplitud creciente llegando a inestabilzar el sistema.

Tipos de control

Realimentación de la salida: – Lazo abierto y lazo cerrado • Comportamiento de la señal de

referencia. – Sistemas seguidores •

La entrada de referencia cambia de valor frecuentemente

Ejemplo: servomecanismos (sistemas de control realimentado en el cual la salida es alguna

posición, velocidad o aceleración mecánica).

Ejemplo de servomecanismo: posicionamiento de los cañones de una batería de tiro antiaérea.

– Sistemas de regulación automática

La entrada de referencia es o bien constante o bien varía lentamente con el tiempo, y donde la
tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las
perturbaciones presentes.

Ejemplos: el sistema de calefacción de una casa, un regulador de voltaje, un regulador de

presión de suministro de agua a una comunidad de vecinos

Tipos de control

Tipo de señal – Analógicos (continuos) –

Digitales (discretos)
Tipos de control

En función de la industria – Control de procesos

Los sistemas de control de procesos son aquellos que requieren la regulación de variables de
proceso (temperaturas, concentraciones, caudales, niveles…). Estos sistemas de control
requieren la manipulación de unidades de proceso continuas (no se interrumpe el flujo) y
discontinuas, batch o por lotes (se interrumpe el flujo).

Ejemplos: refinería de petróleo, planta de producción de energía eléctrica, papelera… – Control

de máquinas manufactureras

Control Numérico – Usa un programa para controlar la secuencia de operaciones una máquina,
dicho programa contiene instrucciones que especifican posiciones, direcciones, velocidades y
velocidad de corte.

Control de robots – Un manipulador programable diseñado para mover materiales, herramientas

en una secuencia determinada para realizar una tarea específica.

Ejemplos de sistemas de control Control de presión

Sistemas de control lineales vs no lineales

Esta clasificación está hecha de acuerdo con los métodos de análisis y diseño. Estrictamente
hablando de los sistemas lineales existen en la práctica, ya que todos los sistemas físicos son
no lineales en algún grado. Los sistemas de control realimentados son modelos ideales
fabricados por el analista para simplificar el análisis de diseño. Cuando las magnitudes de
señales en un sistema de control están limitadas en intervalos en los cuales los componentes del
sistema exhiben una característica lineal, el sistema es esencialmente lineal. Pero cuando las
magnitudes de las señales se extienden más allá del intervalo de porción lineal, dependiendo de
la severidad de la no lineal, el sistema no debe seguir considerando lineal. Por ejemplo los
amplificadores en los sistemas de control a menudo exhiben un efecto de saturación cuando la
señal de entrada es muy grande; el campo magnético de un motor normalmente tiene
propiedades de saturación. Otros efectos no lineales que se encuentran en sistemas de control
son el juego entre los dos engranes y acoplados, la característica de resorte no lineal, la fuerza
de fricción no lineal o par entre dos miembros móviles etc. Muy a menudo las características no
lineales son introducidas en forma intencional en un sistema de control para mejorar su
desempeño o proveer un control más efectivo. Por ejemplo alcanzar un control de tiempo mínimo,
un tipo de controlador prendido. Apagado, se emplea en muchos misiles o sistemas de control
de naves espaciales. Típicamente en estos sistemas, los motores de reacción están a los lados
del vehículo para producir un par de reacción para control de altitud. Estos motores de reacción
son controlados en una forma o totalmente prendidos o totalmente apagados, por lo que una
cantidad fija de aire es aplicada desde un motor de reacción dado durante cierto tiempo para
controlar la altitud del vehículo espacial.

Para sistemas lineales, existe una gran cantidad de técnicas analíticas y gráficas para fines de
diseño y análisis. La mayoría del material en este libro está enfocado al análisis y diseño de
sistemas lineales. Por otro lado, los sistemas no lineales son difíciles de tratar en forma
matemática, y no existen métodos generales disponibles para resolver una gran variedad de
clases de sistemas no lineales. En el diseño de sistemas de control, es práctico, primero diseñar
el controlador con base en un modelo de un sistema lineal despreciando las no linealidades del
sistema. Entonces, el controlador diseñado se aplica en el modelo del sistema no lineal para su
evaluación o rediseño mediante simulación en computadora.

No hay métodos generales para resolver una amplia clase de sistemas no lineales

Los sistemas lineales consisten en la teoría matemática desarrollada para analizar los sistemas
dinámicos que cumplen con propiedades de superposición y homotecia. Los sistemas lineales
son útiles para el modelado y síntesis de controladores de una gran cantidad de sistemas y
fenómenos físicos que se presentan en la ingeniería, desde circuitos eléctricos, motores
eléctricos de corriente continua dinámicas térmicas e hidráulicas en equipos de proceso etc.

Sistemas invariantes con el tiempo vs variantes con el tiempo

Cuando los parámetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante
la operación del sistema, el sistema se denomina sistema invariante con el tiempo. En la práctica,
la mayoría de los sistemas físicos contienen elementos que derivan o varían con el tiempo, Por
ejemplo la resistencia de la bobina de un motor eléctrico variara cuando el motor es excitado
por primera vez y su temperatura está aumentando, otro ejemplo de un sistema variante es el
sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el
combustible a bordo se consume durante el vuelo. Aunque un sistema variante en el tiempo sin
no linealidades es un aún un sistema lineal, el análisis de diseño de esta clase de sistemas son
mucho más complejos que los de un sistema lineal invariante con el tiempo.

Sistemas de control en tiempo continuo

Un sistema de control en tiempo continuo es aquel en el que las señales en varias partes del
sistema son todas funciones de la variable continua tiempo, entre todos los sistemas de control
en tiempo continuo, las señales se pueden clasificar posteriormente como de ca o cd. A
diferencia de la definición general de señales de ca y cd utilizadas en ingeniería eléctrica, los
sistemas de control de ca y cd tienen un significado cuando se hace referencia a un sistema están
moduladas según hace referencia un sistema de control de sean unidimensionales; entonces no
habría control de cd simplemente implica que las ca de acuerdo con la definición anterior. El
esquema de sistema de control, es la información que se transmite en la variable controlada-
salida permanece aún moduladas son demoduladas por la característica de control de ca que
utilizan en una forma extensa que el ruido y perturbaciones a menudo crean modulados con una
portadora de 400 Hz o baja frecuencia.

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