FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS BÁSICAS

TITULO:

MATEMÁTICAS III

Trabajo realizado en:

Universidad Nacional de Ingenierı́a

Supervisado por:
Licenciado Rojas
2
Índice general

1. Función vectorial de variable real 5

1.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Rango . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Gráfica de una función f~ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Operaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5. Punto de acumulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6. Limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7. Continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8. Derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.9. La integración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10. Longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.11. Curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.12. Curva simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.13. Curva Cerradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.14. Curva-ζ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.15. Parametrización de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.16. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.17. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.18. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.19. Radio de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.20. Circulo de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.21. Torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.22. Formulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.23. Aceleración normal y tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.24. Ecuaciones intrı́nsecas de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.25. Podaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.26. Evoluta de una curva regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.27. Involuta de una curva regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.28. Curvas de Bertrand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.29. Vector Darboux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.30. Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.30.1. Primera Ley: Ley de las órbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.30.2. Segunda Ley: Ley de Áreas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.30.3. Tercera Ley: Ley de Perı́odo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2. Funciones reales de variable real 25

3. Introducción al calculo variacional 27

4. Integración múltiple 29

3
4 ÍNDICE GENERAL

5. Integrales de linea 31

6. Integrales de superficie 33

7. Coordenadas curvilı́neas 35

8. Diadas y angulo solido 37

Capı́tulo 1

Función vectorial de variable real

1.1. Definición
Estudiaremos funciones f con dominio A
→
− →
−
Estudiaremos funciones f con dominio A ⊂ R y rango f ⊂ Rn .O sea f : A → Rn , A ⊂ R.
Es de nuestro interés que:

A = [a, b]
IMAGEN 1
→
−
f (t) = fk (t)→
−
ek
Funciones reales de variable real

→
−
e i = (0, ?, 1, ?, 0)

fi
→
−
se denomina la i-ésima componente de f . O sea:
→
−
f = fi →
−
ei

APRECIACI ÓN
→
− Tn
Dom f = i=1 Dom fi

1.2. Rango
Por definición f → Rn
→
− →
−
Ran f = { f (t) / t ∈ R }
Ejemplo:
→
− →
−
Encuentre el Rango f , si f : [0, ∞ > → R2
→
−
f (t) = (t2 , t4 )
Intuitivamente
→
−
Rango f pertenece cuadrante I.

5
6 CAPÍTULO 1. FUNCIÓN VECTORIAL DE VARIABLE REAL

(a, b) ∈ cuad I, a ≥ 0, b ≥ 0

→
−
∃ t0 ∈ [0, ∞ > / f (k) = (a, b) ?
No es cierto
→
−
Gra f = {(x, y) / y = x2 , x ≥ 0}

Dibujo

1.3. Gráfica de una función f~

f :R→R

→
−
Gra( f ) ∈ R

g : R → R2

~g (t) = (t2 , t4 )

Gra (→
−
g ) = { t, t2 , t4 /t ∈ [0, ∞ > }

Gra (→
−
g ) ⊂ Rn+1
→
−
En general h : R → Rn
→
−
Gra h = {(t, h1 (t) , ?, hn (t)) ∈ Rn+1 /t ∈ A}

En conclusión:
→
−
Gra( h ) ⊂ Rn+1

 →
−
Gra Rango h ⊂ Rn

Asi tenemos
→
−
f : [0, 1] → R2
Dibujo

→
−
g : [0, 1] → R3

→
−
g (t) = (t, t, t2 )
Dibujo
1.4. OPERACIONES 7

1.4. Operaciones
→
−
Sea f : A → Rn , →
−
g : B → Rn

A, B ⊂ R, def inamos las f unciones :

→
− → →
−
f +−
g (t) = f (t) + →
−

1) g (t)
→
− → →
−
Dom f + g = Dom f ∩ Dom→
− −

g
  →
−
2) f~.~g (t) = f (t).~g (t)
→
− − →
−
Dom f .→
g = Dom f .Dom→
−
g

3) ϕ : B → R
 →
− →
−
ϕ f (t) = ϕ(t) f (t)

4) Si f~ : A → R3 , →
−
g : B → R3

→
−
f~ × ~g (t) = f (t) × →
−
 
g (t)
→
− →
−
Dom f × ~g = Dom f × Dom→
−

g

1.5. Punto de acumulación

En caso A ⊂ Rvimos que x0 es un punto de acumulación si:

∀r > 0 : < x0 −r, x0 + r > {x0 } ∩ A 6= ∅

VECINDADES
n=1
dibujo

V (x0 , r) = (x0 − r, x0 + r)
Para
→
−
x0 ∈ R n , A ⊂ R n

V (→
−
x0 , r) = {→
−
x0 ∈ Rn / k→
−
x −→
−
x0 k < r}
Dibujo

V (→
−
x0 , r)
se conoce como una vecindad de →
−
x0 .
La vecindad reducida.
8 CAPÍTULO 1. FUNCIÓN VECTORIAL DE VARIABLE REAL

−−→
V , (→
−
x0 , r) = V (→
−
x0 , r) − {x0 }

→
−
x0 ∈ R n
es un punto de acumulación de A ∈ Rn si ∀r > 0 : V , (→
−
x0 , r) ∩ A 6= ∅.
PD:
Sea A = {(x, y)/x ∈ Q}.Halle B = {(a, b)/ (a, b) es una f uncion de A}

a ∈ Q, b ∈ R/b − r < b1 < b + r

(a, b1 ) ∈ V , ((a, b) , r)

1.6. Limites
→
− ~ ∈
Sea f : A → Rn A ⊂ R, t0 un punto de acumulacion de A, si existe a un L
→− →
−
Rn tal que ∀ > 0, ∃δ = δ () > 0/t ∈ A ∩ V , (t0 , r) →  f − L  <  .
 
En caso afirmativo escribiremos:
→
− →
−
lı́m f (t) = L
t→t0

INTERPRETACIÓN
Dibujo
→ →
− − →
−
Es decir que cuando t es cercano a t0 , f~ (t)es cercano a L f (t) − L es pequeño.

Limites laterales

lı́m f~ (t) = L
~ ↔ ∀ > 0, ∃δ = δ() > 0
t→t+
0
→
− →
−
t ∈ A ∧ 0 < t − t0 < δ → f (t) − L < 

→
− ~ ↔ ∀ > 0, ∃δ = δ() > 0
lı́m− f (t) =L
t→t0
→
− →
−
t ∈ A ∧ 0 < t − t0 < δ → f (t) − L < 

Conclusión:

∃ lı́m f~ (t) ↔ lı́m+ f~ (t) = lı́m− f~ (t)

t→t0 t→t0 t→t0

Ejemplo: 
(t, 1 + t, 2t2 ) , t > 0
Sea f (t) ?‘∃ lı́mt→t0 f~ (t)?
(2, t2 , 5 + t) , t < 0
lı́m f~ (t) = (0, 1, 0)
t→t+
0

lı́m f~ (t) =(2, 0, 3)

t→t−
0
1.7. CONTINUIDAD 9

lı́m f~ (t) 6= lı́m− f~ (t)

t→t+
0 t→t0

Por lo tanto no existe limite.

APRECIACIÓN

∃ lı́m f~ (t) ↔ ∀k = 1, 2, . . . , n ∃ lı́m fk (t)

t→t0 t→t0

Donde f~ = fk .~ek
Entonces

lı́m f~ (t) + ~g (t) = ~a + ~b

t→t0

lı́m f~ (t) .~g (t) = ~a.~b

t→t0

2) lı́m ϕ (t) = ~c entonces lı́m (ϕf~) (t) = c~a

t→t0 t→t0

3) Si f~ (t) , ~g (t) ∈ R3

lı́m f~ (t) × ~g (t) = ~a × ~b

t→t0

1.7. Continuidad
Si f~ : A → Rn , A ⊂ R entonces se dice que f~ es continua en t0 si :

1. t0 ∈ A

2. ∃ lı́mt→t0 f (t)

3. lı́mt→t0 f (t) = f (t0 )

O equivalente

f~ continua en t0 ↔ lı́m f~ (t0 + h) = f~(t0 )

h→0

COMENTARIO
Este concepto es útil cuando se habla de la derivada de f~.
Propiedad f~ y ~g , funciones de R en Rn ,son continuas en t0 , entonces también son continuas

1.8. Derivadas
f~(t0 +h)−f~(t0 )
Si f : A → Rn , A ⊂ R, t0 ∈ A, definimos f , (t0 ) = lı́mh→0 h
APRECIACIÓN
n=2
Dibujo

LT AN GET E : P = f~ (t0 ) + mf~, (t0 )

Ejemplo
10 CAPÍTULO 1. FUNCIÓN VECTORIAL DE VARIABLE REAL

f~ (t) = (t2 , t3 )

f~ (1 + h) − f~(1)
f~, (t) = lı́m
h→0 h

((1 + h)2 , (1 + h)3 ) − (1, 1)

limh→0 ( )
h

(1 + h)2 − 1 (1 + h)3 − 1
limh→0 ( , )
h h

limh→0 (2, 3)
APRECIACIÓN

f~ (t) = fk (t)~ek

∃fk ↔ ∀k = 1, ?, n

∃fk , (t0 )

t0 ∈ A = Domf~
Generalizando
Definimos la función f~ como

f~ (t + h) − f~(t )
f~, (t) = lı́m
h→0 h
  f~ (t + h) − f~(t )
Dom f~ = {t ∈ A/∃ lı́m }
h→0 h
OBSERVACIÓN
Si f~ (t) = fk (t) ~ek y ∃f~ tenemos f~, (t) = fk , (t) ~ek Ejemplo

f~ (t) = (t, t2 , t3 )

f~, (t) = (1, 2t, 3t2 )

PROPIEDAD

1) Si f~ : A → Rn , ~g : B → Rn

A, B ⊂ R, ∃f~, (t0 ) , ∃~g , (t0 )

Entonces

1.  ,
f~ + ~g (t) = f~, (t) + ~g , (t)
1.8. DERIVADAS 11

2.  ,
f~ − ~g (t) = f~, (t) − ~g , (t)

3.  ,
f~.~g (t) = f~, (t) .~g , (t)

2) Sea ϕ : R → Rdiferenciable en todo R, entonces

(ϕf ), (t) = ϕ, (t) f (t) + ϕ(t)f , (t)

ϕf
= ϕfk~ek

(ϕf ),
= (ϕfk~ek ),
=
=ϕ, (t) f (t) + ϕ(t)f , (t)
3) Si f~ (t) , ~g (t) ∈ R3
 ,
f~ × ~g (t) = f~, (t) × ~g (t) + f~(t) × ~g , (t)

4) Si f~ es de modulo constante a su dominio entonces:

f~, (t).f~(t) = 0

,
(f~ (t) y f~ (t) son perpendiculares)
Visualización

~
∀ f (t) = a, a > 0

~ 2

f (t) = a2

f~ (t) .f~ (t) = a2

Derivando respecto a t:

f~, (t).f~(t) = 0
Ejemplo
Encuentre en caso exista, una recta tangente a la grafica del rango de f~ (t) = (t, t2 , t + 1) que
pasa por (0,0,2).
Dibujo
Supongamos que ∃ t0 ∈ R/(0, 0, 2) ∈ LT AN GEN T E

P = t0 , t0 2 , t0 + 1 + m(1, 2t0 , 1)

Sistema incompatible @t0

No existe una recta tangente que pasa por el (0,0,2)
Propiedad
12 CAPÍTULO 1. FUNCIÓN VECTORIAL DE VARIABLE REAL

Si f~ tiene derivada en t0 , entonces f es continua en t0 .

lı́m f~(t0 + h) = lı́m f~(t0 + h) − f~ (t0 ) + f~(t0 )

h→0 h→0

(f~(t0 + h) − f~ (t0 )).h

= lı́m + limh→0 f~(t0 )
h→0 h

lı́m f~ (t0 + h) = limh→0 f~(t0 )

h→0

1.9. La integración
Si
f~ = fk e~k , Domf~ = A , A ⊂ R , f~ = f ∈ Rn
Definimos:

Z b Z b
f~(t)dt = (fk (t)dt)e~k
a a

Ejemplo 1.2.1:
Z 1 2
t
f~ = (t, tet , 1) f~dt = ( |10 , (t − 1)et |10 , 1|10 )
0 2
APRECIACIÓN
Si hablamos de la integral indefinida:

Z
f~(t)dt = ~g (t) ⇔ g~0 (t) = f~(t)dt

Ejemplo 1.2.2:
Z 2 4
t t
f~ = (t, cos t, t3 ) ⇒ f~dt = ( + C1 , sen t + C2 , + C3 )
2 4

1.10. Longitud de arco

Si f~ : [a; b] → Rn con gráfico de su rango “Una curva” diremos que f~ es rectificable (o
medible) si:

1.11. Curvas
Un arco ζ en Rn tiene como una representación a una función ~r : [a, b] → Rn
ζ : ~r = (t, t, et ) , t ∈ R en este caso ζ , no es una “Curva”.
ζ : ~r = (1, t, t, t) , t ∈ [0, 1] en dimension 4 es mental.
1.12. CURVA SIMPLE 13

Figura 1.1: Curva

1.12. Curva simple

ζ es una representación parametrica ~r , t ∈ [a, b]) se dice que es una “Curva simple” si:
~r es inyectiva o se cumpla ~r(t1 ) = ~r(t2 ) → t1 = t2

Figura 1.2: Curva no simple

1.13. Curva Cerradas

Si ζ esta definida ~r , t ∈ [a, b]) se dice que es una curva cerrada Si:

~r(a) = ~r(b)

ζ :x+y =0 , x2 + y 2 + z 2 = 1 ζ tiene como representación parametrica:

√ √
− 2 2
~r(t) = ( cos t, cos t, sen t) , t ∈ [0, 2π]
2 2
y2 z2
2y + z 2 = 1 → 1 + =1
2
1
14 CAPÍTULO 1. FUNCIÓN VECTORIAL DE VARIABLE REAL

Cuando hablamos de la longitud de una curva , la longitud de arco s esta dado por
Z t
s= kr~0 (u)kdu
a

derivando ambos miembros

ds
= kr~0 (t)k
dt

1.14. Curva-ζ
Es la curva ζ , recorrida en sentido contrario.

1.15. Parametrización de una curva

Una curva ζ : ~r = (t, t, 2t) , t ∈ [0, 3]

Figura 1.3:

Z t √ s
s= k(1, 2, 1)kdu = 6t → t = √
a 6
√ √ √
s 6 s 6 s 6 √
ζ : ~r = ( , , ) , t ∈ [0, 3 6]
6 3 6

1.16. Velocidad
~r(t) describe la trayectoria de un movil que se desplaza a lo largo de ζ entonces

~v (t) = r~0 (t) , v(t) = kr~0 k

~a(t) = r~00 (t) = v~0 (t) , a(t) = k~ak

1.17. TRIEDRO DE FRENET 15

1.17. Triedro de Frenet

Dada ζ es una representacion parametrica ~r(t) , t ∈ [a, b] y ~r(t) 6= 0 definimos el vector
tangente
1 ~0
T~ (t) = r
~
kr 0 k
Como T~ (t) es unitario → T~ (t) ⊥ T~ 0 (t)
Definimos el vector
~ (t) = 1 ~0
N T
kT~ 0 k
Ademas
~
B(t) = T~ (t)xN
~ (t)

Figura 1.4: Triedro de Frenet

OBSERVACIÓN

d~r
1 1 d~
r
ζ : ~r(s) , s ∈ [0, a] , T~ = r~0 = = dt = r~0 (s)
~0
kr k ~0
kr k dt ds
dt
CASO HIPOTÉTICO
d~
α
d~
α r~0 (t)
T~ = α
~0 (s) = = dt =
ds ds kr~0 (t)k
dt
16 CAPÍTULO 1. FUNCIÓN VECTORIAL DE VARIABLE REAL

1.18. Curvatura
Si ζ , con representacion ~r(s) , definimos la curvatura en un punto ~r(s) de ella como:

dT
κ(s) = k k
ds

Figura 1.5: Curvatura y radio de curvatura

En ζ la curvatura es constante

Figura 1.6: Curvas con κ constante

APRECIACIÓN

κ(s) = kr~00 (s)k

1.19. Radio de curvatura

Se conoce como radio de curvatura a

1
ρ(s) =
κ(s)

1.20. Circulo de curvatura

dT~ (s)
Como T~ (s) es de modulo constante → ⊥ T~ (s)
ds
kT~ (s)k = 1 → kT~ (s)k2 = T~ (s).T~ (s) = r~0 (s).r~0 (s) = 1
Derivamos con respecto a s

dT~ (s)
2r~0 .r~00 = 0 → T~ (s). =0
ds
1.21. TORSIÓN 17

FALTA COMPLETAR POR EL CUADERNO

APRECIACIONES
~ 1
1) B(s) = kr~0 (s)xr~00 (s)k
~00
kr (s)k

2) {T~ (s), N
~ (s), B(s)}
~ forman una base para R3 o se determina un sistema de referencia
ortonormal

1.21. Torsión
La torsión de una curva en un punto de ella

FALTA COMPLETAR POR EL CUADERNO

Figura 1.7: Torsión en un plano

APRECIACIÓN
~ 0 , T~ 0 )
Sea w = ](B
~ 0 .N
B ~ = kB
~ 0 kkN
~ k cos w

Definimos equivalentemente la torsión κ(s) como el escalar

~ 0 (s).N
κ(s) = −B ~ (s)

CONSECUENCIA
Sea la curva ζ : ~r(t) , t ∈ [a, b] entonces
1 ~0 ~ (t)
κ(t) = B (t).N
~
kr 0 k

1.22. Formulas de Frenet

T~ 0 (s) = κ(s)N
~ (s)

~ 0 (s) = −κ(s)T~ (s) + τ (s)B(s)

N ~
18 CAPÍTULO 1. FUNCIÓN VECTORIAL DE VARIABLE REAL

~ 0 (s) = −τ (s)N
B ~ (s)

 ~0   ~ 
T (s) 0 κ(s) 0 T (s)
N~ 0 (s) = −κ(s) 0 τ (s) N
  ~ (s)
B~ 0 (s) 0 −τ (s) 0 ~
B(s)
1)Es obvio, usamos la definicion
~ (s)k2 = 1 → N
2)kN ~ (s).N
~ (s) = 1
Derivando respecto a s

~ (s).N
2N ~ 0(s) = 0 → N
~ 0 (s) ⊥ N
~ (s) ~ 0 (s) ⊥ T~ (s) , N
N ~ 0 (s) ⊥ B(s)
~

~ 0 (s) = λ1 N
N ~ (s) + λ2 B(s)
~

Hallamos λ1 y λ2

T~ (s).T~ (s) = 0 → T~ 0 (s).N

~ (s) + T~ (s).N
~ 0 (s) = κ(s)N
~ .N
~ + T~ (s).{λ1 T~ (s) + λ2 B(s)}
~ =0

κ(s) + λ1 = 0 → λ1 = −κ(s)
Por otro lado

~
B(s) = T~ (s)xN
~ (s) → B
~ 0 (s) = T~ 0 (s)xN
~ (s) + T~ (s)xN
~ 0 (s)

~ 0 (s) = κ(s)N
B ~ (s)xN
~ (s)+T~ (s)x{λ1 T~ (s)+λ2 B(s)}
~ ~ (s)) = −κ(s)N
= ~0+~0+λ2 (−N ~ (s) → λ2 = κ(s)

1.23. Aceleración normal y tangencial

Si ζ representa la posicion de una particula o movil que se desplaza a travez de ella , tenemos
que

~v (t) = r~0 (t) , ~a(t) = v~0 (t) = v~00 (t)

v(t) = k~v (t)k = kr~0 (t)k , a(t) = k~a(t)k = kr~00 (t)k

1
T~ (t) = r~0 (t) → r~0 (t) = v(t)T~ (t)
kr~0 (t)k

d(kr~0 (t)k) ~
~a(t) = v~0 (t) = r~00 (t) = (kr~0 (t)kT~ (t))0 = T (t) + v(t)T~ 0 (t)
dt

~a(t) = kr~0 (t)kT~ (t) + kr~0 (t)k2 κ(t)N

~ (t)

Ecuaciones intrı́nsecas de una curva

1.24. ECUACIONES INTRÍNSECAS DE UNA CURVA 19

1.24. Ecuaciones intrı́nsecas de una curva

Una curva quedará identificada si conocemos un punto de ella y sus ecuaciones intrı́nsecas, es
→
−
decir κ (t) ,τ (t) en cada t∈ [a,b], la curva Γ : Γ (t) ,t ∈ [a,b] . Se denominan ecuaciones
intrı́nsecas o naturales de una curva a la curvatura y torsión expresadas en función dde un
parámetro arco, es decir:

κ = κ(s) , τ = τ (s)

1.25. Podaria
La podaria de una curva Γ con respecto a un punto P, es el lugar geométrico de los puntos
→
−
obtenidos al trazar perpendiculares desde P a cada recta tangente en cada punto de Γ

Figura 1.8: Podaria

Del gráfico:
→
− →
− →
−0 →
−0
→
− →
− → − →− − ( Γ (t) − P ).(( Γ (t))⊥ )(( Γ (t))⊥ )
→
β (t)= P + Ψ β (t)= P + →
−
k ( Γ 0 (t))⊥ k2

1.26. Evoluta de una curva regular

Es el lugar geométrico de los centros de curvatura de una curva suave o regular.

Figura 1.9: Evoluta

Del gráfico:
→
− →
− →
− →
− →
− 1 → −
C (t) = Γ (t) + ρ(t) N (t) C (t) = Γ (t) + N (t)
κ(t)
→
−
Donde: C (t) describe a la evoluta de una curva suave ς. ρ(t) : radiodecurvatura
κ(t) : curvatura
20 CAPÍTULO 1. FUNCIÓN VECTORIAL DE VARIABLE REAL

1.27. Involuta de una curva regular

→
− →
−
Sea la curva R = R (s), donde s es el arco. Al variar s, susrectas tangentes originarán una
superficie. Las curvas sobre esta superficie que corten ortogonalmente a las rectas tangentes
(generatrices) reciben el nombre de involutas o evolventes.

Figura 1.10: Involuta

Del gráfico: La superficie originada por las rectas tangentes será

→
− →
− →
− →
−
R = R (s, ν) = R (s) + ν T (s) Se trata de determinar ν = ν(s) con la condición de que las
→
− →
− →
− →
−
curvas R = R (s) + ν(s) T (s) corten ortogonalmente a las rectas tnngentes a la curva R (s).
→
− →
− →
−
Derivando R = R (s) + ν(s) T (s) respecto a s se obtiene:
−
→
dR →
− 0 →
− →
− 0 →
− →
− −
→
ds
= T (s) + ν (s) T (s) + ν(s)κ(s) N (s) = (1 + ν (s)) T (s) + ν(s)κ(s) N (s) Como ddsR es
→
− −
→ →
− 0
perpendicular a T (s) entonces ddsR • T (s) = 0 Por tanto 1 + ν (s) = 0, y en consecuencia
0
ν (s) = −1 Integrando se obtiene ν(s) = C − s, siendo C una constante real arbitraria.
Entonces la ecuación de las involutas es:
→
− →
− →
−
R = R (s) + (C − s) T (s)

1.28. Curvas de Bertrand

→
− →
−
Sean Γ 1 (t) , Γ 2 (t), t∈ I donde I es un intervalo [a,b]. Diremos que son dos curvas de
→
− →
− →
−
Bertrand, si tienen las mismas normales. Γ 2 (t)= Γ 1 (t)+U(t) N (t)

Figura 1.11: Curvas de Bertrand

1.29. VECTOR DARBOUX 21

Puntos homólogos
→
− →
−
Γ 1 (t0 ) , Γ 2 (t0 ) , para t0 ∈ I, se denominan puntos homólogos en estas curvas de Bertrand.

Apreciaciones:
1)La distancia entr puntos homólogos es constante en dos curvas de Bertrand.
2)Las rectas tangentes en puntos homólogos teterminan un ángulo constante.
3)Una curva con κ(t) 6= 0 , τ (t) 6=0, es una curva de Bertrand si ∃ µ, A∈ R / µκ(t)+Aτ (t)=1

1.29. Vector Darboux

Si Γ=Γ(s) nos da la posición de un punto de la curva de la cual es una representación
paramétrica,se define el vector Darboux como W8s)tal que:
→
−0 −
→ →
−
T (s) = W (s)× T (s)
→
−0 −
→ →
−
N (s) = W (s)× N (s)
→
−0 −
→ →
−
B (s) = W (s)× B (s)

Aclaración:
0 0 0 0 0
Γ : x2 + y 2 +z 2 =9, x+y+z=1 P= (2;-2;1) ⇒ Γ (x) = (x,y,z) Γ =(1,y ,z ) 2x+2yy +2zz =0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 −4
1+y +z =0 2-2y +z =0 y +z = -1 y = , z =
3 3
→
−0
Necesitamos Γ , derivando:
0 0 0 0 0 00 0 00 00 00
x+yy +zz =0 y +z = -1 1+(y )2 +yy +(z )2 +zz =0 y +z =0
De donde:
00 00 26 00 −26
x =0, y = ,z =
27 27 q
||(1; 13 ; −4
3
) × (0; 26 −26
;
27 27
)|| 3
κ= κ= 26
||(1; 31 ; −4
3
||3

1.30. Leyes de Kepler

1.30.1. Primera Ley: Ley de las órbitas
Todos los planetas se desplazan alrededor del Sol describiendo órbitas elı́pticas. El Sol se
encuentra en uno de los focos de la elipse.

Figura 1.12: Ley de orbitas

Demostración:
Sabemos que:
22 CAPÍTULO 1. FUNCIÓN VECTORIAL DE VARIABLE REAL

GM m K d2 r dθ 2 d2 r dθ K
Fr = − 2
= − 2
m = m[ 2
− r( ) ] ⇒ 2
− r( )2 = − 2 Ecuación Diferencial
r r dt dt dt dt r
1
No Lineal No Homogénea ⇒Haciendo: Z = , se obtiene una Ecuación diferencial Lineal
r
2 2
dr 1 dθ −k dθ d h2 k d2 z k
⇒ 2 − 3 (r2 )2 = 2 , = Z 2h 2
− 3
= − 2
...(∗) ⇒ 2
+ Z = 2 ... Ecuación
dt r dt r dr dt r r dθ h
diferencial lineal
d2 z
*Solución Homogénea: 2 + Z = 0
dθ
(D + 1)Z = 0 =⇒ D2 + 1 = 0 −→ D = ±i ⇒ r1 = i, r2 = −i =⇒ ZH = C1 er1 θ + C2 e−r2 θ
2

=⇒ ZH = C1 eiθ + C2 e−iθ ZH = C1 (cosθ + isenθ) + C2 (cosθ − isenθ) ZH = Acosθ + Bsenθ

Como la órbita es una curva cerrada entonces: B=0 −→ ZH = Acosθ...(∗) *Solución
Particular:
1 k 1 k k
2
[eat ] = 1 =⇒ (D2 + 1)Z = 2 =⇒ Zp = 2 [ 2 eat ] = 2
D +1 h D +1 h h
h2
2 2
k 1 k + Ah cosθ h k
=⇒ Z = Zp + ZH = 2 + Acosθ = −→ r = =
h r h2 k + Ah2 cosθ Ah2
1+ cosθ
k
h2
r= k ... Ecuación polar de la elipse
1 + ecosθ

1.30.2. Segunda Ley: Ley de Áreas

El radio vector que une un planeta y el Sol barre Áreas iguales en tiempos iguales.

Figura 1.13: Ley de areas

Sabemos que:
→
− d2 r dθ − d2 θ dr dθ −
a = m[ 2 − r( )2 ]→
F = m→
− u r + m[r 2 + 2 ( )2 ]→
uθ
dt dt dt dt dt
Luego:
Se debe cumplir: Fθ = 0
d2 θ dr dθ
=⇒ r[r 2 + 2 ( )2 ] = 0
dt dt dt
d 2 dθ dθ h
=⇒ [r ] = 0 −→ r2 = h dA = dt
dt dt dt 2
Z A2 Z t2
h
dA = dt
A1 2 t1
h
A2 − A1 = (t2 − t1 ) t1 = t2 ⇒ A1 = A2
2
1.30. LEYES DE KEPLER 23

1.30.3. Tercera Ley: Ley de Perı́odo

Para cualquier planeta, el cuadrado de su perı́odo orbital es directamente proporcional al
cubo de la longitud del semieje mayor de su órbita elı́ptica. La aproximación que realizaremos
es considerar las órbitas de los planetas ( satélites ) circular, para ello tomaremos la distancia
media de los planetas respecto al Sol ( o satélites respecto a su cuerpo principal ). La
demostración es válida para cualquier satélite no solo para el caso planetas-Sol. La clave está
en apreciar que la fuerza centrı́peta de los satélites ( que como sabemos la expresión es
v2
Fc = m ) respecto al cuerpo que orbitan,es la fuerza gravitatoria. Por lo tanto:
r
Fc = Fg

Desarrollamos ( en módulo ) teniendo en cuenta a qué son iguales:

v2 Mm M
m = G 2 v 2 = G ...(α)
r r r
Siendo: La constante de gravitación universal de valor 6,67 ·10−11 N m2 kg −2 . velocidad orbital
del satélite. Ahora bien tenemos en cuenta que la velocidad orbital del satélite también se
puede expresar ası́:
2πr
v= ...(β)
T
Siendo el perı́odo de revolución del satélite. Sustituimos (β) en (α) , desarrollamos y aislamos
el perı́odo:
2
M 4π 2 r2 4π 2 3 4π 2

2πr M 2
=G = G T = r Y si hacemos que K = tenemos: T 2 = Kr3
T r T2 r GM GM
24 CAPÍTULO 1. FUNCIÓN VECTORIAL DE VARIABLE REAL
Capı́tulo 2

Funciones reales de variable real

25
26 CAPÍTULO 2. FUNCIONES REALES DE VARIABLE REAL
Capı́tulo 3

Introducción al calculo variacional

27
28 CAPÍTULO 3. INTRODUCCIÓN AL CALCULO VARIACIONAL
Capı́tulo 4

Integración múltiple

29
30 CAPÍTULO 4. INTEGRACIÓN MÚLTIPLE
Capı́tulo 5

Integrales de linea

31
32 CAPÍTULO 5. INTEGRALES DE LINEA
Capı́tulo 6

Integrales de superficie

33
34 CAPÍTULO 6. INTEGRALES DE SUPERFICIE
Capı́tulo 7

Coordenadas curvilı́neas

35
36 CAPÍTULO 7. COORDENADAS CURVILÍNEAS
Capı́tulo 8

Diadas y angulo solido

37