OBJETIVOS

Comprender los conceptos de vector de posición y vector de velocidad en el

sistema mecánico compuesto.
Obtener la velocidad angular de una rueda que gira sin deslizar como función de la
velocidad angular de un sistema de referencia.

INTRODUCIÓN

La siguiente ecuación establece que la derivada de cualquier vector A con respecto

al tiempo, observado desde el marco de referencia fijo X, Y, Z, es igual a la rapidez
de cambio de A con respecto al tiempo, observando desde el marco de referencia
x, y, z en traslación y rotación, mas Ω × A, que es el cambio de A originado por la
rotación del marco x, y, z. En otras palabras, (A’)xyz indica la rapidez de cambio de
la magnitud de A con respecto al tiempo, y Ω × A indica la rapidez de cambio de la
dirección de A con respecto al tiempo, dando como resultado: A’ = (A’)xyz + Ω
×A

Análisis de movimiento relativo empleando ejes en traslación y en rotación.

La forma más general de analizar el movimiento de un cuerpo rígido en tres

dimensiones requiere del empleo de un sistema de ejes x, y, z que se traslade y gire
al mismo tiempo en relación con un segundo marco X, Y, Z. En esta sección se
desarrollarán dos ecuaciones que relacionan la velocidades y aceleraciones de dos
puntos A y B, de los cuales uno se mueve en relación con un marco de referencia
sujeto tanto a traslación como a rotación.

Como muestra la fig 5, las ubicaciones de los puntos A y B se especifican mediante

los vectores de posición rA y rB en relación con el marco de referencia X, Y, Z. El
punto base A representa el origen del sistema coordenado de x, y, z, que traslada y
gira con respecto a X, Y, Z. En el instante que se está considerando, la velocidad y
aceleración del punto A son, respectivamente, vA y aA, y la velocidad y la
aceleración angular de los ejes x, y, z son Ω y Ω’ = dΩ/dt, respectivamente. Todos
estos vectores se miden con respecto al marco de referencia X, Y, Z, aunque
pueden expresarse en forma de componentes cartesianos a lo lardo de ambos
conjuntos de ejes.

fig 5
Posición. Si la posición “B con respecto a A” se especifica mediante el vector rB/A
de posición relativa, entonces, por su suma vectorial

rB = rA + rB/A

dónde: rB= posición de B, rA= posición del origen A, rB/A= posición relativa de
“B con respecto de A “

velocidad. La velocidad del punto B, medida después del marco X, Y, Z se

determinan derivando la ecuación anterior con respecto al tiempo, que nos da:

r’B = r’A + r’B/A

En esta ecuación (VB/A) xyz representan la velocidad relativa de B con respecto a

A medida desde el marco x, y, z. Así.

VB = VA + Ω × rB/A + (VB/A) xyz

En el caso de movimiento de tres dimensiones, se debe calcular Ω’ empleando la

ecuación anterior A’ = (A’) xyz + Ω × A ya que Ω’ depende de la variación de Ω
tanto en magnitud como en dirección.

DESARROLLO

1.-Colocar el mecanismo en el eje de rotación.

2.- Ajustar el mecanismo con un ángulo de inclinación propuesto.
3.- Tomar el ángulo de inclinación propuesto.
4.-Encender motor que hace girar el disco a velocidad media.
5.- Colocar el tacómetro en el eje de rotación y tomar la velocidad en rpm.
6.- Encender lámpara estroboscópica y ajustar una velocidad mayor a 400 rpm.
7.-Disminuir la velocidad de la lámpara gradualmente hasta poder observar que la
marca en la llanta no se mueva.
8.- Repetir todo lo anterior con otro ángulo de inclinación.
CALCULOS

BIBLIOGRAFIA
Anthony Bedford-Wallace Fowler, Mecánica para ingeniería dinámica, quinta
edición, Pearson, México 2008, capitulo 20 pág. 476.