Sistemas Transferencia SIMPLIF PDF

Nro.
DD
Sistemas de control Mecatrónico Página 1/21
Sistemas de control
Mecatrónico
Trabajo práctico 01
Integrantes:
 Ccasa Coa Flor

 Medina Senca Danny
 Puma Mamani Rossell
 Quispe Yauri Gianella
 Obando Jaime Juan
Modelamiento matemático y Reducción de diagrama de

TITULO:
bloques con Matlab
LUGAR DE
DURACION DE LA TAREA DOCENTE
REALIZACION
Laboratorio M9 - G1 01 SESION J.MAX H’ERY QUISPE CHAMBI
2017-1 Trabajo práctico 01

Nro. DD
Modelamiento de un motor DC
Diagrama de bloques

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Graficas
Gráfica 1: W(s) / U(s) Gráfica 2: teta(s) / U(s)
La gráfica número 1 muestra el comportamiento de la velocidad angular con respecto al tiempo, y la gráfica 2
la posición angular con respecto al tiempo

Nro. DD
 Por la gráfica podemos determinar que el sistema posee un sistema de amortiguamiento cercano a 1
, debido a ausencia de oscilaciones
 Además la permite observar el valor de estado estable de la función ( 1 ).El valor en el cuál sistema se
estabiliza es de 0.6
 Tiempo de crecimiento ( 2 ), donde el sistema cambia con mayor rapidez es igual a 1.1 segundos
 Tiempo de establecimiento, en la que la medida queda acotada entre las dos bandas de amplitud
igual a 1.96 segundos

Nro. DD
Ejercicio 1.
Dado el diagrama de bloques de la figura, obtener la función de transferencia equivalente M(s)=Y(s)/X(s)
expresada en forma polinómica y en su forma simplificada
Solución:
G1 G2
+ + +
G5
- - -
+
G3 G4
+
G7
G6

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G1G2
+ + +
G5
- - -
G3G4 + G4
G7
G6
+ +
[G1G2-(G3G4 + G4)]G5
- -
G7
G6
+
[G1G2-(G3G4 + G4)]G5
- 1+[G1G2-(G3G4 + G4)]G5G7
G6
[G1G2-(G3G4 + G4)]G5
1+[G1G2-(G3G4 + G4)]G5G7+[G1G2-(G3G4 + G4)]G5G6

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EJERCICIO 2
Dado el diagrama de bloques de la figura, obtener la función de transferencia equivalente M(s)=Y(s)/X(s)
expresada en forma polinómica y en su forma simplificada
Solución
+
G1 G2 G3 G4 G5
-
H2 H3
H4 1/G5
H1

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13/21
+
G1 G2 G3 G4G5
- 1+G4G5H3
H2
H4/G5
H1
+
G1 G2 G3 G4G5
- 1+G4G5H3
H2
H4G3/G5
H1
+
G1 G2 G3 G4G5
- 1+G4G5H3
H4G3/G5
H2(1+G4G5H3)
G4G5
H1

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14/21
+
G1 G2G3G4G5
- (1+G4G5H3)G5+G4G5G3H4
H2(1+G4G5H3)
G4G5
H1
+
G1G2G3((G4)^2) ((G5)^2)
- [(1+G4G5H3)G5+G4G5G3H4]G4G5+G2G3G4G5H3(1+G4G5H3)
H1
G1G2G3((G4)^2) ((G5)^2)
[(1+G4G5H3)G5+G4G5G3H4]G4G5+G2G3G4G5H3(1+G4G5H3)+ G1G2G3((G4)^2) ((G5)^2)H1

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16/21
GRÁFICA M(s)=Y(s)/X(s)

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EJERCICIO 3
Dado el diagrama de bloques de la figura, obtener la función de transferencia equivalente M(s)=Y(s)/X(s) y
M(s)=Y(s)/P(s) expresada en forma polinómica y en su forma simplificada
Solución:
+ + + +
+ G4
K G2 G3
- +
G1
H1
+ + + +
+ G4
K G1+G2 G3
-
H1

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+ + +
K 1+G1+G2 G3 G4
-
H1
+
KG3G4(1+G1+G2)
-
H1
M(s)=Y(s)/X(s)
KG3G4(1+G1+G2)
1+ KG3G4(1+G1+G2)H1
M(s)=Y(s)/P(s)
G4
1+ KG3(1+G1+G2)H1

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20/21

Nro. DD
21/21
M(s)=Y(s)/X(s)
M(s)=Y(s)/P(s)

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