Вы находитесь на странице: 1из 353

СЕРИЯ «КОМПЬЮТИНГ В МАТЕМАТИКЕ, ФИЗИКЕ, БИОЛОГИИ»

Редакционный совет:
Главный редактор В. А. Садовничий
Ответственный редактор А. В. Борисов

И. Антониу И. С. Мамаев
В. В. Белокуров И. Пригожин
А. В. Болсинов Г. Ю. Ризниченко
К. А. Валиев К. Симо
В. А. Журавлев И. А. Тайманов
В. В. Козлов Д. В. Трещев
В. Д. Лахно О. А. Хрусталев
Информация об авторах

А. Ареф (H. Aref) К. В. Кошель (K. V. Koshel)


E-mail: haref@vt.edu E-mail: kvkoshel@poi.dvo.ru
А. А. Багрец (A. A. Bagrets) Л. Г. Куракин (L. G. Kurakin)
E-mail: bagrets@mpi-halle.de E-mail: kurakin@ns.math.rsu.ru
Д. А. Багрец (D. A. Bagrets) И. С. Мамаев (I. S. Mamaev)
E-mail: D.Bagrets@tnw.tudelft.nl E-mail: mamaev@rcd.ru
А. В. Борисов (A. V. Borisov) В. В. Мелешко (V. V. Meleshko)
E-mail: borisov@rcd.ru E-mail: meleshko@univ.kiev.ua
Ж. Веррон (J. Verron) K. A. O’Нейл (K. A. O’Neil)
E-mail: jacques.verron@inpg.fr E-mail: koneil@euler.mcs.utulsa.edu

Р. Гримшоу (R. Grimshaw) В. Л. Окулов (V. L. Okulov)


E-mail: r.s.j.grimshaw@lboro.ak.uk E-mail: vokulov@mail.ru

В. М. Гряник (V. M. Gryanik) C. М. Рамоданов (S. M. Ramodanov)


E-mail: vgryanik@awi-bremerha- E-mail: ramodanov@mail.ru
ven.de Г. М. Резник (G. M. Reznik)
А. А. Гуржий (A. A. Gourjii) E-mail: greznik11@yahoo.com
E-mail: gourjii@i.com.ua Н. Ротт (N. Rott)
В. Н. Зырянов (V. N. Zyryanov) М. А. Соколовский
E-mail: zyryanov@aqua.laser.ru (M. A. Sokolovskiy)
А. А. Килин (A. A. Kilin) E-mail: sokol@aqua.laser.ru
E-mail: aka@rcd.ru Х. Томанн (H. Thomann)
В. В. Козлов (V. V. Kozlov) Г. Я. Ф. ван Хейст (G. J. F. Van Heijst)
E-mail: kozlov@ras.ru E-mail: g.j.f.v.heijst@tue.nl
В. Ф. Козлов (V. F. Kozlov) В. И. Юдович (V. I. Yudovich)
E-mail: gtl@freemail.vladivostok.ru E-mail: yudovich@ns.math.rsu.ru
УДК 532

Интернет-магазин • физика Оглавление


• математика
• биология
• нефтегазовые
http://shop.rcd.ru технологии Предисловие . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

I. ФУНДАМЕНТАЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ И МЕТОДЫ


ТЕОРИИ ВИХРЕЙ
1  А. В. Борисов, И. С. Мамаев. Математические методы дина-
мики вихревых структур . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
§ 1. Динамика точечных вихрей на плоскости . . . . . . . . . . . . 22
§ 2. Динамика точечных вихрей на сфере . . . . . . . . . . . . . . . 32
§ 3. Задача трех вихрей на плоскости и сфере . . . . . . . . . . . . 40
Фундаментальные и прикладные проблемы теории вихрей / Под § 4. Другие разрешимые задачи динамики точечных вихрей на R 2
редакцией А. В. Борисова, И. С. Мамаева и М. А. Соколовского. — Моск- и S2 . Методы качественного исследования . . . . . . . . . . . . 83
ва-Ижевск: Институт компьютерных исследований, 2003, 704 стр. § 5. Классификация и симплектизация вихревой алгебры для
Сборник содержит работы отечественных и зарубежных авторов, посвященные плоскости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
динамике вихревых структур в жидкости. Подбор статей дает представление об этой § 6. Задача четырех вихрей на плоскости . . . . . . . . . . . . . . . 113
области исследований как о динамически развивающемся разделе гидромеханики. § 7. Относительные хореографии в задаче трех и четырех вихрей
С этой целью даны как обзоры результатов, ставших уже известными, так и послед- равной интенсивности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
ние достижения авторов. Первая часть посвящена постановкам новых и решению § 8. Стационарные и статические конфигурации вихрей на плос-
известных задач классической гидродинамики, во второй части рассматриваются
кости и сфере. Аналогия с задачей n тел . . . . . . . . . . . . . 131
вихревые задачи геофизической гидродинамики.
Книга будет полезна специалистам в области динамических систем и гидроди- § 9. Динамика вихрей Кирхгофа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
намики, преподавателям, аспирантам и студентам соответствующего профиля. § 10.Движение периодических цепочек и решеток из точечных ви-
хрей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
ISBN 5-93972-275-X
2  В. П. Гончаров, В. И. Павлов. Гамильтонова контурная дина-
мика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
c Институт компьютерных исследований, 2003
1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
2. Основные представления о гамильтоновых системах и скоб-
ках Пуассона на бесконечномерных фазовых пространствах . 179
http://rcd.ru 3. Скобки Пуассона для гидродинамических моделей . . . . . . . 182
http://ics.org.ru 4. 2D-версии гамильтоновой контурной динамики . . . . . . . . . 191
6 ОГЛАВЛЕНИЕ ОГЛАВЛЕНИЕ 7

5. 3D-версии гамильтоновой контурной динамики . . . . . . . . . 210 8  Кевин А. О’Нейл. О гамильтоновой динамике вихревых ре-
6. Вихревое пятно в среде с внутренним характерным масштабом 220 шеток . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
3  Л. Г. Куракин, В. И. Юдович. Устойчивость стационарного 2. Динамика решеток . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
вращения правильного вихревого многоугольника . . . . . . . 236 3. Гамильтониан и полная энергия . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
I. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 4. Стационарные конфигурации решеток . . . . . . . . . . . . . . 346
II. Стационарные движения динамических систем с симметрией . 244 5. Примеры случаев малой размерности . . . . . . . . . . . . . . 348
III. Стационарное вращение системы точечных вихрей . . . . . . . 255
IV. Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268 9  Л. Г. Куракин. О нелинейной устойчивости правильных ви-
хревых многоугольников и многогранников на сфере . . . . . 352
1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
II. ВИХРЕВЫЕ ЗАДАЧИ КЛАССИЧЕСКОЙ 2. Уравнения движения системы точечных вихрей на сфере . . . 353
ГИДРОДИНАМИКИ 3. Устойчивость правильного вихревого n-угольника . . . . . . . 355
4. Устойчивость правильных вихревых многогранников . . . . . 360
4  В. В. Козлов. О стохастизации плоскопараллельных течений
идеальной жидкости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 10  А. А. Багрец, Д. А. Багрец. Неинтегрируемость гамильтоно-
вых систем вихревой динамики . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
5  С. М. Рамоданов. О движении кругового цилиндра и N то- 1. Взаимодействие трех вихревых колец . . . . . . . . . . . . . . 365
чечных вихрей в идеальной жидкости . . . . . . . . . . . . . . 306 2. Движение четырех точечных вихрей на сфере . . . . . . . . . . 374
1. Постановка задачи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
2. Взаимодействие цилиндра с одним точечным вихрем . . . . . 307 11  А. В. Борисов, В. В. Козлов. Неинтегрируемость системы вза-
3. Уравнения движения кругового цилиндра взаимодействующе- имодействующих частиц с потенциалом Дайсона . . . . . . . . 385
го с N точечными вихрями . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
12  В. Л. Окулов. Обобщение задачи устойчивости полигональ-
6  А. В. Борисов, И. С. Мамаев. Интегрируемость задачи о дви- ной конфигурации точечных вихрей на случай винтовых вихре-
жении цилиндра и вихря в идеальной жидкости . . . . . . . . 319 вых нитей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
1. Уравнения движения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
2. Поле скорости, индуцированное винтовыми вихревыми нитями392
2. Гамильтонова структура уравнений движения . . . . . . . . . . 321
3. Процедура вычисления скорости, индуцированной винтовой
3. Интегрируемость системы для случая одного вихря . . . . . . 322 вихревой нитью . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
4. Случай n-вихрей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323 4. Движение полигональной конфигурации винтовых вихрей . . 400
5. Устойчивость полигональной конфигурации винтовых вихрей 406
7  С. М. Рамоданов. Движение двух круговых цилиндров в иде-
6. Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
альной жидкости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
1. Постановка задачи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325 13  А. А. Килин, А. В. Борисов, И. С. Мамаев. Динамика точечных
2. Уравнения движения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326 вихрей внутри и вне круговой области . . . . . . . . . . . . . 412
3. Кинетическая энергия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327 1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
4. Определение коэффициентов (3.4) . . . . . . . . . . . . . . . . 328 2. Уравнения движения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
5. Гамильтоновость и приведение к двум степеням свободы . . . 331 3. Томсоновские конфигурации вихрей внутри и вне цилиндра . 418
8 ОГЛАВЛЕНИЕ ОГЛАВЛЕНИЕ 9

4. Движение N вихрей вне кругового цилиндра в набегающем 17  В. М. Гряник, М. А. Соколовский, Ж. Веррон. Динамика баро-
потоке . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421 клинных вихрей с нулевой суммарной интенсивностью (хетонов)545
5. Движение двух вихрей вне круга в набегающем потоке . . . . 422 1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545
6. Движение двух вихрей внутри цилиндра . . . . . . . . . . . . . 426 2. Основные уравнения модели . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
3. Динамика дискретных хетонов . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
7. Движение двух вихрей вне кругового цилиндра . . . . . . . . . 434
4. Распределенные хетоны . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581
5. Другие хетонные теории и область применимости двухслой-
14  А. А. Гуржий, В. В. Мелешко, Г. Я. Ф. ван Хейст. Режимы ха- ной модели с равными толщинами слоев . . . . . . . . . . . . 588
отического перемешивания жидкости в круге парой точечных 6. Некоторые прикладные аспекты хетонных теорий . . . . . . . 602
вихрей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439 7. Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
2. Поле скорости точечных вихрей в круговой области . . . . . . 442 18  В. Н. Зырянов. Топографические вихри в стратифицирован-
3. Критерии хаотического движения ном океане . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621
и перемешивания жидкостей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445 1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622
4. Анализ задачи адвекции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452 2. Исходные уравнения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
3. Волновой след . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
5. Выводы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
4. Устойчивость . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 658
5. Обсуждение результатов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
III. ВИХРЕВЫЕ ЗАДАЧИ ГЕОФИЗИЧЕСКОЙ
ГИДРОДИНАМИКИ Приложение

15  В. Ф. Козлов, К. В. Кошель. Хаотическая адвекция в моделях Х. Ареф, Н. Ротт, Х. Томанн. Решение Грёбли задачи трех вихрей 675
фоновых течений геофизической гидродинамики . . . . . . . . 469 1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 675
2. Статья Гельмгольца от 1858 года . . . . . . . . . . . . . . . . . 679
1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
3. Лекции Кирхгофа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 682
2. Фоновые течения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471 4. Диссертация Грёбли . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
3. Хаотическая адвекция . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
4. Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497

16  Г. М. Резник, Р. Гримшоу. Нелинейное геострофическое при-


способление на ограниченной полуплоскости . . . . . . . . . . 503
1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
2. Модель . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
3. Решение нулевого порядка (линейное приспособление) . . . . 510
4. Динамика медленных движений нулевого порядка . . . . . . . 517
5. Решение первого порядка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
6. Модифицированное уравнение квазигеострофического потен-
циального вихря . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
7. Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
ПРЕДИСЛОВИЕ 11

Задачи о движении N точечных вихрей и, в частности, их стационар-


ных конфигураций имеют важные для приложений аналогии в небесной
механике, физике сверхтекучего гелия и в математической биологии. Изу-
Предисловие чение движения небольшого числа точечных вихрей вблизи простейших
форм границ (например, прямолинейной или круговой) дает представления
о влиянии геометрически более сложных границ на природу порядка и ха-
оса в динамике вихрей. Результаты исследований эволюции конечного чис-
ла вихрей, первоначально равномерно расположенных на концентрических
Концепция вихревого движения, восходящая к трудам Декарта, на раз- окружностях, оказыватся полезными для анализа характеристик дорожек
ных этапах своего развития периодически привлекала (и привлекает) к себе Кармана, что, с другой стороны, позволяет изучать процессы вихреобразо-
внимание ученых. Как правило, это происходило после эксперименталь- вания за плохообтекаемыми телами.
ного обнаружения того или иного явления, имеющего вихревую природу. Интерес к вихревым структурам постоянно возобновляется в связи со
Очередной всплеск интереса к вихревой тематике был вызван открытием значительными достижениями по применению метода дискретных вихрей,
примерно четверть столетия назад так называемых когерентных структур. позволяющего описывать обтекание сложных аэродинамических конструк-
Многочисленные их природные проявления в «чистом» виде (циклоны и ан- ций.
тициклоны в атмосфере, ринги Гольфстрима и синоптические вихри откры- Недавно с помощью опытов с электронными колоннами, заключен-
того океана, грибовидные и триполярные структуры, внутритермоклинные ными в ловушку Малмберга – Пенинга, экспериментально было достигнуто
линзы, топографические вихри), а также в виде обусловленных ими эф- минимальное затухание вихревых образований (вследствие влияния вязко-
фектов (бимодальная структура зональных течений течений, глубоководная сти), что чрезвычайно важно при исследовании различных стадий эволюции
конвекция в океане) послужили питательной средой для создания соответ- вихрей.
ствующих математических моделей на основе теории вихрей. Как резуль- Разумеется, список важных приложений теории вихревых структур и
тат, в настоящее время наблюдается существенный прогресс в понимании связанных с ними экспериментальных исследований может быть значитель-
механизмов и сути физических явлений, обусловленных взаимодействием но расширен.
вихревых структур. Мы решили опубликовать настоящую книгу в серии «Компьютинг в
Области приложений теории вихрей чрезвычайно широки и многооб- математике, физике и биологии» в связи с увеличивающейся ролью ком-
разны, так как все реальные течения являются вихревыми. При изучении пьютерного анализа в этой области исследований.
процессов формирования отдельных гидродинамических структур зачастую Сборник включает статьи специалистов, главным образом — россий-
оказывается достаточным ограничиться рамками относительно простых мо- ских, по тем или иным разделам теории вихрей. Редакторы сборника при-
делей. Так, в частности, решение задачи о движении дискретных вихрей в знательны также иностранным коллегам, предоставившим для публикации
канале может быть использовано для определения характеристик обтека- свои результаты. Некоторые из работ были опубликованы ранее, но большая
емого тела. Модель простейшей вихревой конструкции — пары вихрей — часть представляет новые исследования, составленные либо в виде обзоров,
оказывается полезной при описании поведения, с одной стороны, термиче- либо в виде оригинальных исследований.
ских аномалий в атмосфере или океане, а с другой — концевых вихрей при Сборник состоит из трех разделов. Первый из них посвящен фундамен-
срыве их с крыла самолета. тальным задачам и новым методам вихревой динамики. Во втором разделе
Проблема влияния вихрей на движение твердого тела является одной из рассмотрены задачи, расширяющие наши представления о классической
ключевых для объяснения эффектов динамики летательных аппаратов и ди- динамике вихрей. В третьем разделе представлены вихревые проблемы так
намики кораблей на подводных крыльях. При исследовании характеристик называемой геофизической гидродинамики, связанной с крупномасштаб-
траекторий космических объектов также очень важно знать закономерности ными (планетарными) движениями во вращающейся стратифицированной
влияния на их движение завихренности жидкости, наполняющей полости жидкости. В приложении дан перевод на русский язык статьи известных
летального аппарата.
12 ПРЕДИСЛОВИЕ ПРЕДИСЛОВИЕ 13

гидромехаников Х. Арефа, Н. Ротта и Х. Томмана с анализом работ одного новая схема явного интегрирования уравнений гамильтоновой механики,
из основоположников теории вихрей Вальтера Гребли. обобщающая метод Гамильтона – Якоби. Специально отметим захватываю-
Естественно, подбор статей несколько специален и далеко не отражает щее введение к этой книге, носящее исторический характер и вскрывающее
состояние науки о вихрях в целом, но публикация сборника, на наш взгляд, эволюцию и борьбу различных физических теорий — ньютоновской карти-
может привлечь внимание специалистов различных областей гидродинами- ны мира и картезианской вихревой теории. На современном этапе многие
ки, а также аспирантов и студентов соответствующих специальностей. идеи Декарта уже не кажутся слишком наивными и при надлежащем мате-
Интересно отметить, что в вихревой динамике, которая никогда не бы- матическом развитии, которое было предпринято В. В. Козловым, приводят
ла явным лидером научных исследований, подобно теории гравитации или к новым интересным закономерностям и интерпретациям.
квантовой механики, некоторые интересные закономерности переоткрыва- В общем, можно также утверждать, что вихревая динамика, подобно
лись несколько раз различными авторами и в различное время. В этой свя- классическим разделам механики, явилась областью, стимулировавшей раз-
зи особенно интересно проследить роль российских исследований, которые витие глубоких математических методов. Многие из них были разработаны
всегда выполнялись на высоком научном уровне. в самое последнее время. Среди них укажем формулировку гамильтоно-
В 2001 году в издательстве Springer вышла монография P. K. Newton ва формализма, проникновение в вихревую динамику идей теории групп
“The N-vortex Problem. Analytical Techniques”. В издательстве Cambridge и алгебр Ли, топологии, качественного анализа и теории хаоса. Большин-
University Press в 1992 году появилась обстоятельная монография P. G. Saff- ство известных в этой области результатов (включая и совершенно новые)
man “Vortex Dynamics”, переведенная на русский язык издательством «На- отражены в работах первого раздела данного сборника.
учный мир» в 2000 году (Ф. Дж. Сэффмэн «Динамика вихрей»). Представ-
30 мая 2003 г. А. В. Борисов, И. С. Мамаев,
ляется, что данный сборник может послужить своеобразным дополнением
М. А. Соколовский
к этим книгам, поскольку в них практически не отражены результаты рос-
сийских школ вихревой динамики.
Отметим также переведенные в 2000 году лекции А. Пуанкаре, вышед-
шие в виде отдельной книги «Теория вихрей» в издательстве «Регулярная
и хаотическая динамика», и переиздание двух основополагающих работ
Г. Гельмгольца, откомментированных С. А. Чаплыгиным, в виде небольшой
книги «Основы вихревой теории» (РХД, 2002).
Для введения в вихревую динамику мы рекомендуем следующие книги:
Г. Ламб. «Гидродинамика», М.-Л.: Гостехиздат, 1947 (или двухтомное
переиздание этой книги, РХД, 2002).
Н. Е. Кочин, И. А. Кибель, Н. В. Розе. «Теоретическая гидродинамика»,
М.: Физматгиз, 1963.
Дж. Бэтчелор. Введение в динамику жидкости. М.: Мир, 1973.
В. В. Мелешко, Н. Н. Константинов. «Динамика вихревых структур».
Киев: Наукова Думка, 1993.
А. В. Борисов, И. С. Мамаев. «Пуассоновы структуры и алгебры Ли в
гамильтоновой механике». Ижевск: Изд. дом «Удмуртский университет»,
1999.
В качестве основательной монографии, в которой обсуждаются вихре-
вые аналогии с различными задачами оптики, электродинамики и термоди-
намики, укажем замечательную книгу В. В. Козлова «Общая теория вихрей»
(Изд. дом «Удмуртский университет», 1998.), в которой построена также
I

Фундаментальные вопросы и
методы теории вихрей
1

Математические методы динамики


вихревых структур
А. В. Борисов, И. С. Мамаев1

В этом обзоре мы сосредоточимся на основных задачах теории то-


чечных вихрей и разберем вопросы, связанные с их взаимодействием друг
с другом и с вихревыми пятнами, а также опишем основные проблемы
в теории вихревых цепочек и решеток в идеальной вихревой жидкости.
Отличительной особенностью изложения является систематическое разви-
тие новых математических методов, связанных с проникновением в вихре-
вую динамику основных идей теории пуассоновых структур и алгебр Ли,
топологии, бифуркационного и качественного анализа. Особое внимание
уделено исследованию различных задач вихревой динамики, как правило
имеющих неинтегрируемый характер с точки зрения современной теории
хаоса. В этом исследовании одно из основных мест занимает компьютерный
анализ, который позволил с помощью дополнительных аналитических со-
ображений получить новые результаты относительно периодических орбит
и их бифуркаций, имеющих любопытную форму хореографий (при которых
вихри последовательно движутся по одной кривой с постоянным сдвигом
по времени). Эти хореографии, как оказывается, определяют всю структуру
портрета и сценарии перехода системы от регулярного к хаотическому дви-
жению. Многие результаты были получены авторами и приводятся в обзоре
впервые. Они имеют интересные аналогии в небесной механике — класси-
ческой задаче N тел. В обзоре мы стараемся использовать эту аналогию для
формулировки различных результатов и постановки новых задач.
1 Институт компьютерных исследований, Москва-Ижевск. E-mail: borisov@rcd.ru,
mamaev@rcd.ru
18 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 19

Укажем также, что многие развитые в обзоре общие методы могут ствием электрических токов, а также привел ряд примеров, относящихся
быть с успехом применены для изучения более сложных задач, описыва- к движению прямолинейных и кольцеобразных вихрей (имеющих форму
ющих взаимодействие точечных вихрей в стратифицированной жидкости тора, в предельном случае «бесконечно-малого сечения»)
(в частности, хетонов), а также с неподвижными и подвижными тверды- Особое значение в вихревой теории имеет теорема Гельмгольца, кото-
ми телами. Часть результатов в этом направлении изложена в нескольких рую А. Пуанкаре считал наиболее значительным вкладом в гидродинами-
статьях [14, 15, 46, 143], опубликованных в этом сборнике. ку [45]. Ее сутью является в закон вмороженности вихревых линий, позво-
Во введении мы в достаточно краткой форме приведем основные этапы ляющий рассматривать вихревые образования как некоторые материальные
возникновения вихревой теории, включая анализ ее современного состоя- объекты, подобные массам в классической механике.
ния. В то же время, в основном тексте обзора при обсуждении конкретных В движении кольцеобразных вихрей Гельмгольц описал два частных
задач мы будем приводить более полные комментарии, которые, возможно, случая, в одном из которых вихри (с противоположно направленными вра-
щениями) движутся навстречу друг к другу, а радиус их колец возрастает.
иногда будут пересекаться с изложенными во введении.
Движение колец во втором случае, в котором вращения уже сонаправленны,
еще более интересно: оба кольца будут передвигаться в одну и ту же сто-
Введение рону, причем первое из них расширяется и замедляет свое движение, пока
через него проходит второе, сужающееся, кольцо. Этот процесс повторяется
1. Ранние исследования по теории вихревого движения восходят к Декарту, периодически во времени и называется чехардой.
Гюйгенсу, Иоганну и Даниилу Бернулли. В этот период были установлены Отметим, что Гельмгольц также указал решения двух точечных вихрей
некоторые закономерности вихревого взаимодействия, но вихревая теория (параллельных вихревых нитей). Более подробные обсуждения результатов
не достигла такого совершенства и полноты, как ньютоновская теория гра- Гельмгольца, электродинамической аналогии и метеорологических прило-
витации. Несмотря на ожесточенную полемику картезианцев (привержен- жений теории вихрей, содержится в лекциях Пуанкаре 1893 г [45].
цев Декарта) и ньютонианцев, она вскоре была вытеснена ньютоновской 3. Кирхгоф, Густав Роберт (1824-1887). В своих лекциях по математи-
картиной мира и почти совсем забыта. Отметим, что исторически первые ческой физике Кирхгоф [26] (первое издание относится к 1876-му году)
труды Эйлера и Лагранжа, создававших ньютоновскую гидродинамику (а вывел общие уравнения движения N точечных вихрей (называемых ино-
также теорию сплошных сред), ограничивались описанием потенциальных гда уравнениями Кирхгофа), указал их гамильтонову форму, а также полу-
(безвихревых) течений идеальной жидкости. Захватывающее описание это- чил для них все возможные первые интегралы. По сравнению с небесно-
го периода вихревой теории можно найти в книге В. В. Козлова «Общая механической задачей N тел эти уравнения имели первый порядок отно-
теория вихрей», Изд. дом «Удм. университет», 1998 [31]. сительно координат вихрей, роль масс в них играют некоторые параметры,
Возрождение интереса к вихревой динамике относится к середине XIX называемые циркуляциями. Он также более подробно (по сравнению с Гель-
столетия. Это труды Гельмгольца, Кельвина и Кирхгофа, приведшие не толь- мгольцем) проинтегрировал случай двух вихрей, включая случай вихревой
ко к существенно новым гидродинамическим результатам, но и к созданию пары.
наиболее общей вихревой теории материи (которая в основном пропаган- Кирхгоф рассмотрел особый случай вихревого движения, когда парал-
дировалась Кельвином). Мы остановимся здесь более подробно на дости- лельные вихревые нити заполняют внутренность эллиптического цилин-
жениях этих ученых и их современников, а затем перейдем к более новым дра. Оказывается, что эллиптическая форма цилиндра сохраняется во время
исследованиям. движения, хотя сам цилиндр при движении деформируется. Модель вихря
2. Гельмгольц, Герман Фердинанд фон (1821–1894). Возникновение со- Кирхгофа или эллиптического вихря и используется для изучения движе-
временной вихревой теории следует связывать с замечательной работой ний пятен завихренности. В лекциях Кирхгофа также дан более подробный
Г. Гельмгольца «Об интегралах уравнений гидродинамики, соответствую- анализ движения вихревого кольца.
щих вихревым движениям» (1858 г.) [100], в которой он доказал основные 4. Грёбли, Вальтер (1852–1903), Д. Н. Горячев (1867–1949). Вальтер
теоремы о движениях идеальной жидкости, в которых отсутствует потен- Грёбли в своей диссертации 1877 года «Specille Probleme über die Bewegung
циал скоростей. Эти движения жидкости он и назвал вихревыми. В ней geradliniger paralleler Wirbelfäden» [98] подробно проанализировал интегри-
он также указал аналогию между движением жидкости и магнитным дей- руемую задачу о движении трех вихрей на плоскости. Отметим, что ссылка
20 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 21

на эту работу Грёбли уже имеется в лекциях Кирхгофа [26] (1883 года). вихревых колец. Микроскопические вихри (по терминологии Кельвина) в
С другой стороны А. Пуанкаре в своих лекциях 1893 года и вышедшей по этой теории объясняли гравитацию, которая понималась как результат их
ним книге «Théorie des Tourbillions» не только не ссылается на Грёбли, а усредненного воздействия (толчков) с достаточно большой скоростью. Идеи
дает довольно запутанное доказательство интегрируемости (возможно, что Кельвина так и не были реализованы и вскоре были полностью вытеснены
он просто допускает типичную для себя неточность в выражениях). атомной и квантовой механикой.
Для анализа движения Грёбли получает (приведенную) систему трех Кельвин также поставил вопрос об устойчивости стационарного вра-
нелинейных уравнений, обладающую двумя интегралами движения и поз- щения системы N точечных вихрей, помещенных в вершинах правильного
воляющую получить явную квадратуру. Далее он рассматривает вопрос N -угольника. Он обратил внимание на аналогию этой проблемы с пробле-
восстановления по полученной квадратуре абсолютного движения. Более мой устойчивости равновесия системы одинаковых плавающих магнитов во
подробно он анализирует частные случаи равных интенсивностей и вза- внешнем магнитном поле. Эксперименты с плавающими магнитами, про-
имодействия вихревой пары с единичным вихрем (случай, интересный с веденные первоначально А. М. Майером [120], привели его к мысли, что
точки зрения теории рассеяния). Грёбли также вводит геометрическую ин- при числе вихрей (магнитов), большем 6, вращающийся многоугольник яв-
терпретацию, полезную при исследовании трех вихрей на сфере (последние ляется неустойчивым. Эксперименты Майера далее совершенствовались во
исследования относятся уже к 1998 году). многих работах, в том числе современных, подробные ссылки имеются
Отметим, что в своей диссертации Грёбли также рассматривает част- в [36].
ный случай задачи четырех вихрей, при наличии оси симметрии, а более Линейную устойчивость правильного N -угольника исследовал Дж. Дж.
общий случай движения 2N вихрей, обладающими N осями симметрии. Томсон (кстати говоря, открывший электрон). Он установил, что при n 6 6
Анализ движений системы N вихрей, характеризующихся наличием имеет место линейная устойчивость. Допустив элементарную арифметиче-
различных дискретных симметрий, обеспечивающих сведение к квадрату- скую ошибку, для n = 7 он нашел экспоненциально растущие решения.
рам, содержится в небольшой книге Д. Н. Горячева [20], вышедшей в 1898 Томсон также предположил, что при n > 8 линейная неустойчивость сохра-
году к 40-летию написания Г. Гельмгольцем его основной работы по теории няется. За свои исследования устойчивости Дж. Дж. Томсон был удостоен
вихрей (в [20] особенно подробно разбираются случаи n = 4, 5). премии Адамса в 1883 году.
Исследования Грёбли задачи трех вихрей были продолжены Полный линейный анализ устойчивости провел Т. Х. Хавелок [99], ко-
Дж. Сингом2 [147], который сформулировал и доказал ряд теорем об абсо- торый установил линейную неустойчивость при n > 8, и указал на выде-
лютном движении, и получил простое условие ограниченности траекторий. ленность случая n = 7, для которого линейный анализ не позволяет сделать
Исследования Грёбли и Синга были частично забыты, и в известной выводы об устойчивости, и на необходимость рассматривать нелинейные
книге Бэтчелора [16] проблема о движении трех вихрей представляется как слагаемые. Устойчивость случая n = 7 была недавно доказана в работе [36]
нерешенная. Это утверждение инициировало исследования Е. А. Новико- после различных, не совсем удачных, попыток нескольких авторов [79, 122].
ва [41], Х. Арефа [67], которые, по существу, повторили работы Гр ёбли Отметим, что в работе [99] (1931 г.) Хавелок исследовал также устой-
и Синга. Анализ стационарных коллинеарных конфигураций задачи трех чивость системы вложенных друг в друга вихревых многоугольников и
вихрей содержится в работе [148]. устойчивость томсоновских многоугольников, помещенных в круговую об-
5. Лорд Кельвин (В. Томсон), Дж. Дж. Томсон, Т. Х. Хавелок. Следуя ласть.
общей идее XIX века, согласно которой объяснения различных физических 6. Родственные результаты по стационарным конфигурациям. Небес-
феноменов следует искать в подходящих механических интерпретациях, но-механическая аналогия. Экспериментальные, численные и аналитиче-
лорд Кельвин предложил теорию вихревых атомов (On vortex atoms. Phil. ские исследования стационарных конфигураций, при которых вихри вра-
Mag. 1867). В этой теории мир понимается как некоторый эфир (аналог щаются как твердое тело, привели к возникновению Лос-Аламосского ка-
идеальной жидкости), в котором взаимодействуют вихри Гельмгольца, по- талога [88], в котором собраны симметрические конфигурации. Ареф и
добные атомам, образующим молекулы. При этом сами атомы имели форму Вайнштейн в «Nature» (1998) [75] анонсировали компьютерное обнару-
2 На русский язык были переведены четыре труда Дж. Синга (по другой транскрип- жение несимметричных конфигураций. В журнале «Nature» они привели
ции — Дж. Синджа): Тензорные методы в динамике, 1947, ИЛ. Классическая динамика, 1963, только ряд чисто качественных картинок без соответствующих численных
ГИФМЛ. Общая теория относительности, 1963, ИЛ. Релятивистский газ, 1960. Атомиздат. параметров. Заметим, что для тел равной массы, в плоской задаче N тел
22 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 23

из небесной механики, в работе К. Гласс [96] была также указана несим- в) В. А. Богомоловым были получены условия линейной устойчивости
метрическая стационарная конфигурация с n = 8 и с соответствующими аналогов томсоновских конфигураций на сфере, которые далее неоднократ-
численными значениями координат3 . но переоткрывались [8]. Условия устойчивости по Ляпунову были получены
По аналогии с небесной механикой Палмором [133] и О’Нейлом [131] в [79]. Нелинейный анализ устойчивости этих конфигураций в критических
был рассмотрен вопрос о коллинеарных конфигурациях произвольного чис- случаях был недавно выполнен Л. Г. Куракиным [35]. В нескольких работах
ла вихрей. В небесной механике хорошо известна теорема Мультона о числе были указаны статические конфигурации, составляющие платоновы тела
коллинеарных конфигураций из N произвольных масс, согласно которой их (см., например, [10]). В связи с проблемами современной химии полимеров
число равно n! . Оказывается, что аналогичная теорема справедлива для слу- в последнее время изучаются также близкие периодические движения или
2 составные конфигурации, образующие, так называемые, вихревые кристал-
чая N положительных вихрей [133]; в [131] производится обобщение этой
теоремы на случай когда один из вихрей является отрицательным. лы [70].
Гипотеза об ограниченности числа произвольных стационарных кон- г) Неинтегрируемость задачи четырех вихрей на плоскости была пер-
фигураций (относительных равновесий) гравитирующих масс, восходящая воначально доказана С. Л. Зиглиным (в ограниченной постановке) [23].
к А. Уинтнеру [55], до сих пор не доказана даже для n = 4 и причислена Этот результат подтверждает хаотизацию движения четырех вихрей, от-
С. Смейлом [52] к числу математических проблем 21-го столетия. Инте- меченную Е. А. Новиковым и Ю. Б. Седовым [43]. Более общее доказатель-
ресно, справедливы ли аналогичные результаты для движения точечных ство неинтегрируемости (для неограниченной задачи) содержится в рабо-
вихрей на плоскости (или для этого необходимо наложить дополнительные тах [89, 90, 108, 152]. Неинтегрируемость движения четырех вихрей на
ограничения на циркуляции вихрей). сфере и движения трех соосных вихревых колец была исследована А. А.
Любопытно отметить, что проблема об полиномиальном алгоритме, и Д. А. Багрецами [4, 76]. Применение КАМ-теории и явное понижение
реализующим, фактически, статические конфигурации одинаковых вихрей порядка для четырех вихрей (интенсивностей одного знака) на плоскости
на сфере, была также поставлена С. Смейлом перед 21-ым столетием [52]. было выполнено К. М. Ханиным [104].
В его постановке она, однако, никак не связывается с вихрями, а возникает д) В работе М. Меландера, Н. Забуски, А. Стычека [121] выведена га-
из теории сложности. мильтонова форма уравнений взаимодействия эллиптических вихрей Кирх-
гофа в рамках тел так называемой двухмоментной модели (в которой при
7. Современные исследования. Отметим здесь наиболее важные совре- разложении взаимодействия функций тока двух вихревых пятен удержива-
менные исследования, которые так или иначе затронуты в предлагаемом ются только два момента, связанные с их несимметричностью) (МЗС или
обзоре. MZS модель). В работе [121] также достаточно подробно исследована зада-
а) В работах Е. А. Новикова (1975) и Х. Арефа (1979), были еще раз ча о взаимодействии двух вихрей Кирхгофа.
независимо воспроизведены исследования Грёбли и Синга по анализу ин- е) Статистические аспекты вихревой теории подробно описывают-
тегрируемой задачи трех вихрей, хотя и были указаны некоторые новые ся в книге П. Ньютона [128], аэрогидродинамические вопросы, связан-
интересные факты. ные, например с проблемой вихревого обтекания, представлены в книге
б) В работах В. А. Богомолова были получены уравнения движения то- Ф. Дж. Сэффмэна [49]. Отметим, что последняя книга является некоторым
чечных вихрей на сфере (первоначальный и не совсем удачный анализ этой современным аналогом классической книги А. Вилля «Теория вихрей» [17].
задачи был выполнен еще И. С. Громекой), который также указал все необхо- ж) В ряде работ, принадлежащих Ткаченко [54], О’Нейлу [130], Арефу
димые дополнительные интегралы и подробно исследовал интегрируемый и Стремлеру [74, 146], рассматриваются задачи, связанные с взаимодействи-
случай трех вихрей с одинаковым значением интенсивностей. В случае раз- ем вихревых цепочек и вихревых решеток. Здесь речь идет о бесконечных в
личных интенсивностей анализ движения был выполнен одновременно и обе стороны наборах одинаковых вихрей, образующих цепочку (когда вихри
независимо в работах А. В. Борисова и В. Г. Лебедева [81], П. Ньютона и лежат на прямой через одинаковый интервал) или решетку (т. е. совокуп-
Р. Кидамби [105, 106] (1998 г). ность цепочек, также лежащих на одинаковом расстоянии друг от друга). В
3 Более ранние, но неопубликованные результаты по несимметричным конфигурациям при- первом случае система является однопериодической и определена на цилин-
надлежат Р. Мёкелю (R. Moeckel). дре, во втором случае — она двоякопериодична и определена на торе. В такой
24 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 25

постановке вопрос о взаимодействии вихревых цепочек, по существу, рас- этой тематике в основном был стимулирован работами Х. Арефа. Изучению
сматривался Г. Ламбом, Т. фон Карманом, Н. Е. Кочиным [34, 37, 103], в свя- хаотизации в таких задачах, как иногда считают, имеет важное значение для
зи с анализом устойчивости вихревых дорожек (дорожек Бенара-Кармана), объяснения турбулентности.
образующихся при вихревом обтекании цилиндра. В этом случае мы имеем
8. Замечания. Этот обзор написан частично нами как ответ на книгу
две вихревые цепочки с равными, но противоположными по знаку цирку-
П. Ньютона [128] и совсем недавний обзор авторов [70]. В этих работах
ляциями.
собраны классические и современные исследования по вихревой динамике,
Здесь следует также отметить замечательную работу А. А. Фридмана
а также содержится подробная библиография. Тем не менее, обсуждаемые
и П. Я. Полубариновой (Кочиной) (1928 г.) [56], в которой впервые были
нами в этом сборнике результаты остались вне поля зрения указанных ав-
получены общие уравнения взаимодействия произвольного числа вихревых
торов.
цепочек. При изложении различных вопросов в [70, 128] допущено мно-
Интегрируемость трех вихрей на цилиндре и торе с нулевой суммарной жество неточностей исторического характера. Ньютон [128], например,
циркуляцией была впервые отмечена Х. Арефом в 1984 году [63]. В рабо- полностью не ссылается на современные работы российских специали-
те [130] О’Нейл произвел суммирование бесконечных рядов, приведших к стов [8, 9, 28, 36, 81], которые хоть как-то соприкасаются с его результатами.
℘-функциям Вейерштрасса, и указал явное сведение этих задач к одной сте- В отношении ссылок книга [128] и обзор [70] являются крайне небрежны-
пени свободы. В работе [150] используются не эллиптические формулы, а ми, а комментарии к статьям в большинстве случаев бессодержательны
явные выражения в виде быстросходящихся рядов, которые упрощают вы- и вводят читателя в заблуждение. Например, при обзоре полигональных
числения. Более подробно эти задачи изучались в [74, 146], где приведены вихревых конфигураций, Ньютон даже не упоминает классических работ
несколько фазовых портретов приведенной системы на двумерной плоско- Дж. Дж. Томсона, получившего,как известно, за исследование их устойчи-
сти. Однако исследование интегрируемых и неинтегрируемых задач в этой вости премию Адамса.
области еще далеко от завершения. Кроме того, в [70, 128], как правило игнорируются результаты вихре-
з) Взаимодействие точечных вихрей с неподвижными гладкими стен- вой теории, имеющие не вполне элементарный характер. Действительно, в
ками рассматривалось на раннем этапе развития теории вихревых структур. самое последнее время с помощью проникновения в вихревую динамику
Еще Гельмгольц рассмотрел движение одного точечного вихря в идеальной теории алгебр Ли, топологии, бифуркационного анализа были получены су-
жидкости, ограниченной плоскостью. Теория движения вихрей в произволь- щественно новые результаты, описанию которых и посвящен данный обзор.
ной области была заложена Э. Дж. Раусом [139] (решение для случая кру- Отметим, что новые методы в большинстве описанных проблем вихревой
говой области уравнения движения получил еще раньше А. Гринхилл [97]). динамики способны дать существенно более глубокие результаты.
Наиболее детально исследовались простейшие области — круг, прямо- В обзоре мы формулируем множество вопросов и гипотез — от доста-
угольник, прямолинейный канал, многоугольники. Следует, однако, отме- точно простых, исследование которых может составить содержание диссер-
тить, что эти задачи, хотя в большинстве случаев и имеют важное аэро- тационных работ, до очень сложных, решение которых, возможно, не будет
гидродинамическое значение (и рассматривались еще Н. Е. Жуковским и получено в ближайшем столетии. Предполагая в ближайшее время написать
С. А. Чаплыгиным в связи с вихревым обтеканием тел идеальной жидко- более развернутый текст по математическим методам вихревой теории, мы
стью и общей теорией подъемной силы), до сих пор далеки от полного с благодарностью примем различные замечания, критику и предложения на
решения. электронный адрес borisov@rcd.ru.
и) Ограниченные задачи вихревой динамики, связаны с динамикой В данном обзоре мы также не затронули ряд новых результатов, полу-
«бесконечно-малого» вихря (частицы жидкости или примеси) в потоке жид- ченных недавно С. М. Рамодановым, по взаимодействию в идеальной жид-
кости, создаваемом вихревыми структурами (например, взаимодействую- кости двух твердых тел (в плоской постановке), имеющих циркуляцион-
щими точечными вихрями). При этом предполагается, что рассматривае- ное обтекание [47]. Впервые такого рода задачи были поставлены Бьёрк-
мый малый вихрь никак не влияет на движение этих структур. Такого рода несом [78] и в простейших случаях исследованы Н. Е. Жуковским в его
исследования лежат в основе теории адвекции. Очевидно, что общее движе- «Лекциях по гидродинамике» [24]. Не менее интересной и представляю-
ние примеси является хаотическим уже для двумерного случая. Интерес к щей практический интерес для современной гидроаэромеханики являет-
26 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 27

ся задача взаимодействия в идеальной жидкости твердого тела (имеющего фом [26] было показано, что уравнения движения такой системы (которую
циркуляционное обтекание) [46]. Здесь мы также подразумеваем «плос- также называют системой точечных вихрей) можно записать в гамильтоно-
кую» постановку задачи. Как было показано нами в [80], такая система для вой форме
случая круглого цилиндра является гамильтоновой с некоторой нелиней-
ной скобкой Пуассона. При этом всегда существуют два первых интеграла Γi ẋi = ∂H , Γi ẏi = − ∂H , 1 6 i 6 N, (1.1)
движения, и задача об инерциальном взаимодействии цилиндрического те- ∂yi ∂xi
ла и точечного вихря является интегрируемой. Взаимодействие кругового с гамильтонианом
цилиндра с двумя точечными вихрями уже не является интегрируемым и
N
сводится к гамильтоновой системе с двумя степенями свободы. Указанные X0 
интегрируемые и неинтегрируемые системы пока почти совсем не изуче- H =− 1 Γi Γj ln (xi − xj )2 + (yi − yj )2 , (1.2)

ны. Отметим, что одновременно с С. М. Рамодановым, получившим свои i,j=1
уравнения в работах [46, 47] (и исследованных нами в [80]), аналогичная
совпадающим с энергией взаимодействия вихрей.
задача одновременно исследовалась в [118]. Полученные в [118] уравне-
Скобка Пуассона, отвечающая системе (1.1), имеет вид:
ния являются частным случаем [47]. Укажем также работы [102, 117, 129],  
XN
в которых изучается взаимодействие поступательно и равномерно движу- 1 ∂f ∂g ∂f ∂g
щегося или колеблющегося кругового цилиндра с одним и двумя точеч- {f, g} = − . (1.3)
Γi ∂xi ∂yi ∂yi ∂xi
i=1
ными вихрями. В основном в этих работах анализируется возможность
интегрируемости (и вычисляется интеграл Пуанкаре-Мельникова), а также Система уравнений (1.1) обладает, помимо энергии (1.2), первыми ин-
определяются условия коллапса. В [118] анализируется устойчивость в за- тегралами, связанными с инвариантностью гамильтониана относительно па-
даче Феппля, состоящей в изучении пары вихрей (два вихря с равными по раллельных переносов и вращений системы координат (образующих группу
величине, но отличающимися по знаку циркуляциями), взаимодействую- движений плоскости E(2)):
щей с цилиндром в набегающем потоке. Как известно, эта задача является N N N
X X X
хорошей моделью вихревого обтекания цилиндра при небольших числах Q= Γ i xi , P = Γi y i , I = Γi (x2i + yi2 ). (1.4)
Рейнольдса Re = 13 ∼ 41. i=1 i=1 i=1
Очевидно, наш список литературы не претендует на полноту, как пра- 
Q

Точка на плоскости с координатами P называется цен-
вило, мы цитируем лишь основные и интересные на наш взгляд работы. ,
Γi Γi
P
9. Благодарности. Мы искренне благодарим за постоянные обсуждения тром завихренности. Если Γi 6= 0, то выбором системы координат мож-
и ценные советы А. В. Болсинова, Л. Занетти, В. В. Козлова, Л. Г. Куракина, но добиться,
P чтобы центр завихренности находился в начале координат.
Дж. Марсдена, В. В. Мелешко, С. М. Рамоданова. Мы также особо благода- При Γi = 0 этого сделать нельзя. Говорят, что в этом случае центр зави-
рим М. А. Соколовского за его энтузиазм, без которого этот обзор и сборник хренности находится на бесконечности, при этом, если Q 6= 0 или P 6= 0,
вряд ли увидел бы свет. то сдвигом начала координат можно добиться выполнения условия I = 0.
Набор интегралов (1.4) неинволютивен:
N
§ 1. Динамика точечных вихрей на плоскости X
{Q, P } = Γi , {P, I} = −2Q, {Q, I} = 2P. (1.5)
1. Абсолютное движение i=1
Несложно также показать, что обобщение полного момента импульса
Уравнения движения и первые интегралы. Рассмотрим движение
для вихрей удовлетворяет соотношению
в безграничной идеальной жидкости N параллельных прямолинейных ви- N N
X X
хревых нитей с интенсивностями Γi , точки пересечения которых с перпен- Γi (xi ẏi − yi ẋi ) = 1 Γi Γk .
дикулярной им плоскостью имеют декартовы координаты (x i , yi ). Кирхго- 2π
i=1 i6=k
28 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 29
P
Величина L = Γi Γj называется полным вихревым моментом. Вве- Теорема 1.1. Если для данной конфигурации вихрей одновременно по-
i<j P P менять знак всех интенсивностей, то во все последующие моменты вре-
дем также определения σ = Γi — суммарной циркуляции, K = Γi z i = мени система будет проходить через те же конфигурации, через которые
= Q+iP — (комплексного) момента завихренности (zi = xi +iyi ). При этом она прошла до этого момента.
комплексная координата центра завихренности будет иметь вид Z = K/σ.
Для соответствующего поля скоростей жидкости это соответствует од-
ЗАМЕЧАНИЕ 1. В аналогичной форме (1.1), но с другими гамильтонианами
записываются уравнения движения вихрей в стратифицированной жидкости [22] и
новременной смене знака скорости каждой частицы жидкости.
в жидкости со свободной поверхностью [144]. Теорема 1.2. Пусть при t = t0 все вихри располагаются на некоторой
Комплексная форма уравнений вихревой динамики. Приведем прямой, т. е. образуют коллинеарную конфигурацию, тогда конфигурации
еще одну форму уравнений движения вихрей на плоскости (1.1), кото- в моменты времени t0 + τ и t0 − τ получается друг из друга отражением
рая иногда используется для исследования частных решений задачи N относительно этой прямой.
вихрей. Зададим положение вихрей при помощи комплексных коорди- Теорема 1.3. Система вихрей при движении не может проходить
нат zk = xk + iyk , k = 1, . . . , N .
более чем через две коллинеарные конфигурации, причем время перехода из
Уравнения движения (1.1) можно представить в форме [38]
одной конфигурации в другую всегда одно и тоже.
N
X0 Γl Таким образом, если известны участки траекторий вихрей между дву-
żk = 1 , k = 1, . . . , N, (1.6) мя коллинеарными конфигурациями, то все оставшиеся части траектории
2πi zk − zl
l=1 строятся путем отражения известных кусков относительно соответствую-
где z k = xk − iyk — числа комплексно-сопряженные с zk . щих прямых.
Любопытно, что если в правой части (1.6) убрать комплексное со- Теорема 1.4. Пусть заданы две независимые системы вихрей S 1 и S2 ,
пряжение, то при равных интенсивностях Γk = Γl = Γ (k, l = 1, . . . , N ) такие что интенсивности вихрей S2 отличаются от интенсивностей ви-
получается интегрируемая система при любых N [71]. Действительно, диф- хрей S1 на один и тот же множитель K 2 и конфигурации вихрей обеих
ференцируя получившиеся уравнения по времени, получаем известную си- систем подобны с коэффициентом подобия L2 . Тогда все последующие кон-
стему Калоджеро—Мозера [44] фигурации системы S2 в моменты времени t2 подобны конфигурациям S1
t2 2
 XN
0 при t1 , которые связаны соотношением = L2 .
z̈k = 1 Γπ
1 . t1 K
2 (z k − z l )3
l=1 Теорема 1.5. Если интенсивности вихрей имеют одинаковый знак, то
взаимные расстояния между вихрями ограничены во все время движения.
Общие свойства движения N -вихрей. Уравнения динамики точеч- Условие знакоопределенности в этой теореме является достаточным, но
ных вихрей имеют первый порядок относительно координат и в отличие от не необходимым для ограниченности расстояний (или, как говорят, для фи-
задачи N тел в небесной механике, для определения движения достаточно нитности траекторий). Исследования компактности при условии, что име-
знать лишь начальное положение системы. Этим объясняются существен- ются вихри с завихренностями различных знаков изучены в работах [81]
ные отличия динамики точечных вихрей от своего небесно-механического (см. также книгу [10]). Они изложены нами в § 5.
аналога. Приведем также еще один общий результат (не отмеченный Сингом),
Укажем здесь некоторые общие свойства движения N вихрей, дока- являющийся (как и теорема 1.4) следствием однородности уравнений (1.6).
зательства которых могут быть непосредственно получены из соотноше- P
ний (1.1) – (1.6). Впервые большинство этих свойств было указано Син- Теорема 1.6. При условии Γi 6= 0 фазовые потоки системы на
гом [147]. поверхностях уровня интегралов P = Q = 0, I = const, H = const траек-
30 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 31

торно эквивалентны, если постоянные интегралов связаны соотношением ЗАМЕЧАНИЕ 2. В небесной механике редукция задачи N тел (понижение поряд-
X  ка) проводилась несколькими авторами, среди которых отметим Лагранжа, Якоби,
H =C+ 1 Γi Γj ln |I|, Шарлье, Пуанкаре, Уиттекера, Леви-Чевита, Радо, Бура и Бриоски, Зейферта и Ван
4π Кампена [10]. Каждая из редукций обладает своими свойствами, позволяющими
i<j
использовать для различных задач — теории возмущений, алгебраических методов,
где C — произвольная постоянная. анализа интегрируемости и т. д. В динамике вихрей приведение К. М. Ханина [104]
Таким образом достаточно исследовать фазовый поток системы (1.1), не решает всех аналитичных проблем и кроме того, не охватывает все возможные
(1.6), при одном фиксированном случаи. Излагаемая далее схема (§ 5) редукции, базирующаяся на идеях теории
P значении интеграла I в зависимости от H. алгебр Ли не только позволяет в общем виде найти каноническую форму урав-
Для исключительного случая Γi = 0 результат о траекторной эквивалент-
нений приведенной системы для произвольных интенсивностей на плоскости, но
ности остается справедливым лишь для относительного движения вихрей и получить понижение порядка для сферы. Отметим, что редукция задачи N ви-
(см. ниже). хрей, движущихся по сфере до сих пор не была проделана в общей форме. Даже
2. Эффективная редукция в динамике вихрей. в частном случае для системы четырех вихрей на сфере неизвестны явные преоб-
разования, сводящие ее к двум степеням свободы. Используемые в данной работе
Уравнения (1.1) описывают абсолютное движение вихрей по отношению методы позволяют решить эту задачу, получив при этом приведенные уравнения
к фиксированной системе координат на плоскости. Наличие первых инте- в неканонической форме. Однако, в конструктивной форме эта редукция, необхо-
гралов (1.4), связанных с инвариантностью системы относительно группы димая, например, для численного анализа отображение Пуанкаре до сих пор не
движений плоскости — E(2), позволяет выполнить редукцию (приведение) проделана.
системы к относительным переменным и понизить число степеней свободы. Укажем также, что обсуждаемый далее в работе способ редукции имеет ана-
Хорошо известно [1, 3, 10], что гамильтонова система, обладающая n логии в задаче N тел. Для случая трех тел соответствующие построения проделаны
инволютивными интегралами движения допускает редукцию на n степе- авторами совместно с А. В. Болсиновым [81], анализ в общей ситуации был пред-
ней свободы, т. е. в канонической форме можно исключить 2n уравнений. принят С. Т. Садетовым [140].
В данном случае набор интегралов (1.4) неинволютивен (см. (1.5)), поэто- Для обоих задач (N тел и N вихрей) предложенное далее введение относи-
му в общем случае возможна редукция лишь на две степени свободы (это тельных переменных (для N тел оно имеется в [10, 81]), в которые входят взаимные
расстояния между телами (вихрями) и площади соответствующих треугольников,
соответствует тому, что из (1.4) можно скомбинировать два инволютивных
развивает идеи Мабиуса о барицентрическом исчислении и Дзиобека о стацио-
интеграла, например, I и P 2 + Q2 ). Приводимые в литературе (см. на- нарных конфигурациях, последний из которых, кстати говоря, получил несколько
пример [2, 3]) способы некоммутативной редукции для неабелевых групп любопытных формул, использованных в [61] для доказательства наличия симметрии
симметрий, здесь также неприменимы, поскольку действие группы E(2) в всех возможных стационарных конфигураций задачи четырех одинаковых гравити-
данном случае непуассоново (см. подробно § 5). рующих масс в небесной механике.
Существует частный случай: Здесь мы пропагандируем свой, достаточно универсальный, способ ре-
N
X дукции [10], основанный на представлении уравнений движений в гамиль-
Γi = 0, P = Q = 0, тоновой форме со скобкой Ли-Пуассона [10]. Хотя общее число исполь-
i=1
зуемых при этом переменных превосходит размерность редуцированной
системы, тем не менее, реальному движению соответствует инвариантное
для которого все интегралы (1.4) находятся в инволюции, при этом возмож- многообразие (определяемое интегралами и инвариантными соотношения-
на редукция на три степени свободы [3]. ми), размерность которого ровно на четыре единицы меньше размерности
Для положительных интенсивностей в канонической форме редукция исходной системы (1.1).
выполнена К. М. Ханиным [104]. К сожалению предложенный им метод ре- Преимущество этого подхода состоит в простой (алгебраической) фор-
шает задачу лишь «в принципе», и приводит к весьма сложным уравнениям ме уравнений и возможности использовать для анализа системы методы
и функции Гамильтона, что не удобно при проведении численных расче- теории алгебр Ли. Полученные при этом результаты остаются справедливы
тов и аналитических исследований. Он также не допускает естественного для вырожденных вихревых систем (хетонов, вихрей в стратифицирован-
обобщения на случай отрицательных интенсивностей. ных жидкостях [22]).
32 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 33

Относительные переменные и скобка Ли-Пуассона. Рассмотрим Скобка (1.10) еще не определяет пуассонову структуру, так как не
редукцию к относительным переменным и соответствующее понижение удовлетворяет тождеству Якоби. Это связано с избыточностью перемен-
2 3 3
порядка в алгебраической форме. Формальное ее изложение и алгебро- ных M, ∆. Действительно, их полное число равно C N + CN = CN +1 , в то
геометрическая интерпретация приведены далее в §5. Здесь мы ограни- время как число независимых расстояний, через которые могут быть выра-
чимся физическим описанием. жены все остальные M, ∆, равно лишь 2N − 3, что приводит к наличию
Как известно [10, 30], в пуассоновой форме в качестве переменных линейных и квадратичных соотношений вида
редуцированной системы необходимо выбрать функции коммутирующие с
интегралами (1.4). Можно показать, что в данном случае ими являются Fijkl = ∆ijk + ∆ikl − ∆lij − ∆ljk = 0, (1.11)
квадраты взаимных расстояний 2
Fijk = (2∆ijk ) + Mij2 + Mjk
2 2
+ Mik − (1.12)
Mij = (xi − xj )2 + (yi − yj )2 (1.7)
− 2(Mij Mjk + Mij Mik + Mjk Mik ) = 0.
и удвоенные ориентированные площади треугольников, натянутых на трой-
ки вихрей i, j, k Соотношения (1.11) отражают элементар-
∆ijk = (r j − r i ) ∧ (r k − ri ), r l = (xl , yl ). (1.8) ный факт, что четырехугольник, натянутый на
Функция Гамильтона в относительных переменных имеет вид вихри ijkl может быть составлен из треуголь-
X N ников двумя способами (рис. 1). Уравнения
H=− 1 Γi Γj ln Mij . (1.9) (1.12) представляют собой формулы Герона,
8π выражающие площадь треугольника через его
i,j=1
стороны.
Прямая проверка показывает, что набор переменных M ij , ∆ijk замкнут Можно показать, что после исключения с
относительно скобки (1.3):
  помощью соотношений (1.11) линейно зависи-
{Mij , Mkl } = 4 1 δik − 1 δjk ∆ijl + 4( 1 δil − 1 δjl )∆ijk , мых переменных ∆ijk , оставшиеся ∆, M опре-
Γi Γj Γi Γj деляют скобку Ли—Пуассона. Рис. 1
 
Уравнения движения в этом случае запи-
{Mij , ∆klm } = 1 δik − 1 δjk (Mli − Mim + Mmj − Mjl )+
Γi Γj сываются в обычной гамильтоновой форме
 
+ 1 δil − 1 δjl (Mmi − Mik + Mkj − Mjm )+ Ṁij = {Mij , H}, ˙ ijk = {∆ijk , H}.
∆ (1.13)
Γi Γj
  Получившаяся скобка Ли-Пуассона вследствие существования соотно-
+ 1 δim − 1 δjm (Mki − Mil + Mlj − Mjk ), шений (1.11), (1.12) является вырожденной. Напомним, что для скоб-
Γi Γj
ки Ли-Пуассона координаты x1 , . . . , xn коммутируют линейным образом
δil δ {xi , xj } = ckij xk , а постоянные коэффициенты ckij являются структурными
{∆ijk , ∆lmn } = (∆jkn − ∆jkm ) + im (∆jkl − ∆jkn ) + (1.10)
Γi Γi константами некоторой алгебры Ли. Алгебру Ли, соответствующую пуассо-
δin δjl новой структуре, получающейся при ограничении скобки (1.10) на подпро-
+ (∆jkm − ∆jkl ) + (∆ikm − ∆ikn ) + странство определяемое соотношениями (1.11), мы будем называть вихревой
Γi Γj
алгеброй.
δjm δjn Функции (1.12) являются инвариантными соотношениями, то есть ком-
+ (∆ikn − ∆ikl ) + (∆ikl − ∆ikm ) + мутируют со всеми образующими Mk , ∆ijk на совместной поверхности
Γj Γj
уровня, определяемой уравнениями (1.12). Возникающие в этом случае
δkl δ δ тождества вида {∆, Fijk } = 0 и {M, Fijk } = 0 представляют собой гео-
+ (∆ijn − ∆ijm ) + km (∆ijl − ∆ijn ) + kn (∆ijm − ∆ijl ).
Γk Γk Γk метрические соотношения между взаимными расстояниями и площадями
34 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 35

треугольников, натянутых на различные тройки вихрей на плоскости (неко- Е. Лаура [109, 110]. С гамильтоновой точки зрения эти уравнения получа-
торые из них весьма нетривиальны и имеют отношение к барицентрическо- ются при ограничении скобки Пуассона (1.10) на аннуляторы (1.12). По-
му исчислению). лучающаяся при этом нелинейная пуассонова структура также является
Как легко показать, скобка (1.10) допускает также линейную функцию вырожденной.
Казимира, которая, очевидно, выражается через исходные интегралы (1.4) Квадратуры для абсолютного движения. В общем случае для га-
X  !
XN N мильтоновой системы при понижении порядка на n степеней свободы воз-
2 2
D0 = Γi Γj Mij = 2 Γi I − Q − P . (1.14) никает еще n квадратур, определяющих полное движение исходной систе-
i,j=1 i=1 мы. В данном случае n = 2, однако интегралов на единицу больше (хо-
В дальнейшем эту функцию (или пропорциональную ей) мы называем мо- тя они и неинволютивны), поэтому существует только одна независимая
ментом системы вихрей (который не следует путать с полным вихревым квадратура, а остальные переменные восстанавливаются из алгебраических
моментом и моментом завихренности см. §1). соотношений.
Наиболее симметричный вид квадратур указан, например, в [38] для
Предложение 1.1. Поверхность уровня D0 = const совместно с со-
углов наклона прямых, соединяющих пару вихрей с осью Ox
отношениями (1.12) определяет симплектический лист (в общем случае
N P
сингулярный) размерности 2N − 4, который соответствует (симплекто- X 00 Γα  Mij − Mjα Mij − Miα  Γi
морфен) приведенному фазовому пространству системы (1.1), ограничение θ̇ij = 1 + + 1 . (1.15)
8π Mij Mjα Miα 4π Mij
пуассоновой структуры (1.10) на него невырождено. α=1
p
Таким образом, относительное движение вихрей может быть описа- По известным θij несложно восстановить векторы r i − r j = ( Mij cos θij ,
p
но гамильтоновой системой со скобкой Ли—Пуассона (1.10), зависящей от Mij sin θij , ) и с помощью интегралов P и Q (1.4) найти абсолютные
параметров — интенсивностей вихрей. Эта система и является приведен- координаты вихрей. Кроме того, ясно, что среди квадратур (1.15) только
ной, причем, для действительного понижения порядка системы, необходи- одна независимая, так как при фиксированных расстояниях M ij , зная один
мо ограничить структуру (1.14) на симплектический лист. Алгоритм такого угол θij , оставшиеся можно найти с помощью тригонометрических формул.
ограничения приведен нами в § 5. Вещественная форма алгебр Ли, отвечаю- Замечательным следствием этого является то, что всем периодическим ре-
щих данным скобкам при различных значениях интенсивностей определяет, шениям приведенной системы соответствуют такие движения вихрей, для
топологию симплектических листов и следовательно динамику приведен- которых существует подвижная система координат, где вихри движутся по
ной системы. замкнутым кривым (подробнее § 7). P
Естественным с физической точки зрения вопросом является нахожде- Несложно показать, что в случае Γi = 0 справедливо тождество
ние условий на интенсивности, при которых данная алгебра является ком- X
пактной, поскольку это влечет компактность всех симплектических листов. −1 Γk (Mki − Mkj ) = P (xi − xj ) + Q(yi − yj ), (1.16)
2
В этом случае все траектории относительного движения, вне зависимости которое позволяет без квадратур восстановить абсолютное движение по
от значения энергии (1.9) и момента (1.14), финитны, и, кроме того, всегда относительному при Q 6= 0 и P 6= 0 [38].
можно выбрать ограниченную область в пространстве взаимных расстоя-
ний, которую вихри не покидают. В некомпактном случае динамика вихрей 3. Проблема адвекции.
существенно иная — даже если все траектории на симплектическом листе Под задачей адвекции для системы N точечных вихрей понимается зада-
финитны (что в общем случае не так) можно подобрать значения интеграла ча об определении траекторий частиц жидкости при заданном движении N
энергии (1.9) и момента (1.14) таким образом, что вихри покинут наперед вихрей — z1 (t), . . . , zN (t) [64]. Другая, эквивалентная формулировка, со-
заданную область. Проблемы классификации алгебраического типа струк- стоит в рассмотрении предельной задачи для системы N + 1 вихрей, для
туры (1.10) рассмотрены нами в § 5. которой интенсивность одного вихря (N + 1) стремится к нулю. В пределе
Если выразить ∆ijk из (1.12) и подставить в уравнения движе- получаем, что движение (N + 1)-го вихря не влияет на движение оставших-
ния для квадратов взаимных расстояний Mij (1.13), получим уравнения ся N вихрей, которое определяется системой (1.1) (либо (1.6)), а уравнения
36 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 37

движения для последнего вихря при известном движении предыдущих сов- поверхности. Анализ такой ситуации является одной из задач геострофиче-
падают с уравнениями для частиц жидкости и имеют вид ской гидродинамики, составляющей третью главу этого сборника.
N
Однако, общая гамильтонова форма уравнений движения N точечных
X Γl вихрей на сфере и их первые интегралы были указана В. А. Богомоловым в
żN +1 = 1 , zN +1 = x + iy, (1.17)
2πi z̄N +1 − z̄l (t) работах [6, 7].
l=1
Мы покажем [10, 81] как уравнения движения N вихрей на сфере ра-
где x, y — координаты вихря нулевой интенсивности или частицы жидкости диуса R можно представить в гамильтоновой форме с вырожденной пуас-
на неподвижной плоскости. соновой структурой, являющейся нелинейной.
Уравнения (1.17), очевидно, гамильтоновы с канонической скобкой Вывод уравнений движения. Приведем краткий вывод уравнений движе-
Пуассона {x, y} = 1 и функцией Гамильтона, явно зависящей от времени ния точечных вихрей, следуя в основном работе [39]. Рассмотрим движение идеаль-
N ной несжимаемой жидкости между двумя твердыми концентрическими сферами в
X 
H(x, y, t) = 1 Γl ln (x − xl (t))2 + (y − yl (t))2 . (1.18) отсутствие внешних сил. Данная модель может в некотором приближении описывать
4π атмосферу Земли.
l=1
Прежде всего уточним понятие точечного вихря на сфере. В пределе, когда
толщина сферического слоя жидкости стремится к нулю, используя теорему Вей-
са [39] и гармоническую сопряженность потенциала и функции тока течения на
§ 2. Динамика точечных вихрей на сфере сфере, можно показать, что эквивалентным представлением точечного вихря на S 2
является полубесконечная вихревая нить в 3 постоянной плотности, исходящая из


1. Абсолютное движение. центра сферы.
Рассмотрим задачу, родственную предыдущей, постановка которой так- Определим поле скоростей жидкости в пространстве, задаваемое N вихревыми
же восходит к девятнадцатому столетию. Потенциальные течения идеаль- полунитями. В отсутствие источников и стоков из разложения Гельмгольца получим
ной жидкости на искривленных поверхностях рассматривались Бельтрами, V = rot A, ∆A = − , (2.1)


Хиллом и Умовым (работы последнего относятся к области классической
где
электродинамики, их результаты могут быть перенесены в динамику ви- N
хрей вследствие существования хорошо известной аналогии). В работе [21] (r, θ, ϕ) = r 2 1



Γi δ(θ − θi , ϕ − ϕi ) (2.2)


известный русский механик И. С. Громека рассмотрел уравнения движения r sin θ i=1
точечных вихрей на поверхностях сферы и цилиндра, а также даже бо- задает распределение завихренности N полунитей, V — скорость жидкости, A —
лее общую задачу о движении вихрей в области, ограниченной замкнутым векторный потенциал, θi , ϕi — угловые координаты вихрей на сфере, Γi — их ин-
неподвижным контуром на этих поверхностях. тенсивности.
Решение (2.1) с помощью функции Грина в 3 запишется в виде


Как пишет сам Громека [21]: «Задача о движении вихрей на сфере была
мне указана профессором В. В. Преображенским, по мнению которого ре- Aθ = 0, Aϕ = 0,
шение этого вопроса должно представлять большой интерес для целей фи-
∞ π 2π
зической географии». В [21] Громека пытался вывести уравнения движения 2
r0 sin θ0 dr0 dθ0 dϕ0 (2.3)




точечных вихрей на сфере из основных принципов гидродинамики с ис- Ar = 1 ω(r0 , θ0 , ϕ0 ) ,
4π [r2 + r 02
− 2rr0 b(θ, ϕ, θ0 , ϕ0 )] 1/2
пользованием картографических преобразований. Однако он не смог найти 0 0 0

в явном виде функцию тока, обобщающую плоскую ситуацию. В дальней- где b(θ, ϕ, θ 0 , ϕ0 ) = sin θ sin θ 0 cos(ϕ−ϕ0 )+cos θ cos θ 0 — косинус угла между векто-
шем этой задачей занимался Э. Цермело [151], в известной книге [25] под рами (r, θ, ϕ) и (r, θ 0 , ϕ0 ). Интеграл (2.3) имеет несобственную логарифмическую
редакцией Б. А. Извекова и Н. Е. Кочина отмечена важная роль модели то- расходимость по радиусу. Для выделения регулярной части интеграла выразим со-
чечных вихрей и вихреисточников для целей динамической метеорологии. ставляющие скорости Vθ , Vϕ из (2.1) в сферических координатах
Отметим, однако, что для многих задач динамики атмосферы более 1 ∂Ar , ∂Ar
существенна угловая скорость вращения Земли, чем искривленность ее Vr = 0, Vθ = Vϕ = − 1r . (2.4)
r sin θ ∂ϕ ∂θ
38 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 39

Интегралы в правых частях (2.4) сходятся. Вычислив их, получим поле скоростей и гамильтонианом
от системы вихревых полунитей в 3


N
X  
0 γik
Vθ = − 1
αi
Vϕ = − 1
βi H =− 1 Γi Γk ln 4R2 sin2 . (2.9)


Γi , Γi , 8π 2
4πr 1 − bi 4πr 1 − bi i,k=1
i i

α(ϕ, θ0 , ϕ0 ) = sin θ 0 sin(ϕ − ϕ0 ), (2.5) Помимо гамильтониана система допускает еще


три интеграла движения
β(θ, ϕ, θ0 , ϕ0 ) = cos θ sin θ 0 cos(ϕ − ϕ0 ) − sin θ cos θ 0 ,
N
X
bi = b(θ, ϕ, θi , ϕi ), αi = α(ϕ, θi , ϕi ), βi = β(θ, ϕ, θi , ϕi ). F1 = R Γi sin θi cos ϕi = c1 ,
Интегрируя по углам выражения (2.4) с учетом (2.5) и исключая таким образом i=1
бесконечное постоянное слагаемое в (2.3), находим потенциал N
X
Ar = − 1 F2 = R Γi sin θi sin ϕi = c2 , (2.10)

Γi ln(1 − bi ). (2.6)
4π i=1
i
В отличие от плоского случая полученный потенциал удовлетворяет уравнению, ко- N
X
торое отличается от классического уравнения Лапласа—Бельтрами дополнительной F3 = R Γi cos θi = c3 ,
постоянной, равной сумме интенсивностей всех вихрей: Рис. 2
i=1
1 ∂ sin θ ∂A + 1 ∂ 2 A = − 1



sin θ ∂θ ∂θ sin θ i
Γi δ(θ − θi , ϕ − ϕi ) + Γi . которые образуют вектор F = (F1 , F2 , F3 ), называемый моментом зави-
sin2 θ ∂ϕ2 i хренности [128]. Оказывается, что интегралы F1 , F2 , F3 неинволютивны и
Данную модель вихря на сфере можно также интерпретировать [107] как точеч- коммутируют аналогично компонентам вектора кинетического момента в
ный источник завихренности плюс общая завихренность сферы с противоположным
механике:
знаком.
Заменив теперь в (2.5) r, θ, ϕ на R, θk , ϕk и опуская члены с i = k, получим {Fi , Fj } = 1 εijk Fk . (2.11)
R
искомые уравнения движения.
Уравнения движения в декартовых координатах. При исследова-
Уравнения движения и первые интегралы. Таким образом, дина- нии частных решений задачи N вихрей на сфере удобно также поль-
мика N точечных вихрей на сфере описывается системой уравнений зоваться уравнениями движения в (избыточных) декартовых координа-
X0 sin θi sin(ϕk − ϕi ) тах ri = (xi , yi , zi ), r 2i = R2 . Они имеют вид [128]
θ̇k = − 1 2 Γi ,
4πR 1 − cos γik N
i
r˙i = 1 X0 Γ rj × ri
, (2.12)
j 2
X0 (2.7) 4πR R − (r i , r j )
1 cos θk sin θi cos(ϕk − ϕi ) − sin θk cos θi j6=i
sin θk ϕ̇k = − Γi ,
4πR2 1 − cos γik
i где (·, ·) — обычное скалярное произведение в R3 .
ЗАМЕЧАНИЕ 1. Декартовы координаты вихрей x, y, z при вложении сферы в
cos γik = cos θi cos θk + sin θi sin θk cos(ϕi − ϕk ), i, k = 1, 2, . . . , N, трехмерное пространство коммутируют как образующие алгебр so(3) (аналогично
где γik — угoл между радиус-векторами, соединяющими центр сферы с компонентам моментов для волчков)
точечными вихрями i и k (рис. 2). Эти уравнения гамильтоновы со скоб-
кой Пуассона δij
{xiα , xjβ } = εαβγ xjβ ,
δ Γi
{ϕi , cos θk } = 2ik (2.8)
R Γi где i, j — номера вихрей, α, β, γ — номера компонент.
40 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 41

2. Эффективная редукция в динамике вихрей на сфере. Можно показать, что функции ∆ijk , Mij коммутируют с интеграла-
Набор интегралов (2.10) неинволютивен, поэтому все, что было сказано ми (2.10) и их полный набор замкнут относительно скобки (2.8)
!
о редукции на плоскости (см. § 1 раздел 2) справедливо и для вихрей на 1 1
сфере. В общем случае возможна редукция лишь на две степени свободы, {Mij , ∆klm } = δik − δjk (Mli − Mim + Mmj − Mjl ) +
Γi Γj
за исключением частного случая !
+ 1 δil − 1 δjl (Mmi − Mik + Mkj − Mjm ) +
F1 = F2 = F3 = 0, Γi Γj
!
когда допускается редукция на три степени свободы. Тем не менее, случай 1 1
+ δim − δjm (Mki − Mil + Mlj − Mjk ) +
сферы существенно сложнее, поэтому не случайно, что в канонической фор- Γi Γj
ме редукция не была выполнена. Следуя [10, 81], приведем здесь редукцию !
в алгебраической форме. + 1 1 δik − 1 δjk (Mjl Mim − Mmj Mil ) +
Относительные переменные и нелинейные скобки Пуассона. В 2R2 Γi Γj
!
качестве новых приведенных (или относительных) переменных, аналогично 1 1 1
соответствующим величинам в динамике вихрей на плоскости, примем: + δil − δjl (Mjm Mik − Mjk Mim ) +
2R2 Γi Γj
!
γij
Mij = |r i − rj |2 = 4R2 sin2 , (2.13) + 1 1 δim − 1 δjm (Mjk Mil − Mik Mjl ) , (2.17)
2
2R2 Γi Γj
 
являющиеся квадратами длин хорд между соответствующими вихрями [81]. δ
Гамильтониан (2.9) зависит только от этих переменных: {∆ijk , ∆lmn } = il ∆jkn − ∆jkm + 1 2 (Min ∆jkm − Mim ∆jkn ) +
Γi 2R
 
N δim 1
X 0 + ∆jkl − ∆jkn + (Mil ∆jkn − Min ∆jkl ) +
H =− 1 Γi Γk ln Mik . (2.14) Γi
 2R2 
8π δ
i,k=1 + in ∆jkm − ∆jkl + 1 2 (Mim ∆jkl − Mil ∆jkm ) +
Γi 2R
Из соотношений между каноническими координатами (2.8) можно най-  
δjl 1
ти коммутаторы между величинами Mik : + ∆ikm − ∆ikn + (Mjm ∆ikn − Mjn ∆ikm ) +
Γj 2R2
! !  
δjm 1
{Mij , Mkl } = 4 1 δik − 1 δjk ∆ijl + 4 1 δil − 1 δjl ∆ijk , (2.15) +
Γj
∆ikn − ∆ikl +
2R2
(Mjn ∆ikl − Mjl ∆ikn ) +
Γi Γj Γi Γj
 
δjn
где введены обозначения: + ∆ikl − ∆ikm + 1 2 (Mjl ∆ikm − Mjm ∆ikl ) +
Γj 2R
 
δkl 1
∆ijk = 1 ri ∧ r j ∧ rk . (2.16) + ∆ijn − ∆ijm + (Mkn ∆ijm − Mkm ∆ijn ) +
R Γk
 2R2 
δ
т. е. скобка Пуассона между величинами Mik пропорциональна объему + km ∆ijl − ∆ijn + 1 2 (Mkl ∆ijn − Mkn ∆ijl ) +
Γk 2R
параллелепипеда, натянутого на радиус-векторы тройки вихрей на сфере  
(см. рис. 2). Мы будем обозначать соответствующие характеристики задач δkn 1
+ ∆ijm − ∆ijl + (Mkm ∆ijl − Mkl ∆ijm ) .
о вихрях на плоскости и сфере одинаковыми символами. Γk 2R2
42 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 43

Соответствующая алгебраическая пуассонова структура (вихревая ал- представляют собой тождества между хордами (2.13) и ориентированными
гебра) теперь является нелинейной — она содержит линейные и квадратич- объемами (2.16) при произвольном расположении точек на сфере. Приведем
ные слагаемые. для примера соотношения для четырех вихрей, которые нам понадобятся
Отметим, что алгебры такого сорта возникли впервые в работах [81] в ниже
связи с проблемами интегрируемости и подробно описаны в книге [10].
Плоский случай (1.10) получается при R → ∞ и является линейной ап- ∆1 + ∆2 + ∆3 + ∆4 = 1 2 (∆2 M12 + ∆3 M13 + ∆4 M14 ) =
4R
проксимацией структуры (2.17). Интересно, что возмущение (т. е. слагаемые
при 1/R2 ) вносится при таком подходе в скобку Пуассона, а не в гамильто- = 1 2 (∆1 M12 + ∆3 M23 + ∆4 M24 ) =
ниан (2.14). Естественным алгебраическим преобразованием перенести это 4R
(2.20)
возмущение в гамильтониан нельзя. = 1 2 (∆1 M13 + ∆2 M23 + ∆4 M34 ) =
Уравнения движения для Mij , ∆ijk задаются теми же соотношения- 4R
ми (1.13), но в качестве скобки необходимо брать (2.15) и (2.17).
= 1 2 (∆1 M14 + ∆2 M24 + ∆3 M34 ),
Соотношения между избыточными переменными на сфере аналогичны 4R
плоскому случаю (1.11), (1.12):
здесь ∆1 = ∆234 , ∆2 = ∆314 , ∆3 = ∆124 , ∆4 = ∆213 . Доказательство
Fijkl = 4 (∆ijk + ∆ikl − ∆lij − ∆ljk )2 − этих геометрических соотношений методами сферической геометрии весь-
ма громоздко, а сами соотношения неочевидны. Пуассонова геометрия дает,
таким образом, некоторый любопытный алгоритм их получения. Для плос-
− 12 (Mil Mjl Mjk − Mij Mik Mjk + Mil Mkl Mjk + Mil Mkl Mij + кости при R → ∞ получается обычное соотношение для ориентированных
R
площадей в четырехугольнике (1.11).
+ Mil Mik Mjl − Mil Mik Mkl + Mil Mik Mjk + Mjl Mkl Mij − Скобка (2.15), (2.17) также допускает линейную функцию Казими-
ра (1.14), которая связана с интегралами (2.10) соотношениями
− Mjl Mkl Mjk + Mjl Mik Mkl + Mjl Mik Mjk − Mij Mil Mjl +
X  X N 2
D0
+ Mij Mil Mjk + Mij Mkl Mjk + Mij Mik Mjl + Mij Mik Mkl − = Γi Γj Mij = R Γi − F12 − F22 − F32 . (2.21)
2
i<j i=1
2 2
− Mik Mjl − Mil Mjk − Mil2 Mjk − Mik Mjl
2
− (2.18)
Проблема интегрируемости. Переход от уравнений движения (1.1)

− Mkl Mij2 − Mij Mkl2
= 0, и (2.7) к гамильтоновой системе со скобкой (1.10) и (2.17), описывающей
 эволюцию взаимного расположения вихрей, соответствует процессу редук-
Fijk = (2∆ijk )2 + Mij2 + Mik2
+ Mjk2
− ции в алгебраической форме. Для реального понижения порядка необходи-
мо, так же как и в случае плоскости, ввести некоторую систему координат
− 2 (Mij Mjk + Mik Mjk + Mij Mik ) (2.19) (не обязательно канонических) на симплектических листах, которые и яв-
ляются фазовым пространством приведенной системы. В дальнейшем (§ 3)
+ 12 Mij Mjk Mki = 0. мы проделаем эту процедуру для частного случая при N = 3, при введении
R канонических (симплектических) координат, которые выражаются в очень
В отличие от скобки (1.10) в динамике вихрей на плоскости, скоб- частном случае через эллиптические функции. При N = 4 нам удалось
ка (2.15), (2.17) удовлетворяет тождеству Якоби лишь при ограничении на построить соответствующие симплектические координаты только для слу-
многообразие, определяемое всеми соотношениями (2.18), (2.19). При этом чая плоскости, для случая сферы можно указать лишь общие соображения,
ненулевые элементы тензора Якоби позволяющие разобрать общий алгоритм, хотя и не являются канонически-
ми, но также могут быть использованы для аналитических и численных
Jijk = {{xi , xj }, xk } + {{xj , xk }, xi } + {{xk , xi }, xj } исследований.
44 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 45

Размерность симплектического листа (в общем случае сингулярного) где R — радиус сферы, M — квадрат расстояния (хорды) между вихрями. При
приведенной системы (определяется соотношениями (2.18) и (2.19) и ли- условии Γ1 = −Γ2 , два вихря движутся по сфере по двум одинаковым параллелям,
нейным интегралом (2.21)) равна 2N − 4. По теореме Лиувилля для ее расположенным по разные стороны от экватора, что было отмечено Громекой [21].
интегрируемости необходимо N − 3 дополнительных инволютивных инте- Первой нетривиальной интегрируемой системой вихревого движения на плос-
грала. кости является задача о трех вихрях. Ей посвящены многочисленные работы, пер-
выми из которых являются диссертация В. Грёбли 1877 г. [98] и исследования Грин-
Следовательно, система трех вихрей интегрируема при произвольных
хилла [97], работа Синга [147].
гамильтонианах (инвариантных относительно группы движения сферы). В современный период задача движения трех вихрей на плоскости изучалась в
Для интегрируемости задачи четырех вихрей не хватает лишь одного инте- работах [41, 67, 138, 147, 148], с точки зрения топологического анализа — в [48, 60].
грала. Отметим, что задача трех вихрей на плоскости не принадлежит к тем интегриру-
емым системам, полный анализ которых возможен в классе достаточно простых
(например, эллиптических) специальных функций (из-за логарифмических слагае-
§ 3. Задача трех вихрей на плоскости и сфере мых в гамильтониане, общее решение имеет бесконечно-листное ветвление на ком-
плексной плоскости времени). Исключение составляют некоторые частные случаи,
Остановимся сначала на качественном анализе задачи трех вихрей, к например, случай равных по абсолютной величине интенсивностей вихрей.
задаче четырех вихрей (на плоскости и сфере) мы вернемся в § 6 после Анализ возможных движений трех вихрей с нулевой, суммарной циркуляцией,
решения проблемы классификации вихревой алгебры и введения соответ- помещенных в двухслойную вращающуюся жидкость, проведен в [143].
ствующих симплектических координат. Задача трех вихрей является интегрируемой и на плоскости Лобачевского. На
Исторические комментарии. Задача о движении двух вихрей на плос- ней мы не останавливаемся вследствие отсутствия реальной физической интерпре-
кости была полностью решена Г. Гельмгольцем [26, 38], который установил, что в тации. Отметим только, что в этом случае динамика вихрей утрачивает многие
общем случае два вихря совершают равномерное вращательное движение вокруг интересные особенности, присущие движению вихрей на сфере. Как и в небесной
неподвижного центра завихренности, определяемого интегралами (1.4) механике, эта система более родственна плоской ситуации.
Здесь мы приведем анализ движения трех вихрей на 2 и 2, впервые выпол-


Γ1 1 + Γ2 ненный в [81], основанный на алгебро-геометрическом исследовании приведенной


2
= , (3.1)


Γ1 + Γ 2 системы (1.13), а затем и абсолютного движения, без использования явных квад-


с частотой ратур. Такой подход, опирающийся на представление уравнений движения на со-
Γ1 + Γ 2 ответствующих вихревых алгебрах, позволяет получить более наглядное описание
Ω= , (3.2)
2πM движений системы при помощи аналогии с системой Лотки—Вольтерра [18].
где 1 , 2 — радиус-векторы первого и второго вихрей, Γk — интенсивности точеч-



1. Аналогия с системой Лотки-Вольтерра.


ных вихрей, M — квадрат взаимного расстояния. При условии Γ1 = −Γ2 центр
завихренности находится на бесконечности, а два вихря движутся поступательно Рассмотрим подробней алгебру скобок (2.17) задачи трех вихрей на сфере
Γ1 (случай плоскости получается предельным переходом R → ∞):
перпендикулярно прямой, соединяющей вихри, и со скоростью v = √ .
2π M
Динамика двух вихрей на сфере вполне аналогична плоскому случаю. Здесь {Mi , Mj } = −4ak ∆,
общей ситуацией является вращение вокруг оси, проходящей через центр сферы
и центр завихренности (3.1) (расположенный на хорде, соединяющей два вихря с Mi
{Mi , ∆} = (aj − ak )Mi + (aj + ak )(Mj − Mk ) + (ak Mk − aj Mj ),
радиус-вектором), который, как следует из (2.10), также неподвижен. 2R2
Как и в плоском случае, расстояние между вихрями остается постоянным.
Угловая скорость такого вращения {M1 , M2 } = − 4 ∆, {M3 , M1 } = − 4 ∆, {M2 , M3 } = − 4 ∆.
Γ3 Γ2 Γ1
(3.4)

Γ Γ M
Ω= 1 (Γ1 + Γ2 )2 − 1 22 , (3.3) Здесь Mk = Mij — квадраты расстояний между вихрями, ∆ — объем парал-
2πM R лелепипеда натянутого на радиус-векторы вихрей (на плоскости он пере-
46 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 47

ходит в площадь соответствующего треугольника), a k = 1/Γk — обратные Действительно, для этого представим уравнения (3.6) в виде
интенсивности. Здесь и далее будем полагать, что индексы i, j, k прини-
мают соответственно значения 1, 2, 3 и их циклические перестановки. Эта Γi ∆
Ṁi = − Mi (Mj − Mk ), (3.8)
скобка якобиева без всяких ограничений. 2πM1 M2 M3
Гамильтониан задачи трех вихрей
где i, j, k — циклическая перестановка индексов 1, 2, 3. Теперь если ввести
новое (регуляризующее) время τ :
H = − 1 (Γ2 Γ3 ln M1 + Γ1 Γ3 ln M2 + Γ1 Γ2 ln M3 ) (3.5)

dτ = ∆ , (3.9)
генерирует фазовый поток: dt 2πM1 M2 M3
!
Γi то для квадратов взаимных расстояний Mi получим уравнения типа Воль-
Ṁi = {Mi , H} = 1 − 1 ∆,
2π Mj Mk терра:
 dMi
= −Γi Mi (Mj − Mk ). (3.10)
∆˙ = {∆, H} = 1 Γ2 + Γ3 (M2 − M3 )+ dτ
8π M1 (3.6) При прохождении системой вихрей коллинеарного положения (∆ = 0)

Γ + Γ3 Γ + Γ2 знак в формуле (3.9) следует поменять, поэтому указанный траекторный
+ 1 (M3 − M1 ) + 1 (M1 − M2 ) +
M2 M3 изоморфизм является, вообще говоря, кусочным. Из этой аналогии, в част-
1  ности, следует, что системы трех вихрей на плоскости и сфере траек-
+ 2
(Γ3 − Γ2 )M1 + (Γ1 − Γ3 )M2 + (Γ2 − Γ1 )M3 . торно кусочно-изоморфны. (В данном случае речь идет об относительном
16πR
движении).
Отметим, что уравнения (3.6) обладают стандартной инвариантной 2. Ли-алгебраическая классификация задачи трех вихрей на плоско-
мерой, т. е. div v = 0. сти. Канонические координаты
Ранг пуассоновой структуры (3.4) равен двум, и имеются две незави-
Скобка Пуассона относительных переменных задачи трех вихрей на плос-
симые центральные функции
кости может быть получена из (3.4) предельным переходом R → ∞.
Получившаяся скобка Ли—Пуассона является вырожденной и облада-
D = a 1 M 1 + a 2 M 2 + a 3 M 3 = 1 a 1 a 2 a 3 D0 , ет двумя центральными функциями. Одна из них (линейная) — интеграл
2
полного момента (3.7)
F = (2∆)2 + M12 + M22 + M32 − (3.7)
X D0
− 2(M1 M2 + M1 M3 + M2 M3 ) + 12 M1 M2 M3 . D= a k Mk = , (3.11)
R Γ1 Γ2 Γ3
k

Симплектический лист структуры, соответствующий фазовому про- где ak = 1/Γk .


странству приведенной системы, определяется как поверхность уров- Другая (квадратичная функция Казимира) возникает, как было отмече-
ня D = const и F = 0. Он двумерный и при ограничении на него систе- но, из геометрического соотношения Герона, связывающего площадь тре-
мы (3.6), получим (интегрируемую) гамильтонову систему с одной степенью угольника с его сторонами
свободы.
Укажем на интересную аналогию между задачей о трех вихрях (на F = (2∆)2 + M12 + M22 + M32 − 2(M1 M2 + M1 M3 + M2 M3 ). (3.12)
плоскости и на сфере!) и системой Лоттки—Вольтерра, возникающей в ма-
тематической биологии [18]. Реальным движениям соответствует уровень F = 0.
48 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 49

Несложно видеть, что совместная поверхность уровня D = const, При этом листы, соответствующие рассматриваемой системе вследствие
F = 0 в четырехмерном пространстве (M1 , M2 , M3 , ∆) задает некоторую условия F = 0, задаются дополнительным соотношением
двумерную поверхность второго порядка, которая и является фазовым про-
странством приведенной (редуцированной) системы. В то же время она  2
является симплектическим листом скобки Ли-Пуассона (3.4) при R → ∞. G = 1
2 D . (3.17)
16 a1 a2 + a 2 a3 + a 1 a3
Устройство симплектического листа определяется вещественным типом ал-
гебры Ли, соответствующей скобкам Ли-Пуассона (3.4), который зависит от Тем самым мы также доказали
интенсивностей Γ1 , Γ2 , Γ3 .
Действительно, выберем новые образующие D, e1 , e2 , e3 в виде Предложение 3.1. При A > 0 взаимные расстояния между вихря-
ми остаются ограниченными во все время движения вне зависимости от
∆ , (a2 − a3 )M1 + (a3 − a1 )M2 + (a1 − a2 )M3 значений момента D и интеграла энергии H. Фазовое пространство реду-
e1 = p e2 = p , цированной системы диффеоморфно сфере.
2 |A| 2 2|A|B
(3.13)
(a2 a3 − a21 )M1 + (a1 a3 − a22 )M2 + (a1 a2 − a23 )M3 ЗАМЕЧАНИЕ 2. Условие A > 0 для ограниченности траекторий взаимного
e3 = √ , движения вихрей впервые, по-видимому, было получено Арефом [67] с помощью
2A 2B геометрической интерпретации (см. ниже).
где P ЗАМЕЧАНИЕ 3. Этот результат остается справедливым как для трех вихрей
Γi
A = a 1 a2 + a 2 a3 + a 1 a3 = , в стратифицированной жидкости [22], так и для вихрей, в жидкости со свободной
Γ1 Γ2 Γ3 (3.14) поверхностью [144], т. к. пуассонова структура в этом случае та же, что и для вихрей
B = (a1 − a2 )2 + (a2 − a3 )2 + (a1 − a3 )2 , на плоскости, а гамильтониан зависит лишь от взаимных расстояний.
A < 0. В этом случае переменные (3.13) коммутируют следующим
а D определено соотношением (3.11).
образом
Вещественный тип алгебры Ли, соответствующий пуассоновой
структуре (3.4) при R → ∞, определяется только знаком величины A. {D, ek } = 0, k = 1, 2, 3,
(3.18)
{e1 , e2 } = −e3 , {e2 , e3 } = e1 , {e3 , e1 } = e2 ,
ЗАМЕЧАНИЕ 1. Все изложенные ниже результаты могут быть получены метода-
ми аналитической геометрии, мы излагаем здесь метод Ли-алгебраической класси- что соответствует разложению вихревой алгебры в прямую сумму R ⊕
фикации, поскольку он допускает наиболее простое обобщение на случай N вихрей.
so(2, 1). В данном случае симплектические листы являются двуполостными
Рассмотрим все возможные случаи. гиперболоидами и параметризуются значениями интегралов
A > 0. Для переменных (3.13) в этом случае имеем
D = const, G2 = e23 − e21 − e22 , (3.19)
{D, ek } = 0, k = 1, 2, 3,
(3.15) которые также связаны соотношением (3.17).
{e1 , e2 } = e3 , {e2 , e3 } = e1 , {e3 , e1 } = e2 ,
В этом случае при определенных значениях интенсивностей и инте-
это соответствует разложению вихревой алгебры в прямую сумму R⊕so(3). гралов могут существовать некомпактные (разбегающиеся) траектории (см.
ниже раздел 5).
Симплектические листы в этом случае компактны и диффеоморфны S 2 , они
В дальнейшем для кратности случай A > 0 мы будем называть ком-
задаются соотношениями
пактным, а случай A < 0 соответственно некомпактным. Кроме того, име-
D = const, G2 = e21 + e22 + e23 = const. (3.16) ется исключительный случай A = 0, который требует отдельного рассмот-
рения.
50 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 51
P
A = 0 ( Γi = 0). В этом случае базис (3.13) не определен, поэтому Андуайе—Депри, принятые в динамике твердого тела [3]) для алгебры so(3):
выберем новые образующие в виде p p
  e1 = L, e2 = G2 − L2 sin l, e3 = G2 − L2 cos l, {l, L} = 1.
M3 a − a2 (3.24)
e1 = ∆, e2 = , e3 = 1 M2 − M 1 − 1 M3 , (3.20)
2(a1 + a2 ) 2 a1 + a 2
Выражения для переменных M1 , M2 , M3 в канонических координатах име-
при этом скобки Ли—Пуассона вихревой алгебры приводятся к форме ют вид
r
{D, ek } = 0, {e1 , e2 } = e3 , aj + a k D p
(3.21) Mi = + 2(aj − ak ) 2A G2 − L2 sin l+
{e3 , e1 } = −D, {e2 , e3 } = e1 . 2 A B
p (3.25)
Вихревая алгебра не разлагается в прямую сумму одномерной и трехмерной + √4 (aj (aj − ai ) + ak (ak − ai )) G2 − L2 cos l,
2B
алгебр, а является четырехмерной разрешимой алгеброй с максимальным
разрешимым идеалом N где A, B — определяются соотношениями (3.14).
N = {D, e1 , e3 }. (3.22) В частном случае равных интенсивностей из полученных выраже-
Квадратичная функция Казимира, следующая из соотношения (3.12), ний (3.25) следует выражение для гамильтониана, приведенное в [71, 104].
имеет вид В последней работе используется классический способ редукции к задаче с
G2 = e21 + e23 − 2De2 . (3.23) одной степенью свободы для произвольных интенсивностей (типа исклю-
чения узла по Якоби).
Симплектические листы, соответствующие возможным расположени- Фазовый портрет строится в нормированных канонических координа-
ям вихрей, определяемым условием F = 0, выделяются условиями тах (l, L/G), он описывает движение изображающей точки в цилиндриче-
ских координатах по поверхности двумерной сферы e 21 + e22 + e23 = G2 . Им-
G = 0, D = const. пульс L имеет смысл ориентированной площади параллелограмма, постро-
енного на трех вихрях (L ∼ ∆). Развертка фазового портрета представлена
При этом получается параболоид, проходящий через начало коорди- на рис. 3 a–d для четырех различных случаев соотношения интенсивностей
нат (e1 = e2 = e3 = 0). вихрей.
При D = 0, являющимся необходимым условием коллапса (слияния Замечательной особенностью новых координат является полное отсут-
вихрей в процессе движения), параболоид вырождается в прямую, совпа- ствие особенностей на портрете, связанных, например, с отражением тра-
дающую с осью e2 . При этом (вследствие условия e1 = ∆ = 0) вихри ектории от границ, которые присутствуют в геометрической интерпретации
двигаются вдоль одной прямой, которая вращается в абсолютном простран- и являющихся просто следствием проекции.
стве вокруг центра завихренности. Приведенные рисунки иллюстрируют аналогию между движением трех вихрей
Канонические координаты для относительного движения в за- и динамикой твердого тела. Сравнивая рис. 3 a (в случае равных интенсивностей)
даче трех вихрей. Представление уравнений относительного движения с фазовым портретом задачи Эйлера—Пуансо (см., например, [12]), можно связать
трех вихрей в гамильтоновой форме со скобкой Ли-Пуассона (3.4) и Ли- коллинеарные конфигурации (лежащие на прямой L ≡ 0) с неустойчивыми пер-
манентными движениями твердого тела вокруг средней оси эллипсоида инерции,
алгебраическая классификация позволяют естественным образом опреде-
томсоновские решения (при которых L/G = 1) — с вращениями вокруг большой
лить в этом случае наиболее подходящие канонические переменные. (малой) оси эллипсоида инерции. Особые точки системы, которые соответствуют
Рассмотрим здесь подробно случай выполнения условий компактно- периодическим решениям задачи двух вихрей (два из трех вихрей всегда слиты в
сти (A > 0). Симплектические листы представляют собой двумерные сфе- одной точке, а их интенсивности складываются), лежащие на прямой L = 0, можно
ры (3.16), в качестве канонических координат удобно использовать ци- связать с устойчивыми перманентными вращениями вокруг малой (большой) оси
линдрические координаты l, L (сохраним для них обозначения координат эллипсоида инерции. При прохождении системой коллинеарного положения (три
52 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 53

когда. Такие области разделяет сепаратрисная кривая, для которой три вихря бес-
конечно долго приближаются к коллинеарной (неустойчивой) конфигурации. Кон-
кретные траектории вихрей приведены в различных работах [38, 65, 138], начиная
с Грёбли [98] и Гринхилла [97]. Новая геометрическая интерпретация абсолютного
движения, позволяющая выполнить классификацию траекторий в зависимости от
значений интегралов h, D приведена нами ниже (см. раздел абсолютное движение
и адвекция).
Приведем также, для полноты, канонические координаты в некомпакт-
ных случаях.
A<0. Для образующих (3.13) имеем
p p
e1 = L2 − G2 cos l, e2 = L2 − G2 sin l, e3 = L, {l, L} = 1. (3.26)

Именно эти координаты удобны в этом случае для численных расчетов.


На фазовом портрете удобно рисовать траекторию в координатах (l, G/L),
которые меняются в ограниченных пределах: ϕ ∈ [0, 2π), G/L ∈ (−1, 1).
Помимо них возможны другие канонические переменные, для которых
выделенной является площадь ∆:
p p
e1 = L, e2 = L2 + G2 sh l, e3 = L2 + G2 ch l, {l, L} = 1.

A=0. Для образующих (3.20) имеем


√ √
e1 = 2DL sin l, e2 = L, e3 = 2DL cos l, {l, L} = 1.
 
В этом случае переменные l, 1 изменяются в прямоугольнике
Рис. 3. Фазовый портрет для случаев: a) положительных равных интенсивностей; 1+L
b) случай a1 = a2 6= a3 ; c) трех положительных различных интенсивностей; 0 6 l 6 2π, 0 6 1 6 1.
d) одной отрицательной интенсивности. На оси L/G = 0 (∆ = 0) располагаются 1+L
коллинеарные стационарные конфигурации и особенности системы. 3. Геометрическая интерпретация и качественный анализ динамики
трех вихрей на плоскости.
вихря на одной прямой — L = 0) ориентированная площадь меняет свой знак. Де- Геометрическая интерпретация движения относительного движе-
формация фазовой картины при неравных интенсивностях показана на рис. 3 b, c.
ния. Опишем наглядную геометрическую интерпретацию движений, ис-
При этом томсоновские решения смещаются с прямой L/G = 1, которая на сфе-
ре (3.16) соответствует одной точке — полюсу. На рис. 3 d показан фазовый портрет,
пользуемую в [148] и представленную на рис. 4 (см. также рис. 12, 15). По
для которого одна интенсивность отрицательна, но условие компактности (A > 0) существу впервые она использовалась еще Грёбли и в различных вариантах
также выполнено. имеется в [72, 98], наиболее близкая к используемой нами указана в [67].
Остальные движения системы трех вихрей, не являющиеся положениями Взаимное расположение трех вихрей (с точностью до ориентации) за-
равновесия на фазовых портретах, соответствуют квазипериодическим (двухча- дается точкой в пространстве квадратов взаимных расстояний M 1 , M2 , M3 .
стотным) движениям вихрей на плоскости. В зависимости от топологии фазовой Из соотношения Герона (3.12) следует, что выполнено неравенство
кривой эти движения обладают различными особенностями — некоторые из них
многократно проходят коллинеарное состояние, другие — не попадают в него ни- 2(M1 M2 + M2 M3 + M3 M1 ) − M12 − M22 − M32 > 0, (3.27)
54 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 55

которое (с учетом соотношений Mi > 0) определяет внутренность од-


ной половины кругового конуса, ось которого задается уравнениями
M1 = M2 = M3 . Он касается плоскостей Mk = 0 в точках Mi = Mj ,
i, j 6= k. Уровень линейного интеграла (3.11) задает плоскость, на которой
располагаются траектории системы при фиксированном D. Граница обла-
сти возможного движения на этой плоскости задается линией пересечения
с конусом (3.27) и представляет собой кривую второго порядка. Как следует
из приведенного выше анализа компактности при A > 0 имеем эллипс, при
A < 0 — гиперболу, при A = 0 — параболу. Траектории системы (3.6) проек-
тируется внутрь области. В случае. когда область эллипс, характерный вид
траекторий системы приведен на рис. 4.
При подходе траектории к границе области (∆ = 0), согласно (3.6),
относительные скорости вихрей Ṁk стремятся к нулю. Поэтому удобнее
воспользоваться регуляризованными уравнениями (3.10). После достиже-
ния кривой ∆ = 0 в уравнениях (3.10) происходит смена знака, и движение
происходит по той же траектории в обратном направлении. Для абсолют-
ного движения это соответствует зеркальному отражению траектории при
прохождении через коллинеарные конфигурации. Рис. 4. Геометрическая интерпретация для компактного случая а) все интенсивности
ЗАМЕЧАНИЕ 4. Описанная геометрическая интерпретация эквивалентна неко- положительны; b) одна из интенсивностей отрицательна. Темная часть соответствует
торой проекции движения изображающей точки по симплектическому листу (3.16), нефизической области на плоскости, задаваемой линейным интегралом D = const и
(3.19), (3.23), а смены направлений движения есть следствие особенностей этой ограниченной условиями Mk > 0. Точка A соответствует томсоновским решениям;
проекции из пространства ∆, M1 , M2 , M3 в пространство M1 , M2 , M3 . F — коллинеарным; B, C, D — точки, при которых два вихря слиты в один.
Характерный вид траекторий (при выполнении условий компактности)
приведен на рис. 4. этом Mj = Mk , j, k 6= i). Можно показать, что у системы при любом D 6= 0
Траектории системы на рассматриваемой плоскости (рис. 4) и в всегда имеется ровно три особые точки. Рисунки 3, 4 иллюстрируют это
фазовом пространстве (см. рис. 3) являются линиями уровня инте- для компактного случая.
грала энергии (3.5), их вид и расположение (строение фазового пор- Томсоновские (неколлинеарные) конфигурации. Запишем первые
трета) полностью определяется особенностями системы, неподвижными интегралы движения вихрей на плоскости в виде
точками и сепаратрисами, соединяющими гиперболические неподвиж-
ные точки. 4π
= M1a1 M2a2 M3a3 , (3.28)
− H
D = a 1 M1 + a 2 M2 + a 3 M3 , h =e Γ1 Γ2 Γ3
Особенности системы. Это точки, в которых «энергия» (3.5) обраща-
ется в бесконечность, им соответствуют решения системы при которых два (интеграл энергии, из соображений удобства, представлен в экспоненциаль-
из трех слиты так, что возникает система двух вихрей, вращающихся во- ной форме). В критических точках интеграла энергии h при фиксированном
круг центра завихренности. На фазовом портрете (см. рис. 3) они выглядят значении D интегралы (3.28) являются зависимыми, т.е. матрица Якоби пер-
как эллиптические особые точки. После регуляризующей замены време- вых интегралов (3.28) вырождена
ни dt = M1 M2 M3 dτ особенности действительно превращаются в эллип-
тические неподвижные точки. На геометрической интерпретации (рис. 4) !
∂(D, h)
особенностям соответствуют точки касания границы области возможного rank < 2. (3.29)
движения ∆ = 0 с координатными плоскостями Mi = 0, i = 1, 2, 3 (при ∂(M1 , M2 , M3 )
56 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 57

Уравнение (3.29) при произвольных интенсивностях допускает един- выполнении условия (3.32). Дж. Томсон указал их для произвольного числа вихрей
ственное решение равных интенсивностей и показал, что в линейном приближении такие конфигура-
M1 = M 2 = M 3 , (3.30) ции будут устойчивы для числа вихрей N < 7, а при N > 7 — неустойчивы (теорема
которое соответствует неподвижное точке уравнений (3.8). В этом случае Томсона) [38]. Из-за наличия резонансов в системе при N = 7, линейное прибли-
вихри на плоскости образуют правильный треугольник. жение не является достаточным. Вопрос устойчивости в смысле Ляпунова (т. е. с
На плоскости значений первых интегралов h, D (3.28) этим решениям учетом нелинейных членов) полностью решен лишь недавно в работе Л. Г. Куракина
соответствует (бифуркационная) кривая вида и В. И. Юдовича [36], которая в переработанном виде приведена в этом сборнике. В
ней же содержится более подробная библиография. При этом случай N = 7, вопрос
! ( ai )


об устойчивости которого более ста лет оставался открытым, оказался действитель-
h(D) = P D . (3.31) но устойчивым в общем нелинейном смысле.
ai
Вычисление угловой скорости вращения томсоновских конфигураций
Устойчивость этих конфигураций (в линейном приближении) опреде- относительно центра завихренности приведено, например, в [38]
ляется квадратом нетривиального собственного значения линеаризованной P P P
системы (3.8) вблизи неподвижной точки (3.30) Γi ( Γi ) ( a i )
ω= = , Mi = M, i = 1, 2, 3. (3.33)
P 2πM 2πD
3( ai )3
λ2 = −C < 0, (3.32) Она монотонно убывает при увеличении полного момента (3.11) системы
D 2 a1 a2 a3
вихрей.
где C — положительная константа, не зависящая от интенсивностей и D. Коллинеарные конфигурации. Другая смена типа движения проис-
Как следует из (3.32), условие устойчивости треугольных решений не сов- ходит при касании линии пересечения уровней интегралов (3.28) с кривыми
падает с условиями компактности (A > 0), см. рис. 5. Это иллюстрируется нулевой площади, определяемыми уравнением
рисунком 4, на котором в компактном случае при одних значениях интен- p p p
сивностей треугольная конфигурация устойчива (рис. 4 a), а при других — ∆(M1 , M2 , M3 ) = 0 ( Mi + Mj = Mk ),
нет (рис. 4 b) (см. также рис. 3).
возникающими из неравенств треугольников и ограничивающими физиче-
ски допустимую область значений.
Точкам касания отвечают коллинеарные конфигурации трех вихрей (см.
Рис. 5. Условия компактности (A > 0) и устой- на рис. 4 точки типа F ). Три вихря при этом располагаются на одной прямой
чивости томсоновских конфигураций на плос- и вращаются как единое целое вокруг центра завихренности.
кости параметров Γ1 , Γ2 при фиксированном
Γ3 = 1. Серым цветом обозначены области, ЗАМЕЧАНИЕ 6. Коллинеарные и треугольные конфигурации в динамике трех
для которых выполнено условие компактности вихрей имеют аналоги в классической небесной механике [3]. Им соответствуют
A > 0, а штриховкой — области, для которых эйлеровы и лагранжевы частные решения проблемы трех тел.
томсоновская конфигурация устойчива.
Коллинеарные конфигурации находятся из условий

∆ = 0, ˙ = 0.
∆ (3.34)

Зафиксируем положение вихрей 1, 2 на прямой, определяющей вихре-


ЗАМЕЧАНИЕ 5. Частные решения, соответствующие кривой (3.31), — три ви- вую конфигурацию, так что вихрь с номером 2 находится
√ в начале отсчета,
хря в вершинах правильного треугольника, вращающегося как твердое тело вокруг и выберем координату z на оси так, что расстояние M3 от второго до
центра завихренности, называются «томсоновскими» и являются устойчивыми при первого вихря задает единицы измерения на прямой (см. рис. 6).
58 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 59

В этом случае квадраты расстояний, оче-


видно, определяются соотношениями

M1 = z 2 M3 , M2 = (1 − z)2 M3 , (3.35)
Рис. 6
причем при z < 0 вихрь 2 находится между
вихрями 1, 3, при 0 < z < 1 вихрь 3 находится
между 1, 2, а при z > 1 вихрь 1 находится между 2 и 3. Подставляя (3.35) во
второе уравнение (3.34), получим полином третьей степени, корни которого
определяют коллинеарные конфигурации

p(z) = (Γ1 + Γ2 )z 3 − (2Γ1 + Γ2 )z 2 − (2Γ3 + Γ2 )z + Γ2 + Γ3 = 0. (3.36)

Как следует из (3.35), для коллинеарных конфигураций имеется следу-


ющая зависимость между h и D:
 a2  ( ai )


h = (z 2 )a1 (1 − z)2 D , (3.37)
a1 z 2 + a2 (1 − z)2 + a3

где z — корень уравнения (3.36)


Зафиксируем Γ3 = 1, тогда плоскость возможных значений Γ1 , Γ2 раз- Рис. 7. Разбиение плоскости возможных значений Γ1 , Γ2 при фиксированном Γ3 = 1
бивается на области, в которых возможно различное количество решений на области, соответствующие различным коллинеарным конфигурациям. Тип колли-
уравнения (3.36) (т. е. число коллинеарных конфигураций). Изменение ко- неарной конфигурации указан римской цифрой, полный список типов с количеством
личества корней происходит на кривых, где функция p(z) (3.36) обращается корней и их расположением следующий
dp I — 3 корня z1 < 0, 0 < z2 < 1, z3 > 1, II — 3 корня 0 < z1 < 1, z2 , z3 > 1.
в нуль вместе со своей первой производной (z). Эти кривые изображе- III — 3 корня z1 , z2 , z3 > 1, IV — 3 корня z1 < 0, z2 , z3 > 1.
dz
ны на рис. 7, к ним необходимо добавить также две прямые Γ 1 = −1 и V — 1 корень z1 > 1, VI — 1 корень 0 < z1 < 1.
Γ2 = −1, на которых полином p(z) имеет корень z = 1 либо z = 0 соот- VII — 3 корня 0 < z1 , z2 , z3 < 1, VIII — 1 корень z1 < 0.
ветственно, так как при этом происходит смена взаимного расположения IX — 3 корня 0 < z1 , z2 < 1, z3 > 1.
корней. Вне кривых диаграммы (рис. 7) уравнение (3.36) имеет один или Области со штрихами соответствуют аналогичным областям без штриха, при этом
три корня, кривые на рисунке 7 соответствуют случаям, когда существуют 2 нужно сменить Γ1 ↔ Γ2 с соответствующей перестановкой корней.
коллинеарных конфигурации или их нет совсем.
Тем самым получаем полную классификацию возможных коллинеар- Поэтому условие A > 0 определяет тип устойчивости не только том-
ных конфигураций в задаче трех вихрей на плоскости (см. подробно рису- соновских, но и коллинеарных конфигураций при заданном значении D.
нок 7 и подрисуночную подпись).
ЗАМЕЧАНИЕ 7. Считается, что наиболее полный анализ устойчивости в
Вообще говоря, справедливо следующее несложное утверждение, под- задаче трех вихрей содержится в работе [148]. В ней выделено двенадцать
тверждаемое геометрической интерпретацией на рис. 4: если томсоновское специальных случаев, каждый из которых отдельно исследуется. Результаты
решение устойчиво, то соответствующий набор коллинеарных решений этой работы очень ненаглядны и плохо систематизированы, и поэтому, види-
неустойчив, и наоборот. Тем не менее, мы не обладаем его строгим дока- мо, легче самостоятельно разобраться в вопросе, чем попытаться получить ответ
зательством. в [148].
60 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 61

Угловая скорость вращения коллинеарной конфигурации относительно


центра завихренности задается соотношением [38],

Γ1 Γ2 + Γ 2 Γ3 + Γ 3 Γ1 P P
2πω = 2 2 2
= ( Γi )( ai ) 1 , (3.38)
Γ1 ρ 1 + Γ 2 ρ 2 + Γ 3 ρ 3 D

где ρi — расстояния от соответствующего вихря до центра завихренности,


которые выражаются через корни уравнения (3.36), по формулам
p − Γ2 + Γ3 (1 − z) p Γ1 + Γ 3 z
ρ1 = M3 P , ρ2 = M3 P ,
Γi Γi
p Γ1 (z − 1) − Γ2 z
ρ3 = M3 P . Рис. 8. Бифуркационные кривые на плоскости для случаев: a) трех различных по-
Γi ложительных интенсивностей и b) одной отрицательной интенсивности. Штрихом
P показана томсоновская конфигурация.
Если Γi = 0, то положение коллинеарных конфигураций и их угло-
вая скорость задаются соотношениями [38]. где f (a1 , a2 , a3 ) — функция только от интенсивностей, зависящая от кон-
кретной стационарной конфигурации. В зависимости от значений интен-
Γ22
− Γ23 Γ23
− Γ21 Γ21
− Γ22 сивностей вихрей количество бифуркационных кривых и их расположение
ρ1 = a , ρ2 = a , ρ3 = a , a = const
Γ2 Γ3 Γ1 Γ3 Γ1 Γ2 будет различно.
Γ1 Γ2 Γ3 В частности, в случае, когда все интенсивности положительны и не рав-
2πω = 12 . ны друг другу Γ1 6= Γ2 6= Γ3 6= Γ1 , на плоскости h, D будут существовать
a Γ1 Γ2 + Γ 2 Γ3 + Γ 3 Γ1
три ветви, соответствующие коллинеарным движениям, и одна ветвь, со-
Статические коллинеарные конфигурации. Как следует P из форму- ответствующая томсоновской конфигурации, которая ограничивает область
лы (3.38) при условии нулевого полного вихревого момента L = Γi Γj = возможных значений h и D сверху (рис.8 a).
i<j При совпадении пары интенсивностей, например, Γ 1 = Γ2 6= Γ3 соот-
= 0, коллинеарные конфигурации определяемые уравнением (3.36), непо- ветствующие две бифуркационные кривые сливаются. И, наконец, в случае
движны в абсолютном пространстве и образует т. н. статические конфигу- равных интенсивностей Γ1 = Γ2 = Γ3 все три кривые, соответствующие
рации. коллинеарным конфигурациям, сливаются в одну.
Любопытно, что аналогичные статические конфигурации существуют Рассмотрим другой случай движения трех вихрей, при котором так-
для вихрей на сфере (см. ниже § 8), причем они даже более многообразны. же выполнено условие компактности (A > 0), но интенсивность одного
Бифуркационный анализ. Траектории системы (3.8), соответствую- из вихрей имеет противоположный знак по сравнению с двумя другими
щие относительным движениям трех вихрей, параметризуются значениями (например, Γ1 < 0 см. рис. 4 b, 8 b). Условие A > 0 в этом случае озна-
интегралов h, D (3.28). Те значения интегралов, при которых происходит чает, что −Γ1 < Γ2 + Γ3 , т. е. интенсивность выделенного вихря больше
перестройка типа траекторий, называются бифуркационными, они группи- интенсивности двух оставшихся. Нетрудно видеть, что все остальные воз-
руются в бифуркационные кривые, которые, как было сказано выше, соот- можные случаи, при которых условие A > 0 справедливо, сводятся к двум
ветствуют относительным равновесиям системы. Согласно (3.31) и (3.37), рассматриваемым.
бифуркационные кривые имеют одинаковую степенную зависимость h(D) Укажем только основные отличия этого случая от предыдущего. Преж-
вида де всего, из формулы (3.32) для томсоновских конфигураций следует, что
h(D) = f (a1 , a2 , a3 )|D|( ai ) , они неустойчивы. Коллинеарная конфигурация, соответствующая точке F

(3.39)
62 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 63

(рис. 4 b) (их уже не три, а всего одна, см. на рис. 7 области V,V’,VI), при
этом, наоборот, является устойчивой (рис. 4 b), тем не менее, несложно по-
казать, что при A > 0 областью возможных значений h, D является весь
положительный квадрант h > 0, D > 0. Бифуркационная кривая, соответ-
ствующая этой единственной коллинеарной конфигурации (см. рис. 8 b),
находится над кривой, соответствующей томсоновской конфигурации
Абсолютное движение и адвекция. Динамика вихрей в неподвижной
системе координат при известном относительном движении получается до-
полнительной квадратурой (1.15), например,
!
Γ3 1 1 Γ + Γ2
4π θ̇12 = + + 1 . (3.40)
2 M2 (t) M1 (t) M3 (t)

Положение всех вихрей на плоскости zk (t) = xk (t) + iyk (t) получается


с помощью алгебраических соотношений по известному углу θ 12 (t) при Рис. 9. Фазовый портрет относительного движения трех вихрей при Γ1 = 1, Γ2 = 2,
заданных постоянных интегралов P, Q (1.4). Действительно, из (1.4) следует Γ3 = 3, D = 1.

X −1  3
X p  Подставляя эту зависимость в (3.41), находим, что положение вихрей
zk (t) = Γi Q + iP + Γj Mkj eiθkj , (3.41) на плоскости задается следующим образом
j6=k
Q + iP
где θ13 и θ23 могут быть найдены из теоремы косинусов: zk (t) = P + uk (t)eiΩt , uk (t) = uk (t + T1 ) ∈ C. (3.45)
Γi
!
Mjk − Mij − Mik Отсюда следует, что
θij + θik = arccos p , i 6= j 6= k 6= i. (3.42) в системе координат, вращающейся вокруг центра завихренности с угло-
2 2Mij Mik
вой скоростью Ω, все вихри описывают аналитические замкнутые кривые,
задаваемые функциями uk (t) ∈ C.
Поскольку в правой части (3.40) стоит периодическая функция периода T 1 , Этот результат аналогичен известному результату для волчка Лагран-
разложим ее в сходящийся ряд Фурье жа, согласно которому в специально подобранной вращающейся системе
координат ось симметрии волчка описывает замкнутые кривые. Впослед-
X i
2πn
t ствии аналогичный результат для точки контакта диска на льду и твердого
4π θ̇12 = a(n) e T1 . (3.43) тела на шероховатой плоскости был указан в работах [32, 40]. В этих зада-
n∈Z чах такой эффект обусловлен существованием двух различных циклических
переменных, что является достаточно редким случаем. Так, например, для
Интегрируя (3.43) и учитывая (3.41), заключаем, что все углы θ ij имеют
(интегрируемого) волчка Ковалевской после исключения средней прецессии
следующую зависимость от t:
апексы будут заметать некоторые области на сфере — проекции двумерных
θij (t) = Ωt + gij (t), (3.44) торов.
В задаче трех вихрей замкнутость всех траекторий во вращающейся си-
где Ω = a(0) , а gij (t) = gij (t + T1 ) — T1 -периодические функции времени. стеме координат обусловлена некоммутативностью набора интегралов (1.4),
и, как следствие, тем, что, хотя редукция к относительному движению
64 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 65

исключает две степени свободы, абсолютное движение восстанавливается


единственной независимой квадратурой (3.40).
Таким образом, абсолютное движение вихрей представляет собой «су-
перпозицию» двух простых движений: периодическое движение по замкну-
тым кривым во вращающейся системе координат (см. рис. 10) и вращение
вокруг центра завихренности. Угловая скорость (3.44) является функцией
интегралов H, I и не зависит от Q, PP
: Ω = Ω(H, I). (Если центр завихрен-
ности лежит на бесконечности, т. е. Γi = 0, то вместо вращения вокруг
центра завихренности необходимо рассматривать поступательное движение
вдоль некоторой прямой).
ЗАМЕЧАНИЕ 8. Возможная численная реализация поиска Ω состоит в исполь-
зовании Фурье-анализа для функций xi (t) и yi (t). Одна из основных частот спектра
в точности совпадает с Ω.
ЗАМЕЧАНИЕ 9. Анализ явных квадратур для абсолютного движения в случае
Γ1 = Γ2 = −Γ3 приведен в работе [33] для исследования рассеяния вихрей.
Как следует из § 3 и приведенного выше описания абсолютного дви-
жения, задача адвекции для системы трех вихрей приводит к одностепен-
ной гамильтоновой системе (1.17), (1.18) с квазипериодическим по времени
(двухчастотным) возмущением. В литературе рассматривались лишь част-
ные постановки этой задачи с периодическим возмущением, в частности,
для доказательства неинтегрируемости ограниченной задачи четырех ви-
хрей на плоскости [23]. В общем случае анализ подобных систем сводится
к исследованию некоторого трехмерного точечного отображения (сечения)
Пуанкаре [11] и в настоящее время не выполнен.
Некоторые аспекты динамики систем с квазипериодическим возмуще-
нием (уравнение Хилла с квазипериодическим возмущением) приведены
в [50].
4. Геометрическая интерпретация и качественный анализ динамики
трех вихрей на сфере
Задача о движении трех вихрей на сфере рассматривалась в работе
В.А. Богомолова [7], который хотя и указал явное решение задачи для случая
Рис. 10. Траектории абсолютного движения вихрей в специально подобранной вра- равных интенсивностей, но не сделал заключения об ее интегрируемости
щающейся системе координат. Номер рисунка соответствует номеру траектории на при произвольных интенсивностях. Интегрируемость задачи трех вихрей
фазовом портрете относительного движения (рис. 9) на сфере была одновременно отмечена А. В. Борисовым, В. Г. Лебедевым
в [81], а также П. Ньютоном и Р. Кидамби в [105, 106], которые также пред-
ложили свои методы для классификации движений. В этом сборнике мы в
существенно модифицированной форме излагаем результаты [81].
66 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 67

Приведение к одной степени свободы. Как было показано выше, пе-


ременные M1 , M2 , M3 , ∆ описывают редуцированную (по действию груп-
пы движений плоскости E(2)) систему. Исследуем подробно чему диф-
феоморфно (симплектоморфно) фазовое пространство приведенной систе-
мы или, что то же самое, симплектический лист алгебры скобок (3.4). Он
является пересечением двух поверхностей в четырехмерном пространстве
(M1 , M2 , M3 , ∆):
3
X 3
X M1 M2 M3
(2∆)2 − 2 Mi Mj + Mi2 + = 0,
i<j i=1
R2
(3.46)
3
X
D= ai Mi = const.
i=1

Рассмотрим проекцию этой поверхности в трехмерное пространство пе-


ременных M1 , M2 , M3 . Согласно (3.46), она располагается на плоскости
D = const и определяется неравенством
3
X 3
X M1 M2 M3
2 Mi Mj − Mi2 − > 0. (3.47)
i<j i=1
R2

Построим в трехмерном пространстве (M1 , M2 , M3 ) границу обла-


сти (3.47), соответствующую условию ∆ = 0, она представляет собой кри-
волинейный (всюду выпуклый) правильный тетраэдр (см. рис. 11). Таким Рис. 11. a), b) — пересечение поверхностей D = const и ∆2 = 0 в пространстве
образом, согласно рис. 11 проекция двумерной поверхности (3.46) (фазово- M1 , M2 , M3 с различных точек зрения, c) — схематическое изображение ребер кри-
го пространства приведенной системы) на двумерную плоскость D = const волинейного тетраэдра по отношению к кубу со стороной 4R 2 .
представляет собой область, ограниченную гладкой выпуклой кривой, за
исключением случаев, когда Рассмотрим теперь вложение поверхности (3.46) в трехмерное про-
2 странство x, y, ∆, которое определяется соотношением
D = 4R (ai + aj ), i 6= j и D = 0. (3.48)

В этих случаях плоскость проходит через вершины тетраэдра, и кривая 2(∆)2 = A2 A3 (−a1 a2 x2 y + (a21 − a22 )a3 A3 xy 2 + a1 a2 a23 A23 y 3 )−
пересечения теряет гладкость. −R2 (x2 + y 2 ) + zA22 A3 (a1 a2 a3 x2 − (a21 − a22 )(a21 + a22 − a23 )A3 xy+
Выберем на плоскости D = const координаты x, y, которые выража-
ются через Mi по формулам +(2a21 + 2a22 − a23 )a1 a2 a3 A23 y 2 ) + z 2 A2 A23 (a3 (a21 − a22 )x−
−(a21 + a22 − 2a23 )a1 a2 y) − a1 a2 a3 A33 z 3 ,
x = A2 (a2 m1 − a1 m2 ), y = A2 A3 (a1 a3 m1 + a2 a3 m2 − A22 m3 ),
(3.49) z = A3 (D − 2 (Σai ) R2 ) = const.
mi = Mi − 2R2 , A2 = (a21 + a22 )−1/2 , A3 = (a21 + a22 + a23 )−1/2 .
(3.50)
68 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 69

Воспользуемся следующим простым утверждением.


Лемма 3.1. Пусть f (x, y) — аналитическая функция, такая что урав-
нение f (x, y) = 0 определяет гладкую ограниченную замкнутую кривую на
плоскости без самопересечений, при этом внутри нее f (x, y) > 0, тогда
поверхность z 2 = f (x, y) в трехмерном пространстве (x, y, z) диффео-
морфна сфере.
Как следствие, получаем следующий результат.
Предложение 3.2. Приведенное фазовое пространство для задачи
трех вихрей на сфере диффеоморфно, за исключением случаев (3.48), дву-
мерной сфере. В случаях (3.48) имеет место лишь гомеоморфизм. Рис. 12. Геометрическая картина изоморфизма задачи трех вихрей и задачи Лотт-
ки—Вольтерра. Часть фазовой плоскости задачи Лоттки—Вольтерра, ограниченная
Построение канонических переменных приведенной системы, как мож-
контуром, соответствует физической области задачи трех вихрей: a) на плоскости;
но заключить из (3.49), (3.50), достаточно проблематично и для численных
b) на сфере. Значения интенсивностей в обоих случаях одинаковы.
расчетов и качественного анализа явные выражения, как правило, не тре-
буются. Для этого достаточно пользоваться произвольной параметризацией
симплектического листа. Для интегрирования (3.52) воспользуемся функцией Казимира
Канонические переменные для относительного движения трех
F = L2 + e22 + e23 + 1 e23 − 1 e22 e3 . (3.53)
вихрей на сфере. Построение канонических переменных для редуцирован- 3R R
ной системы в переменных (Mk , ∆) равносильно введению координат Дар-
бу на двумерном симплектическом листе, определяемом общим уровнем функ- Разрешая соотношение (3.53) на уровне F = G2 = const и полагая x = e2 , y = e3 ,
ций Казимира (3.7). В общем случае получаются слишком громоздкие вычис- из (3.52) получим
ления, поэтому опишем подробнее алгоритм построения таких координат для



случая равных интенсивностей при D = 0, (хотя эти симплектические ли-

 
ΦL (y)
ΦL (y) = G2 − L2 − y 2 − 1 y 3 ,


сты не соответствуют реальным движениям идея, построения будет более понят- x= ,
1− 1
y 3R
на). R
После замены (3.13) скобку (2.17) можно представить в виде (3.54)
dy


l= .


{e1 , e2 } = e3 + 1 (e23 − e22 ),
1
{e2 , e3 } = e1 , (1 − R
y)ΦL (y)
2R (3.51)
{e3 , e1 } = e2 − 1 e2 e3 . Таким образом, симплектические координаты скобки (3.51) даются обращением эл-
R
липтического интеграла (3.54) и при R → ∞ переходят в обычные выражения (3.24).
Симплектические координаты для пуасссоновой структуры (3.51) построим
следующим образом. Выберем в качестве переменной действия L = e1 . Из усло- Геометрическая интерпретация относительного движения. Гео-
вия {l, L} = 1 следует, что угловая переменная l является параметром времени метрическая интерпретация для плоскости, приведенная в предыдущем
вдоль интегральной кривой гамильтонова векторного поля: разделе (см. рис. 4), может быть также перенесена на сферу. При этом
фазовые траектории в переменных M1 , M2 , M3 для случая сферы и плос-
de2
= {e2 , L} = −e3 − 1 (e23 − e22 ), кости, при заданных интенсивностях, совпадают с фазовыми траекто-
dl 2R риями системы Лотки—Вольтерра (3.10). Основные эффекты в динами-
(3.52)
de3 1 ке вихрей определяются тем, какая часть фазовых траекторий систе-
= {e3 , L} = e2 − e2 e3 .
dl R мы Лотки—Вольтерра попадает в область ∆2 (M1 , M2 , M3 ) > 0. Дви-
70 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 71

жение вихрей происходит только по этой части, поскольку при подхо- При R → ∞ это выражение переходит в аналогичное соотношение для
де траекторий границы области (и достижении вихрями коллинеарно- плоскости (3.32). Как следует из (3.55), значение D для томсоновских кон-
го состояния) в уравнениях (3.10) необходимо изменить знак времени. фигураций на сфере ограничено и поэтому при фиксированных интенсив-
Вид этой области (см. рис. 12) для случая сферы отличается от ана- ностях всегда либо устойчива, либо неустойчива, вплоть до конфигурации
логичной области в случае плоскости поскольку соотношение, связы- расположенной на экваторе.
вающее ∆ и Mk , имеет теперь вид (3.46) и задает не круговой ко- Угловая скорость вращения томсоновской конфигурации вокруг векто-
нус, а криволинейный тетраэдр (см. рис. 11). Его пересечение с плоско- ра F , определяемого соотношениями (2.10), задается соотношением [128]
стью D = const и проекции на нее траекторий системы приведено на P p 2 P P
рис. 12. |F | ai R ( Γi )2 − Γ1 Γ2 Γ3 ( ai )D
ω= = .
Как уже отмечалось выше, вид фазового портрета приведенной систе- 2πRM 2πR D
мы полностью определяется особенностями (сингулярностями) гамильто-
ниана и (относительными) равновесиями системы (3.8). Приведем их по- Коллинеарные конфигурации. Колли-
следовательный анализ. Интегралы движения h и D в этом случае также неарной конфигурацией на сфере называется
задаются уравнениями (3.28). конфигурация вихрей на большом круге сферы,
Томсоновские (неколлинеарные) конфигурации. Условия для том- вращающаяся с постоянной угловой скоростью
соновских конфигураций на сфере аналогичны условиям на плоскости вокруг оси, расположенной в плоскости этого
круга, так что расстояния между вихрями по-
M1 = M2 = M3 = M. стоянны (см. рис. 13).
Очевидно, что условия для коллинеарных
При этом вид зависимости интегралов h(D) для этих конфигураций конфигураций на сфере аналогичны случаю
также задается формулой (3.31). плоскости
Основное отличие сферы заключается в ее компактности, вследствие ∆ = 0, ∆ ˙ = 0, (3.57)
чего максимальная величина квадратов взаимных расстояний для томсо-
где ∆ — объем, определяемый соотношени- Рис. 13
новских конфигураций ограничена значением M max = 3R2 . Это приводит
ем (2.16).
также к тому, что от кривой (3.31) на сфере P остается лишь ее часть за- В отличие от плоского случая, уравнения (3.57) неоднородны и имеют
ключенная на интервале
P D ∈ [0, d T ] при ai > 0, либо на интервале вид (см. (3.7), (3.6))
D ∈ [dT , 0] при ai < 0, где dT соответствует значению интеграла D для
томсоновской конфигурации, расположенной на экваторе M M M
2(M1 M2 + M1 M3 + M2 M3 ) − (M12 + M22 + M32 ) − 1 22 3 = 0,
R
P P M − M2 M − M3 M − M1
dT = ( ai )Mmax = 3( ai )R2 . (3.55) 2(Γ3 + Γ2 ) 3 + (Γ1 + Γ3 ) 1 + (Γ2 + Γ1 ) 2 −
M1 M2 M3
 
В этом случае томсоновская конфигурация совпадает с одной из колли-
− 1 2 (Γ3 − Γ2 )M1 + (Γ1 − Γ3 )M2 + (Γ2 − Γ1 )M3 = 0. (3.58)
неарных конфигураций, а ось вращения (при переменных интенсивностях) 2R
располагается в плоскости конфигуарации (см. ниже).
Квадрат нетривиального собственного значения линеаризации систе- Их необходимо дополнить интегралом момента (3.28)
мы (3.8) вблизи томсоновской конфигурации можно представить в виде
D = a 1 M1 + a 2 M2 + a 3 M3 (3.59)
P P
3 ai − D/R2 ( ai )2 так, чтобы получилась замкнутая система для определения коллинеарных
λ2 = −C a1 a2 a3 , C > 0. (3.56)
D2 конфигураций (т. е. величин M1 , M2 , M3 ) при фиксированном значении D.
72 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 73

Для коллинеарной конфигурации (см. рис. 13) возможна естественная или h → ∞. При изменении величины D (в компактном случае при уве-
параметризация расстояний между вихрями через углы личении D) из этих решений рождаются совершенно новые коллинеарные
конфигурации, отсутствующие в плоской задаче трех вихрей (см. далее
Mi = 2R2 (1 − cos αi ), i = 1, 2, 3. рис. 14, 15).
Заключение об устойчивости коллинеарных конфигураций при кон-
В этом случае первое из уравнений (3.58) представляется в виде кретных интенсивностях можно сделать по виду траекторий в геометриче-
ской интерпретации (см. рис. 12, 15), на которых коллинеарные конфигура-
α1 + α2 + α3 = 2π. (3.60) ции соответствуют точкам касания траекторий с границей ∆ = 0, при этом
Mi 6= 0, i = 1, 2, 3.
Исключая из уравнений (3.59) и (3.60) пару углов α i , мы получим един-
Несложно получить угловую скорость вращения коллинеарной конфи-
ственное уравнение, определяющее коллинеарную конфигурацию вихрей
гурации в неподвижной системе координат. Она определяется соотношени-
на сфере.
ем
В отличие от плоского случая, кривые, определяющие зависимость h(D)
для коллинеарных конфигураций, могут быть построены лишь численно. ai sin αi − aj sin αj  α αj 
Они имеют достаточно сложную форму (см. далее рис. 14). ωp P = 1 3 ai ctg i − aj ctg . (3.63)
R 2 ( Γi )2 − Γ 1 Γ2 Γ3 D 4πr 2 2
Кроме того, вследствие компактности сферы, возможные значения мо-
мента D ограничены (см. рис. 11), так если все Γi > 0, то 0 < D < dm
(либо 0 < D < d0k ), а если один из Γi меньше нуля (положим Γk < 0, Отсюда, в частности, несложно получить уравнения для определения стаци-
Γi , Γj > 0, i, j 6= k), то 0 > dm < D < d0k > 0, где онарных коллинеарных конфигураций в следующей симметричной форме

2
P a1 sin α1 − a2 sin α2 a2 sin α2 − a3 sin α3
2 (a1 a2 + a2 a3 + a3 a1 ) 2( Γi )2 = =
dm = R a1 a2 a3 = R , α α α2 α
Γ1 Γ2 Γ3 a1 ctg 1 − a2 ctg 2 a2 ctg − a3 ctg 3
2 2 2 2
Γi + Γ j a3 sin α3 − a1 sin α1 (3.64)
d0k = 4R2 (ai + aj ) = 4R2 , i, j, k = 1, 2, 3, i, j 6= k. (3.61) [2pt] = ,
Γi Γj α α
a3 ctg 3 − a1 ctg 1
2 2
При (экстремальном) значении D = dm коллинеарная конфигурация [2pt]α1 + α2 + α3 = 2π.
трех вихрей может быть найдена аналитически, в этом случае (см. так-
же [128]), где αi — углы между вихрями на рис. 13.
Γ2k − Γ2i − Γ2j Статические коллинеарные конфигурации. Из формулы (3.63) сле-
cos αk = 1 , i, j, k = 1, 2, 3, i, j 6= k, дует, что при ω = 0 существуют конфигурации, неподвижные в абсолютном
2 Γi Γj
пространстве, которые определяются соотношениями
 R 2 P Γ  ai Y 3  ak

i
h|D=dm = Γk (Γi + Γj − Γk ) . (3.62) α1 α α
Γ1 Γ2 Γ3 Γ1 tg = Γ2 tg 2 = Γ3 tg 3 .
k=1 2 2 2

Значения момента D = d0k совпадают со значениями (3.48), в которых Решение этих уравнений имеет вид
теряет гладкость приведенное фазовое пространство. Они играют важную

роль в бифуркационном анализе (см. ниже), им отвечают особенностям фа- α Γ1 Γ2 + Γ 2 Γ3 + Γ 1 Γ3
зового портрета, соответствующих решениям, при которых пара из трех tg i = . (3.65)
2 Γi
вихрей слита Mk → 0, Mi = Mj → 4R2 , (i, j 6= k), при этом h → 0
74 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 75

Из уравнений абсолютного движения вихрей (2.7) следует, что для этих


конфигураций интеграл «энергии» h = M1a1 M2a2 M3a3 достигает своего аб-
солютного максимума на сфере h = Em :
! ak
Y a1 + a 2 + a 3
2 ak


Em = (4R ) .
k
a1 + a2 + a3 + a1 a2 a3 /a2k

В последнем случае соответствующее значение полного момента вычисля-


ется по формуле
X ak
dE = (4R2 )(a1 + a2 + a3 ) 2
.
k
(a 1 + a 2 + a 3 + a1 a2 a3 /ak )

Вопрос об устойчивости статической конфигурации трех вихрей на


сфере не может быть решен при помощи линейного приближения (как для
относительного, так и абсолютного движения). Исследование статических
конфигураций N вихрей равной интенсивности, расположенных на эква-
торе, содержится в статье Л.Г. Куракина и В. Юдовича, представленной в
этой книге.
Бифуркационный анализ. Построим бифуркационные кривые, со-
ответствующие томсоновским и коллинеарным стационарным решениям
на плоскости интегралов h, D (3.28). Для томсоновских решений кривая
определяется тем же выражением, что и для плоскости (3.31), а для колли-
неарных — система (3.58) может быть решена лишь численно. Результаты
численного построения бифуркационных диаграмм для случаев различных
соотношений интенсивностей представлены на рис. 14. (Здесь мы, как и
в задаче трех вихрей на плоскости, ограничиваемся случаем A > 0, для
которого диаграммы имеют более простой вид).
С помощью численных расчетов для каждого набора интенсивностей,
при которых построены бифуркационные диаграммы, могут быть получены
другие характеристики относительного и абсолютного движения: величина
угловой скорости, угол наклона плоскости вихрей по отношению к оси вра-
щения, квадрат собственного значения, определяющий устойчивость лине-
аризованной системы вблизи данной конфигурации (см. далее рис. 16, 17).
Замечательным эффектом движения вихрей на сфере, отсутствующим
в плоском случае, является рождение новых коллинеарных конфигураций (в Рис. 14. Бифуркационные диаграммы для случаев: a),a’) различных положительных
рассматриваемом случае устойчивых) из задачи двух вихрей при D = d 0k , интенсивностей; b) положительных интенсивностей (две совпадают); c) равных по-
k = 1, 2, 3 (3.61). Так при увеличении D происходит распад одного ви- ложительных интенсивностей; d) одной отрицательной интенсивности. Обозначения
хря суммарной интенсивности Γi + Γj на два с интенсивностями Γi и Γj . кривых совпадают с рис. 8.
Как показано на рис. 15, при дальнейшем увеличении D эти конфигурации
76 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 77

либо к коллинеарной конфигурации (3.62) при максимальном значении мо-


мента D = dm (рис. 14 a’). Две другие коллинеарные конфигурации, соот-
ветствующие двум верхним сплошным кривым на рис. 8 a для плоскости,
сливаются с коллинеарными конфигурациями (рис. 14 a, a’), возникающими
из задачи двух вихрей при значениях момента d 01 , d02 (распад одного вихря).
Такие (коллинеарные) конфигурации от-
сутствуют в случае плоскости вследствие
некомпактности. Их появление становит-
ся понятным из рис. 15, на котором по-
казан отрыв физической области (опре-
деляемой условием ∆2 > 0) от гра-
ниц Mk = 0.
В случае, когда выполнено соотношение Рис. 16. Зависимость углов на-
Γ1 = Γ2 6= Γ3 , в точке A происходит сли- клона нормали к плоскости ви-
яние не только томсоновской и коллинеар- хрей по отношению к оси вра-
ной веток, аналогичных случаю плоскости, щения для томсоновских кон-
но и коллинеарной конфигурации, возникаю- фигураций в случае различ-
щей при D = d1 = d2 (см. рис. 14 b). ных положительных интенсив-
ностей.
Наконец, для трех равных интенсивно-
стей все возможные конфигурации сливаются вместе в точке A при макси-
мальном значении энергии E = Em = ET и момента D = dT (рис. 14 с),
Рис. 15. Геометрическая картина рождения коллинеарных решений из задачи двух при этом получается статическая конфигурация (3.65).
вихрей. Последовательные рисунки a), b), c) показывают изменение положений то- В абсолютном движении угловая скорость вращения томсоновских конфигу-
чек касания границы физически допустимой области при увеличении полного мо- раций при увеличении момента (взаимных расстояний) монотонно уменьшается
мента D. Обозначения особых точек соответствуют рис. 4. (см. рис. 17), а угол наклона нормали треугольника к оси вращения монотонно
возрастает от нуля (как для плоскости) до значения π/2 (при D = dT ) в мо-
мент слияния томсоновских и коллинеарных конфигураций (рис. 16) за исклю-
сливаются с коллинеарными конфигурациями, получающимися при про-
чением случая равных интенсивностей, когда наклон оси вообще не изменяется
должении по параметру из плоской задачи (т. е. системы при малых D/R 2 ) (α = π/2).
и исчезают (рис. 14). В отличие от томсоновских конфигураций, ось вращения для коллинеарных
Случай положительных интенсивностей. Рассмотрим бифуркацион- конфигураций всегда лежит в плоскости вихрей и не меняется ни при каких значе-
ную диаграмму для случая Γ1 6= Γ2 6= Γ3 6= Γ1 (см. рис. 14 а, a’). Том- ниях момента.
соновские конфигурации (штрихпунктирная кривая) существуют лишь при Поведение угловой скорости вращения коллинеарных конфигураций от мо-
D 6 dT (3.55). При D = dT , достигнув максимально возможного значе- мента D является достаточно сложным (рис. 17). К монотонному спаданию графи-
ния ET < Em , томсоновская конфигурация сливается (рис. 14, точка A) ков, характерному для плоского случая, накладывается их слияние, что приводит
с коллинеарной конфигурацией, определяемой наиболее верхней из веток к достаточно запутанным кривым. Стоит отметить бесконечную величину угло-
вой скорости, возникающую в момент рождения нового вихря из задачи двух ви-
(рис. 14 a, a’) бифуркационной диаграммы для плоскости. При этом все три
хрей. В рамках принятой модели это увеличение угловой скорости (ω → ∞ при
вихря лежат в экваториальной плоскости, и расстояния между ними равны D → dk , k = 1, 2, 3) относится к разным траекториям, но если присутствует «сла-
друг другу. При увеличении D, проходя через максимум энергии E m при бая» диссипация, и константы энергии и момента медленно эволюционируют, то
D = dm , эта (коллинеарная) конфигурация в дальнейшем эволюционирует их возможно наблюдать и для конкретного движения (при этом в системе проис-
по мере увеличения D либо к задаче двух вихрей при D = d 3 (рис. 14 a), ходит также скачки давления). Конечно, дополнительным условием наблюдаемости
78 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 79

ждающих резкие перестройки динамики вихревых образований. Обратный процесс,


приводящий к коллапсу (слиянию) двух вихрей, невозможный для модели идеаль-
ной жидкости, в случае небольшой диссипации и уменьшения D может приводить
к образованию атмосферных вихрей с большой угловой скоростью вращения.
Случай одной отрицательной интенсивности. Бифуркационная диа-
грамма при (Γ1 < 0, −Γ1 > Γ2 + Γ3 ) приведена на рис. 14 d. В этом
случае поведение бифуркационных кривых при увеличении D аналогич-
но поведению в уже рассмотренных ситуациях. Существующие в случае
плоскости томсоновская и коллинеарная конфигурации сливаются в точ-
ке A (см. рис. 14 d), а затем, по мере увеличения D, исчезают, слившись с
одной из коллинеарных веток, родившихся из задачи двух вихрей. Отличие
от случая только положительных интенсивностей заключается в том, что
возможные значения интеграла h = M1a1 M2a2 M3a3 неограничены сверху, и
это проявляется в существовании коллинеарных решений, не ограниченных
по энергии сверху. Эти решения появляются также благодаря стационарным
конфигурациям задачи двух вихрей. По-видимому, справедливо следующее
утверждение: все коллинеарные конфигурации в данном случае являются
устойчивыми, в то время как томсоновская — неустойчива.
Отметим также, что изменение параметров абсолютного движения ви-
хрей качественно ничем не отличается от случая положительных интенсив-
ностей.
В заключительной части раздела явно выделим основные отличия сфе-
рического случая от плоского, возникающие при изменении полного момен-
Рис. 17. Угловые скорости для случаев a) различных положительных интенсивно- та D:
стей; b) положительных интенсивностей (две совпадают); c) равных положительных
интенсивностей; d) одной отрицательной интенсивности. 1) слияние томсоновских и коллинеарных конфигураций на сфере;
2) рождение устойчивых коллинеарных конфигураций из задачи двух ви-
таких эффектов в физической ситуации является устойчивость соответствующих
стационарных движений. хрей, угловая скорость которых в момент появления стремится к
Увеличение угловой скорости можно объяснить тем, что при рождении пары бесконечности;
вихрей из одного возникает коллинеарная конфигурация, вращающаяся вокруг оси,
проходящей через третий вихрь. Этот вихрь практически не оказывает никакого 3) наклон и эволюция плоскости томсоновских конфигураций;
влияния на это вращение, а зависимость угловой скорости от расстояния для пары
4) существование статических конфигураций на сфере.
вихрей дается формулой (3.3).
Оказывается, что коллинеарные конфигурации, происходящие из аналогичных В работе [81] и в книге [10] приведены также исследования в случае
конфигураций на плоскости, также неустойчивы уже в линейном приближении. Од-
невыполнения условия компактности (A > 0). Здесь мы только отметим,
нако коллинеарные конфигурации, появляющиеся из задачи двух вихрей, являются
устойчивыми. Природа этой устойчивости хорошо видна из геометрической интер-
что одновременно с выходом этих работ в 1998 году, появились результаты
претации, представленной на рис. 15. Возможно, что явления такого сорта, про- Кидамби и Ньютона, также занимавшихся проблемой исследования движе-
исходящие в атмосфере Земли (заведомо обладающей диссипацией), ответственны ния трех вихрей на сфере. Ими были фактически лишь получены уравне-
за возникновение различных катастрофических процессов (типа ураганов), сопрово- ния, определяющие стационарные (и статические) конфигурации. Полный
80 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 81

анализ решений этих уравнений ими не был выполнен (отмечены лишь В связи с тем, что при коллапсе все Mk → 0, необходимым условием
частные случаи) и большинство результатов нуждаются в дополнительной коллапса является выполнение соотношения D = 0.
механической интерпретации. Почти все описанные в [10, 81] эффекты там На плоскости при D = 0, согласно (3.16), (3.17), (3.19), (3.23), симплек-
не отмечены. Тем не менее, в книге Ньютона [128], в которой автор старался тический лист, соответствующий фазовому пространству редуцированной
собрать почти все известные результаты и работы по динамике точечных системы при A > 0 (условие компактности), вырождается в точку, при
вихрей (в том числе, в ней изложены результаты [105, 106]), работы [81] A < 0 в конус, а при A = 0 — в прямую. Для геометрической интер-
упоминаются лишь вкратце и остаются совершенно не затронуты по содер- претации получается соответственно, точка, угол на плоскости и прямая.
жанию. Аналогичные утверждения справедливы и для одновременного коллапса N
Геометрическая интерпретация для абсолютного движения. При- вихрей, случаи N = 4, 5 изучаются в [42]. Таким образом, движение вихрей
ведем одно любопытное наблюдение, касающееся движения трех вихрей на возможно лишь при условии A 6 0. Причем в случае A = 0 вихри движутся
сфере, указанное в [128]. Проведем плоскость через три точки на сфере, в вдоль одной прямой.
которых расположены вихри. Можно показать, что во время движения ви- Условия коллапса вихрей на сфере, очевидно, будут совпадать с усло-
P виями для плоскости, так как на малых расстояниях влияние кривизны на
хрей эта плоскость всегда проходит через конец вектора F /( Γi ) (центр
завихренности), определяемого интегралами (2.10). Таким образом, можно динамику вихрей несущественно.
сделать некоторые качественные выводы о характере движения в зависимо- Исследуем сначала возможность однородного коллапса для трех ви-
сти от того, где находится центр завихренности по отношению к сфере. хрей. При однородном коллапсе все расстояния между вихрями одинако-
вым образом зависят от времени, так что их отношения сохраняются [42].
5. Проблемы коллапса и рассеяния Используя изоморфизм с задачей Лоттки—Вольтерра (3.10), рассмотрим од-
Остановимся вкратце на проблемах коллапса (одновременного столкнове- нородную систему уравнений вида
ния) и рассеяния трех вихрей на плоскости и сфере, имеющие интересные
dMi
гидродинамические следствия [42, 111]. = Γi Mi (Mj − Mk ), (3.66)
Проблема коллапса является одной из наиболее интересных проблем, связан- dτ
ных с вихрями, и представляет большой интерес для теоретической гидромеханики
где i, j, k — циклическая перестановка чисел 1, 2, 3. Однородные асимпто-
как одна из моделей, на которой может быть понят один из сценариев перехода к
турбулентности, заключающийся в неединственности решений гидродинамических тические решения системы (3.66) будем искать в виде
уравнений Эйлера. Действительно, теоремы существования и единственности для
этих уравнений доказаны в предположении достаточной гладкости первоначального C
Mk = τk . (3.67)
поля скоростей. С математической точки зрения процесс коллапса вихрей, представ-
ляющий собой слияние особых решений уравнения Эйлера типа δ-функции, при
Отметим, что такие решения используются в методе Ковалевской, где τ
обращении времени будет определять распад вихрей с соответствующей потерей
единственности. Поэтому большой интерес представляет изучение этой проблемы с
считается принадлежащем комплексной плоскости.
точки зрения регуляризации столкновений аналогично тому, как это делается в клас- Нетривиальные решения вида (3.67) возможны только при условии
сической небесной механике [3]. Для физики атмосферы явление коллапса может a1 + a2 + a3 = 0 ( достаточные условия однородного коллапса).
рассматриваться как модель формирования крупных атмосферных вихрей. Если это условие выполняется, то решение может быть записано в виде
Коллапс. Рассмотрим условия возникновения одновременного кол-
C + a3 C − a2
лапса трех вихрей на плоскости и сфере. Известно, что коллапс невозможен M1 = C
τ, M2 = τ M3 = τ , (3.68)
для взятой отдельно любой из пар вихрей, поскольку при сближении такой
пары влияние третьего (удаленного) вихря пренебрежимо мало, а два вихря где C — произвольная постоянная.
на плоскости (сфере) движутся относительно друг друга так, что расстояние Решение (3.68), имеющее один существенный свободный параметр,
между ними сохраняется (3.2). содержит только коллапсирующие и разбегающиеся (для случая плоскости)
82 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 83

траектории. Существует также особое решение M 1 = M2 = M3 = const, ДОКАЗАТЕЛЬСТВО.


описывающее томсоновские конфигурации. Согласно (3.16), при A > 0 симплектический лист, соответствующий
Пользуясь соотношением относительному движению, компактен, поэтому все расстояния ограничены
2πM1 M2 M3 и рассеяние невозможно.
dt = dτ, (3.69) Без ограничения общности положим

можно получить асимптотику решения (3.68) в реальном времени Γ3 = −1, Γ 1 , Γ2 > 0

1) для плоскости: t = D ∗ и выразим M3 из уравнения D = 0:


τ , Mi = Ci t;
M3 = a 1 M1 + a 2 M2 . (3.71)
2) для сферы: s !
Рассмотрим проекцию траектории на плоскость M 1 , M2 (см. геометриче-
t = AR2 1− 1 − B2 , скую интерпретацию выше). Физически допустимая область в квадранте
τR
 2 ! M1 , M2 > 0 ограничена неравенством треугольника
Mi = D i R 2
1− 1− t 2 , (2∆)2 = 2(M1 M2 + (M1 + M2 )(a1 M1 + a2 M2 ))−
AR
− (M12 + M22 + (a1 M12 + a2 M22 )) > 0,
где A, B, Ci∗ , D, Di =
Pconst. Для сферы абсолютное движение вихрей при
условиях D = 0 и ai = 0 заключается в разбегании вихрей из одной которое определяет внутренность угла, ограниченного двумя прямыми
точки (полюса) до момента достижения экватора и дальнейшем сближе-  1 ± √−A 2
нии в другой точке (противоположного коллапса). Как показано, например, M2 = M1 , −A = a1 + a2 − a1 a2 . (3.72)
в [42], неоднородный, т. е. отличный от (3.67) коллапс в системе трех вихрей 1 − a2
невозможен.
При a1 = 1 одна прямая совпадает с осью OM1 , при a2 = 1 другая прямая
Рассеяние. В системе трех вихрей на плоскости рассеивающимися совпадает с осью OM2 (см. рис. 18), а при a1 = a2 = 1 обе прямые сов-
назовем траектории, для которых, по крайней мере, одно из взаимных рас- падают с осями так, что разрешено движение во всем квадрате M 1 , M2 > 0
стояний (M1 , M2 , M3 ) бесконечно увеличивается (см. [33]). (см. рис. 19).
В отличие от коллапса, рассеяние может происходить при D 6= 0. Рас- Траектория системы на плоскости M1 , M2 задается линией уровня ин-
смотрим сначала случай D = 0, для которого все траектории в пространстве теграла энергии (3.28)
M1 , M2 , M3 можно классифицировать.
h = M1a1 M2a2 (a1 M1 + a2 M2 )−1 = const. (3.73)
Предложение 3.3. Рассеяние в системе трех вихрей при D = 0 воз-
можно тогда и только тогда, когда выполнены условия Анализируя асимптотическое поведение этой кривой при M 1 , M2 →
либо X → 0, ∞, можно выделить 9 различных типов значений параметров a 1 , a2 :
A= ai aj < 0, ai = Γ−1
i ,
i<j
1) a1 + a2 < 1, 2) a1 + a2 > 1, a1 < 1, a2 < 1, 3) a1 < 1, a2 > 1,
Γi = −Γj , |Γi | 6= Γk |, i 6= j 6= k 6= i, (3.70) 4) a1 > 1, a2 < 1, 5) a1 > 1, a2 > 1, A < 0, 6) a1 + a2 = 1,
7) a1 = 1, a2 6= 1, 8) a1 6= 1, a2 = 1, 9) a1 = a2 = 1.
либо A < 0, a1 + a2 + a3 = 0,
Доказательство теперь сводится к анализу расположения траекторий
либо системы (3.73) по отношению к границам (3.72) в этих случаях. Несложно
A = 0. показать, что:
84 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 85

Таким образом, при A < 0 рассеяние возможно лишь в случаях 6-9, что
соответствует первым двум условиям (случай b соответствует, так называ-
емому однородному рассеянию).
При A = 0 область возможных
движений вырождается в прямую
M1
M2 = так, что происхо-
(1 − a2 )2
дит рассеяние или коллапс в зави-
симости от начального расположе-
ния вихрей. Тем самым предложе-
ние доказано полностью.
Как было показано при доказа-
тельстве при D = 0, рассеяние про-
Рис. 18. Траектории на плоскости M1 , M2 при условии a2 = 1 (a1 < 1 — случай а), исходит при наличии в системе ви-
a1 > 1 — случай b)). Хорошо заметно изменения взаимного расстояния M1 от h1/a1 хревой
P пары (за исключением слу-
до значения определяемого пересечением траектории с границей области. чая ai = 0). В неподвижной си-
стеме координат движение выгля-
— в случае 1 все кривые компактны и в начале координат касаются осей; дит следующим образом: вихревая
пара приближается из бесконечно- Рис. 19. Траектории на плоскости
— в случаях 2-5 все кривые некомпактны, но пересекают границы физи- сти к неподвижному вихрю рассе- (M1 , M2 ) при a1 = a2 = 1. Хорошо вид-
ческой области (3.72) так, что все движения ограничены; ивается на нем и снова удаляется но, что происходит обмен вихрями в−1паре
на бесконечность, при этом перво- при переходе от t → −∞ (M 2 → h )к
— в случае 6 все траектории — прямые, выходящие из начала координат; t → +∞ (M1 → h−1 ).
начально покоившийся вихрь опи-
a 2 M2 сывает замкнутую кривую, траекто-
— в случае 7 справедливо равенство M1 = , траектории пе-
h−1 M2a2 − 1 рии вихрей могут быть весьма запутанными (см. рис. 20).
(a2 − 1)2 Традиционно такое рассеяние, при котором вихри в рассеивающейся
ресекают одну границу M2 = M1 (другая граница совпадает вихревой паре не замещаются, называется прямым. Условно его обознача-
4
с осью OM2 ), при M1 → ∞ траектория асимптотически приближается ют как (12) + 3 → (12) + 3. В случае, когда все интенсивности по модулю
к прямой M2 = h1/a2 ; одинаковы, происходит обменное рассеяние, при котором вихри в паре за-
мещаются (12) + 3 → (13) + 2 (см. рис. 20).
a 1 M1
— в случае 8 справедливо равенство M2 = , траектории также Предложение 3.4. Необходимые и достаточные условия рассеяния
h−1 M2a1 − 1
2 при D 6= 0 и A < 0 также совпадают с (3.70).
(1 − a2 )
пересекают одну границу M2 = M1 (другая граница совпадает ДОКАЗАТЕЛЬСТВО.
4
с осью OM1 ) и при M2 → ∞ асимптотически приближаются к прямой Поскольку доказательство предыдущего утверждения при A 6= 0 опира-
M1 = h1/a1 (см. рис. 18); лось лишь на асимптотические свойства траекторий, когда хотя бы одно из
Mi → ∞, т. е. условие D 6= 0 остается справедливым и при D 6= 0, D < ∞.
— в случае 9 M1−1 +M2−1 = h−1 = const, область ограничена осями OM1
Действительно при рассеянии хотя бы одно из расстояний M i → ∞, по-
и OM2 , а траектории — гиперболы, асимптотически приближаются к
этому можно считать D → 0. Это условие никак не скажется при анализе
прямым M1 = h при M2 → ∞ и M2 = h при M1 → ∞ (см. рис. 19).
асимптотических свойств движения.
86 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 87

ЗАМЕЧАНИЕ 10. Можно определить новые переменные, с помощью которых


задача о разбегании вихрей на плоскости может быть сведена к исследованию кол-
лапса:
x1 = 1 , x = 1 , x = 1 . (3.74)
2 3
M2 M3 M1 M3 M1 M2
Уравнения движения для них имеют вид
,→ ẋ1 = x1 ((Γ2 − Γ3 )x1 + Γ3 x2 − Γ2 x3 ), (3.75)
а соотношение, ограничивающее физическую область ∆ 2
0, не изменится:


2(x1 x2 + x1 x3 + x2 x3 ) − x21 − x22 − x23 0. (3.76)


Рис. 20. Рассеяние вихревой пары на одиночном вихре Γ3 = 1 при D = 0. Цен- Выберем, как и выше, a3 = −1, a2 , a3 > 0.
тральный рисунок соответствует обменному рассеянию. Наличие в системе вихревой пары (a1 = 1 или a2 = 1) является необходимым
и достаточным условием рассеяния.
Как следует из доказательства предложения 3.3, в случае D = 0 ли-
бо все траектории системы при фиксированных значениях интенсивно- § 4. Другие разрешимые задачи динамики точечных
стей компактны, либо все траектории рассеиваются. При D 6= 0 это уже
вихрей на R2 и S2 . Методы качественного
несправедливо-компактные траектории в фазовом пространстве сосуще-
ствуют наряду с рассеивающимися. исследования
Анализ рассеяния при произвольном D в случае Γ 1 = Γ2 = −Γ3
В отличие от задач двух и трех вихрей, система четырех вихрей на
при помощи явных квадратур выполнен в работе [33]. При этом возможны
плоскости в общем случае уже не является интегрируемой [38, 43, 90].
следующие ситуации в зависимости от значений интегралов (3.73) и D
На сфере имеет место аналогичная ситуация [4, 6, 76]. Для задачи четырех
(полагаем Γ1 = 1):
вихрей на плоскости имеются частные случаи интегрируемости, достаточно
полный обзор которых содержится в книге [38]. Известны также частные
1) D < −1 — Вихревая пара приближается из бесконечности (вдоль неко-
h решения (стационарные и статические конфигурации) системы n вихрей
торой прямой) к одиночному вихрю и, рассеявшись, улетает на беско- на плоскости [38]. Их сферические аналоги указаны, например, в [10, 81].
нечность, изменив направление движения (прямое рассеяние). Здесь мы остановимся на наиболее известных решениях с точки зрения
методов, развитых в предыдущих разделах.
2) −1 < D < 0 — Возможны две ситуации в зависимости от начальных
h 1. N вихрей с нулевым моментом завихренности.
условий. Во-первых, система может совершать квазипериодические
движения в ограниченной области. Во-вторых, вихревая пара прибли- Сведение к приведенной системе задачи (N − 1) вихрей. Суще-
жается из бесконечности к одиночному вихрю, после чего происходит ствует частный случай задачи N вихрей на плоскости и сфере, для которого
обмен вихрями в этой паре, и вновь образовавшаяся пара удаляется на возможно сведение приведенной системе задачи (N −1) вихрей с приведен-
бесконечность вдоль другого направления (обменное рассеяние). ной функцией Гамильтона, но с той же скобкой Пуассона (1.10) для плос-
кости, (2.17) для сферы определяемой вихревой алгеброй задачи (N − 1)
3) 0 < D < 2 — Возможно только обменное рассеяние. вихрей. Для плоскости этот случай определяется условиями
h N
X
Γi = 0, Q = P = 0, (4.1)
4) 2 < D — Возможно только прямое рассеяние.
h i=1
88 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 89

где Q, P — интегралы момента завихренности для плоскости (1.4). Для находится в центре завихренности всех остальных вихрей. Действительно,
сферы аналогично имеем N
X −1
выражая, например, ΓN = − Γi из (4.1), получаем, что абсолютные
F1 = F2 = F3 = 0, (4.2) i=1
координаты N −го вихря определяются выражениями
где F = (F1 , F2 , F3 ) — момент завихренности на сфере (2.10).
Согласно соотношениям (1.5) и (2.11), на поверхности уровня первых N
X −1 .NX
−1
интегралов, определяемой условиями (4.1) (для плоскости) и (4.2) (для сфе- rN = Γi r i Γi . (4.3)
ры), система обладает тремя инволютивными интегралами (вместо двух в i=1 i=1
общем случае). Следовательно, при этом возможна редукция на три степени
свободы (вместо двух) [3]. Теперь с помощью соотношения (4.3) находим, что
Любопытно, что приведенная в § 1 форма уравнений (1.13) через квад-
раты относительных расстояний и площади (объемы), позволяет выполнить MkN = |r k − r N |2 =
эту редукцию в гамильтоновой форме наиболее простым образом для про- NX −2 NX
извольного количества вихрей (как для плоскости, так и для сферы).
−1 −1 N
X −1

= Γi Γ2i |r k − ri |2 + 2 Γi Γj r k − r i , r k − r j =
Предложение 4.1. При условиях (4.1) на плоскости (соответствен- i=1 i=1 i<j
но (4.2) на сфере) редуцированная система для задачи N вихрей эквива- X −2 NX
−1 N
X −1 
лентна редуцированной системе задачи N − 1 вихрей, записанной в пере- = Γi Γ2i Mik + Γi Γj (Mik + Mjk − Mij ) . (4.4)
менных Mij , ∆ijk , i, j, k = 1, . . . , N −1, с гамильтонианом (1.2) (либо (2.9)), i=1 i<j i,j6=k
в котором переменные MiN , i = 1, . . . , N − 1 выражены через Mij ,
i, j = 1, . . . , N − 1 и скобкой (1.10) для плоскости (соответственно (2.17) На сфере геометрический смысл соотношений (4.2) несколько иной, он
для сферы). заключается в том, что центр завихренности системы N вихрей совпадает
с геометрическим центром сферы. Тем не менее, координаты любого вихря
ДОКАЗАТЕЛЬСТВО. могут быть выражены через координаты остальных N −1 вихрей, например,
Как показано в [10], для выполнения редукции на три степени свободы
необходимо указать набор переменных коммутирующих с интегралами (1.4) N
X −1
и (2.10) при выполнении условий (4.1) для плоскости и (4.2) для сферы. И rN = −Γ−1 Γi r i . (4.5)
N
кроме того, новые переменные должны удовлетворять двум условиям i=1

1) для новых переменных симплектический лист (соответствующий фазо- Аналогично, исходя из соотношения (4.5), получаем
вому пространству приведенной системы) должен иметь размерность
2N − 6,  N
X −1 
MkN = |r k − rN |2 = 2 R2 + Γ−1
N Γ i (r k , r i ) = (4.6)
2) функция Гамильтона выражается через эти переменные.
i=1
Очевидно, что набор переменных, определяющих квадраты взаимных рас-  X
N  NX
−1 
стояний и площади (объемы) для N −1 вихря, коммутирует (по построению) = Γ−1
N 2R
2
Γi − Γi Mik .
с интегралами Q, P (соответственно F1 , F2 , F3 ) не только на нулевом, но и i=1 i=1
на произвольном уровне и удовлетворяет первому свойству.
Покажем, что он удовлетворяет и второму. Тем самым функция Гамильтона как для случая плоскости (1.2), так
Рассмотрим последовательно случаи плоскости и сферы. Для плоско- и для случая сферы (2.9), может быть выражена через квадраты взаимных
сти геометрический смысл уравнений (4.1) состоит в том, что каждый вихрь расстояний для N − 1 вихрей Mij , i, j = 1, . . . , N − 1.
90 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 91

Как следствие, получаем, что в случае (4.1) для плоскости и (4.2) для где Mi — взаимные расстояния для трех вихрей (3.4). Соответствующий
сферы, система обладает N (зависимыми) интегралами движения вида приведенный гамильтониан получается подстановкой (4.9) в исходный (1.2).
Так как система трех вихрей интегрируема вне зависимости от вида
N
X гамильтониана, заданного на алгебре (3.4), описанный случай соответству-
Dk = Γi Γj Mij . (4.7) ет частному случаю интегрируемости задачи четырех вихрей (впервые,
i<j видимо, указанному В. В. Козловым [27]). При этом выполняются усло-
i,j6=k
вия (4.1).
Точнее, при условиях (4.1) на плоскости все интегралы (4.7) пропор- При помощи предложения 4.1 можно выполнить понижение порядка и
циональны моменту завихренности построить фазовые портреты интегрируемого случая задачи четырех вихрей
с нулевой суммарной интенсивностью и нулевым суммарным моментом.
N
X Для этого необходимо получить уравнения в канонических переменных
Dk = −Γ−1
k I, I= Γi r 2i , (4.8) на приведенном фазовом пространстве, пользуясь соображениями § 2. На
i=1 симплектическом листе алгебры трех вихрей, определяемом интегралом
момента (4.7)
а на сфере при условиях (4.2) все интегралы выражаются через интенсив-
ности Γ1 , . . . , ΓN : e4 = D4
D = a 1 M1 + a 2 M2 + a 3 M3 ,
 !2  Γ1 Γ2 Γ3
N
X N
X
Dk = 2R2  Γi − 2Γk Γi  . имеются стандартные канонические переменные L, l (3.24).
i=1 i=1 С помощью уравнения (4.8) соотношения (4.9) при условии (4.1) могут
быть представлены в виде
ЗАМЕЧАНИЕ 1. Для задачи четырех вихрей на плоскости при условиях (4.1)
в работе [94] выполнена редукция по Раусу на три степени свободы посредством Mk4 = (Γk Γ4 )−1 Γi Γj (Mk − (ai + aj )I), i 6= j 6= k 6= i,
явного исключения всех циклических переменных с помощью канонических пре-
образований. При таком подходе остается невыясненной связь с задачей (N − 1) а уравнения движения описывающие эволюцию сторон и площади тре-
вихрей и возникает необходимость рассмотрения всевозможных частных случаев. угольника, составленного из вихрей 1, 2, 3, запишутся в форме
ЗАМЕЧАНИЕ 2. Первоначально связь с приведенной системой задачи (N − 1)
вихрей для этого случая была указана в книге [10], впоследствие, для случая четырех 1 − 1 +
π Ṁk = ∆Γk
вихрей на плоскости при нулевом суммарном моменте в работе [73] были указаны Mi Mj
интегралы (4.7) и показано, что этот случай частной интегрируемости может быть !
исследован при помощи качественных методов задачи трех вихрей. Тем не менее, Γi Γ4 1 Γj Γ4 1
гамильтонова природа редукции и ее обобщение на систему N -вихрей и случай + − ,
Γj Γk Mi − (aj + ak )I Γi Γk Mj − (ai + ak )I
сферы в работе [73] не указаны. !
X3
Четыре вихря на плоскости. Для случая четырех вихрей на плоско- ˙ = Γ i Γ j 1 1
4π ∆ Γk Γ4 − (ai − aj )Mk −
сти явные формулы (4.4) квадратов расстояний от первых трех вихрей до Γk Γ4 M k Mk − (ai + aj )I
k=1
четвертого вихря M14 , M24 , M34 имеют вид 
− (ai + aj )(Mi − Mj ) , (4.10)
X
3 −2  
Mk4 = Γ2l Γ2i Mj +Γ2j Mi +Γi Γj (Mi +Mj −Mk ) , i 6= j 6= k 6= i, где k, i, j — циклическая перестановка индексов 1, 2, 3.
l=1
Опираясь на условия компактности в задаче трех вихрей (предложе-
(4.9) ние 3.1), несложно получить следующее условие для данной задачи.
92 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 93

Предложение 4.2. Для системы четырех вихрей на плоскости в случае Анализ уравнений (4.10) показывает, что при фиксированном значе-
4
P нии I = const система обладает не более чем четырьмя точнее восьмью
Γi = 0 и P = Q = 0, если три вихря из четырех имеют интенсивности (с учетом возможных разных знаков площади ∆), неподвижными точками,
i=1
одного знака (случай 3 – 1), то фазовое пространство приведенной систе- которые соответствуют неколлинеарным конфигурациям. Максимум дости-
мы компактно и диффеоморфно (симплектоморфно) сфере, в противном гается, например, в случае Γ1 = Γ2 = Γ3 = − 1 Γ4 . При этом существует
3
случае (случай 2 – 2) фазовое пространство некомпактно (диффеоморфно одна устойчивая конфигурация (звездочка), когда вихри 1, 2, 3 образуют
плоскости). равносторонний треугольник, а четвертый находится в его центре, и три
Очевидно, что в компактном случае все взаимные расстояния между неустойчивые, когда вихри 1, 2, 3 образуют равнобедренный треугольник,
вихрями также остаются ограниченными. Как и в задаче трех вихрей, вид квадраты
√ сторон которого удовлетворяют соотношениям M i = Mj , Mk =
фазового портрета определяется типом и взаимным расположением непо- = (3 3 − 5)Mi , i, j, k = 1, 2, 3 и i 6= j 6= k 6= i, а четвертый вихрь лежит
движных точек и особенностей системы, а также соединяющими гипербо- внутри него.
лические неподвижные точки сепаратрисами (см. рис. 21 – 25). Неподвиж- Кроме того, на фазовом портрете системы выделяются особые точки,
ные точки приведенной системы соответствуют стационарным решениям, в которых пара вихрей сливается, при этом энергия (1.2) H → ±∞, вблизи
для которых вихри совершают движения, сохраняя взаимные расстояния. них траектории ведут себя как в окрестностях эллиптических неподвижных
Вследствие однородности уравнений движения вихрей на плоскости, связь точек (см. рис. 21 – 25).
между энергией h = e−4πH и моментом D4 для стационарных решений с
ЗАМЕЧАНИЕ 3. Можно указать регуляризующую замену времени, превращаю-
учетом (4.1) и (4.9) определяется зависимостью щую такую особенность в эллиптическую неподвижную точку. Подобная регуляри-
 3 2
 зация в небесной механике хорошо известна [3], для задачи трех вихрей она указана


3

1
− Γi + Γ2i


h = f (Γ1 , Γ2 , Γ3 )|D4 | 2 i=1 i=1 , в предыдущем параграфе (см. стр. 50).
Используя условия (4.1), несложно показать, что все особенности рас-
где f (Γ1 , Γ2 , Γ3 ) — некоторая функция, зависящая от интенсивностей.
полагаются на поверхности ∆ = 0 [73]. Максимальное количество особен-
Отсюда, в частности, следует, что при фиксированных интенсивностях
ностей равно шести, соответствует всем возможным (сливающимся) парам,
Γ1 , Γ2 , Γ3 количество неподвижных точек одно и то же при всех значениях
составленным из четырех вихрей и достигается на всех фазовых портретах
интеграла момента D4 (для сферы это несправедливо).
в случае 3 – 1 (см. рис. 21, 22).
Бифуркационный анализ, состоящий в нахождении явного вида функ-
Помимо естественного представления траекторий приведенной систе-
ции f (Γ1 , Γ2 , Γ3 ), может быть выполнен так же, как в разделе 3.
˙ = 0 и параметризацию (3.35), мы в канонических координатах на симплектическом листе (рис. 21 – 25,
Используя уравнение (4.10) для ∆ слева), в данном случае геометрическая интерпретация задачи трех вихрей
несложно получить уравнение, определяющее коллинеарные конфигурации (см. § 3 раздел 3) также дает наглядное представление о движениях систе-
(Γ1 + Γ2 )z 3 − (2Γ1 + Γ2 )z 2 − (Γ2 + 2Γ3 )z + Γ2 + Γ3 мы в пространстве взаимных расстояний M1 , M2 , M3 (рис. 21 – 25, справа).
+ Рассмотрим подробнее возможные типы фазовых портретов и соответству-
z(1 − z) ющие геометрические интерпретации в случаях компактности и некомпакт-
X 4 (4.11)
z(1 − z) ности фазового пространства приведенной системы.
+ Γi = 0. Случай 3 – 1. (Три интенсивности одного знака, а четвертый противо-
((Γ1 + Γ2 )z − Γ1 )(Γ3 z + Γ1 )(Γ3 z − Γ2 − Γ3 )
положного). Как следует из предложения 4.2 фазовое пространство приве-
Числитель этого выражения является полиномом шестой степени, а его (ве- денной системы компактно и симплектоморфно сфере. Согласно работе [94]
щественные) корни определяют коллинеарные конфигурации. Численный (и также [73]), в этом случае выделяется пять типов качественно различного
анализ уравнения (4.11) и результаты работы [94] показывают, что в дан- устройства фазового портрета:
ном случае коллинеарных конфигураций не существует (хотя это строго не
доказано). 1) Три интенсивности совпадают по величине (Γ 1 = Γ2 = Γ3 = − 1 Γ4 ).
3
94 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 95

Рис. 23. Фазовый портрет и геометрическая интерпретация в случае (Γ1 = −Γ2 =


Рис. 21. Фазовый портрет и геометрическая интерпретация, когда три интенсивности


= Γ3 = −Γ4 = 1, D4 = 2). Области I, I’ соответствуют обменному рассеянию
совпадают (Γ1 = Γ2 = Γ3 = − 1 Γ4 = 1 и D4 = 1). На прямой ∆ = 0 расположены


3 вихревых пар, области II, II’ — прямому рассеянию, а область III содержит только
шесть особенностей системы (в этих точках вихри попарно слиты). Верхний и компактные траектории. Точка B в геометрической интерпретации соответствует
нижний отрезок соответствуют решению типа звездочки, вращающейся в разных верхнему отрезку фазового портрета (G/L = 1), это особенность, в которой вихри
направлениях. Неустойчивые точки соответствуют решениям равнобедренного типа. попарно слиты

2) Пара интенсивностей совпадает по величине (Γ 1 = Γ2 ), и существует


устойчивое периодическое решение.
3) Пара интенсивностей совпадает по величине, и не существует устой-
чивого периодического решения.
4) Все интенсивности различны, и существует устойчивое периодическое
решение.
5) Все интенсивности различны, и не существует устойчивого периоди-
ческого решения.
На рисунках 21, 22 приведены две крайние из только что описанных
ситуаций 1 и 5. В работах [94] и [73] приводятся фазовые портреты и
геометрическая интерпретация в остальных ситуациях. Строгого доказа-
тельства того, что этими ситуациями исчерпываются все возможные типы
Рис. 22. Фазовый портрет при произвольных интенсивностях (Γ1 = 1, Γ2 = 2,
фазовых портретов и окончательный бифуркационный анализ этой задачи,


Γ3 = 4, Γ4 = −7 и D4 = 1). Кроме того, в приводимом случае исчезла эллип-


по-видимому, пока не выполнены.
тическая особая точка (случай 5, см. текст).
В работе [94] приведен вид множества интенсивностей, при которых
на портрете существует эллиптическая неподвижная точка.
96 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 97

Случай 2 – 2. (Две интенсивности одного знака и две противоположно-


го). Из предложения 6 следует, что фазовое пространство некомпактно. Из
результатов работы [94] и наших численных исследований (подтверждае-
мых работой [73]) следует, что выделяются три случая различных фазовых
портретов:

1) Все интенсивности равны по абсолютной величине (Γ 1 = −Γ2 = Γ3 =


= −Γ4 , см. рис. 23). (Две одинаковые вихревые пары).
2) Противоположные по знаку интенсивности совпадают по величине
(Γ1 = −Γ2 6= Γ3 = −Γ4 , см. рис. 24). (Две различные вихревые пары).
3) Все интенсивности различаются по величине, см. рис. 25.

Фазовые портреты в канонических переменных (3.26) и геометриче-


ская интерпретация для случаев 1) – 3) приведены на рисунках 23 – 25.
В первом случае портрет наиболее прост, на нем выделяется одна неустой-
Рис. 24. Фазовый портрет и геометрическая интерпретация при условии чивая неподвижная точка.


(Γ1 = −Γ2 = 1, Γ3 = −Γ4 = 4, D4 = 2). Области I, II соответствуют прямому


рассеянию вихревых пар, в областях III, IV все траектории компактны. Точки B1 и
Аналогия со случаем Делоне. Приведем еще одно общее замечание.
B2 особенности системы, в которых слиты вихри (1,4) и (1,3) соответственно.
Указанные частные случаи интегрируемости соответствуют ситуации, при
которой один из интегралов достигает D своего экстремального значения.
Очевидно, что при этом в системе обязательно появляются дополнитель-
ные инвариантные соотношения. Для интегрируемых систем это приводит
к дополнительному вырождению. Примером может служить случай Делоне
для волчка Ковалевской. В этом случае интеграл Ковалевской, являющий-
ся суммой двух полных квадратов, обращается в нуль, и двумерные торы
вырождаются в одномерные (периодические и асимптотические решения).
2. Центрально- и зеркально-симметричные решения в задаче 4-х ви-
хрей
Общие уравнения движения вихрей на плоскости (1.1) и сфере (2.7) при
некоторых ограничениях на интенсивности Γi допускают конечную груп-
пу симметрий, элементами которой являются перестановки и отражения в
Рис. 25. Фазовый портрет и геометрическая интерпретация для несовпадающих некоторых плоскостях. Такие дискретные симметрии не приводят к суще-
ствованию общих интегралов движения и не позволяют понизить порядок


по модулю интенсивностей (Γ1 = 1, Γ2 = −2, Γ3 = 4, Γ4 = −3, D4 = 1). Все


траектории в этом случае компактны. B1 , B2 , B3 — особые точки системы, в которых системы в общем виде. Однако наличие этих симметрий приводит к су-
сливаются соответственно вихри (1,4), (1,3), (1,2). ществованию инвариантных подмногообразий, решение на которых может
быть, как правило, получено в квадратурах [20, 38].
Рассмотрим две задачи динамики четырех вихрей на плоскости и сфе-
ре, обладающие двумя типами симметрии — центральной и зеркальной (для
98 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 99

плоскости также — осе-симметричной). Обе задачи допускают естественное ˙1и∆


Уравнения для ∆ ˙ 2 существенно сложнее и различаются на плоскости
качественное исследование при помощи геометрической интерпретации, и сфере.
обобщающей приводимую в § 3. Обобщение центрально-симметричных На сфере между объемами ∆1 , ∆2 и квадратами сторон M1 , M2 ,
решений на задачу 2n вихрей на плоскости было получено Х. Арефом [69]. M3 , M4 имеются дополнительные геометрические соотношения (2.20), ука-
Центрально-симметричное решение при D0 = 0. Уравнения дви- занные выше. В данном случае они могут быть представлены в форме
жения четырех вихрей на сфере (плоский случай получается предельным  
переходом R → ∞) при условии Γ1 = Γ3 , Γ2 = Γ4 допускают инвариант- ∆1 4R2 − M2 + ∆2 4R2 − M1 − M3 = 0,
ные соотношения   (4.14)
M14 = M23 = M1 , M12 = M34 = M3 , ∆1 4R2 − M1 − M3 + ∆2 4R2 − M4 = 0.
(4.12)
∆234 = ∆124 = ∆1 , ∆213 = ∆314 = ∆2 .
Отметим, что соотношения (4.12) определяют непуассоново подмногообра-
Система (4.14) разрешима относительно ∆1 , ∆2 при условии
зие.

2(M1 + M3 ) − (M2 + M4 ) + 1 2 M2 M4 − (M1 + M3 )2 = 0, (4.15)
ЗАМЕЧАНИЕ 4. Подмногообразие, определя- 4R
емое соотношениями (4.12), пуассоново лишь при
условии Γ1 = −Γ2 . которое задает инвариантное соотношение, содержащее только M i . Линей-
Геометрический смысл уравнений (4.12) ный интеграл уравнений (4.13), соответствующий функции Казимира (1.14),
состоит в том, что центрально-симметричная имеет вид
конфигурация вихрей — параллелограмм, со- D0 = 2Γ1 Γ2 (M1 + M3 ) + Γ21 M2 + Γ22 M4 . (4.16)
храняющий эту симметрию во все моменты Кроме того, система обладает интегралом энергии, который (в экспо-
Рис. 26. Схематическое изобра- времени (см. рис. 26). (Очевидно, что на сфе-
жение расположения вихрей ре фигура, образуемая вихрями, не является ненциальной форме) имеет вид
центрально-симметричной плоской, тем не менее, для краткости ее мы 2Γ1 Γ2 Γ2 Γ2
конфигурации. h = M1 M3 M2 1 M4 2 . (4.17)
также называем параллелограммом.)
Анализ центрально-симметричного ре- Интегралы (4.16) и (4.17) совместно с геометрическим соотношени-
шения на плоскости в абсолютных переменных при помощи явных квадра- ем (4.15) полностью определяют вид траектории в пространстве перемен-
тур выполнен Д. Н. Горячевым [20] (см. также [69]). Однако он мало про- ных M1 , M2 , M3 , M4 . Зависимости ∆1 (M ) и ∆2 (M ) могут быть получены
яснил качественные свойства движения и привел к довольно запутанной с помощью формулы Герона (1.12) или ее обобщения (2.19).
классификации. Здесь мы указываем метод качественного анализа относи- Качественный анализ возможных траекторий теперь может быть вы-
тельного движения с помощью анализа траекторий в пространстве пере- полнен стандартными методами анализа функций. Для простоты огра-
менных Mij . ничимся случаем D0 = 0, являющимся также необходимым услови-
Уравнения, описывающие эволюцию сторон — M1 , M3 и диагоналей ем коллапса [42]. Геометрическая интерпретация на плоскости и сфе-
M13 = M2 , M24 = M4  параллелограмма
 (см. рис.
 26), имеют вид ре несколько отличается, поэтому рассмотрим эти случаи по отдельно-
π Ṁ1 = Γ1 ∆2 1 − 1 + Γ 2 ∆1 1 − 1 , сти.
M2 M3 M4 M3 Случай плоскости. Соотношения (4.14), (4.15) для плоскости (R → ∞) упро-
   
1 1 1 1 щаются
π Ṁ3 = Γ1 ∆2 − + Γ 2 ∆1 − , (4.13) ∆1 = −∆2 = ∆,
M1 M2 M1 M4 (4.18)
   
1 1 1 1 2(M1 + M3 ) − (M2 + M4 ) = 0.
π Ṁ2 = 2Γ2 ∆2 − , π Ṁ4 = 2Γ1 ∆1 − .
M3 M1 M3 M1
100 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 101

Исключая M2 , M4 при D0 = 0 и Γ21 − Γ22 6= 0 с помощью уравнений (4.16) и направлении, тем не менее в этом случае знак ∆ изменился и взаимное расположе-
(4.18) представим интеграл энергии (4.17) в форме ние вихрей другое (хотя взаимные расстояния те же). Каждой точке траектории на
плоскости (M1 , M3 ) соответствуют две конфигурации вихрей, которые отличаются
(M1 − M3 )2 = (M1 + M3 )2 − C (M1 + M3 )−2α , лишь перестановкой: 1 ↔ 3, либо 2 ↔ 4, т. е. знаком ∆ (см. рис. 26).
Как легко показать, уравнение ∆2 = 0 определяет две прямые на плоско-
(4.19)
Γ21 + Γ22 сти (M1 , M3 ), которые при любых интенсивностях Γ1 , Γ2 располагаются внутри
α= , C = const, C > 0.
4Γ1 Γ2 квадранта M1 > 0, M3 > 0. Следовательно, за исключением случая 3◦ вихри дви-
жутся в ограниченной области без столкновений и разбегания. В случае 3◦ , в системе
Показатель α < 0 в силу того, что при D0 = 0 интенсивности Γ1 , Γ2 имеют либо происходит однородный коллапс всех вихрей, либо однородное рассеяние.
разные знаки. Случай Γ21 − Γ22 = 0 рассмотрим отдельно, так как при этом из соотноше-
В квадранте M1 > 0, M3 > 0, (который соответствует возможным значениям ний (4.16), (4.18) невозможно выразить M2 и M4 . Так как в данном случае мы
Mi вследствие того, что Mi — квадраты сторон), в зависимости от α возможны три полагаем, что D0 = 0, то Γ1 и Γ2 имеют разные знаки. Положим Γ1 = −Γ2 = 1,
типа траекторий (4.19): непосредственно из уравнений (4.13) следует, что существует интеграл, заменяю-
1◦ . α < −1 — все траектории замкнуты, выходят из начала координат, касаясь осей щий интеграл момента D0 , который имеет вид
OM1 , OM3 (см. рис. 27 a).
M2 − M4 = 2a = const.
2◦ . −1 < α < 0 — траектории — кривые, асимптотически приближающиеся к
координатным осям ( см. рис. 27 b). Таким образом, в данном случае получаем
3 . α = −1 — все траектории — прямые, проходящие через начало координат (см.

M2 = M1 + M3 + a, M 4 = M1 + M3 − a
рис. 27 c) (однородный коллапс) [42].
и из интеграла энергии (4.17) находим уравнение траектории на плоскости (M1 , M3 )
в виде
h (M + M )2 − (M − M )2 2
= (M1 + M3 )2 − a2 ,


1 3 1 3 h > 0.
16
ЗАМЕЧАНИЕ 5. Из соотношений (4.16) и (4.18) следует, что для двух вихревых
пар одинаковой интенсивности (Γ1 = −Γ2 ) на плоскости центрально-симметричное
решение существует лишь при D0 = 0.
ЗАМЕЧАНИЕ 6. В § 7 подробно исследуется центрально-симметричное решение
при равных интенсивностях и D0 6= 0.
Случай сферы. Для центрально-симметричной конфигурации на сфере так-
же рассмотрим проекцию траекторий системы (4.13) на плоскость (M1 , M3 )
(см. рис. 28). При этом возникают два отличия от плоского случая, связанные с
нелинейностью уравнения (4.15). Во-первых, для всяких фиксированных величин
Рис. 27. Проекции траекторий системы и границы для плоскопараллельного случая M1 , M3 существуют два решения уравнения (4.15), и, следовательно, два различных
на плоскости M1 , M3 (стороны параллелограмма) (пространственных) параллелограмма с заданными сторонами на сфере, которые не
сводятся друг к другу перестановкой 1 → 3 (2 → 4). Во-вторых, меняется вид
физической области, определяемой неравенствами ∆2i > 0, i = 1, 2.
Физическая область на плоскости (M1 , M3 ) определяется той частью положи- Выберем новые переменные x, y, M, N :
тельного квадранта (M1 > 0, M3 > 0), для которой выполнено неравенство ∆2 > 0.
При достижении траекторией границы ∆2 = 0 вихри образуют коллинеарную кон- x = Γ 1 M2 + Γ 2 M4 , y = Γ21 M2 − Γ22 M4 ,
фигурацию и движутся на плоскости (M1 , M3 ) по той же траектории в обратном (4.20)
M = M1 + M3 , N = M 1 − M3 .
102 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 103

С помощью соотношения (4.16) при D0 = 0 и (4.15), выразим переменные x, M по


формулам
y2
x=− 2
, (4.21)
16R Γ1 Γ2 (Γ1 + Γ2 )
Γ2 − Γ 1 y2
M = y+ , (Γ1 Γ2 < 0). (4.22)
2Γ1 Γ2 (Γ1 + Γ2 ) 16R2 Γ1 Γ2 (Γ1 + Γ2 )2
Используя интеграл энергии (4.17), находим уравнение для траектории в перемен-
ных y, N
2Γ1 Γ2 Γ2 Γ2
M2 − N2






Γ2 x − y 1
Γ1 x − y 2
= const,
где M и x предполагаются выраженными через y, N по формулам (4.21) и (4.22).
Проекция траектории y(t), N (t) на плоскость (M1 , M3 ) определяется форму- Рис. 28. Геометрическая интерпретация в случае сферы: показаны проекции тра-
лами екторий на плоскость взаимных расстояний (M1 , M3 ). Серым цветом закрашива-
M1 = 1 (M + N ), M3 = 1 (M − N ). (4.23) ется нефизическая область. На рис. а) траектории, располагающиеся выше прямой
2 2
Уравнение (4.22) допускает вещественные решения лишь при M Mmax = M1 + M3 = Mmax , являются фиктивными, они получаются из реальных траекто-


(Γ1 − Γ2 )2 2 рий отражением относительно этой прямой.
=− R . Поэтому в случае сферы физически доступная область на плос-
Γ1 Γ2
кости определяется неравенствами траектории были прямыми линиями (рис. 14 с)). При этом существуют коллансиру-
ющие траектории с ограниченными, причем в отличие от плоского случая коллапс
M1 + M 3 Mmax , (4.24)


неоднородный.
4∆21 = 2(M1 M4 + M3 M4 + M1 M3 ) − M12 − M32 − M42 − 12 M1 M3 M4 > 0, ЗАМЕЧАНИЕ 7. Как видно из приведенного анализа, для сферы использова-
R
ние геометрической проекции приводит к весьма запутанной картине траекторий,
4∆2 = 2(M1 M2 + M3 M2 + M1 M3 ) − M1 − M3 − M2 − 12 M1 M3 M2 > 0.
2 2 2 2
что происходит благодаря существованию нескольких решений уравнений (4.21)
R и (4.22). Остается открытым вопрос о нахождении подходящих переменных, анало-
(4.25)
гичных каноническим координатам в задаче трех вихрей (3.24), устраняющим все
В области (4.24) уравнение (4.22) имеет два корня, поэтому на плоскость особенности проекции в рассматриваемой геометрической интерпретации.
(M1 , M3 ) проектируются две различные области возможных расположений вихрей,
определяемые неравенствами (4.25) и уравнением (4.22). Если области (4.25) не Зеркально-симметричное решение (чехарда Гельмгольца). Для си-
достигают прямой M1 + M3 = Mmax (рис. 28 b, c), то точка, начиная двигаться стемы двух взаимодействующих вихревых пар Γ1 = −Γ4 , Γ2 = −Γ3 общая
внутри одной области, остается там во все моменты времени. При достижении система четырех вихрей на сфере и на плоскости также допускает инвари-
границ (∆i = 0) необходимо сменить знак времени, и траектория проходится в антные соотношения
обратном направлении. В случае, когда прямая M1 + M3 = Mmax проходит внутри
областей (4.25) (рис. 28 a), траектория, достигая ее, переходит из одной области в
M12 = M34 = M1 , M13 = M24 = M3 ,
другую и описывается другим решением уравнения (4.22). (4.26)
Характерной особенностью фазовых портретов в случае сферы является появ- ∆123 = ∆234 = ∆1 , ∆124 = ∆134 = ∆2 .
ление новых неподвижных точек устойчивых (на границе ∆ = 0) и неустойчивых
(отсутствующих в плоском случае). В случае выполнения второго необходимого Геометрический смысл этих уравнений заключается в том, что вихри, рас-
условия коллапса Γ21 + Γ22 = −4Γ1 Γ1 (рис. 28 c). Часть траекторий, выходящих из положенные в начальный момент в вершинах трапеции, образуют трапецию
начала координат, вновь попадает туда, не достигая границы области (коллинеар- во все время движения (см. рис. 29). Данная конфигурация обладает зер-
ных положений), а часть — только после ее достижения (в случае плоскости все кальной (осевой) симметрией. Уравнения, описывающие эволюцию сторон
104 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 105

и диагоналей трапеции, имеют вид Используя (4.32) и уравнение (4.29), находим


   
π Ṁ1 = Γ2 ∆1 1 − 1 + Γ 1 ∆2 1 − 1 , y2 D0
M4 M3 M2 M3 N =− + . (4.33)
4Γ1 Γ2 D0 4Γ1 Γ2
   
π Ṁ3 = Γ2 ∆1 1 − 1 + Γ 2 ∆2 1 − 1 , (4.27) Кроме того, интеграл энергии (4.31) запишем в форме
M4 M1 M2 M1
    2Γ1 Γ2


1 1 1 1 M +N 2 2
π Ṁ2 = 2Γ2 ∆2 − , π Ṁ4 = 2Γ1 ∆1 − . (Γ2 x + y)−Γ1 (Γ1 x − y)−Γ2 = const. (4.34)
M1 M3 M1 M3 M −N

Здесь M2 = M14 , M4 = M23 — основания трапеции (см. рис. 29). При D0 6= 0 из соотношений (4.20), (4.32) и (4.33) все M1 , M2 , M3 , M4 могут быть
Поскольку трапеция — всегда фигура плоская, выражены через M, y. Таким образом, уравнение (4.34) определяет траекторию на
геометрические соотношения между Mi , ∆i (2.20) в плоскости M, y.
данном случае имеют одинаковую форму на плоско- По аналогии с центрально-симметричным решением, рассмотрим проекцию
сти и сфере: траектории на плоскость (M1 , M3 ). Физическая область помимо неравенств (4.25)
∆1 M4 + ∆2 (M3 − M1 ) = 0, определяется дополнительным условием (следствием соотношения (4.33))
(4.28)
∆1 (M3 − M1 ) + ∆2 M2 = 0, y 2 = D0 (D0 − 4Γ1 Γ2 N ) > 0. (4.35)
и условие разрешимости (4.28) относительно ∆1 , ∆2 В каждую точку на плоскости (M1 , M3 ), удовлетворяющую неравенствам (4.25),
дает дополнительное инвариантное соотношение, со- (4.35), проектируются две различные точки фазового пространства — два реше-
держащее только Mi : ния уравнения (4.33). Более наглядно это можно представить себе, если счи-
D0
M2 M4 − (M1 − M3 )2 = 0. (4.29) тать, что по линии M1 − M3 = N0 = склеены две различные обла-
4Γ1 Γ2
Интеграл момента (3.11) имеет вид: сти, определенные неравенством (4.25). При достижении точкой границы ∆i =
= 0, она отражается обратно и движется по той же траектории, а при достиже-
Рис. 29
D0 = 2Γ1 Γ2 (M1 − M3 ) − Γ21 M4 − Γ22 M2 . (4.30) нии границы (4.35) точка переходит из одной области в другую (см. рис. 30 a,
30 b).
Интеграл энергии (в экспоненциальной форме) запишется в виде На рисунках мы для удобства развернули области, склеенные по ли-
−Γ2 −Γ2 нии M1 − M3 = N0 . Отличие плоскости от сферы проявляется в виде физических
h = M12Γ1 Γ2 M3−2Γ1 Γ2 M2 1 M4 2 . (4.31) областей. Для плоскости (см. рис. 30 a) существуют 2 типа траекторий:
Из уравнений (4.28), (4.29), (4.31) следует, что траектории системы в про- 1) траектории, касающиеся один раз границы ∆i = 0 и уходящие на бесконеч-
странстве M1 , M2 , M3 , M4 совпадают для динамики вихрей на плоскости ность (т. е. возможно рассеяние);
и сфере. Различие между этими задачами заключается в виде физических 2) траектории, заключенные между границами ∆i = 0.
областей, определяемых неравенствами (4.25).
Как и в случае центрально-симметричных решений, уравнения (4.29) – (4.31) Этим случаям соответствуют различные движения вихрей: в первом случае
полностью определяют траекторию системы (4.27). Приведем краткий качественный вихри разбегаются, проходя лишь один раз через коллинеарную конфигурацию, во
анализ на плоскости и сфере с помощью геометрической интерпретации, рассмат- втором — вихревые пары попеременно проходят друг через друга (чехарда Гель-
риваемой выше (для центрально-симметричного решения). Выполним замену пере- мгольца), оставаясь на ограниченном расстоянии. Для сферы существуют только
менных, используемую выше (4.20). Вследствие существования интеграла момента, траектории второго типа. Анализ чехарды на плоскости проведен другим методом
между переменными x, y выполнено соотношение в [38].
4Γ1 Γ2 2(Γ1 − Γ2 ) Приведем также для полноты уравнения движения и геометрическую интер-
D0 x + y 2 + D0 y + D02 = 0. (4.32) претацию при нулевом моменте D0 = 0 ( являющимся необходимым условием
Γ1 + Γ 2 Γ1 + Γ 2
106 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 107

коллапса [42]). Согласно (4.32), в этом случае y = 0, и все взаимные расстояния


M1 , . . . , M4 могут быть выражены через переменные x, M по формулам
Γ2 x Γ1 x
M2 = , M4 = ,
Γ1 (Γ1 + Γ2 ) Γ2 (Γ1 + Γ2 )
M1 = 1 (M + N ), M3 = 1 (M − N ), N = x .
2 2 Γ1 + Γ 2
Траектория, определяемая интегралом (4.34), находится из уравнения
x Cx2α + 1 Γ21 + Γ22
Γ1 = 2.0, Γ2 = 2.0 Γ1 = 2.0, Γ2 = 2.0 M = , α= , (4.36)
Γ1 + Γ2 Cx2α − 1 4Γ1 Γ2
k = 0.0, D0 = −2.0. k = 0.9, D0 = −2.0.
где C > 0 — постоянная, выражающаяся через h. Уравнение, определяющее вид
области (∆i > 0) на плоскости m, x, имеет вид


(m2 − x2 )x
Γ1 Γ2 x(m − ax) − > 0, m = (Γ1 + Γ2 )M. (4.37)
8R2 (Γ1 + Γ2 )2

Анализируя (4.36), (4.37) вблизи начала координат m = x = 0, можно заключить,


что для зеркально-симметричного решения одновременный коллапс четырех вихрей
невозможен.
Разобранные выше интегрируемые системы вихревой динамики допус-
Γ1 = −1.0, Γ2 = 2.0 Γ1 = −1.0, Γ2 = 2.0 кают достаточно полный анализ с помощью методов качественного иссле-
k = 0.0, D0 = −2.0. k = 0.9, D0 = −2.0. дования динамических систем на плоскости. В то же время применение для
них классических методов явного решения с помощью теории специальных
(абелевых) функций приводит к очень громоздким выражениям, не позво-
ляющим составить какого-либо представления о реальном движении [20].

§ 5. Классификация и симплектизация вихревой алгебры


для плоскости
В первом разделе было приведено физическое описание динамики то-
Γ1 = −1.8, Γ2 = 2.0 Γ1 = −1.8, Γ2 = 2.0 чечных вихрей на плоскости с помощью переменных расстояний и площа-
k = 0.0, D0 = −2.0. k = 0.9, D0 = −2.0. дей, которые определяют структуру Ли—Пуассона и соответствующую ви-
хревую алгебру. В этом разделе мы рассмотрим более формальные постро-
a) b) ения. Они были выполнены авторами совместно с А. В. Болсиновым [81] и
Рис. 30. Геометрическая интерпретация для зеркально-симметричного решения на предполагают владение основами теории алгебр Ли (см. например [5]).
плоскости a) и на сфере b). Фиктивные траектории, лежащие выше прямой M1 − Основные результаты, полученные с помощью этой техники следую-
− M3 = N0 , получены из реальных траекторий отражением относительно этой щие:
прямой; это сделано для удобства, чтобы не загромождать рисунок пересекающи-
мися кривыми, соответствующими разным решениям уравнения (4.33) 1) Выполнение эффективной редукции в случае непуассонова действия
группы симметрий при произвольных значениях интенсивностей.
108 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 109

2) Обобщение условия компактности фазового пространства редуциро- 2) Эта подалгебра изоморфна u(n − 1).
ванной системы на случай интенсивностей разных знаков (напомним, P
что Синг [147] получил достаточное условие финитности траекторий, 3) Центром этой подалгебры является элемент вида Mml .
m,l
заключающееся в знакоопределенности всех интенсивностей см. § 1).
4) Элементы ∆lmn порождают подалгебру в L изоморфную so(n − 1).
3) Построение канонических переменных редуцированной системы при
произвольных интенсивностях в компактном случае. 5) Имеет место следующее соотношение для любых k, l, m, n:
1. Вихревая алгебра и лиевы пучки ∆klm + ∆kmn + ∆lkn + ∆mln = 0.
Зададим координаты вихрей xk , yk , k = 1, . . . , n комплексными чис- 6) Коммутационные соотношения в алгебре L совпадают с «вихревой
лами zk = xk + iyk , k = 1, . . . , n. Набор z = (z1 , . . . , zn ) определяет скобкой» (1.10) для случая, когда все интенсивности равны между
вектор в комплексном линейном пространстве C n , в котором имеется эрми- собой (и равны единице).
това форма вида
X n Следовательно, соотношения (5.2) задают n-мерное (унитарное) линей-
(z, w)Γ = Γi zi w i , Γi ∈ R. (5.1) ное представление алгебры Ли u(n − 1). Таких неприводимых представле-
i=1 ний не существует, поэтому оно разлагается в прямую сумму стандартного
Мнимая часть (5.1) задает симплектическую форму, соответствующую скоб- (n−1)-мерного представления и одномерного тривиального представления.
δij Это разложение устроено следующим образом.
ке Пуассона (1.3) {xi , yj } = . Оказывается, что в переменных M, ∆
Γi Предложение 5.2. Пространство представления V = C n разлагается
получается скобка Ли—Пуассона (1.10), линейно зависящая от обратных в прямую сумму инвариантых подпространств V = V1 ⊕ V2 , где V1 = Cn−1
интенсивностей. задается уравнением z1 +z2 + . . . +zn = 0, а одномерное подпространство
Для определения вещественного типа соответствующей алгебры Ли V2 = C натянуто на вектор z 0 = (1, 1, . . . , 1).
укажем явный изоморфизм с некоторым лиевым пучком [10, 13].
Рассмотрим пространство косоэрмитовых матриц размера n × n и под- Перейдем к случаю произвольных интенсивностей Γ 1 , . . . , Γn . Рас-
пространство L в нем, порожденное матрицами следующего вида: смотрим лиев пучок на алгебре косоэрмитовых n×n–матриц, порожденный
коммутаторами вида
 
..   [X, Y ]Γ−1 = XΓ−1 Y − Y Γ−1 X, (5.3)
. ..
l 
 0
..
1 −1 
  . i где Γ−1 — вещественная диагональная матрица вида
 .  −i 
= m  , Mlm = l  ..   
∆lmk  −1 0
..
1  
 . .
 −1 1 1
 .  m −i i
.. Γ = diag ,··· , . (5.4)
k 1 −1 0  . Γ1 Γn
..
.
Замечательным является тот факт, что подалгебра L является замкнутой
(5.2) относительно коммутатора [·, ·]Γ−1 и, следовательно, семейство коммутато-
Приведем основные свойства этого подпространства, которые прове- ров (5.3) порождает некоторый лиев пучок на L. Более того, ограничивая
ряются прямым вычислением. на L коммутатор [·, ·]Γ−1 , мы получаем алгебру Ли, изоморфную вихревой
алгебре LΓ (1.10), отвечающей интенсивностям Γ1 , . . . , Γn . Таким образом,
Предложение 5.1. можно установить симметричный изоморфизм между семейством вихре-
1) Подпространство L является подалгеброй Ли. вых алгебр и несложным лиевым пучком. Пользуясь этой конструкцией,
опишем свойства вихревых алгебр.
110 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 111

Предложение 5.3. При положительных Γi вихревая алгебра изоморф- где


 
на алгебре u(n − 1). γ1n
 Γ0n−1 .. 
Γ0 = C −1 Γ−1 C =  . .
ДОКАЗАТЕЛЬСТВО.  γ 
n−1,n
Соответствующий изоморфизм строится следующим образом. Рассмот- γ1n . . . γn−1,n γn,n
рим сначала случай, когда интенсивности равны единице. Все матрицы (5.2)
являются косоэрмитовыми и удовлетворяют свойству Az 0 = 0, где z 0 — век- Здесь Γ0n−1 — симметричная (n−1)×(n−1)-матрица, соответствующая
тор с координатами (1, 1, . . . , 1). Другими словами, этот вектор инвариан- ограничению формы Γ−1 на гиперплоскость V1 . Это следует из соотноше-
тен под действием вихревой алгебры. Следовательно, инвариантно P и его ор- ния C −1 = C T .
тогональное дополнение, то есть гиперплоскость V 1 = {z | zi = 0}. Рас- Учитывая, что последние строка и столбец матриц A 0 и B 0 обращаются
смотрим все косоэрмитовы матрицы, обладающие этим свойством (то есть в нуль, находим, что вихревой коммутатор преобразуется к виду
зануляющие фиксированный вектор) — они образуют подалгебру u(n − 1).
Таким образом, вихревая подалгебра вкладывается в u(n − 1). Их размер- [A0n−1 , Bn−1
0
]Γ0n−1 .
ности совпадают, поэтому совпадают и сами алгебры.
Более явно это можно показать, перейдя к другому базису в простран- Отметим теперь, что матрица Γ0n−1 положительно определена и ве-
стве Cn . Рассмотрим e1 , e2 , . . . , en следующего вида: e1 , . . . , . . . , en−1 — 1
щественна, следовательно, из нее можно извлечь корень (Γ 0n−1 ) /2 . Тогда
ортонормированный базис в гиперплоскости V 1 , а en = ( √1 , . . . , √1 ). замена 1 1
A0n−1 = (Γ0n−1 )− /2 A00n−1 (Γ0n−1 )− /2 (5.6)
n n
Переписывая матрицы (5.2) из вихревой алгебры в этом новом базисе, мы приводит коммутатор [A0n−1 , Bn−1 0
]Γ0n−1 к стандартному. При этом матрицы
видим, что они приобретают вид остаются косоэрмитовыми. Это рассуждение также показывает, что рассмат-
  риваемый нами вихревой пучок является подпучком стандартного пучка на
0 пространстве косоэрмитовых матриц.
 An−1 .. 
 ., (5.5) Кроме того, из приведенного доказательства вытекает следующее важ-
  ное следствие: свойства вихревой алгебры Ли, отвечающей параметрам
0
0 ... 0 0 Γ1 , . . . , Γn , полностью определяются свойствами билинейной формы Γ 0n−1 ,
которая является ограничением формы Γ−1 , на подпространство V1 =
где An−1 — косоэрмитова матрица размером (n − 1) × (n − 1). В этом базисе = {z1 + . . . + zn = 0} (в частности, сигнатурой этого ограничения).
изоморфизм вихревой алгебры с u(n − 1) становится явным. Недостаток
такого базиса в том, что его нельзя сделать симметричным относительно 2. Теорема о компактности (финитности)
всех вихрей. Найдем условия, при которых алгебра LΓ компактна, то есть изо-
Обобщим эти рассуждения на случай произвольных интенсивностей. морфна алгебре Ли u(N − 1). В этом случае, все орбиты коприсоединенно-
Переход к новому базису в Cn задает сопряжение матриц в алгебре (5.2) го представления также компактны [5], и, следовательно, компактно также
вида A = CA0 C −1 , где C — матрица перехода (в нашем случае ее мож- фазовое пространство приведенной системы для задачи n — вихрей, при
но считать вещественной и ортогональной C −1 = C T ). При такой замене этом все взаимные расстояния ограничены. Согласно приведенному выше
коммутатор вихревой алгебры (5.3) преобразуется к следующему виду: следствию необходимым и достаточным условием компактности является
знакоопределенность формы Γ0n−1 . В этом случае имеются следующие воз-
AΓ−1 B − BΓ−1 A = CA0 C −1 Γ−1 CB 0 C −1 − CB 0 C −1 Γ−1 CA0 C −1 = можности (мы предполагаем, что интенсивности конечны и отличны от
= C[A0 , B 0 ]Γ0 C −1 , нуля).
112 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 113

1) Форма Γ−1 знакоопределенна, то есть все Γi одновременно либо поло- ЗАМЕЧАНИЕ 1. Устройство и условия компактности приведенного фазового
жительны, либо отрицательны. пространства можно получить, исследуя (методами аналитической геометрии) сов-
местную поверхность уровня первых интегралов (1.4). Интересно, что алгебраиче-
2) Форма Γ−1 имеет сигнатуру (n − 1, 1) (то есть все Γi положитель- ский подход позволяет решить и эту чисто геометрическую задачу.
ны кроме одного). Действительно, для положительной определенности
ограничения на V1 требуется, чтобы на одномерном ортогональном, 3. Сингулярные орбиты и редукция по симметриям
относительно Γ, дополнении к V1 форма Γ−1 была отрицательно опре- Для объяснения происхождения лиевых пучков, связанных с вихре-
делена. Это условие легко найти, если заметить, что ортогональным вой алгеброй, и описания (сингулярных) симплектических листов, соот-
дополнением к V1 в смысле формы (5.4) является одномерное подпро- ветствующих фазовому пространству приведенной системы, рассмотрим
странство, натянутое на вектор v Γ = (Γ1 , . . . , Γn ). Оно имеет вид переход к относительным переменным с точки зрения редукции по симмет-
X риям [1, 3, 119].
(v Γ , v Γ )Γ−1 = Γi < 0. Функция Гамильтона (1.2) и уравнения движения (1.1) вихрей инвари-
антны относительно действия группы движений плоскости E(2), которое
3) Аналогичное утверждение для случая сигнатуры (1, n − 1). можно представить в виде

Окончательно получаем следующее g : z → eiϕ z + az 0 , g ∈ E(2), (5.7)

Предложение 5.4. Вихревая алгебра Ли LΓ и, соответственно, фазо- где z 0 = (1, . . . , 1), a = ax + iay . Параметры ϕ, ax , ay определяют транс-
вое пространство приведенной системы задачи n вихрей, являются ком- ляцию и поворот, соответствующие элементу g ∈ E(2).
пактными в следующих и только в следующих случаях: Действие (5.7) непуассоново [1]. Напомним, что действие (связ-
ной) группы Ли пуассоново, если гамильтонианы, соответствующие
1) Все интенсивности имеют одинаковый знак. элементам a, b ее алгебры Ли, коммутируют следующим образом
P
n {Ha , Hb } = H[a,b] . В данном случае, интегралы движения (1.4), соответ-
2) Все интенсивности кроме одной положительны, и Γi < 0. ствующие трансляциям — Q, P и вращению — I, образуют пуассонову
i=1
структуру, которая отличается от скобки Ли—Пуассона алгебры e(2) на по-
P
n
стоянную величину — коцикл. Легко видеть, что этот коцикл является неу-
3) Все интенсивности кроме одной отрицательны, и Γi > 0.
i=1 странимым [1] и стандартная редукция по моменту [119] невозможна (она
строится лишь для пуассоновых действий). Для проведения редукции в ал-
Аналогично определим условия, когда вихревая алгебра не будет «по- гебраической форме [10] воспользуемся отображением момента несколько
лупростой». Это случается тогда и только тогда, когда форма Γ 0n−1 выро- иначе.
ждена на V1 . Из линейной алгебры следует, что это условие эквивалентно Рассмотрим действие линейных преобразований, сохраняющих фор-
тому, что ортогональное дополнение к V1 лежит в V1 . Последнее, в свою му (·, ·)Γ (5.1). Соответствующие линейные операторы (матрицы) образуют
очередь, означает, что v Γ ∈ V1 , то есть группу, изоморфную U (p, q), p + q = n, и удовлетворяют соотношениям
Γ1 + . . . + Γn = 0.
XΓX + = Γ, Γ = diag(Γ1 , . . . , Γn ),
Отметим еще одно обстоятельство. Подпространство ∆ ⊂ L, натяну-
а операторы соответствующей алгебры Ли (со стандартным матричным ком-
тое на векторы ∆lmn , является подалгеброй для любой алгебры из пучка.
мутатором) A ∈ u(p, q):
Условие ее компактности точно такие же, что и условия компактности для
AΓ + ΓA+ = 0. (5.8)
всей LΓ : форма Γ0n−1 должна быть положительно определенной. Поэтому
вихревая алгебра LΓ компактна тогда и только тогда, когда компактна С учетом равенства Γ+ = Γ, из соотношения (5.8) следует, что мат-
подалгебра ∆. рица AΓ является косоэрмитовой. После замены φ(A) = AΓ стандартный
114 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 115
P
коммутатор переходит в коммутатор [·, ·]Γ−1 (5.3): Интеграл (1.4) I = Γi zi z i — является функцией Казимира, следовательно,
выполнена редукция по нему.
φ([A, B]) = [φ(A), φ(B)]Γ−1 . На приведенном пространстве матриц (5.11) выполним редукцию по
оставшимся интегралам P, Q (1.4). Вследствие их некоммутативности воз-
Преимущество такого подхода состоит в том, что при любых Γ i алгебра (5.8) можна редукция лишь на одну степень свободы. Постоянное векторное по-
представляется на одном и том же пространстве косоэрмитовых матриц. Од- ле, соответствующее трансляции в направлении a = a x + iay , порождается
нако вместо стандартного коммутатора необходимо использовать [·, ·] Γ−1 . линейным гамильтонианом вида
На соответствующей коалгебре u∗ (p, q) в этом случае возникает пучок ско-
бок Пуассона {·, ·}Γ−1 . Ha = (z, Γaz 0 ) = (z, az 0 )Γ .
Линейные векторные поля, соответствующие операторам (5.8) в ком- Несложно показать, что гамильтонианы (5.9), коммутирующие с H a , поро-
плексной форме, имеют вид ждаются матрицами, для которых
v A = Az = φ(A)Γ−1 z AΓz 0 = φ(A)z 0 = 0.
и являются гамильтоновыми [2] с гамильтонианом То есть φ(A) принадлежат подпространству L, определенному в предыду-
щем пункте (матрицы (5.11) этому пространству не принадлежат).
HA = i (Az, z)Γ = i z T AΓz = i (φ(A)z, z) = i z T φ(A)z. (5.9) Теперь легко видеть, что квадраты взаимных расстояний и площадей
2 2 2 2 также допускают естественное представление вида
При этом коммутатору [·, ·]Γ−1 соответствует скобка {·, ·}Γ−1 функций Га- Mij (x, y) = |zi − zj |2 = i(Mij z, z),
мильтона:
∆ijk (x, y) = i(∆ijk z, z),

{Hφ(A) (z), Hφ(B) (z)}Γ−1 = i [φ(A), φ(B)]Γ−1 z, z . (5.10)
2 где Mij , ∆ijk — матрицы (5.2). Отображение момента µ(z) в соответству-
ющую алгебру u(p0 , q 0 ), p0 + q 0 = n − 1 имеет в этом случае вид
Делая стандартное отождествление u(n) и u∗ (n) при помощи формы
hA, Bi = Tr AB, мы можем явно описать отображение момента µ(z): ! !T
(z, z 0 )Γz 0 (z, z 0 )Γz 0
  µ(z) = i z− P z− P . (5.12)
i T i T
2 Γi Γi
Tr µ(z)φ(A) = Tr z φ(A)z = Tr zz φ(A).
2 2
Матрицы (5.12) удовлетворяют соотношению µ(z)z 0 = 0, т. е. принадлежат
Отсюда   подпространству L, определенному в предыдущем пункте. В компактном
z1 z 1 · · · z1 z n случае соответствующая орбита гомеоморфна CP n−2 и соответствует при-
i T i  .. .. ..  . веденному фазовому пространству при редукции на две степени свободы.
µ(z) = zz =  . . .  (5.11)
2 2
zn z 1 · · · zn z n ЗАМЕЧАНИЕ 2. (Ко)алгебра u(n) допускает линейную замену переменных
n
Формула (5.11) определяет отображение на сингулярную симплектиче- hi 7→ hi + λD, D = hi , λ = const, сохраняющую коммутационные соотно-
i=1
скую орбиту алгебры u(p, q) (относительно скобки [·, ·] Γ−1 ), которая опре- шения. При этом орбиты, задаваемые матрицами F ∈ u(n) ранга 1, отображаются
деляется еще дополнительно, как поверхность уровня интеграла (1.4). В в орбиты, для которых единичный ранг имеет матрица (A − λD).
случае всех положительных (отрицательных) интенсивностей орбита то- Орбита, задаваемая соотношениями Герона (в компактном случае), после пере-
пологически гомеоморфна CP n−1 , так как при отображении (5.11) скле- хода от переменных M, ∆ к стандартным переменным алгебры u(n−1) оказывается
иваются все точки вида eiϕ z — орбиты действия, группы вращения (5.4). именно среди указанных выше орбит при некотором λ.
116 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 117

4. Канонические координаты приведенной системы в которых гамильтониан (энергия взаимодействия вихрей) не является логарифми-
Опишем алгоритм построения канонических координат для приве- ческим. Например, в случае наличия свободной границы жидкости, впервые разо-
бранный Стюартом [144], в гамильтониане вместо логарифмов возникают слагаемые
денной системы n вихрей в случае компактной алгебры т. е. (u(n − 1)).
вида Γi Γj K0 (lij ), i 6= j, где K0 — является функцией Бесселя нулевого порядка.
Выше был указан способ приведения вихревой алгебры, (для этого случая) Эти системы возникают при исследовании движения вихрей в атмосфере Земли,
к стандартному представлению в виде косоэрмитовых (n − 1) × (n − 1)- при этом наиболее интересной моделью является взаимодействие хетонов, получа-
матриц с обычным матричным коммутатором (5.6): ющиеся из условий геострофического приближения, т. е. вихрей нулевой суммарной
  интенсивности, но расположенных в различных слоях жидкости, взаимодействую-
ih1 x12 + iy12 · · · x1,n−1 + iy1,n−1 щих между собой. Эта модель подробно описана в работе [22], имеющийся в этом
 −x12 + iy12 ih2 · · · x2,n−1 + iy1,n−1  сборнике.
A00n−1 =  .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
−x1,n−1 + iy1,n−1 −x2,n−1 + iy2,n−1 · · · ihn−1
(5.13) § 6. Задача четырех вихрей на плоскости
Зададим пуассоново отображение R2(n−1) → u∗ (n − 1) на сингулярную
орбиту u∗ (n − 1), которую образуют матрицы ранга 1 (то есть любые их 1. Канонические приведенные координаты
миноры 2 × 2 равны нулю): При помощи описанного выше алгоритма укажем явно канонические
координаты для задачи четырех вихрей равной интенсивности.
hi = p i Координаты на алгебре u(3), соответствующие матричному представ-
p
xij = hi hj sin(ϕi − ϕj ), i, j = 1, . . . , n − 1. (5.14) лению вида (5.13)
p  
yij = hi hj cos(ϕi − ϕj ), ih1 x3 + iy3 −x2 + iy2
A003 = −x3 + iy3 ih2 x1 + iy1  , (6.1)
Каноническая скобка {ϕi , pj } = δij переходит в стандартную скобку Ли— x2 + iy2 −x1 + iy1 ih3
Пуассона на u∗ (n − 1). Орбита в переменных pi , ϕi задается соотношением
согласно предыдущим рассуждениям, линейно выражаются через площади
p1 + p2 + · · · + pn−1 = C = const. и квадраты расстояний
X X
r
Для введения на ней симплектических координат выполним каноническую xi = δ(x i)
∆r (z), yi = mkl
(yi ) Mkl (z),
замену rP k<l (6.2)
hi = k<l mkl (hi ) M kl (z), i = 1, . . . , 3.
r0 = p1 + p2 + · · · + pn−1 , s0 = ϕ 1 ,
k
r1 = p2 + · · · + pn−1 , s1 = −ϕ1 + ϕ2 , Для определения коэффициентов δ(x i)
, mkl kl
(yi ) , m(hi ) воспользуемся предло-
.. .. (5.15)
жением 5.3 и матричной реализацией (5.2) элементов ∆ r , Mkl , где ∆1 =
. .
rn−2 = pn−2 , sn−2 = −ϕn−1 + ϕn−2 . = ∆234 , ∆2 = −∆134 , ∆3 = ∆124 , ∆4 = −∆123 . Выберем ортогональную
матрицу C, приводящую матрицы вихревой алгебры (5.2) с помощью пре-
Легко видеть, что отображение (5.14) не зависит от s 0 , следователь- образования C T AC к блочному виду (5.5), в следующей форме:
но, s1 , . . . , sn−2 , r1 , . . . , rn−2 задают симплектические кординаты на  
2(n − 2)-мерной орбите. −1/2 −1/2 −1/2 1
/2
 1/ 1
/2 −1/2 1
/2 
ЗАМЕЧАНИЕ 3. Обобщим здесь замечание Арефа [67] относительно того, что C =  12 1 . (6.3)
/2 −1/2 1/2 /2
геометрический и бифуркационный анализ задачи трех вихрей, а также общие тео-
−1/2 1/2 1
/2 1
/2
ремы, доказанные в этом разделе, могут быть естественно перенесены на системы,
118 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 119

Полагая затем одну из координат hi , xi , yi в получившейся матрице A3


равной 1, а остальные 0, решая систему линейных уравнений, находим
k
соответствующие коэффициенты δ(x i)
, mkl kl
(yi ) , m(hi ) . В данном случае

x1 = 1 (−∆1 + ∆2 + ∆3 − ∆4 ), x2 = 1 (−∆1 + ∆2 − ∆3 + ∆4 ),
4 4
x3 = 1 (−∆1 − ∆2 + ∆3 + ∆4 ), y1 = 1 (M14 − M23 ),
4 2
y2 = 1 (M13 − M24 ), y3 = 1 (M12 − M34 ),
2 2
h1 = 1 (M12 + M34 + M13 + M24 − M14 − M23 ),
4
1
h2 = (M12 + M34 − M13 − M24 + M14 + M23 ),
4 Рис. 31. G = 0.3, g = π/2 Рис. 32. G = 0.3, g = π/4
1
h3 = (−M12 − M34 + M13 + M24 + M14 + M23 ).
4
(6.4)
Канонические координаты (5.15), которые обозначим (g, G, h, H), задаются
соотношениями
p p
x1 = − (H−G)G sin g, x2 = (D−H)G sin(h+g),
p p
x3 = − (D−H)(H−G) sin h, y1 = 2 (H−G)G cos g,
p p (6.5)
y2 = 2 (D−H)G cos(h+g), y3 = 2 (D−H)(H−G) cos h,
h1 = D − H, h2 = H − G, h3 = G,

D0 P
где D = = 1 k<l Mkl — константа функции Казимира u(3), при
2 Γi 4
Рис. 33. G = 0.3, g = 0
этом 0 < G < H < D.
Гамильтониан в новых переменных может быть представлен в форме
2. Сечение Пуанкаре. Неинтегрируемость и хаос.
n 
H = − 1 ln (D − G)2 − 4(D − H)(H − G) cos2 h + Согласно теореме 1.6 значение интеграла момента можно зафикси-
4π ровать (выберем D = 1). Таким образом, в задаче четырех вихрей равной
 интенсивности существует лишь один параметр — значение интеграла энер-
+ ln (D − H + G)2 − 4(D − H)G cos2 (h + g) + (6.6)
гии (гамильтониана).
o Построим отображение Пуанкаре на плоскости (g, G) при различных
+ ln H 2 − 4G(H − G) cos2 g . значениях энергии E = H(h, H, g, G). Приведенные на рисунках 31 –
33 поверхности функции энергии при фиксированных g = g 0 , G = G0 ,
120 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 121

f (h, H) = H(h, H, g0 , G0 ) указывают на сложное устройство изоэнергети-


ческой поверхности.
Определим секущую плоскость уравнением H = H∗ , значение H∗
необходимо выбрать таким образом, что для любых g 0 , G0 < H∗ уравне-
ние f (h, H∗ ) = E имеет единственное решение с положительной (отри-
цательной) производной dH . Как видно из приведенных рис. 31 – 33, это
dt
справедливо не для всех H∗ (аналогичные условия для секущей плоско-
сти h = h∗ практически никогда не выполняются).
Томсоновской конфигурации при D = 1 соответствует минимальное
возможное значение энергии ET = ln 2/π = 0.22, при этом H = G = 1/2 ;
фазовый портрет на плоскости (g, G) в этом случае состоит из единствен-
Рис. 34. H = 0.5, E = 0.2546 Рис. 35. H = 0.5, E = 0.2626 ной прямой G = 1/2 . Фазовые портреты при бо́льших энергиях (E > ET )
приведены на рис. 34 – 39. Закрашенным областям на рис. 34 – 39 соот-
ветствуют области, где движение невозможно (f (h, H ∗ ) = E не имеет ре-
шений). Хорошо видно, что при уменьшении энергии стохастический слой
сначала увеличивается, занимая фактически всю плоскость (рис. 36, 37), а
затем уменьшается, сохраняясь лишь вблизи неустойчивых решений и се-
паратрис рис. 38, 39. В пределе E → −∞ одна из пар вихрей сливается и
получается интегрируемая задача — задача трех вихрей.

§ 7. Относительные хореографии в задаче трех и четырех


вихрей равной интенсивности
1. Относительные хореографии в задаче трех вихрей
Рис. 36. H = 0.5, E = 0.2706 Рис. 37. H = 0.5, E = 0.2865
Как было замечено в § 3, для системы трех вихрей на плоскости суще-
ствует вращающаяся система координат, в которой все вихри движутся по
замкнутым кривым. Для задачи трех вихрей равных интенсивностей оказы-
вается, что справедливо существенно более сильное утверждение, которое
приводит к существованию, так называемых относительных хореографий.
Запишем уравнения движения и интегралы задачи для этого случая в
форме
   
2π Ṁ1 = ∆ 1 − 1 , 2π Ṁ2 = ∆ 1 − 1 ,
M2 M3 M3 M1
  (7.1)
2π Ṁ3 = ∆ 1 − 1 ,
M1 M2
Рис. 38. H = 0.5, E = 0.4775 Рис. 39. H = 0.5, E = 0.5968
D = M1 + M2 + M3 , h = M 1 M2 M3 . (7.2)
122 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 123

Теорема 7.1. Если для заданной траектории интегралы движения


удовлетворяют условию
D3 < h 6 D3 , (7.3)
54 27
то существует вращающаяся система координат, в которой все три вихря
движутся по одной той же замкнутой кривой (см. рис. 40).
Подобного рода решения для задачи
трех тел в небесной механике были найдены
недавно в работах [50, 125] и получили назва-
ние относительных хореографий. Если тра-
ектория замкнута в неподвижном простран-
стве такие решения называют абсолютными
хореографиями или просто хореографии.
Таким образом, в задаче трех вихрей на
плоскости все движения, удовлетворяющие
условию (7.3), являются относительными хо-
реографиями. На бифуркационной диаграм-
ме (см. рис. 41) условию (7.3) соответствует
Рис. 41. Бифуркационная диа- область между томсоновской и коллинеарной
грамма при равных интенсив- бифуркационными кривыми.
ностях вихрей (Γ1 = Γ2 = Доказательство теоремы разобьем на
= Γ3 = 1). Верхняя кривая со- несколько этапов.
ответствует томсоновским ста-
ционарным конфигурациям, а Предложение 7.1. Если для какого-либо
нижняя — коллинеарным. решения уравнений (7.1) существуют момен-
ты времени t1 , t2 , t3 такие, что выполнено равенство
M1 (t1 ) = M2 (t2 ) = M3 (t3 ),
то
M1 (t1 + t) = M2 (t2 + t) = M3 (t3 + t) = f (t).

ДОКАЗАТЕЛЬСТВО. Рис. 40. Несколько траекторий на фазовом портрете для трех вихрей равной интен-
Получим уравнение, описывающее эволюцию одной из сторон вихре- сивности Γ1 = Γ2 = Γ3 = 1 и соответствующие им хореографические кривые во
вого треугольника Mi (t). Из (7.2) для Mj и Mk , j, k 6= i находим вращающейся системе координат. Для траектории 3 приведены два рисунка, соот-
p ветствующие системам вращающимся с различной угловой скоростью. Траектории 5
Mi (D − Mi ) ± Mi2 (D − Mi )2 − 4hMi и всем траекториям «вдали» от томсоновской конфигурации соответствуют «несвяз-
Mj = ,
2Mi ные хореографии», когда два вихря движутся по одной замкнутой кривой, а третий
p (7.4) вихрь — по другой.
Mi (D − Mi ) ∓ Mi2 (D − Mi )2 − 4hMi
Mk = .
2Mi
124 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 125

Выражая из формулы Герона ∆ = ∆(Mi ) и подставляя в (7.1), получим ДОКАЗАТЕЛЬСТВО ТЕОРЕМЫ 7.1.
уравнение первого порядка вида Согласно предложениям 7.1, 7.2, при фиксированных h и D, удовле-
творяющих условию (7.3), решение уравнений (7.1) удовлетворяет соотно-
Ṁi = G± (Mi ), i = 1, 2, 3, (7.5) шениям
где функция G± не зависит от номера i. Вследствие теоремы единственно- M1 (t) = f (t), M2 (t) = f (t + T /3), M3 (t) = f (t + 2T /3) (7.6)
сти и автономности уравнения (7.5), получаем доказательство предложения. либо M1 (t) = f (t), M2 (t) = f (t + 2T /3), M3 (t) = f (t + T /3),

Используя уравнение (7.5), можно показать, что при выполнении усло- т. е. вихри вращаются по часовой или против часовой стрелки через треть
вия (7.3) все взаимные расстояния трех вихрей удовлетворяют условиям периода, образуя один и тот же треугольник, что и в начале.
3
Используя соотношения (3.40) – (3.45) с учетом (7.6), несложно убе-
предложения 7.1. Заметим также, что в случае h < D только пара из трех
54 диться, что
расстояний удовлетворяет условию M1 (t1 ) = M2 (t2 ).
Q + iP 
Предложение 7.2. Если существуют моменты времени t1 , t2 такие, zk (t) = P + u t + (k − 1)T /3 eiΩt , k = 1, 2, 3,
что для некоторого решения уравнений (7.1) периода T выполнено равен- Γi
ство
M1 (t1 ) = M2 (t2 ), где u(t) — комплекснозначная T -периодическая функция. Следовательно,
все вихри в системе координат, вращающейся с угловой скоростью Ω, дви-
то при этом выполняются также равенства жутся по одной и той же кривой, задаваемой функцией u(t) ∈ Z, со сдвигом
по времени на одну треть периода.
M2 (t1 ) = M3 (t2 ), M3 (t1 ) = M1 (t2 )
ЗАМЕЧАНИЕ. Угловая скорость вращения системы координат задается соотно-
и кроме того шением


t2 − t1 = nT , n ∈ Z. Ω=
3 f0
,
3 4π


где f0 — нулевая гармоника в разложении в ряд Фурье функции f −1 (t) в соотноше-
ДОКАЗАТЕЛЬСТВО.
ниях (7.6).
Первая часть предложения следует из соотношений (7.4), выражающих
любые две стороны через одну при фиксированных значениях интегралов h Аналогично можно показать, что для всех остальных движений
и D. Кроме того, из вида фазового портрета (см. рис. 40 3a) следует, что (h < D3 /54), за исключением ассимптотических, можно выбрать систему
при условии (7.3) ориентированная площадь ∆ сохраняет знак в процессе координат, в которой два вихря движутся по одной и той же замкнутой
движения, поэтому треугольник вихрей не меняет ориентацию. кривой, а третий — по другой.
Таким образом в моменты времени t1 и t2 вихри образуют равные
2. Пространственные хореографии в задаче трех вихрей на сфере
и одинаково ориентированные треугольники с точностью до циклической
перестановки вершин. Поскольку все вихри одинаковы, время t 2 − t1 не за- Для случая сферы, обобщая рассуждения предыдущего раздела, также
висит от расстановки вихрей (с заданными номерами) в вершинах треуголь- несложно доказать следующую теорему.
ника, и, очевидно, оно может быть лишь кратным трети полного периода Теорема 7.2. Для всякого решения задачи трех вихрей, для которого
движения, т. е. интегралы движения h, D (7.2) принадлежат области C 1 (см. рис. 42), су-
t2 − t1 = T n, n ∈ Z. ществует (вращающаяся) система координат, в которой вихри движутся
3 по одной замкнутой кривой (см. рис. 43 a - e).
126 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 127

Рис. 42. Бифуркационная диаграмма задачи трех тел равной интенсивности (Γ1 =
= Γ2 = Γ3 = 1, R = 1) на сфере. Заштрихованы области возможных значений
интегралов. Верхняя кривая соответствует томсоновской стационарной конфигура-
ции, а две другие — коллинеарным.

Рис. 43. Пространственные относительные хореографии в задаче трех вихрей на Рис. 43. Продолжение
сфере, показанные с двух разных точек зрения (Γ1 = Γ2 = Γ3 = 1, D = 8.75, R =
= 1). Рисунки a–e соответствуют связным хореографиям, f–g — несвязным. Фазовый
портрет приведенной системы в этом случае аналогичен плоскому (см. рис. 40).
От a) к g) значение постоянной энергии увеличивается (упорядочение аналогично
рис. 40).
128 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 129

Если h, D ∈ C2 (см. рис. 42), то существует подвижная система


координат, в которой два вихря движутся по одной замкнутой кривой, а
третий — по другой (см. рис. 43 f, g).
3. Относительные хореографии в задаче четырех вихрей на плоскости

В отличие от задачи трех вихрей, система четырех вихрей (равных интен-


сивностей) на плоскости не является интегрируемой, поэтому ее решения
не допускают достаточно полного описания. Методом § 3 (см. раздел «Аб-
солютное движение и адвекция» ) можно показать, что периодическим ре-
шениям приведенной системы соответствуют такие движения вихрей в аб-
солютном пространстве, что в некоторой вращающейся системе координат
все вихри движутся по замкнутым кривым. Если эти кривые для каждого
вихря одинаковы и переводятся друг в друга поворотом относительно цен-
тра завихренности, то существует также вращающаяся система координат,
в которой вихри движутся по одной и той же кривой, т. е. образуют отно-
сительную хореографию. Кроме этого в задаче четырех вихрей возможны Рис. 45. Траектория приведенной системы для центрально-симметричного решения
также несвязные относительные хореографии, когда вихри парами движут- при равных интенсивностях вихрей.
ся по двум различным замкнутым кривым, когда три вихря движутся по
одной замкнутой кривой, а четвертый по другой, когда вихри движутся по
трем различным замкнутым кривым и самый крайний случай, когда каждый Как следует из (7.7), a = b, при этом интеграл «энергии» h = e −4πE
вихрь движется по своей, отличной от других замкнутой кривой. запишется в форме
Рассмотрим сначала частный случай, для  2
которого решение может быть построено ана- a2 − x2 
h= a2 − y 2 , (7.9)
литически. Пусть в начальный момент време- 16
ни вихри располагаются в вершинах паралле-
лограмма (рис. 44). Как было показано в §4 в а траектория на плоскости (x, y) представляет собой замкнутую кривую
этом случае вихри образуют параллелограмм (рис. 45). Кроме того, физическая область на плоскости ограничена также
во все моменты времени. Воспользуемся ре- кривой ∆2 = 0, которая в данном случае задается выражением
зультатами § 4 и запишем интеграл (1.14) и
инвариантное соотношение для этого случая a2 − x2 − y 2 = 0.
Рис. 44
D0 = 2(M1 + M3 ) + (M2 + M4 ), При достижении границы (∆ = 0) точка отражается от нее и движется по
(7.7) той же траектории в обратном направлении, при этом происходит смена
0 = 2(M1 + M3 ) − (M2 + M4 ).
ориентации площади параллелограмма.
Переменные M1 , M3 не подходят в данном случае, поэтому сделаем Прямая x = 0 на рис. 45 соответствует случаю, когда параллелограмм
замену становится ромбом, а y = 0 — параллелограмму с равными диагоналями.
2(M1 + M3 ) = a, 2(M1 − M3 ) = x, Точка x = y = 0 соответствует квадрату, т. е. томсоновской конфигурации.
(7.8)
M2 + M4 = b, M2 − M4 = y, Можно показать, что для траекторий на рис. 45, которые не достигают
границы ∆ = 0 (в этом случае энергия меньше некоторого критического
где x ∈ [−a, a], y ∈ [−b, b].
130 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 131

Рис. 47. Относительная хореография (отличная от центрально-симметричной), ро-


ждающаяся из томсоновского решения. Видно, что с увеличением энергии теряется
гладкость кривой, и появляются самопересечения. (Получается методом продолже-
ния по параметру — энергии).

значения E < EC , соответствующего стационарной коллинеарной конфи-


гурации), существуют моменты времени t1 , t2 такие, что
M1 (t1 ) = M3 (t2 ).
Пользуясь методом предыдущего раздела (см. предложения 7.1, 7.2 и те-
орему 7.1), несложно показать, что этим решениям приведенной системы
соответствуют относительные конфигурации в абсолютном пространстве
(см. рис. 46). Если E > EC , то траектория достигает границы ∆ = 0, а
хореографии становятся несвязными.
Из приведенных рассуждений следует, что решение в форме па-
Рис. 46. Относительные хореографии центрально-симметричного решения (парал- раллелограмма рождается из томсоновской конфигурации четырех ви-
лелограмм). Как видно из рисунка, это решение рождается из томсоновской кон- хрей (т. е. решение в виде квадрата), которое является неподвижной точ-
фигурации (E = ET ), и при дальнейшем увеличении энергии хореография теряет кой приведенной системы (см. рис. 45). Как показывают численные ис-
связность, проходя через коллинеарную конфигурацию (E = EC ). следования вблизи томсоновской конфигурации при увеличении энер-
гии, помимо «параллелограммного» рождается еще одно устойчивое пе-
132 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 133

Рис. 49. Различные относительные хореографии задачи четырех вихрей. Приведены


также начальные условия в переменных (6.4), (6.5), соответствующие периодиче-
ским решениям приведенной системы (D0 = 1, H = 0.5).

риодическое решение, которое также задает относительную хореографию


(рис. 47) (по-видимому, оно не описывается никакими аналитическими
формулами); при дальнейшем увеличении E оно теряет устойчивость при
E∗ ≈ 1, 26.
Рис. 48. Несвязная относительная хореография, соответствующая устойчивому пе- Кроме этих периодических решений на фазовом портрете выделяют-
риодическому решению (приведенной системы) рождающемуся вблизи особенности ся также периодические решения, рождающиеся вблизи особенностей, в
(E → ∞), в которой сливаются три вихря. При уменьшении энергии это реше- которых слиты вместе три вихря. Эти периодические решения приводят к
ние исчезает, слившись при E = E∗ с неустойчивым периодическим решением несвязным относительным хореографиям, в которых три вихря движутся
(приведенной системы), которому соответствуют хореографии с невыпуклой кри- по одной замкнутой кривой, четвертый — по другой (см. рис. 48).
вой (последние два рисунка). (Эти решения получается методом продолжения по Помимо этого, на фазовом портрете существуют дополнительные (ко-
параметру — энергии). ротко)периодические решения приведенной системы, которые пока плохо
изучены. Им соответствуют несвязные относительные хореографии, неко-
торые из которых приведены на рисунке 49.
134 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 135

ЗАМЕЧАНИЕ 1. Укажем также начальные условия для пары периодических в этом обзоре впервые (К. Симо рассматривал только проблему n тел с
решений в случаях хореографий приведенных на рис. 47, 48. Остальные периоди- логарифмическим потенциалом взаимодействия).
ческие решения получаются продолжением по энергии. Отметим кстати, что до сих пор не исследована возможность суще-
1) Для хореографии на первом из рисунков 47 имеем ствования хореографий в небесной механике в пространствах постоянной
кривизны (S 3 — трехмерная сфера, L3 — пространство Лобачевского). Как
D0 = 1, E = 1.215, H = 0.5, g = 4.977537, G = 0.003149. известно [10], в этом случае также имеются эйлеровы и лагранжевы стаци-
онарные конфигурации, но они существенно более разнообразны.
2) Для хореографии на первом из рисунков 48 имеем
D0 = 1, E = 2, H = 0.5, g = 3.32352, G = 0.319208.
§ 8. Стационарные и статические конфигурации вихрей
Переменные D0 , E, H, g, G, h приведены в § 6 см. (6.4), (6.5). Начальное значение на плоскости и сфере. Аналогия с задачей n тел
неизвестной h находится из уравнения
H(D0 , g, G, H, h) = E, 1. Стационарные конфигурации на плоскости
Теоремы Палмора и О’Нейла. Приведенные в § 1 формы уравнений
где H — гамильтониан (6.6).
динамики вихрей на плоскости и на сфере могут быть использованы для на-
4. Исторические комментарии хождения стационарных конфигураций, являющихся частными решениями
Указанные решения задачи трех,четырех вихрей имеют интересные уравнений движения.
аналогии в задаче трех, четырех и n тел из небесной механики. В 1975 г. Стационарные конфигурации (z1 , . . . , zn ) ∈ Cn выделяются условием
dz P
Хенон в [101] указал периодические орбиты задачи трех тел с равными мас- на координаты zi и скорости k = Vk = 1 j6=k Γj (z̄k − z̄j )
−1
вида
сами, рождающиеся из хорошо известных решений Шубарта (для которых dt 2πi
три одинаковых тела периодически движутся по одной прямой). При этом dzj
dzi
тела во вращающейся системе координат описывают различные замкнутые Vi − V j = − = ω(zi − zj ), ∀ i, j,
кривые (на современном языке, образуют несвязные относительные хорео- dt dt
графии). dli
В 1993 году К. Мур [125] указал при помощи численных экспери- что означает сохранение отношений расстояний во время движения. К
drs
ментов новые решения задачи трех тел одинаковой массы. Для одного из стационарным конфигурациям относятся:
решений тела с одинаковым сдвигом по времени (равными трети перио-
да) описывают одну и ту же кривую вида восьмерки. Это решение бы- а) положения равновесия V1 = . . . = Vn = 0;
ло переоткрыто в 1999 г. А. Шенсине и Р. Монтгомери [92], которые да-
ли также доказательство ее существования, используя вариационные ме- б) твердотельные трансляции V1 = . . . = Vn = V 6= 0, V = const, при
тоды. Аналогичное решение для n = 4 было найдено Джервером, а для котором все вихри движутся с одной постоянной скоростью;
достаточно больших N — К. Симо, который также численно показал устой- в) относительные равновесия, при которых вихри вращаются вокруг
чивость «восьмерки» для трех тел. К. Симо ввел удачный термин «хо- некоторого центра z0 (центра завихренности) как твердое тело с по-
реографии» для таких периодических решений. Большинство работ, по- стоянной угловой скоростью ω
священных хореографиям (до 2001 года), переведенные на русский язык
собраны в книге [50]. Более новые работы можно найти на интернет- Vl = iω(zl − z0 ), ∀ l
сайтах К. Симо и А. Шенсине: http://www.maia.ub.es/dsg/preprints.html и
http://www.bdl.fr/Equipes/ASD/person/chenciner/chen_preprint.html. г) конфигурации коллапса, для которых все вихри стремятся к центру за-
Насколько нам известно, хореографии системы точечных вихрей на вихренности Z, а расстояния между ними уменьшаются геометрически
плоскости и сфере ранее не изучались, и результаты по ним изложены подобным образом.
136 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 137

Напомним некоторые обозначения §1 зуя при этом одну естественную общую гипотезу, которая, видимо, до сих
X X X пор не вполне доказана.
σ= Γi , K = Γi z i , L = Γi Γj , Z = K/σ. Пользуясь соображениями Смейла, Палмор [133] показал, что теорема
i<j Мультона остается справедливой для точечных вихрей в случае знакоопре-
Часто под стационарными конфигурациями понимают только относи- деленности всех циркуляций, например Γi > 0, i = 1, . . . , n (теперь уже
тельные равновесия, называя также положения равновесия статическими на уровне интеграла I = const).
конфигурациями. В дальнейшем мы будем пользоваться этой общепринятой Обобщение О’Нейла состоит в том, что для случая L > 0 введение
в механике терминологией Легко показать, что одной отрицательной циркуляции, например Γ n < 0 приводит к тому, что
число коллинеарных конфигураций становится не меньшим чем S(n − 2)!,
Лемма 8.1. Каждое положение равновесия удовлетворяет условию где S обозначает число пар (l, n) таких, что Γl + Γn > 0.
L = 0, а для каждой твердотельной трансляции необходимо выполнение Кроме того, для любых циркуляций (при σ 6= 0, L 6= 0) число коллине-
равенства σ = 0.
арных конфигураций оказывается не большим чем n! [131].
Остановимся более подробно на вопросах, связанных с количеством 2
Напомним, что доказательства подобных утверждений топологически-
стационарных и статических конфигураций. С помощью топологических ми методами (впервые примененными Смейлом в [51]) основывается на
методов, восходящих к Смейлу [51] и Палмору [133], в работе [131] представлении относительных равновесийPкак критических точек гамиль-
О’Нейлом была доказана теорема тониана на уровне интеграла момента I = Γi |zi |2 и при условии перехода
Теорема 8.1. Для почти всех циркуляций Γ = (Γ1 , . . . , Γn ), удовлетво- в систему центра завихренности P = Q = 0, Z = 0.
ряющих условию L = 0 (соответственно σ = 0), существует ровно (n−2)! Действительно, запишем гамильтониан системы в виде
(соответственно (n − 1)!) положений равновесия (соответственно твер- X
дотельных конфигураций). H = −1 Γi Γj ln |zi − zj |2 .
2
i<j
В работе [131] О’Нейл также усилил результаты результаты Палмора
относительно обобщения небесно-механической теоремы Мультона [127] Его производная Ли вдоль вектора v = (v1 , . . . , vn ) равна
о числе стационарных коллинеарных конфигураций. Напомним, теорема
Мультона утверждает, что в задаче n тел, взаимодействующих по ньютонов- X Γl Γj X Γl Γj
dH(v) = − (zl − zj , vl − vj ) = − (zl −zj , vl ) =
скому закону, на уровне интеграла момента имеется ровно n! коллинеарных
2
|zl − zj |
l<j i6=j
|zl −zj |2
2  
конфигураций различных масс.
X X0 Γj X  vl 
Эта теорема была доказана Мультоном [127] даже для более обще- =− Γl  
,v = − Γl ,v .
го случая, когда стационарная конфигурация не неподвижна, а пульсирует z̄l −z̄j l i l
i j i
(т. е. каждая из масс движется по эллипсу). Доказательство Мультона вполне
строгое и естественное. Оно опирается на индукцию при переходе от n масс Умножая обе части условия стационарности
к (n + 1) массе, причем (n + 1)-ая масса первоначально предполагается «ну-
левой». Центральное место в доказательстве Мультона при этом уделяется Vl = iωzl (8.1)
к исследованию условий невырожденности, при которых (n + 1)-ая масса P
принимает уже конечное «фиксированное» значение. Эта задача из теории на Γl z̄l и суммируя, получим ω = L , где I = Γl |zl |2 . Кроме того, введем
8I
определителей показывает существенность условия, что все массы являют- новый приведенный гамильтониан
ся положительными. " #
С. Смейл в работе [51] дал топологическую интерпретацию частного 1 X |zl − zj |2
e
H =− Γi Γj ln = H + 1 L ln |I|. (8.2)
случая теоремы Мультона (для чисто стационарных конфигураций), исполь- 2 |I| 2
l<j
138 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 139

Его производная равна почти всех значений масс, восходящая к Уинтнеру [55]. В вихревой динами-
  ке даже для правильной формулировки соответствующей гипотезы, видимо,
X vl необходимы некоторые ограничения, связанные со знакоопределенностью
e
DH(v) = DH(v) + 1 L DS(v) = − Γl − L zi , vi .
2S i I интенсивностей. Действительно, в работе [137] указан «контрпример» к ги-
потезе Уинтнера, для которого в задаче пяти тел имеется континуум стацио-
Учитывая теперь равенство ω = L , мы видим, что условие (8.1) для стацио- нарных состояний, при этом, однако, одна из масс является отрицательной.
I
нарных конфигураций как раз эквивалентно условию на критические точки ЗАМЕЧАНИЕ 2. Для динамики точечных вихрей на сфере очень сложно найти
e какие-либо простые аналоги сформулированных утверждений. Как и в небесной ме-
функции H(z).
ханике в пространствах постоянной кривизны здесь имеются существенные сложно-
Для того, чтобы эти точки были невырожденными необходимо перейти сти при исследовании коллинеарных и статических конфигураций. Чтобы убедиться
в систему центра масс, зафиксировать момент I и профакторизовать систему в этом достаточно сравнить существующие конфигурации для задачи трех вихрей,
по действию однопараметрической группы симметрий, определяемой I (т. е. рассматриваемой на плоскости и на сфере, где количество конфигураций зависит
поворотом вокруг центра завихренности). При этом, как заметил Смейл, мы также от величины момента D.
от первоначального фазового пространства Cn перейдем к приведенному
CP n−2 \∆, представляющим собой комплексное проективное пространство, Коллинеарные конфигурации одинаковых вихрей. Рассмотрим бо-
с исключительной диагональю лее подробно коллинеарные конфигурации одинаковых точечных вихрей,
при которой они неподвижно располагаются на некоторой прямой, враща-
∆ = {z1 , . . . , zn ∈ Cn , zi , zj , i 6= j}, ющейся равномерно вокруг центра завихренности.
Координаты (x1 , . . . , xN ) вихрей в коллинеарной конфигурации удо-
соответствующую совпадению координат пары вихрей. Этот результат по- влетворяют следующей системе нелинейных уравнений
лучен нами в § 5 несколько другим, более алгебраическим, образом. N
X 0 1 ,
Теперь доказательство сформулированного выше обобщения теоремы λxi = λ = 2πω , i = 1, . . . , N. (8.4)
xi − x j Γ
Мультона (при Γi > 0) сводится к тому, что RP n−2 \ ∆ имеет n! компонент j=1
2
связности, а элементарная теория Морса исключает существование двух Без ограничения общности положим λ = 1. Решение (x 1 , . . . , xN ) систе-
невырожденных критических точек (максимумов) функции (8.2) на одной мы (8.4) мы выберем в качестве корней полинома
компоненте.
P (x) = (x − x1 ) . . . (x − xN ).
ЗАМЕЧАНИЕ 1. Условиями стационарности вихревых конфигураций являются Очевидно, что
требования сохранения N (N − 1)/2 взаимных расстояний: Ṁij = 0. В относи- N
N
X X
тельных переменных они имеют одну и ту же форму, как для конфигураций на 1 , 0 1 1 .
плоскости, так и на сфере: P0 = P P 00 = P
x − xi x − xi x − xj
i=1 i,j=1
N
Поэтому


0 1 − 1


Γl ∆ijl (M ) = 0. (8.3) N
X
Mil Mjl xα
l=1 P 00 = 2P = −2N P + 2xP 0 . (8.5)
x − xα
Зависимость ∆ijk от Mij определяется функциями уравнениями (1.7) и (1.8) (ли- α=1
бо (2.13), (2.16)). Этому дифференциальному уравнению удовлетворяют полиномы Эр-
мита HN (x), т. е. имеются связь между координатами вихрей в коллине-
Вопрос о количестве произвольных стационарных конфигураций еще арных конфигурациях с нулями ортогональных полиномов. Она впервые
далек от разрешения. Напомним, что в классической небесной механике до была замечена Стилтьесом (1885 г.) [145] и независимо указана многими
сих пор не доказана гипотеза о конечности стационарных конфигураций для авторами (см. также [85]).
140 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 141

Отметим, что решения системы (8.4) при λ = 1 являются также поло- где R0 — «радиус» томсоновской конфигурации. Эти конфигурации оказа-
жениями равновесия натуральной системы с гамильтонианом лись устойчивыми при N 6 7 и неустойчивыми при N > 7 (см. [36]).
N
Т. Хавелок [99] рассмотрел два вложенных друг в друга многоугольника
X X X и соответствующие условия устойчивости. Мы приведем здесь только один
H1 = 1 p2i + U1 (q), U1 (q) = 1 qi2 − ln |qj − qk |. (8.6)
2 2 результат по устойчивости для вращающегося многоугольника из равных
i=1 j<k
вихрей с интенсивностями Γ и центральным вихрем с интенсивностью pΓ.
Эта связь впервые была замечена Калоджеро [85], который показал также, Этот многоугольник вращается с угловой скоростью ω = Γ 2 (N − 1 + 2p)
что корни уравнения 4πR
N и при p = −(N − 1)/2 он является неподвижным. Такая конфигурация
X 0 1
xj = , (8.7) устойчива по Ляпунову при выполнении неравенств [83]
j=1
(x j − x k )3
(N 2 − 8N + 8)/16 < p < (N − 1)2 /4, если N — четно,
соответствующие положениям равновесия гамильтоновой системы 2 2
(N − 8N + 7)/16 < p < (N − 1) /4, если N — нечетно.
n
H2 = 1X p2i + U2 (q),
2 Очевидно, что при N < 6 эти условия могут выполняться даже если цен-
i=1 тральный вихрь имеет с остальными противоположный знак.
X X
U2 (q) = 1 qi2 + (qj − qk )−2 (8.8) В работе [99] Т. Хавелок рассмотрел также влияние неподвижной кру-
2 говой границы на устойчивость томсоновских многоугольников с тем же
j<k
центральным вихрем. Граница дестабилизирует устойчивость и делает слу-
являются также корнями (8.4), (8.6). чай N = 7 неустойчивым. Кроме того, конфигурации с N < 7 в достаточ-
Отметим, что системы (8.6), (8.8), которые при произвольном λ могут ной близости от границы также становятся неустойчивыми (см. подробно
быть записаны в виде работу [15]).
X X X
H1 = 1 p2i + 1 λ qi2 − ln |qj − qk | (8.9)
2 2
j<k

H2 = 1Xp2i + 1 λ
X
qi2 +
X
(qj − qk )−2 (8.10)
2 2
не являются интегрируемыми, исключая систему (8.10) при λ = 0. В этом
случае мы имеем частный случай хорошо известной системы Калоджеро-
Мозера [81].
Лос-Аламосский каталог и симметричные конфигурации. Некото-
рые стационарные конфигурации, обладающие дискретными симметриями Рис. 50
были известны еще В. Кельвину, Дж. Дж. Томсону и Т. Хавелоку. В. Кельвин
и Дж. Дж. Томсон изучали равномерные вращающиеся (с угловой скоро- Наиболее полным собранием устойчивых относительных равновесий,
стью ω) N -угольники, в вершинах которого располагаются вихри одинако- при которых вихри располагаются на вложенных друг в друга концентри-
вой интенсивности Γ. При этом ческих окружностях («атомных оболочках» по терминологии Кельвина) яв-
ляется Лос-Аламосский каталог [87]. Эти конфигурации обязательно об-
−2πi(α−1)
N
Γ(N − 1) ладают либо центральной, либо осевой симметрии. Например, на рис. 50
zα = R 0 e , ω= , α = 1, . . . , N, для системы одиннадцати вихрей указаны две возможности 11 = 2 + 9
4πR02
142 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 143

или 11 = 3 + 8, обе имеющие ось симметрии. Теоретический анализ этих б) четыре тела находятся в вершинах квадрата;
конфигураций и их устойчивости выполнен в [86, 87, 88].
в) три вихря находятся в вершинах равностороннего треугольника, а чет-
Несимметричные стационарные конфигурации на R2 . Оказыва- вертый — в центре;
ется, что кроме симметричных существуют несимметричные конфигура-
ции, найденные совсем недавно. Как уже указывалось, они были отмече- г) три вихря находятся в вершинах равнобедренного треугольника, а чет-
ны Х. Арефом и Д. Вайнштейном в [75] и аналогичны соответствующим вертая располагается на высоте к основанию (эта конфигурация была
конфигурациям в небесной механике [96]. В работе [70] предложен следу- предсказана Палмором в [133]).
ющий алгоритм их поиска. Сначала рассматривается некоторая известная
(возможно, симметричная) конфигурация z1 , . . . , zα , как известно, удовле- Расположение четвертого тела рассчитано Албуи в работе [61], в которой
творяющая системе он также показал, что такой тип конфигурации не возможен для задачи
четырех вихрей.
N
X0 Γβ В заключение отметим работы [123, 124], в которых найдены новые
−iωz̄α = 1 . (8.11) относительные равновесия для задачи n тел и n вихрей с неравными ин-
2πi zα − z β
β=1 тенсивностями. Они обнаружены при помощи продолжения по параметру
массы одного тела (интенсивности одного вихря) и дальнейшим анализом
При этом уравнение
N условий вырождения.
X Γα
−iωz̄ = 1 , (8.12) Представление Лакса и стационарные конфигурации. Этот раздел
2πi z − zα носит предварительный характер, но, возможно, способен дать стимул к
α=1

очевидно, определяет положение z вихря нулевой интенсивности, который некоторым новым исследованиям, связанным с более глубоким проникно-
также вращается с первоначальной конфигурацией (аналогично задаче ад- вением современной алгебры в вихревую динамику. Действительно, как мы
векции). Уравнение (8.12) иногда называют уравнением Мортона, который уже видели в § 5, в результате редукции уравнения движения могут быть
вывел его в [126]. записаны на орбите коприсоединенного представления алгебры Ли u(n−1).
Далее поиск несимметричной конфигурации заключается в численном Эта орбита сингулярна и состоит из матриц вида
продолжении конфигурации по параметру, представляющему собой снача-
ла малую интенсивность N + 1 вихря, до необходимого значения (в слу- L = i zz̄ T ,
2
чае равных интенсивностей Γ1 = . . . = ΓN = Γ — до значения Γ). Имея P
несимметричные решения, их также можно использовать в качестве началь- где zi = 0 (в системе, связанной с центром завихренности).
ного приближения. Интересно было исследовать подобные конфигурации Согласно общему принципу, который подробно описан в наших кни-
на плоскости, а также на сфере. гах [10, 13], мы можем переписать уравнения в форме Лакса:
Отметим, что в небесной механике нахождение несимметричных кон-
фигураций при помощи компьютерных вычислений [96], вызвало большое dL = [L, A],
внимание вследствие существовавших гипотез относительно того, что лю- dt
бая стационарная конфигурация должна иметь хотя бы одну ось симметрии.
где A = dH(L) — дифференциал гамильтониана, который имеет вид
Сделаем еще одно замечание относительно задачи о движении четы-
рех одинаковых точечных вихрей и соответствующей задачи о плоском X
H(L) = Γi Γj log Mij (L).
движении четырех равных тел в небесной механике. Как недавно пока-
зал А. Албуи [61], в задаче четырех равных гравитирующих масс имеются
Здесь Mij интерпретируется как элемент алгебры u(n − 1) (см. (5.2)),
только четыре типа возможных стационарных конфигураций:
а Mij (L) — это стандартное спаривание между алгеброй и коалгеброй, т. е.
а) коллинеарная; при сделанном нами отождествлении Mij (L) = ± Tr Mij L = |zi − zj |2 .
144 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 145

Явная форма для дифференциала гамильтониана следующая: В результате получаем следующий набор соотношений:
X P 
dH(L) = Γi Γj 1 M , 1 − 1 ... − 1
ij 2 2 2
Mij (L)  j |z1 − zj | |z1 − z2 | |z1 − zn |     
 1 P 1 1
 z1 z1
− . . . − 
 |z − z |2 z  z2 
то есть dH(L) — это линейная комбинация матриц Mij . Поэтому выражение  2 1 j |z2 − zj |
2
|z2 − zn |2  2
 .  = λ . ,

 ..
для матрицы A имеет вид  .. .. .. .. 
  .
 . .
 . . . z
P   1 1 P 1  n z n
Γ1 Γj Γ1 Γ2 Γ1 Γn − ... −
− . . . − |zn − z1 | 2 2
|zn − zn−1 | 2
|zn − zj |
 j |z1 − zj |2 |z1 − z2 |2 |z1 − zn |2  j
 
 P Γ2 Γj 
 − Γ2 Γ1 2 . . . −
Γ2 Γn  который переписывается в хорошо известной форме:
 |z2 − z1 | j
|z2 − zj | 2 2 
|z2 − zn | .
A=dH(L)=i 

 .. .. .. .. 

X 1
 . . . .  = λz̄k , где k = 1, . . . , n,
 P  zk − z j
Γn Γ1 Γ Γ
n n−1 Γ Γ
n j j
− 2
... − 2 j 2
|zn − z1 | |zn − zn−1 | |zn − zj |
где λ играет роль угловой скорости вращения конфигурации.
Если все интенсивности совпадают между собой и равны единице, то Как уже оказывалось, стационарные конфигурации изучались во мно-
матрица A упрощается: гих работах (см. [38]). По-видимому, новые результаты могут быть получе-
P  ны с использованием следующих соображений:
1 − 1 . . . − 1
 j
|z1 − zj |2 |z1 − z2 |2 |z1 − zn |2  1) Стационарные конфигурации могут быть интерпретированы как соб-
 1 P 1 1
 ственные векторы матрицы A.
 − ... − 
 |z − z |2 j
|z2 − zj | 2 2 
|z2 − zn | .
A = i

2 1
 2) Стационарные конфигурации могут быть интерпретированы как осо-
 .. .. .. .. 
 . . . .  бые точки гамильтониана на орбите (т. е. на CP n−1 ). В качестве га-
 P  мильтониана можно взять функцию H e = Q 2
k6=j |zk − zj | . Это поло-
− 1 . . . − 1 1
j
|zn − z1 | 2 2
|zn − zn−1 | 2
|zn − zj | жительная функция, которая обращается в нуль на подмногообразии
«коллапса».
В случае, когда интенсивности различны, требуется дополнительная
процедура, приводящая коммутатор к стандартному виду. Отметим, что эти соображения уже использовались Палмором [133] и
В терминах L–A-пары стационарные конфигурации точечных плоских О’Нейлом [131] при доказательстве своих оценок для числа коллинеарных
вихрей описывается естественным образом. Условие стационарности экви- конфигураций (как и Смейлом при анализе задачи n тел [51])
валентно коммутируемости матриц L и A: [L,A]=0. В нашем случае это
2. Стационарные конфигурации на сфере
означает, что
i Azz̄ T = i zz̄ T A = − i z(Āz)T . Условие стационарности. На сфере условие стационарности конфи-
2 2 2 гурации, заключающееся в ее равномерном вращении вокруг некоторой оси
T с угловой скоростью ω, имеет вид
Обозначая b = Az, имеем bz̄ T = −z b̄ . Можно показать, что это воз-
N
можно лишь при условии b = iλz, λ ∈ R. В свою очередь, это эквивалентно 1 X 0 rj × ri
тому, что z является собственным вектором матрицы A (с чисто мнимым ṙ i = v i = Γj 2 = ω × ri
4πR R − (r i , r j )
собственным значением). i6=j
146 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 147

Если выбрать в качестве оси вращения ось z, 2) при удалении от полюса (или при увеличении кривизны) конфигурации
с N = 4, 5, 6 последовательно теряют устойчивость на предельных
θi = θi◦ = const, ϕi = ω. широтах θ0∗ , определяемых значениями
N = 4; cos2 θ0∗ = 1/3,
Для случая равных интенсивностей на сфере существуют аналоги том-
соновских и коллинеарных конфигураций, которые далее мы рассмотрим N = 5; cos2 θ0∗ = 1/2,
более подробно. Отметим также, что в работе [114] показано, что для каж- N = 6; cos2 θ0∗ = 4/5;
дой конечной дискретной группы и каждой ее подгруппы существует неко-
торая стационарная конфигурация, для которой эта группа является группой 3) конфигурации с N = 2, 3 являются устойчивыми в линейном прибли-
симметрий, а подгруппа — ее стационарной подгруппой. жении.
На этом пути можно получить вложенные мно- Отметим, что как уже указывалось в случае
гоугольники, симметричные многогранники и пр. Ко- плоскости (R = ∞) случай N = 7 является устой-
личество вихрей в такой конфигурации равно отно- чивым, в нелинейном смысле
шению порядка группы к порядку стационарной под- На предельных широтах θ0∗ необходим допол-
группы. Например, «правильный» восьмиугольник с нительный анализ, учитывающий нелинейные чле-
попарно равными сторонами является стационарной ны. Он был недавно выполнен Л. Г. Куракиным [35],
конфигурацией для группы C4v с тривиальной стаци- статья которого представлена в этой книге. Напри-
онарной подгруппой. мер, в этой работе показано, что при n = 4, 5, 6 в
Аналог томсоновской конфигурации. Аналог критическом случае стационарное вращение являет-
томсоновской N -угольной конфигурации вихрей рав- ся устойчивым по Раусу (только как относительного
ной интенсивности на сфере радиуса R располага- равновесия). Отметим также работу [79], в которой
ется, согласно уравнениям (2.7), на широте θ = θ 0 , доказана устойчивость по Раусу N -угольных кон-
Рис. 51 координаты ϕk связаны соотношениями: ϕk − ϕi = фигураций для N 6 6 при θ0 < θ0∗ . Устойчивости
Рис. 52
= (k − i)2π/N (cм. рис. 51). Угловая скорость вращения вокруг оси z, томсоновских и других стационарных конфигураций
перпендикулярной плоскости конфигурации: на сфере посвящены также работы [114, 134, 82]. В
частности в работе [82] выполнен линейный анализ полигональных кон-
Γ(N − 1) ctg θ0 фигураций с центральным вихрем и изучены условия их бифуркации при
Ω= . (8.13)
4πR2 sin θ0 изменении интенсивностей.
Аналог коллинеарных конфигураций вихрей на сфере. Для ана-
Интересно, что угловая скорость цепочки вихрей убывает от полюсов лога коллинеарной конфигурации на сфере вихри располагаются в одной
к экватору, и на экваторе конфигурация становится статической. Исследова- плоскости, проходящей через диаметр (на большом круге), которая враща-
ние условий линейной устойчивости томсоновских конфигураций на сфере ется вокруг оси, лежащей в этой плоскости (см.рис. 52).
впервые были выполнено В. А. Богомоловым [8], далее они несколько раз Коллинеарные конфигурации на сфере можно найти из уравнений (2.7),
независимо переоткрывались, в частности — нами в [10]. Следующее утвер- используя следующее условие — все координаты ϕ i точечных вихрей имеют
ждение является аналогом теоремы Томсона. равные значения (или отличаются на π). При этом ∆ijl (M ) = 0, а коорди-
Теорема 8.2. Для правильной N -угольной стационарной конфигурации наты θi (0 6 θ < 2π) являются корнями системы тригонометрических
вихрей на сфере справедливо следующее: уравнений:
N
X  
1) если N > 7, то конфигурация неустойчива в линейном приближении;
0 θk − θ i
4πR2 Ω sin θk = Γi ctg , (1 6 k 6 N ). (8.14)
2
i=1
148 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 149

Рассмотрим более подробно систему вихрей равной интенсивно- 3. Статические (неподвижные) конфигурации
сти Γk = 1, k = 1, . . . , N . В этом случае корни θi , определяющие коллине- Рассмотрим сначала статические конфигурации на плоскости. Наибо-
арные конфигурации, можно найти как положения равновесия системы N лее изученным является случай, когда все интенсивности вихрей равны друг
частиц на окружности, задаваемой гамильтонианом другу по модулю. Например, в [53] В. М. Ткаченко указана простейшая ста-
N N N  
1 X X 1 X 0 θ − θi тическая конфигурация, для которой три вихря одного знака расположены в
H= 2
pk + 4πR Ω 2
cos θk + ln sin k . (8.15) вершинах равностороннего треугольника, а вихрь противоположного знака
2 2 2
k=1 k=1 i,k=1 расположен в центре этого треугольника. Общая методика нахождения ста-
Действительно, положения равновесия такой цепочки частиц совпадают с
тических конфигураций вихрей с одинаковым модулем была разработана
корнями системы (8.14).
В. М. Ткаченко в его диссертации (1964, Институт Физических проблем АН
Система (8.15) при Ω = 0 рассматривалась Ф. Дайсоном в работах [93]
СССР), а затем независимо Х. Арефом [66]. Для N + вихрей с интенсив-
при изучении статистических свойств уровней энергии одномерного клас-
ностями Γ и координатами ξi (i = 1, . . . , N + ), а также для N − вихрей с
сического кулоновского газа. В книге [44] приведены результаты анализа
интенсивностями −Γ и координатами ζj (j = 1, . . . , N − ) определим поли-
линейной устойчивости положений равновесия системы (8.15) при Ω = 0:
номы
θi = θ0 + kπ/N, k = 1, . . . , N . N
Y
+
N
Y

P (z) = (z − ξi ), Q(z) = (z − ζj ). (8.16)


i=1 j=1
Непосредственным дифференцированием можно показать, что эти полино-
мы удовлетворяют уравнению

QP 00 + P Q00 = 2P 0 Q0 , (8.17)

которое впервые получено Ткаченко. Из анализа коэффициента при наивыс-


+ −
шей степени z N +N −2 можно получить диофантово уравнение

N + (N + − 1) + N − (N − − 1) = 2N + N − ,

Рис. 53 решение которого (с точностью до замены N + → N − , N − → N + ) имеет


вид
Отметим, что система на сфере, определяемая гамильтонианом (8.15), n(n + 1) n(n − 1)
в общем случае не является интегрируемой. На рис. 53 приведен фазовый N+ = , N− = , n ∈ N.
2 2
портрет отображения Пуанкаре при N = 2, Ω 6= 0. Наличие областей стоха-
стичности свидетельствует об отсутствии дополнительного аналитического Решения уравнений (8.16), (8.17) методами компьютерной алгебры в со-
первого интеграла. четании с общими методами решения нелинейных алгебраических систем
Случай же цепочки «атомов» на окружности без «внешнего» потенци- приведены в [66]. В частности при N + = 36 и N − = 28 получается заме-
ального поля (Ω = 0), взаимодействующих по закону (8.15), положения рав- чательная «ореолообразная» конфигурация.
новесия которых совпадают со статической коллинеарной конфигурацией Как уже было отмечено (см. теорему 8.1), необходимым условием
вихрей на меридиане, заслуживает особого рассмотрения. Более подробно дляPстатических конфигураций на плоскости является равенство L =
вопрос о интегрируемости системы (8.15) на окружности, называемой так- = i<j Γi Γj = 0, поэтому статическая конфигурация из вихрей со зна-
же системой Дайсона, обсуждаются в работе [9], имеющейся также в этой коопределенными (в частности — равными) интенсивностями невозможны.
книге. Эта система неинтегрируема, но обладает «квазиинтегралом», хоро- Для сферы поиск и исследование статических конфигураций вихрей равной
шо аппроксимирующим поведение системы при малых значениях энергии. интенсивности является уже вполне содержательной и интересной задачей.
150 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 151

Как легко показать из условий ϕ̇i = θ̇i = 0, конфигурации вихрей, формиру- Рассмотрим вначале задачу о движении вихрей Кирхгофа, уравнения дви-
ющие платоновы тела (правильные многогранники: тетраэдр, октаэдр, куб, жения которых в абсолютных координатах уже не имеют канонической фор-
икосаэдр, додэкаэдр) являются статическими. Относительно устойчивости мы и представляют собой гамильтонову систему с нелинейными скобками
этих конфигураций имеются несколько работ [114, 134], тем не менее ряд Пуассона.
вопросов до сих пор остается открытым. Отметим, например, любопытный 1. Единственный вихрь Кирхгофа
результат Л. Г. Куракина [35], что тетраэдр, октаэдр и икосаэдр — устойчивы,
а куб и додекаэдр — неустойчивы. Как указал Кирхгоф вихрь с равномерно распределенной завихрен-
Интересно, что в небесной механике ностью внутри эллиптического цилиндра может совершать стационарное
на пространствах постоянной кривизны (на- движение вокруг центра с постоянной угловой скоростью. С. А. Чаплыгин
пример, на S 2 ), так и на плоскости спра- в работе [59] обобщил это решение, позволив эллиптическому цилиндру
ведлива теорема Ирншоу о неустойчиво- вращаться с непостоянной угловой скоростью, при котором отношение по-
сти произвольных статических конфигура- луосей эллипса также периодически изменяется.
ций [29]. В динамике вихрей это не так и как 2. Двухмоментная модель взаимодействия вихрей Кирхгофа (динамики
мы уже указали, конфигурации тетраэдра, вихревых пятен)
октаэдра и икосаэдра уже являются устой- Моментная модель второго порядка [121] является следующим по
чивыми. сложности приближением к описанию гидродинамической завихренности,
Статические и стационарные конфигу- по сравнению с моделью точечных вихрей, и часто используется в задачах
рации имеют важное значение для физики адвекции. В рамках этой модели рассматриваются вихревые пятна с задан-
атмосферы. Особенно это касается устой- ной величиной завихренности, движущиеся в двумерной идеальной несжи-
чивых конфигураций при условии что рас- маемой безграничной среде. Такие вихревые пятна могут быть описаны
сматривается модель атмосферы Земли, об- эллиптическими вихрями Кирхгофа [37], для которых во время движения
ладающая малой вязкостью. За счет вязко- сохраняется эллиптическая форма и площадь, а завихренность распределе-
сти вихри (циклоны, смерчи, ураганы) стре- на равномерно (отношение полуосей эллипса λ при этом может эволюцио-
мятся попасть в эти состояния и могут нахо- нировать). Эта теория была предложена Меландером, Забуски и Стычеком
диться в них достаточно долго. С помощью (МЗС или MZS модель) в работе [121], в которой они также подробно ана-
компьютерного моделирования можно рас- лизируют вращение двух вихрей Кирхгофа.
сматривать не только стационарные конфи- Опишем эту модель более подробно. В основу моментной теории вто-
гурации вихрей, но и более общие классы рого порядка, описывающей взаимодействие вихрей Кирхгофа, положены
устойчивых периодических решений. Они два основных предположения:
Рис. 54 также представляют большой интерес для 1) в процессе эволюции расстояние между вихрями существенно превы-
физики атмосферы. шает размер вихрей, поэтому вихри не испытывают деформации;
Отметим также, что вихревая динамика на сфере с ее замечательными 2) в разложении гамильтониана пренебрегаются моментами выше второго
конфигурациями, видимо представляла бы для Кельвина одно из убедитель- порядка.
ных подтверждений его гипотезы вихревых атомов.
Соответствующая модель может быть представлена в гамильтоновом
§ 9. Динамика вихрей Кирхгофа виде с нелинейной скобкой Пуассона [121]

В этом разделе мы вкратце остановимся на некоторых задачах вихре- ẋk = {xk , H}, ẏk = {yk , H}, ϕ̇k = {ϕk , H}, λ̇k = {λk , H},
вой динамики, анализ которых также может быть проведен с помощью λ2i (9.1)
изложенного выше формализма или требует его естественного обобщения. {xi , yj } = 1 δij , {ϕi , λj } = 8π δij
Γi Γi Si 1 − λ2i
152 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 153

2) H2 — энергию системы эквивалентных точечных вихрей;


3) H3 — энергию взаимодействия различных вихрей, обусловленную по-
рядком модели.
Выражения для функции тока в безграничной среде вне области за-
вихренности для моментной модели второго порядка могут быть найдены
в [121].
Уравнения (9.1), кроме гамильтониана H, обладают некоммутативным
набором первых интегралов
N N N
" #
X X X Sk 1 + λ2k
2 2
Q= Γ k xk , P = Γk y k , I = Γ k xk + y k + , (9.4)
4π λk
k k k

выражающими трансляционную и вращательную инвариантность системы


в абсолютном пространстве.
Кроме интегралов (9.2), (9.4), в рамках модели сохраняется площадь
каждого эллипса — это следствие теоремы Кельвина о сохранении циркуля-
Рис. 55 ции в идеальной среде [17, 37].
Интегралы Q, P, I коммутируют согласно (1.5), поэтому их не хватает
и с гамильтонианом для интегрирования системы даже двух вихрей Кирхгофа (с помощью них
H = H1 + H2 + H3 , (9.2) можно выполнить редукцию лишь на две степени свободы). Однако задача
о динамике одного вихря Кирхгофа и точечного вихря (система с тремя
где степенями свободы) является интегрируемой.
N N
X (1 + λk )2 X 0
H1 = − 1 Γ2k ln , H2 = − 1 Γk Γp ln Mkp , 3. Взаимодействие вихря Кирхгофа с N точечными вихрями. Интегри-
8π 4λk 8π руемый случай при N = 1
k=1 k,p
N Уравнения движения и понижение порядка. Уравнения, описыва-
X0 Γk Γp 1− λ2p ющие динамику вихря Кирхгофа, взаимодействующего с N точечными ви-
H3 = − 1 2 Sp cos(2(θkp − ϕp )) + (9.3)
32π k,p Mkp λp хрями, задаются гамильтонианом
!
1 − λ2k H = H1 + H2 + H3 ,
+ Sk cos(2(θkp − ϕk )) ,
λk 2 N
X
(1 + λ) 0
H1 = − 1 Γ20 ln , H2 = − 1 Γk Γp ln Mkp ,
где Γk , Sk — интенсивноcть и площадь эллиптического вихря с номером k; 8π 4λ 8π (9.5)
k,p=0
Mkp — квадрат pрасстояния между центрами завихренности k–го и p-го ви- N
Γ0 S X Γk 1 − λ 2
хрей; Mkp = (xk − xp )2 + (yk − yp )2 , ϕk — угол наклона k-го эллипса к H3 = − cos(2(θk − ϕ)),
оси x; θkp — угол между осью x и прямой, соединяющей центр k-го p-го 16π 2 k=1
Mk0 λ
эллипса (см. рис. 55).
Полный гамильтониан представляет из себя: где Γ0 — интенсивность вихря Кирхгофа с отношением полуосей λ и уг-
1) H1 — собственную энергию эллиптического вихря; лом ϕ, определяющим его ориентацию, а также площадью S, θ k — угол
154 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 155

между осью x и прямой, соединяющей центр вихря Кирхгофа с k-м точеч- который необходимо дополнить удвоенными площадями треугольников
ным вихрем, а Mkp = (xk − xp )2 + (yk − yp )2 . В дальнейшем, без потери ∆ijk (см. (1.8)).
общности, будем полагать, что интенсивность вихря Кирхгофа положитель- Качественный анализ относительного движения при N = 1. Та-
на Γ0 > 0. ким образом, фазовое пространство приведенной системы для задачи вихря
Как уже отмечалось, случай N = 1 является интегрируемым. Для све- Кирхгофа и точечного вихря состоит из двух двумерных симплектических
дения к одной степени свободы рассмотрим новые (относительные) пере- листов, которые склеиваются по прямой y = c, гамильтонианы (9.9) на
менные каждом из листов отличаются знаком.
Можно показать, что y ≡ c является частным решением системы, кото-
x = 2(θ − ϕ), y = 1 c(λ + 1 ), z = M10 = (x1 − x0 )2 + (y1 − y0 )2 , (9.6)
2 λ рое соответствует круговому вихрю Кирхгофа (или вихрю Рэнкина, λ = 1),
который, согласно (9.8), располагается на постоянном расстоянии от то-
Γ S
где c = 0 . Переменные (9.6) коммутируют с интегралами (9.4) и замкну- чечного вихря. Следовательно, симплектические листы разделены инвари-

ты относительно скобки Пуассона антным (одномерным) многообразием, и траектории с одного листа не
переходит на другой. Поэтому в дальнейшем мы будем рассматривать тра-
{x, y} = 1, {x, z} = −4(Γ−1 −1
0 + Γ1 ), {y, z} = 0. (9.7) ектории лишь на одном листе (λ < 1). Согласно (9.9), траектории на другом
листе получаются заменой x → x + π, y → y.
Пуассонова структура (9.7) обладает линейной функцией Казимира
Траектории приведенной системы, задаются линиями уровня гамиль-
D = Γ0 z + 4(1 + α)y, α = Γ−1
0 Γ1 . (9.8) тониана (9.9). Выполняя нормировку переменной и интеграла
С точностью до постоянных слагаемых гамильтониан приведенной си- y = ce
y, e
D = 4c|1 + α|D (9.11)
стемы (с одной степенью свободы) имеет вид
2
p ! и исключая в (9.9) «несущественные» константы, находим, что траектории
Γ y 2 − c2
He= 0
−ln(c + y) − 2α ln(D − 4(1 + α)y)∓ 8α cos x , системы определяются линиями уровня функции
8π D − 4(1 + α)y p
(9.9) e e 2α ye2 − 1
причем, согласно (9.7), переменные x, y канонические. H = − ln(1 + ye) − 2α ln(D − ye) − cos x, 1 + α > 0,
1+α D e − ye
Различные знаки в гамильтониане (9.9) возникли вследствие неодно- p
значности замены (9.6) для y(λ). Обратная замена имеет вид e 2α ye2 − 1
e
H = − ln(1 + ye) − 2α ln(D + ye) − cos x, 1 + α < 0.
 p |1 + α| D e + ye

 y + y 2 − c2
 , λ > 1, (9.12)
c
λ= p (9.10) Согласно [121], уравнения, описывающие динамику вихря Кирхгофа,

 y − y 2 − c2

, 0<λ61 взаимодействующего с точечным вихрем, справедливы лишь на достаточно
c большом удалении от вихря Кирхгофа. Не указывая точно область приме-
(верхний знак в (9.9) соответствует случаю λ < 1). нимости, приведем здесь лишь ограничение, связанное с размером вихря
Аналогично выполняется редукция (на две степени свободы) при про- Кирхгофа на плоскости x, ye
извольном N . В качестве новых переменных необходимо взять набор p
e − ye >
D 2c (ey − ye2 − 1 cos x), 1 + α > 0,
xk = 2(θk − ϕ), y = 1 c(λ + λ−1 ), 1+α
(9.13)
2 p
e + ye > 2c (e
D y − ye2 − 1 cos x), 1 + α < 0.
Mik = (xi − xk )2 + (yi − yk )2 , i = 0, . . . , N, k = 1, . . . , N, |1 + α|
156 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 157

Как следует из соотношений (9.12) и (9.13), вид траекторий опреде-


ляется лишь двумя (из трех) параметрами α и D, e а вид области, занятой
вихрем Кирхгофа, определяется также параметром c, который линейно за-
висит от площади S (9.6). Уменьшая этот параметр (т.е. уменьшая площадь
вихря без изменения интенсивности), мы можем сделать область, занятую
вихрем, сколь угодно малой, расширяя тем самым область применимости
нашей модели. На рисунках, приводимых ниже, область, занятая вихрем
Кирхгофа, заштрихована.
Опишем качественно строение фазового портрета на плоскости x, ye при
различных значениях параметров α, D.e Из (9.12) следует, что в зависимости
от знака величины (1 + α) вид фазового портрета меняется. Рассмотрим
отдельно каждый случай.
1 + α > 0 (рис. 56) В этом случае фазовым пространством является
прямоугольник на плоскости x, ye : 0 6 x < 2π, 1 6 ye < D. e Противопо-
ложные стороны этого прямоугольника x = 0, 2 и x = 2π отождествляются.
Отрезку ye = 1 соответствует случай кругового вихря Кирхгофа, а ye = D e—
случай, когда точечный вихрь находится в центре эллиптического. В обоих
случаях теряет смысл определения угла ϕ, т.е. эта особенность типа начала
координат в полярных координатах, следовательно эти отрезки необходимо
заклеить в точки. Таким образом фазовое пространство в этом случае может
быть отождествлено с двумерной сферой. И рисунки 56a - f представляют
собой ее развертку в цилиндрических координатах.
ЗАМЕЧАНИЕ 1. Явный вид отождествления для сферы 2
= 1, вложенной


в 3
можно задать, например, следующим образом


2y − D − 1


x3 = , x1 = 1 − x23 cos x, x2 = 1 − x23 sin x. (9.14)




D−1

Верхний полюс особенность системы (9.12), а нижний полюс сферы —


неустойчивая неподвижная точка потока, их соединяют одна входящая и
одна исходящая сепаратриса при ϕ = π , ϕ = 3 π. Взаимное расположение
2 2
этих сепаратрис определяет структуру портрета.
Характерный вид фазовых портретов приведен на рисунке 56, при этом
выделяются три различных области параметров.
−1 < α < 0. В этом случае на фазовом портрете имеется две непо-
e — устойчивая и неустойчивая Рис. 56. Фазовые портреты при 1 + α > 0 (серым цветом отмечена область занятая
движные точки (помимо точек ye = 1 и ye = D)
вихрем Кирхгофа). Рисунок d)— увеличение рисунка c) вблизи точки (π, 1), рисунок
при ϕ = 0, которые при увеличении D e расходятся так, что устойчивое ре-
f)— увеличение рисунка e) вблизи точки (0, 1).
шение приближается к прямой ye = 1.
158 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 159

1 + α = 0 (случай вихревой пары.) Замена (9.11) в этом случае


неопределена, поэтому выполним нормировку

y = ce
y, e = Γ0 M10 ,
D = 4cD (9.15)

при которой гамильтониан (9.12) и область возможного движения (9.13)


принимают вид
p
e = − ln(1 + ye) + 2 ye2 − 1 cos x,
H (9.16)
e
D
p
e > 2c(e
D y− ye2 − 1 cos x). (9.17)

Рис. 57. Фазовые портреты при 1 + α < 0 (серым цветом закрашена область занятая
вихрем Кирхгофа). Таким образом, в этом случае расстояние между вихрями остается
постоянным (M = const), а меняются лишь взаимное расположение вихрей
e на фазовом портрете есть лишь две непо- и положение полуосей (x, ye).
При малых α > 0 и малых D
При малых De на фазовом портрете отсутствуют периодические реше-
e
движные точки ye = 1 и ye = D (полюса сферы), причем исходящая сепара-
ния, кроме неустойчивого решения ϕ = 1 (рис. 58 a).
триса одной точки является входящей сепаратрисой другой (рис. 56 b). При
При увеличении De на портрете добавляются два периодических реше-
увеличении De в этом случае рождается пара неподвижных точек (устойчи-
ния на оси ϕ = 0, одно из них устойчивое, а другое — нет (рис. 58 b, c)
вая и неустойчивая) на прямой ϕ = π (рис. 56 c, d).
При больших α > 0 портрет похож на случай −1 < α < 0, но теперь 4. Взаимодействие двух вихрей Кирхгофа
устойчивая и неустойчивая точки разделены б о́льшим расстоянием. Приведение к системе с двумя степенями свободы. Динамика двух
Неподвижным точкам на оси ϕ = 0(2π) соответствуют движения, при вихрей Кирхгофа описывается гамильтонианом (9.3), который теперь можно
которых точечный вихрь находится на прямой, соответствующей малой оси представить в форме
вихря Кирхгофа на постоянном расстоянии. Аналогично, неподвижным точ-
кам на прямой ϕ = π соответствует расположение точечного вихря на пря- H = H1 + H2 + H3 ,
мой соответствующей большой оси.
1+α < 0 (рис. 57) В этом случае область движений на плоскости x, ye Γ21 (1 + λ1 )2 Γ2 (1 + λ2 )2
H1 = − ln − 2 ln ,
некомпактна 0 6 x < 2π, ye > 1. Производя отождествления, 8π 4λ1 8π 4λ2
x1 = (e
y − 1) cos x, x2 = (ϕ
e − 1) sin x Γ1 Γ2
H2 = − ln M,

!
мы получаем, что фазовым пространством является плоскость, а прямой S1 (1 − λ21 ) S2 (1 − λ22 )
Γ Γ
ye = 1 соответствует начало координат. Как и выше, оно является неустой- H3 = − 1 2 2 cos 2(θ − ϕ1 ) − cos 2(θ − ϕ2 ) ,
чивой неподвижной точкой портрета (рис. 57 a, b). Строение фазового пор- 16π M λ1 λ2
e
трета (вид области, занятой вихрем Кирхгофа) зависит от знака D. y2 −y1
e > 0 на прямой ϕ = π имеется устойчивое периодическое реше- M = (x1 −x2 )2 +(y1 −y2 )2 , θ = θ12 = π+θ21 = arctg .
При D x2 −x1
ние (рис. 57 a). При De < 0 имеется неустойчивое периодическое решение (9.18)
при ϕ = 0 (рис. 57 b). (используемые здесь обозначения прокомментированы выше (см. рис. 55).
160 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 161

Пуассонова структура (9.20) обладает линейной функцией Казимира


(интегралом движения)

D = 1 z + (Γ−1 −1
1 + Γ2 )(y1 + y2 ). (9.21)
4
Как следует из (9.20), (9.21) в случае вихревой пары (Γ 1 + Γ2 = 0)
расстояние между центрами вихрей сохраняются.
Исключая z с помощью интеграла (9.21) и выражая гамильтониан (9.18)
через переменные xi , yj получим гамильтониан приведенной канонической
системы с двумя степенями свободы

Γ21 Γ2
H =− ln(c1 + y1 ) − 2 ln(c2 + y2 )−
8π 8π
Γ1 Γ2 
− ln D − (Γ−1 −1
1 + Γ2 )(y1 + y2 ) − (9.22)

p p !
Γ1 Γ2 y12 − c21 y22 − c22
− ± cos x1 ∓ cos x2 ,
8π(D − (Γ−1 −1
1 + Γ2 )(y1 + y2 ))
Γ1 Γ2

где верхний знак соответствует условию λi > 1, а нижний 0 < λ 6 1,


см. (9.10).
В случае вихревой пары гамильтониан (9.22) распадается на два неза-
висимых гамильтониана
H = H1 (x1 , y1 ) + H2 (x2 , y2 ),

Рис. 58. Фазовый портрет при 1 + α = 0 (серым цветом закрашена область, занятая
так что система интегрируется методом разделения переменных. Таким об-
вихрем Кирхгофа). Рисунок c— увеличение рисунка b вблизи точки (0, 1).
разом, получаем новый нетривиальный интегрируемый случай в динамике
вихрей. Причем в данном случае его интегрируемость обусловлена суще-
ствованием дополнительного интеграла независимого с известными инте-
Рассмотрим систему относительных переменных гралами (9.4). Этот случай интегрируемости указывается в этом обзоре,
по-видимому, впервые.
ci Γi Si
xi = 2(θ − ϕi ), yi = (λ + 1 ), ci = , i = 1, 2.
2 i λi 8π (9.19)
z = M. § 10. Движение периодических цепочек и решеток из
точечных вихрей
Эти переменные коммутируют с интегралами (9.4), замкнуты относи-
тельно скобки Пуассона (9.1) и их коммутационные соотношения имеют В этом параграфе мы рассмотрим взаимодействие периодических це-
вид почек точечных вихрей, для которых вихри расположены через равный про-
межуток на одной прямой и вихревых решеток, когда вихри образуют регу-
{xi , yj } = δij , {xi , z} = −4(Γ−1 −1
1 + Γ2 ), {yi , z} = 0, i, j = 1, 2. (9.20) лярную двоякопериодическую структуру с периодами 2ω 1 и 2ω2 . Эти задачи
162 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 163

равносильны, соответственно, задачам о движении точечных вихрей на ци- как и результаты о критическом случае в томсоновских конфигурациях (слу-
линдре Cyl 2 (цепочки) и торе T2 (решетки). Рассмотрим последовательно чай N = 7 оказался нелинейно устойчивым), устойчивость или неустой-
два этих случая. чивость в нелинейном смысле надо понимать особым образом. В обоих
случаях, видимо, система выходит из положения равновесия либо за счет
1. Вихри на Cyl2 . Уравнения движения для этой задачи впервые были
диссипации (в эксперименте), либо погрешностей численных методов (при
получены А. А. Фридманом и П. Я. Полубариновой (Кочиной) в 1928 г. [56]
численном моделировании). Интересно было бы получить соответствую-
простой периодизацией обычной плоской задачи N -вихрей, хотя более част-
щие оценки для времени этого выхода и ввести количественные показате-
ные формы были рассмотрены Г. Ламбом [37], Т. Карманом [103], в связи с
ли устойчивости. Еще один способ обосновать наблюдаемую устойчивость
задачей вихревого обтекания цилиндра идеальной жидкостью и образова-
вихревой динамики состоит в замене точечных вихрей системой вихревых
нию за ним двух бесконечных вихревых цепочек, в которых вихри распо-
пятен [135, 141] (см. также [49]).
ложены в шахматном порядке (дорожек Бенара-Кармана, см. рис. 59).
Отметим также, что периодические вихревые цепочки были рассмот-
ЗАМЕЧАНИЕ 1. Статья [56] также замечательна тем, что в ней получены урав- рены А. А. Фридманом для моделирования порывистости ветра [25].
нения движения и первые интегралы для динамики точечных вихреисточников, Формально «периодизуя» гамильтониан плоского случая для цепочек с
обобщающих модель точечных вихрей. В работе [19] вихреисточники предлагается шагом L, получим
использовать для моделирования атмосферных образований. Еще одно важное зна-
чение модель вихреисточников имеет для моделирования групповых вод, например, ∞ N
X X 0
нефтяных пластов. При этом в роли вихреисточников выступают скважины, которые H =− 1 Γα Γβ ln |zα − zβ − nL|. (10.2)
с одной стороны обладают некоторой завихренностью, а с другой стороны — посто- 4π
n=−∞ α,β=1
янным оттоком жидкости. К сожалению, движение вихреисточников почти совсем
не изучено. Функция (10.2) является расходящейся, для ее сходимости добавим в нее
Для модели вихревой дорожки постоянное слагаемое и перегруппируем члены, в результате чего получим
рассматривается случай двух цепочек
с противоположными циркуляциями ∞
X N
X 0
Γ и −Γ и с периодом L. Для ана- H =− 1 Γα Γβ ln |zα − zβ − nL|+

лиза устойчивости их можно разбить n=−∞ α,β=1
на четыре цепочки (как было пред- X∞ XN
0
ложено Н. Е. Кочиным [34]), рассмат- + 1 Γα Γβ ln |nL| =

Рис. 59. Дорожки Бенара-Кармана за ривая каждый второй вихрь в цепоч- n=−∞ α,β=1
цилиндром. ках. Естественно, что при этом пе- N
"   #
риод цепочек сливается и становит- X 0 ∞
Y zα − zβ 2
1
ся 2L. Кстати говоря, Т. Карман получил необходимые условия устойчи- =− Γα Γβ ln (zα − zβ ) 1− =
4π nL
α,β=1 n=1
вости (т. е. отсутствия линейной неустойчивости или экспоненциального
ухода) в виде X0 N

h = 1 sh−1 (1) ≈ 0.281. =− 1 Γα Γβ ln | sin π (zα − zβ )|. (10.3)


π (10.1) 4π L
L α,β=1

Однако, при более полном нелинейном анализе, Н. Е. Кочин пока- Уравнения динамики вихрей можно представить в виде
зал [34], что система будет также неустойчива по Ляпунову. В оправда-
ние результатов Кармана предлагались различные соображения, связанные N
X
с рождением периодических и квазипериодических решений, рождающихся dz̄α 1 0
= Γβ ΦCyl (zα − zβ ), (10.4)
вблизи положений равновесия [113]. Мы здесь только заметим, что так же dt 2π
β=1
164 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДИНАМИКИ ВИХРЕВЫХ СТРУКТУР 165


где ΦCyl (z) = π ctg π z . Уравнения (10.3), (10.4) обладают интегралами, нения движения при этом имеют вид
L L
указанными Биркгофом и Фишером (1959) [77]: N
dz̄α X0
X X X = 1 Γβ ΦT2 (zα − zβ ), (10.6)
P = Γ i xi , Q = Γi yi , {Q, P } = Γi dt 2πi
β=1
 
π ω̄1 η1
или, в комплексной форме, ΦT2 (z) = ζ(z) + − ω z − π z̄,
∆ω1 1 ∆
X
K = Q + iP = Γi z i . где ζ — функция Вейерштрасса с полупериодами ω1 , ω2 , а η1 = ζ(ω1 ).
Очевидно, что по теореме Лиувилля интегрируемыми оказываются за- ЗАМЕЧАНИЕ 2. Уравнение (10.5) для практических вычислений удобнее пред-
ставить в вещественной форме, не переходя к тэта-функциям [150]:
дачи двух вихрей и трех вихрей с нулевой суммарной интенсивностью
(Ареф, 1984 г. [63]). N

H=− 1
0


Явное приведение последней задачи к одной степени свободы (т. е. к Γα Γβ h(xα − xβ , yα − yβ ),

системе на плоскости) выполняется при помощи введения переменных [130] α,β=1

где
c1 = ctg π (z2 − z3 ), c2 = ctg π (z3 − z1 ), c3 = ctg π (z1 − z2 ),



ch(x − 2πm) − cos y 2
L L L − x .


h(x, y) = ln
ch(2πm) 2π
m=−∞
удовлетворяющих соотношению c1 c2 + c2 c3 + c3 c1 = 1. Здесь мы для простоты предположили. что решетка имеет два одинаковых веще-
Приведенная система и ее фазовый портрет в частном случае описаны ственных периода, равных 2π.
в [130]. Ее более подробный анализ содержится в работе [74], в которой
также указаны условия, при которых система имеет периодическую и ква- Уравнения (10.5), (10.6) имеют интегралы
зипериодическую симметрии, а также изучены особые точки и построено X X X
несколько траекторий абсолютного движения. Q= Γ i xi , P = Γi yi , {Q, P } = Γi
Более сложные — неинтегрируемые и хаотические системы типа (10.3),
(10.4), начиная с трех вихрей с ненулевой суммарной циркуляцией, пока еще (или K = Q + iP = const), поэтому задачи двух вихрей и трех вихрей с
совсем не изучены. нулевой суммарной интенсивностью Γ1 + Γ2 + Γ3 = 0 будут интегрируе-
мыми [130, 146].
2. Вихри на T2 . Случай решеток можно получить из случая цепочек при Анализ различных частных ситуаций для последней задачи и несколько
помощи еще одного суммирования. Введем два периода 2ω 1 , 2ω2 , пользуясь редуцированных фазовых портретов построены Х. Арефом и М. Стремлером
стандартными обозначениями из теории эллиптических функций. Пусть в [146], которые указали также различные возможные типы таких портретов
τ = ω2 /ω1 имеет положительную мнимую часть. обладающих периодической и квазикристаллической симметриями. Неин-
Исходя из рассуждений Ткаченко [54], в работе [130] О’Нейл получил тегрируемые и хаотические системы, имеющиеся при большой размерности
P
явное выражение для гамильтониана с помощью эллиптических функций (или при N = 3, Γi 6= 0) пока еще не изучены.
" # В замечании обзора отметим также работы [A1,A2,A3,A4,A5,A6,
N
1 X 0 [Im(zα − zβ )]2 A7,A8] приведенные в конце спичка литературы, присланные нам Л. Занетти.
H =− Γα Γβ ln |θ1 (zα − zβ , τ )| − π , (10.5) Эти работы итальянской школы (в основном Е. Лауры и его учеников) мало
4π ∆
α,β=1 цитируются, тем не менее содержат интересные результаты относительно
частных решений задачи движения вихрей на плоскости и их устойчивости.
где θ1 — якобиева тэта-функция, ∆ = 2i(ω1 ω̄2 − ω2 ω̄1 ) = 4|ω1 |2 Im τ . Урав-
166 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ ЛИТЕРАТУРА 167

Литература [13] Борисов А. В., Мамаев И. С. Современные методы теории интегри-


руемых систем. Москва-Ижевск, ИКИ. 2003.
[1] Арнольд В. И. Математические методы классической механики. M.:
Наука. 1991. [14] Борисов А. В., Мамаев И. С. Интегрируемость задачи о движении
цилиндра и вихря в идеальной жидкости. (см. в этом сборнике).
[2] Арнольд В. И., Гивенталь А. Б. Симплектическая геометрия. Ижевск,
Изд-во РХД. 2000, 168 c. [15] Борисов А. В., Мамаев И. С., Килин А. А. Динамика точечных вихрей
внутри и вне круговой области. (см. в этом сборнике)
[3] Арнольд В. И., Козлов В. В., Нейштадт А. И. Математические аспек-
ты классической и небесной механики. Итоги науки и техники. Совр. [16] Бэтчелор Дж. Введение в динамику жидкости. М.: Мир, 1973. Пер.
проблемы математики. Фундаментальные направления, т. 3, M.: ВИ- с англ. Batchelor G. K. An introduction to fluid mechanics. Camb. Univ.
НИТИ. 1985. Press. 1967.

[4] Багрец А. А., Багрец Д. А. Неинтегрируемость гамильтоновых си- [17] Вилля А. Теория вихрей. ОНТИ, М.-Л. 1936, пер. с фр. Villat H. Lecons
стем вихревой динамики. Рег. и хаот. дин. 1997, т. 2, № 1; 2, с. 36-43; sur la theorie des tourbillions. Gauthier-Villars. 1930.
58-65. (см. также в этом сборнике.) [18] Вольтерра В. Математическая теория борьбы за существование. М.:
Наука. 1976. Пер. с фр. Volterra V. Leçons sur la theorie mathematique
[5] Барут А., Рончка Р. Теория представлений групп и ее приложения. М.:
de la lutte pous la vie, Gauthier-Villars, Paris, 1931.
Мир. 1980, т. 1,2. Пер. с англ. Barut A., Raczka R. Theory of Group
Representations and Applications. PWN. Polish Scientific Publishers. [19] Голубева О. В. К вопросу о движении цепочек вихрей и вихреисточни-
1977 ков на поверхности сферы. ДАН СССР. 1949, т. LXV, № 5, с. 653–656.
[6] Богомолов В. А. Динамика завихренности на сфере. Изв. АН. СССР [20] Горячев Д. Н. О некоторых случаях движения прямолинейных парал-
Мех. жид. и газа. 1977, № 6, с. 57-65. лельных вихрей. Москва, Унив. тип. 1898.
[7] Богомолов В. А. О двумерной гидродинамике на сфере. Физика атмо- [21] Громека И. С. О вихревых движениях жидкости на сфере. Собрание
сферы и океана. 1979, т. 15, № 1, с. 29-35. протоколов заседания секции физ.-мат. общества естествоиспытате-
лей при Казанском университете. В кн. Громека И. С. Собр. соч. М.:
[8] Богомолов В. А. Модель колебаний центров действия атмосферы. АН СССР. 1952.
Физика атмосферы и океана. 1979, т. 15, № 3, с. 243-249.
[22] Гряник В. М., Соколовский М. А., Веррон Ж. Динамика бароклинных
[9] Борисов А. В., Козлов В. В. Неинтегрируемость системы взаимо- вихрей с нулевой суммарной интенсивностью (хетонов). (см. в этом
действующих частиц с потенциалом Дайсона. Доклады РАН. 1999, сборнике).
т. 366, № 1, с. 30–31.
[23] Зиглин С. Л. Неинтегрируемость задачи о движение четырех то-
[10] Борисов А. В., Мамаев И. С. Пуассоновы структуры и алгебры Ли в чечных вихрей. ДАН СССР. 1979, т. 250, № 6, с. 1296–1300.
гамильтоновой механике. Ижевск: Изд-во РХД. 1999, 464 с.
[24] Жуковский Н. Е. Обобщение задачи Бьеркнеса о гидродинамических
[11] Борисов А. В., Мамаев И. С. Неголономные динамические системы. силах, действующих на пульсирующие или осциллирующие тела вну-
Ижевск: Изд-во РХД. 2002, 324 с. три жидкой массы. Собрание сочинений, т. 2. Ленинград. 1949, 665 c.

[12] Борисов А. В., Мамаев И. С. Динамика твердого тела. Ижевск: Изд- [25] Извеков Б. А., Кочин Н. Е. (под редакцией) Динамическая метео-
во РХД. 2001. рология. Т. 1,2. Л.: Ред. изд. отд. ЦУЕГМС. 1935. Гидрометеоиздат.
1937.
168 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ ЛИТЕРАТУРА 169

[26] Кирхгоф Г. Механика. Лекции по математической физике. М.: АН [40] Мощук Н. К. Качественный анализ движения тяжелого тела вра-
СССР, 1962. Пер. с нем. Kirchhoff G. Vorlesungen über mathematische щения на абсолютного шероховатой плоскости. ПММ. 1988, т. 52,
Physik. Mechanik, Leipzig. 1874. № 2.
[27] Козлов В. В. Интегрируемость и неинтегрируемость в гамильтоно- [41] Новиков Е. А. Динамика и статистика системы вихрей. ЖЭТФ.
вой механике. Успехи мат. наук. 1983, т. 38, № 1, с. 3–67. 1975, т. 68, вып. 5, с. 1868-1882.
[28] Козлов В. В. О стохастизации плоскопараллельных течений идеаль- [42] Новиков Е. А., Седов Ю. Б. Коллапс вихрей. ЖЭТФ. 1979, т. 77,
ной жидкости. Вестник МГУ, ф. мат. и мех. 1991, № 1, с. 72–76. (см. вып. 2(8), с. 588-597.
в этом сборнике.)
[43] Новиков Е. А., Седов Ю. Б. Стохастические свойства системы че-
[29] Козлов В. В. Об одной задаче Кельвина. Прикл. мат. и мех. 1989, т. 53 тырех вихрей. ЖЭТФ. 1978, т. 75, вып. 3, с. 868-876.
№ 1, с. 165–167.
[44] Переломов А. М. Интегрируемые системы классической механики и
[30] Козлов В. В. Симметрия, топология и резонансы в гамильтоновой алгебры Ли. М.: Наука. 1990.
механике. Ижевск, Изд-во Удм. ун-та. 1995.
[45] Пуанкаре А. Теория вихрей. Ижевск: Изд-во РХД. 2001, 160 c. Пер. с
[31] Козлов В. В. Общая теория вихрей. РХД. Изд. дом «Удм. унив.» 1998. фр. Poincaré H.Théorie des tourbillions. Paris, Carre. 1893.
[32] Козлов В. В., Колесников Н. Н. О теоремах динамики. ПММ. 1978,
[46] Рамоданов С. М. Движение кругового цилиндра и N точечных
т. 42, № 2, с. 28–33.
вихрей в идеальной жидкости, (см. в этом сборнике), см. также
[33] Коновалюк Т. П. Классификация взаимодействия вихревой пары с Ramodanov S. M. The motion of a circular cylinder and N point vortices
точечным вихрем в идеальной жидкости. Гидромеханика, АН УССР. in a perfect fluid. Reg. & Chaot. Dyn. 2002, v. 7, № 3, p. 201–298.
1990, т. 62, с. 64-71.
[47] Рамоданов С. М. Движение двух круговых цилиндров в идеальной
[34] Кочин Н. Е., Кибель И. А., Розе Н. В. Теоретическая гидромеханика. жидкости. (см. в этом сборнике.)
ГИТТЛ. 1955, т. 1.
[48] Селиванова Е. Н. Топология задачи о трех точечных вихрях. Труды
[35] Куракин Л. Г. О нелинейной устойчивости правильных вихревых мно- МИРАН им. В. А. Стеклова. 1994, т. 205, с. 141-149.
гоугольников и многогранников на сфере (см. также в этом сборнике).
[49] Сэффмэн Ф. Дж. Динамика вихрей. М., Научный мир. 2000, пер. с
[36] Куракин Л. Г., Юдович В. И. Устойчивость стационарного вращения англ. Saffman P. G. Vortex Dynamics. Camb. Univ. Press. 1992.
правильного вихревого многоугольника, (см. также в этом сборнике),
см.также Kurakin L. G., Yudovich V. I. The stability of stationary rotation [50] Симо К. (ред.) Современные проблемы хаоса и нелинейности. Москва-
of a regular vortex polygon. Chaos. 2002, v. 12, № 3, p. 574-595. Ижевск: Институт компьютерных исследований. 2002, 304 c.

[37] Ламб Г. Гидродинамика. ОГИЗ, Гостехиздат. 1947. Пер. с анг. Lamb H. [51] Смейл С. Топология и механика. Усп. мат. наук. 1972, т. 27, № 2, с. 77-
Hydrodynamics, Ed. 6-th., N. Y. Dover publ. 1945. 133. Пер. с англ. Smale S. Topology and Mechanics. Inv. Math. 1970,
10, p. 305-331, 11, p. 45-64.
[38] Мелешко В. В., Константинов М. Ю. Динамика вихревых структур.
Киев, Наукова думка. 1993. [52] Смейл С. Математические проблемы следующего столетия. Сб.
«Современные проблемы хаоса и нелинейности». Москва-Ижевск.:
[39] Милн-Томсон Л. М. Теоретическая гидродинамика. М.: Мир. 1964. Инст. комп. иссл. 2002, p. 280–298.
Пер. с англ. Milne-Thompson L. M. Theoretical Hydrodynamics. 1968.
170 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ ЛИТЕРАТУРА 171

[53] Ткаченко В. M. О вихревых решетках. ЖЭТФ. 1965, т. 49, вып. 6(12), [66] Aref H. The numerical experiment in fluid mechanics. J. Fluids. Mech.
с. 1875–1883. 1986, v. 173, p. 15–41.
[54] Ткаченко В. К. Устойчивость вихревых решеток. ЖЭТФ. 1966, т. 50, [67] Aref H. Motion of three vortices. Phys. Fluids. 1988, v. 31, № 6, p. 1392-
вып. 6, с. 1573–1585. 1409.
[55] Уинтнер А. Аналитические основы небесной механики. М.: Наука. [68] Aref H. On the equilibrium aned stability of a row of point vortices. J.
1967, 524 c. Пер. с англ. Wintner A. The analytical foundations of Fluid Mech. 1995, v. 290, p. 167-191.
celestial mechanics. Princeton, New Jersey. Princeton University Press.
London: Humphrey Milford. Oxford University Press. 1941, 524 p. [69] Aref H. Point vortex motions with a center of symmetry. Phys. Fluids.
1982, v. 25 (12), p. 2183-2187.
[56] Фридман А. A., Полубаринова П. Я. о перемещающихся особенно-
стях плоского движения несжимаемой жидкости. Геофизический [70] Aref H., Newton P. K., Stremler M., Tokieda T.,
сборник. 1928, с. 9–23. Vainchtein D. L. Vortex Crystals. TAM Reports 2002.
http://www.tam.uiuc.edu/publications/tam_reports/2002/1008.pdf
[57] Хазин Л. Г. Правильные многоугольники из точечных вихрей и ре-
зонансная неустойчивость стационарных состояний. ДАН. 1976, [71] Aref H., Pomphrey N. Integrable and chaotic motions of four vortices.
т. 230, № 4, с. 799–802. I. The case of identical vortices. Proc. R. Soc. London. 1982, v. 380 A,
p. 359-387.
[58] Хазин Л. Г. Устойчивость положения равновесия гамильтоновых си-
стем при кратных частотах. В сб.: Н. Е. Кочин и развитие механики. [72] Aref H., Rott N., Thomann H. Grobli’s solution of the three-vortex
М.: Наука. 1984. с. 174–185. problem. Ann. Rev. Fluid Mech. 1992, v. 24, p. 1-20. (Пер. на рус.
язык этой статьи имеется в данном сборнике).
[59] Чаплыгин С. А. О пульсирующем цилиндрическом вихре. Собрание
сочинений. М.-Л. ГИТТЛ. 1948, с. 138–154. [73] Aref H., Stremler M. A. Four-vortex motion with zero total circulation
and impulse. Phys. Fluids. 1999, 11(12), p. 3704-3715.
[60] Adams M., Ratiu T. S. The three point vortex problem: commutative
and non-commutative integrability in Hamilton dynamical systems. Cont. [74] Aref H., Stremler M. A. On the motion of three point vortices in a periodic
Math. 1998, v. 81, p. 245-257. strip. J. Fluids. Mech. 1996, 314, p. 1-25.

[61] Albouy A. Simétrie des configurations centrales de quatre corps. [75] Aref H., Vainstein D. L. Point vortices exhibit asymmetric equilibria.
C. R. Acad. Sci. Paris. 1995, v. 320, p. 217–220. Nature. 1998, v. 392, 23 April, p. 769-770.

[62] Albouy A. The symmetric central configurations of four equal masses. [76] Bagrets A. A., Bagrets D. A. Nonintegrability of two problems in vortex
Cont. Math. 1996, v. 198. dynamics. Chaos. 1997, v. 7, № 3, p. 368-375.

[63] Aref H. Chaos in the dynamics of a few vortices – fundamentals and [77] Birkhoff G., Fisher J. Do vortex sheet roll up ?. Rend. di Circolo Math.
applications. IUTAM Congress. 1984, (invited lecture). di Palermo. 1959, v. 8, p. 77–90.

[64] Aref H. Stirring by chaotic advection. J. Fluid. Mech. 1984, v. 143, p. 1– [78] Bjerknes V. F. Fields of force. New York: The Columbia University Press.
21. 1906.
[65] Aref H. Integrable, chaotic and turbulent vortex motion in two- [79] Borisov A. V., Kilin A. A. Stability of Thomsons configurations of vortices
dimensional flows. Ann. Rev. Fluid Mech. 1983, v. 15, p. 345-389. on a sphere. Reg.& Ch. Dyn. 2000, v. 5, № 2.
172 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ ЛИТЕРАТУРА 173

[80] Borisov A. V., Mamaev I. S. An Integrability of the problem on motion [90] Castilla M. S. A. C., Moauro V., Negrini P. P., Oliva V. M. The non-
of cylinder and vortex in the ideal fluid. Reg. & Chaot. Dyn. 2003, v. 2, intergability of the four positive vortices problem. PhD Thesis, Dip. Mat.
p. 31–35. Università, Trento, UTM, May 1992.
[81] a) Borisov A. V., Pavlov A. E. Dynamics and Statics of vortices on a [91] Celletti A., Falcolini C. A remark on the KAM theorem applied to a four-
Plane and a Sphere — I. Reg. & Ch. Dynamics. 1998, v. 3, № 1, p. 28-39. vortex sistem. J. Stat. Phys. 1998, 52, 1-2, p. 471-477.
b) Borisov A. V., Lebedev V. G. Dynamics of three vortices on a Plane
and a Sphere — II. General compact case. Reg. & Ch. Dynamics. 1998, [92] Chenciner A., Montgomery P. A remarkable periodic solution of the three-
v. 3, № 2, p. 99-114. body problem in the case of equal masses. Annals. of Math. 2000, v. 152,
c) Borisov A. V., Lebedev V. G. Dynamics of three vortices on a Plane p. 881–901.
and a Sphere — III. General compact case. Reg. & Ch. Dynamics. 1998, [93] Dyson F. J. Statistical theory of the energy levels of complex systems. I,
v. 3, № 4, p. 76-90. II, III. J. of Math. Phys. 1962, v. 3, № 1, p. 140-156; 157-165; 166-175.
d) Bolsinov A. V., Borisov A. V., Mamaev I. S. Lie algebras in
vortex dynamics and celestial mechanics — IV. Classification of algebra [94] Eckhardt B. Integrable four vortex motion. Phys. Fluids. 1988, v. 31(10),
of n vortices on a plane. Solvable problems of vortices dynamics. p. 2796-2801.
Algebraization and reduction in a three-body problem. Reg.& Ch.
Dynamics. 1999, v. 4, № 1, p. 23-50. [95] Eckhardt B., Aref H. Integrable and chaotic motion of four vortices II.
Collision dynamics of vortex pairs. Phil. Trans. R. Soc. Lond. 1988, A,
[82] Cabral H., Meyer K., Schmidt D. Stability and bifurcations for the N + 1 v. 326, p. 655-696.
vortex problem on the sphere. Reg.& Ch. Dynamics. 2003. (в печати)
[96] Glass K. Equilibrium configurations for a system of N particles in the
[83] Cabral H., Schmidt D. Stability of relative equilibria in the problem of plane. Physic Lett. 1997, A, v. 235, p. 591–596.
N + 1 vortices. SIAM. J. of Math.Analysis. 1999, v. 31, p. 231–250.
[97] Greenhill A. G. Plane vortex motion. Quart. J. Pure Appl. Math. 1877/78,
[84] Calogero F. Integrable many-body problems. Lectures given at NATO v. 15, № 58, p. 10-27.
Advanced Study Institute on Nonlinear Equations in Physics and
Mathematics, Istanbul, August. 1977, p. 3-53. [98] Gröbli W. Specialle Probleme über die Bewegung geradliniger paralleler
Wirbelfäden. Vierteljahrsch. d. Naturforsch. Geselsch. 1877, v. 22, p. 37-
[85] Calogero F. On the zeros of the classical polynomials. Lett. al Nuovo 81, 129-165.
Cimento. 1977, v. 19, № 13, p. 505–508.
[99] Havelock T. H. The stability of motion of rectilinear vortices in ring
[86] Campbell L. J. Transverse normal modes of finite vortex arrays. Phys. formation. Phil. Mc. 1931, Ser. 7, v. 11, № 70, p. 617–633.
Rev. B. 1981, v. 24, A, № 2, p. 514–534.
[100] Helmholtz H. Über Integrale hydrodinamischen Gleichungen weiche den
[87] Campbell L. and Ziff R. A catalog of two-dimensional vortex patterns. Wirbelbewegungen entsprechen. J. rein. angew. Math. 1858, v. 55, s. 25-
Los Alamos Scientific Laboratory Report No. La-7384-MS. 1978. 55.,см. также русский перевод с комментариями С. А. Чаплыги-
на в книге Гельмгольц Г. Основы вихревой теории. М.-Иж., ИКИ.
[88] Campbell L. J., Ziff R. M. Vortex patterns and energies in a rotation
2002,82 с.
superfluid. Phys. Rev. B. 1979, v. 20, № 5, p. 1886–1901.
[101] Hénon A. A family of periodic solutions of the planar three-body problem
[89] Castilla M. S. A. C., Moauro V., Negrini P., Oliva W. M. The four positive
and their stability. Cel. Mech. 1976, v. 13, p. 267–285.
vortices problem — Regions of chaotic behavior and non-integrability.
Ann. de l’Institut Henri Poincare — Phys. Theor. 1993, 59(1), p. 99-115.
174 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ ЛИТЕРАТУРА 175

[102] Kadtke J. B., Novikov E. A. Chaotic capture of vortices by a moving body. [116] Lin C. C. On the motion of vortices in 2D I. Exictence of the Kirchhoff-
I. The single point vortex case. Chaos. 1993, 3(4), p. 543-553. Routh function. Proc. Natl. Acad. Sci. 1941a, 27, p. 570-575.
[103] Karman von Th. Über den Mechanismus des Widerstands, den ein [117] Luithardt H. H., Kadtke J. B., Pedrizzetti G. Chaotic capture of vortices
bewegter Körper in einer Flüssigkeit erfahrt. Göttingen Nach. Math. by a moving body. II. Bound pair model, Chaos. 1994, 4(4), p. 681-691.
Phys., K1. 1911, p. 509-519.
[118] Marsden J. E., Shashikanth B. N., Burdick J. W., Kelly S. D. The
[104] Khanin K. M. Quasi-periodic motions of vortex systems. Physica D. 1982, Hamiltonian structure of a two-dimensional rigid circular cylinder
v. 4, p. 261-269. interacting dynamically with N roint vortices. American Institute Of
Physics. 2002, v. 14, № 3, p. 1214–1227.
[105] Kidambi R., Newton P. K. Motion of three point vortices on a sphere.
Physica D. 1998, v. 116, p. 143–175. [119] Marsden J. E., Weinstein A. Reduction of symplectie manifolds with
symmetry. Rep. on Math. Phys. 1974, v. 5, № 5, p. 121–130.
[106] Kidambi R., Newton P. K. Collision of three vortices on a sphere. Il Nuovo
Cimento. 1999, v. 22, № C(6), p. 779–791. [120] Mayer A. M. Floating magnets. Nature, 18. 1878, p. 258-260; Note
on floating magnets. The American journal of science and arts. Third
[107] Kimura Y., Okamoto H. Vortex Motion on a Sphere. J. of Phys. Soc. Jap. series, XV. 1878, p. 477-478; Floating magnets. Ibid., XVI. 1878, p. 247-
1987, v. 56, № 12, p. 4203-4206. 256.
[108] Koiller J., Carvalho S. P. Non-integrability of the four-vortex system: [121] Melander M. V., Zabusky N. J, Styczek A. S. A moment model for vortex
analytical proof. Comm. Math. Phys. 1989, 120(4), p. 643-652. interactions of two-dimensional Euler equation. Part I. Computational
[109] Laura E. Sul moto parallelo ad un plano un fluido in cul vi sono N vortioi validation of hamiltonian elliptical representasion. J. Fluid. Mech. 1986,
elementari. Atti della Reale Accad. 1902, v. 37, p. 369-476. v. 167, p. 95-115.

[110] Laura E. Sulle equazioni differenziali canoniche del moto di un sistema [122] Mertz G. T. Stability of body-centered polygonal configurations of ideal
di vortici elementari, rettilinei e paralleli in un fluido imcompressibile vortices. Phis. Fluids. 1978, v. 21. № 7, p. 1092-1095.
idefinito. Atti della Reale Accad. 1905, v. 40, p. 296-312. [123] Meyer K., Schmidt D. Bifurcation of relative equilibria in the N-body and
[111] Leoncini X., Kuznetsov L., Zaslavsky G. Motion of three vortices near Kirchhoff problems. SIAM Journal on Math. Anal. 1988, v. 19, p. 1295–
collapse. Phys. Fluids. 2000, 12(8), p. 1911-1927. 1313.

[112] Lewis D., Ratiu T. Rotating n-gon/kn-gon vortex configurations. [124] Meyer K., Schmidt D. Bifurcation of relative equilibria in the 4- and
J. Nonlinear Sci. 1996, v. 6, p. 385-414. 5-body. Ergodic Theory and Dynamical Systems. 1988, v. 8, 215–225.

[113] Lim C. C. Nonexistence of Lyapunov Functions and the Instability of the [125] Moore C. Braids in Classical Gravity. Phys. Rev. Lett. 1993, v. 70,
von Karman Vortex Streets. Phys. Fluids, A. 1993, v. 5(9), p. 2229–2233. p. 3675–3679.

[114] Lim C. C., Montaldi J., Roberts M. R. Relative equilibria of point vortices [126] Morton W. B. On some permanent arrangements of parallel vortices and
on the sphere. Physica D. 2001, 148, p. 97-135. their points of relative rest. Proc. of of the Royal Irish Academy. 1933, A,
v. 11, p. 94–101.
[115] Lim C. C., Sirovich L. Nonlinear vortex trail dynamics. Phys. Fluids.
1988, v. 31(5), p. 991–998. [127] Multon F. R. The straight line solutions of the problem of N bodies. Annals
of Math. 1910, ser. II, v. 10, p. 1–17.
176 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ ЛИТЕРАТУРА 177

[128] Newton P. K. The N -Vortex problem. Analytical Techniques, Springer. [142] Simakov N. N. Dynamics of two vertices in circular domain. Reg. & Ch.
2001. Dynamics. 1998, v. 3, № 4, p. 87-94.
[129] Novikov E. A. Chaotic vortex-body interaction. Phys. Lett., A. 1991, [143] Sokolovskiy M. A., Verron J. Dynamics of triangular two-layer vortex
v. 152, № 8, p. 393–396. structures with zero total intensity. Reg. & Ch. Dyn. 2002, v. 7, № 4,
p. 435–472.
[130] O’Neil K. A. On the Hamiltonian dynamics of vortex lattices. J. Math.
Phys. 1989, 30(6), p. 1373-1372, (перевод статьи имеется в этом сбор- [144] Stewart H. J. Periodic properties of the semipermanent atmespheric
нике.) pressure systems. Q. Appl. Math. 1943, v. 1, p. 263–267.
[131] O’Neil K. A. Stationary configurations of point vortices. Trans. AMS. [145] Stieltjes T. J. Sur certains polynômes qui verifient une équation
1987, 302(2), p. 383-425. differenntielle. Acta Mathematica. 1985, v. 6-7, p. 321–326.
[132] Palmore J. Classifying relative equilibria, I,II. Bull. of the Amer. Math. [146] Stremler M. A., Aref H. Motion of three point vortices in a periodic
Soc. 1973, v. 79, № 5, p. 904–908; 1975, v/ 81, № 2, p. 489–491. parallelogram. J. Fluid. Mech. 1999, v. 392, p. 101-128.
[133] Palmore J. Relative equilibria of vortices in two dimensions. Proc. Nat. [147] Synge J. L. On the motion of three vortices. Can. J. Math. 1949, v. 1,
Acad. Sci, U.S.A. 1982, v. 79, p. 716–718. p. 257-270.
[134] Pekarsky S., Marsden J. E. Point vortices on a sphere: stability of relative [148] Tavantzis J., Ting L. The dynamics of three vortices revisited. Phys. Fluids.
equilibria. J. Math.Phys. 1998, v. 39, p. 5894-5907. 1988, v. 31, № 6, p. 1392-1409.
[135] Pierrehumbert R. T., Widnall S. E. The structure of organized vortices in [149] Thomson J. J. A treatise on the motion of vortex rings. London: Macmillan.
a free shear layer. J. Fluid Mech. 1981, v. 102, p. 301–313. 1883.
[136] Polvani L. M., Dritschel D. G. Wave and vortex dynamics on the surface [150] Weiss J. B., McWilliams J. C. Nonergodicity of point vortices. Phys,
of a sphere. J. Fluid. Mech. 1993, v. 255, p. 35-64. Fluids, A. 1991, v. 3(5), p. 835–844.
[137] Roberts G. A continuum of relative equilibria in the five-body problem. [151] Zermelo E. Hydrodynamische Untersuchungen über die Wirbelbewegung
Physica D. 1999, v. 127, p. 141–145. in einer Kügelfläche. Leipzig, Zeitschr. für Math. und Phys., Bd. 47. 1902.
[138] Rott N. Three-vortex motion with zero total circulation. J. of Appl. Math. [152] Ziglin S. L. Addendum to K. M. Klanin. Quasi-periodic motions of vortex
and Phys. (ZAMP). 1989, v. 40, p. 473-500. Addendum by H. Aref. systems. Physica D. 1982, v. 4, p. 261-269.
[139] Routh E. J. Some applications of conjagate functions. Proc. Lond. Math.
Soc. 1991, v. 12, № 170/171, p. 73–89.
[A1] Laura E. Questioni di stabilità relative al moto di n filetti vorticosi. Atti.
[140] Sadetov S. T. On the Regular Reduction of the n-Dimensional Problem Ist. Veneto Sci. Lett. Arti. Cl Sci. Mat. Nat. 1932, v. 92, Pt. 2, p. 387–398.
of N + 1 Bodies to Euler-Poincare Equations on the Lie Algebra sp(2N).
Reg. & Chaot. Dyn. 2002, v. 7, № 3, p. 337–350. [A2] Laura E. Sulle configurazioni rigide di quattro vortici elementari perpendicolari
ad un piano. Atti. Ist. Veneto Sci. Lett. Arti. Cl Sci. Mat. Nat. 1938a, v. 97,
[141] Saffman P. G., Szeto R. Structure of a linear array of uniform vortices. Pt. 2, p. 535–540.
Stud. App. Math. 1981, v. 65, p. 223–248.
178 А. В. БОРИСОВ, И. С. МАМАЕВ

[A3] Laura E. Sulla stabilità delle configurazioni rigide di quattro vortici


rettilinei. Atti. Ist. Veneto Sci. Lett. Arti. Cl Sci. Mat. Nat. 1938b, v. 97,
Pt. 2, p. 813–818. 2
[A4] Sona L. Sopra alcuna configurazioni rigide di filamenti vorticosi perpendicolari
a un piano Atti. Accad. Naz. Lincei Rend Cl Sci. Fis. Mat. Nat. 1938a, ser. 6,
v. 27, p. 80–85, p. 182–184.
[A5] Sona L. Configurazioni rigide di tre vortici allineati e condizioni di stabilità.
Гамильтонова контурная динамика
Atti. Ist. Veneto Sci. Lett. Arti. Cl Sci. Mat. Nat. 1938, v. 98, Pt. 2, p. 11–26.
[A6] Sona L. Sulla stabilità delle configurazioni rigide di tre vortici Atti. Ist. В. П. Гончаров,1 В. И. Павлов2
Veneto Sci. Lett. Arti. Cl Sci. Mat. Nat. 1940, v. 100, Pt. 2, p. 67–73.
[A7] Venturelli L. Su una particolare configurazione rigida di quattro vortici
rettilinei. Atti. Ist. Veneto Sci. Lett. Arti. Cl Sci. Mat. Nat. 1939, v. 98, Работа посвящена гамильтонову подходу к гидродинамическим моде-
Pt. 2, p. 3–54. лям контурной динамики. Излагаются базовые принципы, позволяющие по-
следовательно редуцировать гамильтоново описание в зависимости от спо-
[A8] Wehner R. Die italienische Literatur über die Bewegung isolierter Wirbel
соба параметризации контура. Рассматриваются 2D- и 3D-версии моделей
und isolierter Quellen in der Ebene (dissertation). Frommhold & Wendler,
контурной динамики. Обсуждается идея использования гамильтоновского
Leipzig. 1939.
подхода для создания эффективных асимптотических методов. В рамках
этой идеи предложена локальная версия контурной динамики для изучения
стационарных режимов вращающихся экранированных вихрей большого
размера.

1. Введение
В последние годы гамильтонов подход прочно вошел в арсенал со-
временной теоретической физики и зарекомендовал себя как мощный ин-
струмент исследования разнообразных проблем динамики в широком круге
приложений.
Применительно к бесконечномерным (полевым) системам гамильто-
нов подход стал широко использоваться около четырех десятилетий назад.
До тех пор бесконечномерные аналоги гамильтонова формализма рассмат-
ривались лишь в связи с нуждами квантовой теории поля [2]. Осознание
общефизического значения гамильтонова подхода произошло после того,
1 Институт физики атмосферы им. А.М. Обухова РАН, 109017, Москва, Пыжевский пер. 3.
E-mail: v.goncharov@mtu-net.ru.
2 Лилльский университет, Отделение чистой и прикладной математики, 59655, Вильнев
д’Аск, Франция. E-mail: Vadim.Pavlov@univ-lille1.fr.
180 В. П. ГОНЧАРОВ, В. И. ПАВЛОВ ГАМИЛЬТОНОВА КОНТУРНАЯ ДИНАМИКА 181

как стало ясно, что консервативные теории классической физики, исполь- Синтетичность и универсализм, проявляющиеся в идейном подходе,
зующие концепцию поля, обладают скрытой гамильтоновой структурой, т.е. постановках и методах решения задач, — важнейшие качества гамильтонова
представляют собой бесконечномерные аналоги неканонических гамильто- формализма [3, 8, 11, 27, 28, 29]. Особое значение эти качества имеют
новых уравнений классической механики. В их числе оказались и системы для моделей контурной динамики, отличительной чертой которых является,
гидродинамического типа. кроме нелинейности, наличие нелокальности.
На примере гидродинамики можно видеть, что требование физиче- Ключевая идея контурной динамики заключается в идеализации, осно-
ской наглядности, которого придерживаются в традиционных формулиров- ванной на замене реальных непрерывных распределений полей плотности
ках при выборе динамических переменных, отнюдь не гарантирует простой и завихренности такими распределениями этих полей, которые, оставаясь в
картины эволюции в фазовом пространстве этих переменных. Напротив, в ходе эволюции топологически инвариантными объектами, обладают особы-
большинстве случаев мы имеем сложные в математическом отношении эво- ми динамическими свойствами. Эти свойства подразумевают, что уравнения
люционные уравнения, характерной чертой которых является нелинейность, движения для этих объектов можно сформулировать замкнутым образом в
нелокальность и высокая размерность фазового пространства (число дина- терминах специальных переменных, идентифицирующих только сам объ-
мических переменных). Отсутствие универсального рецепта для точного ект, игнорируя описание всей остальной жидкости.
решения этих уравнений заставляет прибегать к асимптотическим методам Классический пример — поверхностные волны на границе тяжелой
анализа. несжимаемой жидкости. В двумерной гидродинамике несжимаемой жидко-
Как известно, основная цель, преследуемая асимптотическими мето- сти можно указать еще три таких топологически различных объекта: посто-
дами, — замена одной модели другой, более простой по описанию, но ка- янную по завихренности и плотности область, вихревой контур и точечный
чественно идентичной исходной по ряду признаков, характеризующих ее вихрь. Как известно, самоиндуцированную эволюцию этих объектов мож-
динамическое поведение. Тот факт, что модели должны быть похожими, но описать замкнутым образом в терминах координат, идентифицирующих
на языке теории динамических систем означает, что они должны обла- либо границы объекта, если это вихревая область, либо сам объект, если это
дать близкими инвариантами движения, которые несут всю информацию вихревой контур или точечный вихрь. Такой подход к описанию эволюции
относительно внутренних свойств симметрии, ответственных за динамиче- двумерной жидкости известен как метод контурной динамики [21, 30].
скую индивидуальность. Отсюда следует оптимальная аппроксимационная Существуют принципиально трехмерные объекты контурной динами-
стратегия — применение приближенных методов не должно приводить к ки, например вихревая нить. Более сложные объекты — вихревую пеле-
искажению внутренних симметрий модели. ну или вихревую трубку — можно собрать из вихревых нитей одинаковой
С этой точки зрения идея использования гамильтоновского подхода интенсивности и плотности. Для описания таких объектов после соответ-
для создания эффективных асимптотических методов представляется весь- ствующего обобщения также возможно использование метода контурной
ма привлекательной. Эта идея исходит из того, что любая гамильтоновская динамики.
формулировка уравнений движения предполагает задание двух непремен- Бурное развитие компьютерных технологий и тот факт, что в точной
ных атрибутов: скобки Пуассона и гамильтониана системы. Причем, если постановке уравнения контурной динамики — сильно нелинейны и нело-
гамильтониан системы фиксирует в фазовом пространстве гиперповерх- кальны, стимулировало развитие и применение преимущественно числен-
ность, на которой лежит динамическая траектория системы, то скобка Пуас- ных методов их решения [19, 26]. Аналитические версии, основанные на
сона определяет в качестве своих аннуляторов все остальные инварианты приближенных, но локальных уравнениях контурной динамики, вывод ко-
движения. По существу, это означает, что в скобках Пуассона содержится торых требует существования малых параметров, получили распростране-
вся информация относительно внутренних свойств симметрии, ответствен- ние в задачах с характерным внешним (например глубина невозмущенного
ных за динамическую индивидуальность системы. Поэтому, если мы хо- слоя) или внутренним (например радиус Россби) масштабом. Как известно,
тим избежать потери этих свойств, мы должны использовать только такие решение подобного рода задач существенным образом зависит от выбора
приближения, которые не затрагивают скобки Пуассона. Таким образом, динамических переменных, параметризующих границы раздела или контур.
объектом приближений может быть только одна величина — гамильтониан Поэтому необходимо иметь достаточно гибкую формулировку задачи, поз-
системы. воляющую, с одной стороны, легко совершать переход из одного фазового
182 В. П. ГОНЧАРОВ, В. И. ПАВЛОВ ГАМИЛЬТОНОВА КОНТУРНАЯ ДИНАМИКА 183

пространства в другое, а с другой, контролировать искажение внутренних Для консервативных моделей гидродинамики, однако, типична иная
симметрий модели при использовании асимптотических методов. Именно ситуация, когда переменные, на фазовом пространстве которых рассматри-
таким требованиям отвечают гамильтоновские формулировки. вается динамика, не являются каноническими, а гамильтонова структура
Тема данной работы — гамильтонов подход к моделям контурной дина- уравнений выглядит совсем иначе чем (2.1). В основе одного из спосо-
мики. Эта тема достаточно обширна, и поэтому авторы остановились пре- бов современного описания таких систем лежит понятие функциональной
имущественно на методических аспектах, которые существенны для пони- скобки Пуассона [10, 13, 14, 15], которая представляет собой естествен-
мания и использования базовых принципов этого метода. Многочисленные ное обобщение обычной (конечномерной) скобки Пуассона на непрерыв-
приложения и полученные в них результаты в полном объеме не затрагива- ный случай. Желающим более детально познакомиться с конечномерными
лись и отражены, в основном, в списке цитируемой литературы. скобками Пуассона и их приложением к различным проблемам в небес-
Несколько слов об общей структуре статьи. Первый раздел содержит ной механике, динамике твердого тела и динамике точечных вихрей можно
общую информацию, касающуюся математических аспектов неканониче- рекомендовать книгу [3] (см. также цитируемую там литературу).
ского гамильтоновского формализма для непрерывных систем. Во втором Скобка Пуассона для двух величин F и G на фазовом пространстве,
обсуждается гамильтонова структура и формулируются исходные скобки состоящем из совокупности независимых друг от друга полевых перемен-
Пуассона в несжимаемой жидкости. Третий и четвертый разделы посвяще- ных ui (t, x), i = 1, 2, . . . , N , задается тензорным полем H ij [u; x, x0 ] по
ны построению иерархии скобок Пуассона для 2D- и 3D-моделей контурной правилу Z
динамики. В пятом разделе, в качестве идейной иллюстрации полученных
{F, G} = dxdx0 δF H ij [u; x, x0 ] δG 0 . (2.2)
результатов, обсуждается приложение одной из гамильтоновских версий δui (x) δuj (x )
контурной динамики для изучения стационарных режимов вращающихся
экранированных вихрей конечного размера. Запись H ij [u; x, x0 ] отражает то обстоятельство, что тензор Пуассона, во-
обще говоря, может являться не только функцией координат x и x 0 , но и
функционалом полей ui .
2. Основные представления о гамильтоновых системах и Подстановка в (2.2) F = ui (x), G = uj (x0 ) приводит к соотношению
скобках Пуассона на бесконечномерных фазовых
пространствах {ui (x), uj (x0 )} ≡ H ij [u; x, x0 ]. (2.3)
Всякий раз, когда говорят о гамильтоновой структуре уравнений, опи- которое выражает очевидный факт: тензор Пуассона может быть задан че-
сывающих динамику какой-либо непрерывной (бесконечномерной) систе- рез, так называемые, фундаментальные скобки Пуассона {u i (x), uj (x0 )}
мы, по существу имеют в виду специальный способ записи этих уравнений. от базисных функций, составляющих фазовое пространство. Таким обра-
Наиболее известна классическая или каноническая форма записи. В этом зом, (2.2) можно переписать в виде
случае система описывается четным числом уравнений
Z
{F, G} = dxdx0 δF δG0 {ui , u0j }. (2.4)
∂t qi = δH , ∂t pi = − δH , (2.1) δui δuj
δpi δqi
Здесь и далее один штрих или несколько обозначают зависимость от штри-
относительно двух групп полевых переменных — обобщенных координат хованной соответствующим образом пространственной координаты x, на-
q1 , q2 , . . . , qN и обобщенных импульсов p1 , p2 , . . . , pN , которые являются пример u0 = u(x0 ), u00 = u(x00 ) и т.д.
функциями времени и пространственных координат. Переменные, обеспе- По определению скобки Пуассона должны обладать двумя свойствами.
чивающие такую структуру уравнений, называются каноническими, а вели- Во-первых, свойством антисимметричности
чина H, стоящая под знаком вариационных производных и функционально
зависящая от этих переменных, — гамильтонианом. {ui , u0j } = −{u0j , ui }, (2.5)
184 В. П. ГОНЧАРОВ, В. И. ПАВЛОВ ГАМИЛЬТОНОВА КОНТУРНАЯ ДИНАМИКА 185

что эквивалентно требованию кососимметричности тензорного поля H ij . Это условие эквивалентно конечной системе линейных соотношений на
Во-вторых, скобки Пуассона должны удовлетворять тождеству Якоби функции Bkij , их частные производные по x и частные производные B kij по
полям ui,m . Обозначение ui,m символизирует частную производную поля
{ui , {u0j , u00k }} + c.p. = 0, (2.6) ui по пространственным координатам, т.е.
где аббревиатура c.p. обозначает слагаемые, полученные из первого цикли- ui,m = ∂ m ui ,
ческой перестановкой по индексам i, j, k и аргументам x, x 0 , x00 .
Скобки Пуассона, заданные на фазовом пространстве полей где m, так же как и k, — мультииндекс.
u1 , u2 , . . . , uN , позволяют определить так называемые гамильтоновы си- С другой стороны, тождество Якоби накладывает на функции B kij до-
стемы, как системы, которые эволюционируют по закону полнительные ограничения
Z
∂t ui = {ui , H} = dx0 H ij [u; x, x0 ] δH0 , (2.7) ∂Bsij  p mk t 
δuj ∂ Bt ∂ δ(x − x00 ) ∂ s δ(x − x0 ) + c.p. = 0, (2.11)
∂um,p
где H — гамильтониан системы — величина, функционально зависящая от где s, p, и t — мультииндексы.
полей ui . Равенство (2.11) равносильно конечной системе уравнений, квадратич-
С точки зрения данных выше определений канонический гамильтонов ных относительно функций Bkij и их частных производных по x и по ui,m .
формализм (2.1) соответствует скобкам Пуассона вида Не вникая в более подробное обсуждение проблемы инвариантности
гамильтоновых систем относительно тех или иных преобразований и вы-
{qi , qj0 } = {pi , p0j } = 0, {qi , p0j } = δij δ(x − x0 ), (2.8)
текающих отсюда ограничений на скобки Пуассона, отметим лишь одно
где δij — символ Кронекера. наиболее очевидное следствие, связанное со свойством однородности ко-
Канонические скобки (2.1) — тривиальные представители локальных ординатного пространства. Предполагаемое этим свойством отсутствие фи-
скобок Пуассона. Локальные скобки Пуассона общего вида представляются зически выделенных точек означает, что перенос системы координат как
конечной суммой [10] целого не должен сказаться на физических следствиях, вытекающих из ма-
тематических формулировок, или, как говорят, должна иметь место транс-
{ui , u0j } = Bkij ∂ k δ(x − x0 ), (2.9) ляционная инвариантность теории. Удовлетворяющие этому требованию
локальные скобки Пуассона, а следовательно, и функции B kij не должны
которая составлена из дельта-функции δ(x − x0 ) и ее производных с тензор- зависеть явно от координат x. Такие скобки называются трансляционно-
ными коэффициентами Bkij [u; x], зависящими от полей ui и их производных инвариантными.
в точке x. Здесь k = (k1 , k2 , k3 ) — мультииндекс, по которому подразуме- Аналогичным образом можно рассмотреть ограничения на выбор функ-
вается суммирование, ∂ k = ∂1k1 ∂2k2 ∂3k3 — оператор дифференцирования по ций Bkij , возникающие вследствие инвариантности относительно поворотов
пространственным координатам, ∂i = ∂/∂xi . Суммирование, предполагает- осей координат. Это свойство, обусловленное равноправием всех направле-
ся конечным и идет от | k |= 0 до |k| = K, где |k| = k1 + k2 + k3 . Число K ний в пространстве, как известно, называется изотропностью, а соответ-
называется порядком скобки. ствующие скобки Пуассона — изотропными.
Тензорные функции Bkij должны удовлетворять вполне определенным
требованиям, вытекающим из свойств скобок Пуассона. Так, свойство ан- 3. Скобки Пуассона для гидродинамических моделей
тисимметричности приводит к условию
h i Как известно, непременным атрибутом любой гидродинамической мо-
Bkij ∂ k + (−∂)k Bkji δ(x − x0 ) = 0. (2.10) дели являются два уравнения — уравнение Эйлера и уравнение неразрывно-
186 В. П. ГОНЧАРОВ, В. И. ПАВЛОВ ГАМИЛЬТОНОВА КОНТУРНАЯ ДИНАМИКА 187

сти. Сформулированные в терминах плотности жидкости ρ(x, t) и плотно- акций связей f полностью определяется функционалом U или внутренними
сти гидродинамического импульса π = ρv, где v(x, t) — гидродинамическая свойствами среды.
скорость, эти уравнения имеют вид: Этот результат не распространяется на несжимаемые жидкости, кото-
рые в качестве одной из связей имеют уравнение ∇v = 0, а в качестве
∂t π + ∂j (vj π) = f , (3.1) соответствующей силы реакции — градиент давления. Самой простой ил-
∂t ρ + ∇ (ρv) = 0. (3.2) люстрацией к этому утверждению является однородная несжимаемая жид-
кость, для которой скобка Пуассона для импульса оказывается нелокальной.
Если второе уравнение (3.2) выражает закон сохранения массы жидкой ча-
стицы, то первое (3.1) выражает закон изменения плотности гидродинами- 3.1. Скобки Пуассона для несжимаемой однородной жидкости
ческого импульса под влиянием действующих на нее сил f .
Гидродинамические модели, удовлетворяющие уравнениям (3.1), (3.2), Рассмотрим однородную несжимаемую жидкость, движения которой
составляют весьма обширный класс и могут включать в себя дополнитель- подчиняются уравнениям:
но ряд новых физических полей и уравнений, характеризующих внутрен- ∂t vi + vk ∂k vi = ∂i p, (3.6)
ние свойства среды. Если пользоваться качественной аналогией, которая ∂k vi = 0, (3.7)
прослеживается между сплошной средой и системой дискретных частиц,
и считать, что уравнение Эйлера играет роль уравнения Ньютона, а все и сохраняют интеграл энергии
остальные уравнения, описывающие эволюцию среды, рассматривать как Z
связи или ограничения на класс течений, то с точки зрения классической H=1 dxv2 .
2
механики сила f не может быть произвольно заданной характеристикой, а
должна отражать реакции на эти связи. Характер связей неизбежно проявля- Для дальнейшего рассмотрения уравнение Эйлера (3.6) удобно пере-
ется при введении гамильтоновой структуры в гидродинамические модели писать в специальной форме Громеки-Лэмба
и в случае несжимаемой жидкости приводит к нелокальным скобкам Пуас- !
сона. ikj vk2
∂t vi − e vk ωj = −∂i p + , (3.8)
Ограничиваясь изучением консервативных гидродинамических моде- 2
лей, мы будем в качестве гамильтониана H рассматривать величину, совпа-
дающую с полной энергией модели, причем общая структура гамильтониана где ωi = eikj ∂k vj — компоненты поля завихренности жидкости, а e ikj — сим-
имеет вид Z вол Леви-Чивита, который обладает свойством: e 123 =e231 =e312 = 1, e213 =
H = 1 dxρv2 + U (ρ, s1 , . . . , sN ) , (3.3) = e132 = e321 = −1, остальные eikj = 0.
2 Учитывая условие несжимаемости (3.7), из (3.8) находим
где U — функционал потенциальной энергии среды, а ρ, s 1 , . . . , sN — до- !
полнительные поля, описывающие внутренние свойства среды. vk2
∆ p+ = eikj ∂i (vk ωj ) . (3.9)
Согласно [6, 8, 22, 23], если сила f удовлетворяет требованию незави- 2
симости от импульса δf /δv0 = 0, а эволюция полей ρ, s1 , . . . , sN , описыва-
ющих внутренние свойства среды, осуществляются только за счет гидроди- Решение уравнения (3.9) относительно p может быть найдено обра-
намического переноса, то имеют место следующие соотношения: щением оператора Лапласа с помощью функции Грина G (x, x 0 ), которая
{πi , πk0 } = ∂i0 (δ (x − x0 ) πk0 ) − ∂k (δ (x − x0 ) πi ) , (3.4) удовлетворяет уравнению
fi = {πi , U }. (3.5) ∆G (x, x0 ) = δ (x − x0 ) ,
Как легко видеть, для таких гидродинамических моделей скобка Пуассона c граничными условиями, если таковые имеются, что ее нормальная произ-
для импульса является локальной, а равнодействующая внешних сил и ре- водная обращается в нуль.
188 В. П. ГОНЧАРОВ, В. И. ПАВЛОВ ГАМИЛЬТОНОВА КОНТУРНАЯ ДИНАМИКА 189

Для бесконечной среды из уравнения (3.9) следует, что В итоге, мы приходим к тому, что однородная несжимаемая жидкость в
Z фазовом пространстве гидродинамической скорости характеризуется нело-
vk2 ∂G (x, x0 ) 0 0 кальной скобкой Пуассона следующего вида
p+ =− dx0 enkj v k ωj . (3.10)
2 ∂x0n
∂ 2 G (x, x0 ) 0 2 0
ijn ∂ G (x, x )
Так как в силу гамильтоновости модели {vi , vk0 } = eikj ωj δ (x − x0 )+ekjn ω j −e ωj . (3.13)
∂xi ∂x0n ∂x0k ∂xn
Z
∂t vi = {vi , H} = dx0 {vi , vk0 } δH0 , Этот результат отражает тот факт, что уравнения несжимаемой одно-
δvk родной жидкости, сформулированные в терминах одной только гидроди-
намической скорости, не являются локальными. Переход к переменным, в
а δH/δvk0 = vk0 , легко найдем, что терминах которых скобка Пуассона становится локальной, равносилен пре-
Z образованию, с помощью которого из уравнений несжимаемой однородной
∂t vi = dx0 vk0 {vi , vk0 }. (3.11) жидкости исключают давление p. Традиционный прием, который часто ис-
пользуется для этой цели, заключается в применении к обеим частям (3.6)
Вернемся теперь к уравнению Эйлера в форме Громеки-Лэмба (3.8). оператора rot. В результате мы приходим к уравнению эволюции поля вихря
Из этого уравнения с помощью полученных выражений (3.10) и (3.11) ис- ω
ключим давление p и производную скорости по времени ∂ t vi , а оставшийся ∂t ωi + vk ∂k ωi − ωk ∂k vi = 0,
локальный член eikj vk ωj с помощью δ-функции внесем под знак интеграла. которое, как известно [1], обладает скрытой гамильтоновой структурой с
Группируя члены под знаком интеграла, получим локальной скобкой Пуассона
Z " #
2 0
0 0 0 ikj 0 kjn ∂ G (x, x ) 0 {ωi , ωk0 } = −eipn ekjl enlm ∂p ωm ∂j δ (x − x0 ) . (3.14)
dx vk {vi , vk } − e ωj δ (x − x ) − e ωj = 0. (3.12)
∂xi ∂x0n
Тот же результат может быть получен, если операцию rot дважды (один
Учитывая бездивергентность жидкости ∂i vi = 0, из интегрального ра- раз по пространственной координате x, второй раз по x 0 ) применить к
венства (3.12) следует, что выражение, стоящее под знаком интеграла в скобке (3.13).
квадратных скобках, обращается в нуль с точностью до члена дивергентно-
го вида ∂k0 Di (x, x0 ), т.е. 3.2. Скобки Пуассона для несжимаемой неоднородной жидкости
Уравнения движения неоднородной несжимаемой жидкости, сформу-
∂ 2 G (x, x0 ) 0
{vi , vk0 } − eikj ωj δ (x − x0 ) − ekjn ωj + ∂k0 Di (x, x0 ) = 0. лированные в терминах традиционных переменных, представляют собой
∂xi ∂x0n совокупность трех уравнений: уравнение Эйлера
Дополнительным условием, позволяющим окончательно установить 1∂ p + 1f ,
явный вид искомой скобки Пуассона, является требование ее кососиммет- ∂t vi + v k ∂k vi = − ρ i ρ i (3.15)
ричности
{vi , vk0 } = −{vk0 , vi }, уравнение неразрывности для эволюции плотности

из которого немедленно следует, что ∂t ρ + v k ∂k ρ = 0 (3.16)

∂G (x, x0 ) и условие несжимаемости:


Di (x, x0 ) = eijn ωj . ∂k vk = 0. (3.17)
∂xn
190 В. П. ГОНЧАРОВ, В. И. ПАВЛОВ ГАМИЛЬТОНОВА КОНТУРНАЯ ДИНАМИКА 191

Здесь v — гидродинамическая скорость, ρ – плотность, p — давление, а Поскольку поле плотности эволюционирует только за счет гидродина-
f — равнодействующая наложенных на систему некоторых внешних сил, мического переноса, независимо от специфики среды, определяемой функ-
которые не нарушают ее консервативность. Это означает, что уравнения ционалом U , соблюдается условие
движения сохраняют полную энергию системы:
{ρ, ρ0 } = 0. (3.22)
H = T + U, Исключим с помощью (3.21) из уравнения неразрывности (3.16) вре-
Z
менную производную поля плотности ∂t ρ, а локальный член vk ∂k ρ внесем
T =1 2
dxρv , U = U [ρ] , под знак интеграла (3.21) с помощью δ-функции, одновременно заменив v k
2
по формуле
Z
которая, как легко видеть, представляет собой сумму кинетической T и δγ 0
потенциальной U энергий, причем для общности последнюю будем считать vl = δH = dx0 δT0 k = elki ∂k δT . (3.23)
δπl δγk δπl δγi
произвольным функционалом поля плотности ρ.
Найдем уравнение для эволюции плотности гидродинамического им- Получим следующее представление для уравнения неразрывности
пульса π = ρv. С помощью уравнения Эйлера (3.15) и уравнения для Z

эволюции плотности (3.16) получим dx0 δT0 {ρ, γk0 } − ekml ∂l ρ∂m δ (x − x0 ) = 0,
! δγk
vk2 v2
∂t πi + vk (∂k πi − ∂i πk ) = −∂i p + ρ + k ∂i ρ + f i . (3.18) откуда следует выражение для взаимной скобки Пуассона между полями γ
2 2
иρ
{ρ, γk0 } = ekml ∂l ρ∂m δ (x − x0 ) . (3.24)
Затем, взяв ротор от уравнения (3.18), исключим давление и найдем
" # Точно так же как и для поля плотности, из гамильтоновости для поля
imn nkl vk2 завихренности гидродинамического импульса γ следует, что
∂t γi = e ∂m e vk γl − ∂n ρ + f n . (3.19)
2 Z !
0 0 δT 0 δT
∂t γi = {γi , H} = dx {γi , γk } 0 + {γi , ρ } 0 + {γi , U }. (3.25)
Это уравнение выражает закон изменения завихренности плотности гидро- δγk δρ
динамического импульса
γi = eimn ∂m πn (3.20) Так как скобка {ρ, γk0 } уже известна, а δT /δρ = −vk2 /2, равенство (3.25)
можно записать в виде
под действием внешних консервативных сил. !
Z
Покажем, что уравнения движения несжимаемой жидкости, перефор- 0 0 δT iml vk2
мулированные в терминах завихренности гидродинамического импульса, ∂t γi = dx {γi , γk } 0 − e ∂m ∂ ρ + {γi , U }.
δγk 2 l
являются гамильтоновыми, и на фазовом пространстве полей γ, ρ задаются
локальными скобками Пуассона {γi , γk0 } и {ρ, γk0 }. Воспользовавшись уравнением (3.19), исключим из этого уравнения вре-
Из гамильтоновости модели следует, что динамическая переменная ρ менную производную поля завихренности гидродинамического импульса
удовлетворяет соотношению ∂t γ. Получим
Z !
Z
0 0 δT 0 δU 
∂t ρ = {ρ, H} = dx {ρ, γk } 0 + {ρ, ρ } 0 .
δγk δρ
(3.21) dx0 {γi , γk0 } δT0 − eimn ∂m enkl vk γl + {γi , U } − eimn ∂m fn = 0.
δγk
192 В. П. ГОНЧАРОВ, В. И. ПАВЛОВ ГАМИЛЬТОНОВА КОНТУРНАЯ ДИНАМИКА 193

С помощью δ-функции внесем под знак интеграла локальный член При решении задач, в которых гидродинамические движения обла-
eimn ∂m enkl vk γl , и одновременно заменим vk по формуле (3.23). Группи- дают определенного типа пространственной симметрией, разумно пользо-
руя члены, находим равенство ваться соответствующей системой криволинейных пространственных коор-
Z динат. Поэтому полезно привести ковариантную формулировку результа-
 
dx0 δT0 {γi , γk0 }−eipj ejln ekmn ∂p γl ∂m δ (x−x0 ) +{γi , U }−eimn ∂m fn =0, тов (3.28) – (3.30).
δγk
Наряду с декартовой ортогональной системой координат x = (x 1, x2, x3 ),
из которого вытекают взаимные скобки Пуассона для компонент векторного которая использовалась выше, и в которой можно не различать ковариант-
поля γ, а также связь равнодействующей внешних сил с потенциальной ные и контравариантные составляющие  векторов, введем систему криволи-
энергией: нейных координат ζ = ζ 1 , ζ 2 , ζ 3 , где такое различие обязательно. Переход
от одних координат к другим будем рассматривать как взаимнооднозначное
{γi , γk0 } = eipj ejln ekmn ∂p γl ∂m δ, (3.26)
непрерывное преобразование
imn
{γi , U } = e ∂m fn . (3.27) x = x (ζ) . (3.31)
Объединяя формулы (3.26), (3.24) и (3.22) приходим к результату, что Как известно (см., например, [18]), геометрические свойства простран-
полная система скобок Пуассона на фазовом пространстве завихренности ства, связанного с криволинейной системой координат, характеризуются
гидродинамического импульса γ и плотности ρ имеет вид: ковариантным метрическим тензором
{ρ, ρ0 } = 0, (3.28) ∂xl ∂xl
gik = ,
{ρ, γk0 } = ekml ∂l ρ∂m δ (x − x0 ) , (3.29) ∂ζ i ∂ζ k
{γi , γk0 } = eipj ejln ekmn ∂p γl ∂m δ. (3.30) либо обратным к нему контравариантным метрическим тензором g ik .
Если в декартовых координатах поле вихря гидродинамического им-
Движение несжимаемой неоднородной жидкости, отвечающающие пульса γ определялось соотношением (3.20), то в криволинейных коорди-
данной системе скобок Пуассона, описывается уравнениями:
натах справедливо ковариантное обобщение этого соотношения
  
∂t γ = {γ, H} = rot γ × rot δH + δH ∇ρ , γ i = g −1/2 eikl ∂ k (ρul ) , (3.32)
δγ δρ ∂ζ
∂t ρ = {ρ, H} = −∇ρ · rot δH . где g — определитель метрического тензора, γ i — контравариантные ком-
δγ
поненты вектора γ, а ul — ковариантные компоненты гидродинамической
То обстоятельство, что скобка (3.27) определяет равнодействующую внеш- скорости в криволинейной системе координат ζ.
них сил с точностью до градиентного произвольного слагаемого, отражает Скобки Пуассона для контравариантных компонент векторного поля
инвариантность уравнений движения (3.15) – (3.17) относительно преобра- γ и плотности ρ, эволюционирующих в криволинейном пространстве ζ,
зования могут быть получены из скобок (3.28) – (3.30) как результат преобразования
p → p + φ, fi → fi − ∂i φ, системы координат (3.31), и имеют следующий вид
{ρ, ρ0 } = 0, (3.33)
где φ произвольная функция, выбор которой не оказывает влияние на физи-
ческие следствия теории. Учитывая этот факт, в случае U = U [ρ] из (3.27)  
ρ, γ 0k = g −1/2 eknm ∂m ρ ∂ n g −1/2 δ ζ − ζ 0 , (3.34)
можно установить ∂ζ ∂ζ
∂ρ δU  i 0k 
fi =
∂xi δρ
. γ ,γ = g −1/2 eipj ejln ekmn ∂ p γ l ∂m g −1/2 δ ζ − ζ 0 . (3.35)
∂ζ ∂ζ
194 В. П. ГОНЧАРОВ, В. И. ПАВЛОВ ГАМИЛЬТОНОВА КОНТУРНАЯ ДИНАМИКА 195

Полученные выше скобки Пуассона (3.28) – (3.30) и их ковариантный ана- Пусть завихренность и плотность принимает постоянные значения:
лог (3.33) – (3.35) будут использованы далее как базовый принцип построе- внутри контура ω + , ρ+ , а снаружи ω − , ρ− . Используя знаки + и − для
ния иерархии скобок Пуассона для различных версий гамильтонового опи- обозначения переменных соответственно во внутренней G + и внешней G−
сания моделей контурной динамики. областях, запишем гидродинамический импульс и плотность в виде
π = ρ + v + θ + + ρ− v − θ − , ρ = ρ + θ + + ρ− θ − . (4.2)
4. 2D-версии гамильтоновой контурной динамики Здесь θ+ и θ− — взаимно дополнительные субстанциональные характери-
стические функции
4.1. Плоские модели контурной динамики  
1, если x ∈ G+ , − 1, если x ∈ G− ,
Хорошо известно, что двумерную динамику областей, однородных по θ+ = θ =
/ G+ ;
0, если x ∈ / G− ;
0, если x ∈
плотности и завихренности, можно свести к динамике контура, игнорируя
описание всей остальной жидкости. Однако тот факт, что описание может такие, что
принимать различные гамильтоновы формы в зависимости от способа па- θ+ + θ− = 1, θ+ θ− = 0. (4.3)
раметризации контура не является тривиальным и заслуживает внимания с Так как, по определению [8], субстанциональная характеристическая
точки зрения приложений. θ-функция выделяет область, которая движется вместе с жидкостью, она
удовлетворяет уравнению
∂t θ + vk ∂k θ = 0.
Отметим, что использование θ-функций позволяет не только автомати-
чески контролировать наличие границ раздела, но и формализовать анали-
тические выкладки так, что необходимости в отдельном учете граничных
условий не возникает.
В плоском случае θ + -функция допускает аналитическое представление
в виде контурного интеграла
Z

Рис. 1. Модель вихревого пятна на фоне течения с постоянной завихренностью.
θ+ = i ds s , (4.4)
2π z − ẑ
Замкнутый контур C отделяет внутреннюю область G+ с завихренностью ω + и C
плотностью ρ+ от внешней G− с завихренностью ω − и плотностью ρ− . Стрелка где i — мнимая единица, а z = x1 + ix2 и ẑ = x̂1 + ix̂2 — комплексные
показывает направление обхода контура. обозначения для векторов x = (x1 , x2 ) и x̂ = (x̂1 , x̂2 ).
Из представления (4.4), которое есть не что иное, как следствие форму-
Начнем с плоского случая. Рассмотрим для простоты одну область G + лы Коши, хорошо известной в теории функций комплексных переменных,
(см. рис. 1), ограниченную замкнутым жидким контуром C, который отде- можно получить две важные формулы для обычной и вариационной произ-
ляет ее от остальной жидкости во внешней области G − и задан в парамет- водной θ-функции
рическом виде Z
x = x̂ (s, t) . (4.1) ∂i θ+ = dsni δ (x − x̂) , (4.5)
Здесь s — некоторый параметр, от выбора которого, как мы увидим да- C
лее, зависит структура уравнений контурной динамики, а следовательно, и +
δθ = −n δ (x − x̂) ,
i (4.6)
скобка Пуассона. δx̂i
196 В. П. ГОНЧАРОВ, В. И. ПАВЛОВ ГАМИЛЬТОНОВА КОНТУРНАЯ ДИНАМИКА 197

которые потребуются нам в дальнейшем. Здесь n — вектор внешней нормали зависимой только от формы контура, и, следовательно, эволюция контура
к жидкому контуру, связанный с касательным вектором t = ∂ s x̂ соотноше- полностью определяется скобкой Пуассона {θ + , θ+0 }. Учитывая, что µ —
нием константа движения, наличие или отсутствие которой не влияет на скобку
ni = eki tk , (4.7)
Пуассона, можно положить для простоты вычислений µ = 0. Тогда после
а eki — единичный антисимметричный тензор второго ранга. подстановки (4.9) в (4.14) без ограничения общности получим
Так как мы рассматриваем двумерный случай, векторное поле зави- 
хренности гидродинамического импульса γ = {0, 0, γ} имеет только одну {θ+ , θ+0 } = ν −1 eki ∂i θ+ ∂k δ (x − x0 ) , ν = ρ0 ω + − ω − . (4.15)
компоненту
γ = eik ∂i πk , (4.8) Рассмотрим теперь другой вариант гамильтоновой формулировки кон-
турной динамики, который следует из (4.15) и соответствует описанию эво-
нормальную к плоскости течения жидкости.
люции контура в фазовом пространстве динамической переменной x̂ (s, t).
Подставляя в эту формулу выражение (4.2) для импульса π получим
Скобку Пуассона в левой части (4.15) пересчитаем в новом фазовом про-
γ = ρ+ ω + θ+ + ρ− ω − θ− + β, (4.9) странстве, выразив ее через скобку {x̂i , x̂0k }:

β = ρ+ vk+ − ρ− vk− eik ∂i θ+ . (4.10) ZZ
δθ+ (x) δθ+ (x0 )
{θ+ , θ+0 } = dsds0 {x̂i , x̂0k }.
Если воспользоваться (4.5) и (4.7), можно показать, что в координатном δx̂i (s) δx̂k (s0 )
C
пространстве величина β имеет δ-функционный характер распределения:
Z Воспользовавшись (4.6), получим

β = dsµ (s, t) δ (x − x̂) , µ (s, t) = tk ρ− v̂k− − ρ+ v̂k+ , (4.11) ZZ
C {θ+ , θ+0 } = dsds0 δ (x − x̂) δ (x0 − x̂0 ) ni n0k {x̂i , x̂0k }. (4.16)
где µ задает скачок тангенциальной компоненты гидродинамического им- C
пульса на контуре.
В плоском случае скобки Пуассона для неоднородной несжимаемой Одновременно, воспользовавшись (4.5), представим правую часть
жидкости (3.28) — (3.30), сформулированные в терминах γ и ρ, редуциру- (4.15) как
ются к виду ZZ
∂δ (s − s0 )
0
{ρ, ρ } = 0, (4.12) ν −1 eki ∂i θ+ ∂k δ (x − x0 ) = ν −1 dsds0 δ (x − x̂) δ (x0 − x̂0 ) .
∂s
0 ki 0 C
{ρ, γ } = e ∂i ρ∂k δ (x − x ) , (4.13) (4.17)
{γ, γ 0 } = eki ∂i γ∂k δ (x − x0 ) . (4.14) В результате, группируя члены под знаком двукратного интеграла, по-
лучим равенство
4.1.1. Однородная по плотности модель со скачком завихренности ZZ
Прежде всего, пересчитаем скобки Пуассона (4.12) – (4.14) в терминах dsds0 δ (x − x̂) δ (x0 − x̂0 ) [νni n0k {x̂i , x̂0k } − ∂s δ (s − s0 )] = 0, (4.18)
переменных θ+ и β. В зависимости от того, имеется или нет скачок плот- C
ности, в модели возникают два типа скобок Пуассона. Вначале рассмотрим из которого следует, что
вырожденный случай, когда скачок плотности отсутствует ρ + = ρ− = ρ0 .
В этом случае величина µ, определяющая плотность вихревой пелены на νni n0k {x̂i , x̂0k } = ∂s δ (s − s0 ) . (4.19)
контуре, является константой или интегралом движения, который фикси-
руется моделью. Таким образом, переменная β является функционально Рассмотрим возможные параметризации контура.
198 В. П. ГОНЧАРОВ, В. И. ПАВЛОВ ГАМИЛЬТОНОВА КОНТУРНАЯ ДИНАМИКА 199

Декартова параметризация. В этом случае где a (s0 , s) и b (s, s0 ) — некоторые структурные функции, причем b (s, s 0 ) —
антисимметричная функция своих аргументов
s = x1 , (4.20)
и если предположить, что область G+ лежит выше границы раздела x2 = b (s, s0 ) = −b (s0 , s) .
= η (x, t), а область G− ниже, то субстанциональная характеристическая
функция θ + может быть представлена как обычная функция Хевисайда Выбор структурных функций a (s0 , s) и b (s, s0 ) не может быть произ-
вольным, а должен быть согласован со связью (4.23), которая означает, что

1, если x2 ≥ η, величина t2 (t, s) является интегралом движения для любой модели контур-
θ (x2 − η) = 0, если x < η. ной динамики в данном классе параметризации. С геометрической точки
2
зрения, равенство (4.23) выделяет в фазовом пространстве x̂ (s, t) поверх-
Отметим, что выбор знака перед параметром s в равенстве (4.20) должен ность, на которой сосредоточено действительное движение таких систем.
быть согласован с правилом положительного обхода контура C. Напомним, Как известно, подобные интегралы движения называются инвариантами Ка-
что положительным называется такое направление обхода, при котором об- зимира и являются аннуляторами скобок Пуассона, т.е. {t 2 , x̂0k } = 0. Откуда
ласть, охваченная контуром, остается все время слева. следует условие
Таким образом, непосредственно из (4.19) можно установить, что соот- ti ∂s {x̂i , x̂0k } = 0. (4.25)
ветствующая версия контурной динамики реализуется в фазовом простран-
стве с одной динамической переменной η и определяется скобкой Подстановка (4.24) в это условие дает равенства

{η (x, t) , η (x0 , t)} = ν −1 ∂ δ (x − x0 ) , ν = ρ0 ω + − ω − , (4.21) ∂s a (s, s0 ) = −ti
∂ni
∂s δ (s − s0 ) ,
∂x ∂s
которая приводит к уравнению КдВ типа
∂ni
∂s b (s, s0 ) = ti a (s0 , s) ,
∂t η = {η, H} = ν −1 ∂ δH . (4.22)