MODELO Y DISEÑO DE UN BRAZO MECANICO CON 2 GRADOS DE

LIBERTAD
Fecha: 31/03/2017

Autores: Marlon Peñaranda. (Est. Ing. Biomédica).(mpenaranda365@unab.edu.co)

Jhon Cadena. (Est. Ing. Biomédica).(jcadena75@unab.edu.co)

Universidad Autónoma de Bucaramanga.

Bucaramanga. (Santander).

Colombia.

RESUMEN.
Este artículo presenta el diseño y modelado, de un brazo mecánico, que permite
realizar movimientos básicos humanos, integrando diversas herramientas. En
Colombia la pérdida de miembros superiores e inferiores, son generados por
enfermedades, accidentes o conflicto armado; la incidencia de amputación
nacional es estimada entre 200 y 300 personas por cada 100 mil habitantes
según datos entregados por la asociación colombiana de medicina física y
rehabilitación.

El mecanismo posee 2 Grados de Libertad independientes, que proporcionan las

funcionalidades básicas (traslado y Sujeción) del brazo humano para ubicar
objetos en un espacio de trabajo tridimensional. El diseño y la simulación del brazo
mecánico es echo en un software de programación llamado FBIDE (FreeBasic). El
brazo se apoya en la transferencia de fluidos por medio de jeringas; las cuales
controlan su movimiento y articulación, se decidió que el material principal más
apropiado es el cartón por su fácil manejo.

Palabras claves: Modelado de robots, control de robots, diseño mecánico, seguimiento de

trayectorias, prótesis de brazo.
This article presents the design and modeling of a mechanical arm, which allows
basic human movements, integrating diverse tools. In Colombia the loss of upper
and lower limbs, they are generated by disease, accidents or armed conflict; the
incidence of national amputation is estimated between 200 and 300 people per 100
thousand inhabitants according to data released by the Colombian Association of
physical medicine and rehabilitation.

The mechanism has 2 degrees of freedom independent, which provide the basic
functionality of the human arm to locate objects in a three-dimensional workspace.
Design and simulation of mechanical arm are done in programming software called
FBIDE (Free Basic). The armrests on the transfer of fluids through syringes; which
control its movement and coordination, decided that the most appropriate core
material is carton for easy handling.
Key words: modeling of robots, robot control, mechanical, monitoring of trajectories and arm
prosthesis design.

INTRODUCCION.
La proyección realizada por la corporación de discapacidad colombiana para el
ciclo 2005-2015 [1] por amputación de miembros superior e inferior abarca el 38.8
% de la población que presenta dificultades permanentes en movilidad. Durante
este periodo de tiempo en el país fueron presentadas varias soluciones de
prótesis que cubren las funciones básicas realizadas por un brazo humano.
Ejemplo de esto es la presentada por el ingeniero Carlos Arturo Tovar diseñada
para niños [1]. Que permite al paciente por medio de fichas lego darle forma
diferente al brazo y además permite tomar objetos y oprimir botones. Caso aparte
es la difícil reinserción al mercado laboral para las personas que sufren una
amputación quienes principalmente por escasos recursos financieros, no logran
hacerlo.

Este proyecto propone un diseño de prótesis de miembro superior, usando un

sistema netamente mecánico a través de un brazo hidráulico. Un brazo hidráulico
es una estructura o aparato mecánico que se divide en tres partes unidas entre sí
y que se pueden mover independientemente una de la otra y dichos movimientos
son realizados por aumento o disminución de la presión ejercida por un medio
líquido y un medio gaseoso.
El brazo permite interactuar con diversos objetos, realizando movimientos con
características dinámicas como: gran precisión, fuerza adecuada, gran velocidad,
etc.
El principio de pascal afirma que al aplicarle una fuerza a un fluido confinado, la
presión que ejerce se distribuye por todo punto del fluido. Para determinar esas
características dinámicas se debe estudiar la anatomía del brazo humano,
encontrando los ejes, planos y ángulos en que se debe mover, definiendo los
grados de libertad y la forma de las cadenas cinemáticas que conformarán el
prototipo del brazo.

METODOLOGIA.
Proyecto de Brazo mecánico.

RAZONES PARA HACER EL PROTOTIPO DEL BRAZO MECÁNICO

Se tomaron en cuenta informes realizados por la corporación colombiana de

discapacidad, en donde se refleja las principales dificultades que vive una persona que
sufre perdida de un miembro superior y se pensó, producir un prototipo de un brazo,
inicialmente hidráulico, que cubra las necesidades básicas de un brazo humano (traslado
y Sujeción) para poder dar una versión posible poder suplir la falta de disco miembro
perdido.

Diseñar el prototipo de brazo mecánico

Se realizó el diseño del brazo hidráulico .

Se realizará el proyecto en seis fases:

1ª Fase:

- Se realizaron los dibujos necesarios del brazo hidráulico a construir hasta quedar
bien definido, después de haber elegido la propuesta más original e idónea.

- Se dibujó a escala si se ve necesario, tanto de reducción como de ampliación.

2ª Fase: Construcción.

- Se eligió los materiales más idóneos.

-Se realizó la planificación.

-Se repartieron las distintas operaciones entre los miembros del equipo.

- Se fabricó el brazo hidráulico.

3ª Fase: Diseño Técnico

- Listado de materiales y operadores utilizados

4ª Fase: Presupuesto y prueba final

- Realización del presupuesto y evaluación del proyecto, ¿funciona?

5ª Fase: Conclusión final del proyecto.

- Se realizó un documento, ARTICULO, en el que se expondrán básicamente un

breve resumen y las conclusiones del proyecto.

6ª Fase: Presentación del proyecto.

- Se presentó a los compañeros de clase y al profesor las diapositivas y el

proyecto final totalmente funcional.

MATERIALES Y PARTES:

JERINGAS: serán utilizadas para hacer funcionar el brazo hidráulico ya que

gracias a ellas el brazo tendrá movimiento y es lo más esencial que necesita el
brazo para funcionar.

Soportes de madera: serán utilizados como pasadores para que el brazo se

mueva de arriba hacia abajo, para sostenerlos, será usado pegante instantáneo.

CARTON GRUESO: Para hacer la estructura del brazo hidráulico y la base del
mismo.

MANGUERAS DE SUERO: se utilizarán para lograr la comunicación entre las

jeringas y así darle movimiento al brazo, también se utilizará para que pase el
líquido de una jeringa a otra.

AGUA: será utilizado para demostrar que un líquido con poca densidad no es
necesario aplicar mayor fuerza.

PINTURA: se utilizará para darle color al brazo

Procedimiento:

1. Cortar el cartón en forma rectangular para que sea la base de todo el proyecto.
2. Posteriormente se procederá a cortar las piezas que serán el cuerpo del brazo
hidráulico.
 3. Una vez cortadas hay que prepáralas para la pintura, pintaremos el brazo con
el color elegido y ensamblaremos las piezas para darle forma al brazo.

4. Una vez ensamblada las piezas comprobaremos que tenga movilidad y

comprobaremos que todo esté acorde al diseño.

5. Tomaremos las jeringas, las mangueras y las uniremos, una vez unidas
pondremos el agua y probaremos que tengan el suficiente líquido para que pueda
funcionar.

6. Luego las adaptaremos al brazo y probaremos que las mismas hagan funcionar
al brazo.

7. Pondremos jeringas en la base circular y probaremos que estas muevan el

brazo de lado a lado.

8. Colocaremos el brazo ya antes armado en la base circular y lo haremos

funcionar para poder ver errores en el mismo y poderlo corregir.

9. Una vez hecho todo esto comprobaremos que este brazo sea capaz de
levantar un objeto determinado y de transportarlo de un lugar a otro.

CONCLUSION.
Satisfactoriamente se comprobó que un brazo hidráulico es un gran equipo con el
cual podemos experimentar y estudiar la mecánica de fluidos.

Para concluir se puede decir que La Hidráulica aplicada en máquinas como un

brazo hidráulico pueden ayudar a el transporte de objetos pesados o pequeños ya
que los métodos actuales no son muy bien utilizados aunque si estas pudieran
girar hasta 360º sería mejor porque el transporte de la mercancía sería más
eficiente y segura siguiendo los principios básicos como los de pascal ya que
estos nos dan un modo eficiente para la realización de trabajos de carga de
objetos muy pequeños o muy pesados.

BIBLIOGRAFIA.
http://www.eltiempo.com/archivo/documento/CMS-16106276
http://www.acmor.org.mx/reportescongreso/2013/prepa/prototipos/13-brazo-
hidraulico.pdf

https://lafisicaparatodos.wikispaces.com/PRINCIPIO+DE+PASCAL