Departamento de Ciencia Básicas

Curso Física I

Unidad 4
Tema 7
Centro de Gravedad, Torque y Equilibrio Estático
Juan Carlos Burbano
Julián Andrés Ángel

“El Universo está en constante movimiento, ¿dónde podemos

encontrar un punto fijo en reposo absoluto?”
(Anonimo)

CENTRO DE GRAVEDAD

El centro de gravedad o centroide es el punto donde actúa la fuerza total de la

gravedad, es decir, el peso.

El centro de gravedad también es el punto de equilibrio del peso, ya que si el objeto

se sostiene de este punto, el cuerpo permanecerá en equilibrio (figura 2). Un objeto
simétrico tiene su centro de gravedad en su centro geométrico o punto medio,
mientras que para cuerpos no simétricos, el centro de gravedad se encuentra más
cercano hacia donde esté la mayor porción de masa (figura 2).

Figura 2​. Para un objeto simétrico como una barra, el punto de apoyo está en la mitad del cuerpo. Un
objeto no simétrico como una barra con un objeto encima, tiene su centro de gravedad desplazado
hacia esa masa.

El centro de gravedad corresponde entonces al punto en el cual se promedian los

pesos de todas las masas que conforman el cuerpo, ponderado por los mismos
pesos. Además, si las partes que conforman el cuerpo no tienen cambios de altura
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significativos como para que la aceleración de la gravedad varíe en ellos, se puede

aproximar el centro de gravedad por el ​centro de masas​.

El centro de masas es otro concepto útil ya que en la mayoría de las situaciones

coincide con el centro de gravedad. Para un sistema de masas en dos dimensiones,
la posición del centro de masas se calcula como:
N
∑ m i.x i
m 1.x 1+m 2.x 2+m 3.x 3+...
Coordenada x : x = i=1N = m 1+m 2+m 3+... (7.1)
∑mi
i=1

N
∑ m i.y i
m 1.y 1+m 2.y 2+m 3.y 3+...
Coordenada y : y = i=1N = m 1+m 2+m 3+... (7.2)
∑mi
i=1

donde (x, y) serían las coordenadas del punto donde se ubica el centro de masas
que vamos a considerar también como el centro de gravedad, la masa m 1 se ubica
en la posición (x 1, y 1) , la masa m 2 en (x 2, y 2) , etc.

Ejemplo

Obtener la coordenada x
del centro de masas de una
sistema conformado por dos
masas de 1 g situadas así:
la primera se encuentra en x = 2 cm y la segunda en x = 6 cm .

Solución

Antes de realizar el cálculo podemos anticipar la respuesta. Debido a que se trata

de dos masas iguales, se espera que su centro de masas esté en el punto medio
entre las dos masas, es decir, en x = 4 cm .
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Para realizar el cálculo se utiliza la ecuación (7.1) ubicando la masa m 1 = 1 g en

x 1 = 2 cm , mientras que la masa m 2 = 1 g ubicada en x 2 = 6 cm . Reemplazando:
m 1.x 1+m 2.x 2
= (1 g)(2 cm)+(1
g)(6 cm) 8 g.cm
x= m 1+m 2 1 g+1 g = 2g = 4 cm

que es efectivamente lo esperado. ▪

Ejemplo

Obtener la coordenada x
del centro de masas de
una sistema conformado
por dos masas; una de 1 g
situada en x = 2 cm y otra
de 3 g situada en x = 6 cm .

Solución

En este caso no se puede anticipar en qué posición exacta estará el centro de

masas, sin embargo, se espera que esté más cerca de la masa más grande (hacia
la derecha).

Para realizar el cálculo se utiliza la ecuación (7.2) ubicando la masa m 1 = 1 g en

x 1 = 2 cm y la masa m 2 = 3 g en x 2 = 6 cm :
m 1.x 1+m 2.x 2 (1 g)(2 cm)+(3 g)(6 cm) 20 gcm
x= m 1+m 2 = 1 g+3 g = 4g = 5 cm

Efectivamente, el centro de masas está más cerca de la masa de 3 g . ▪

Cuerpo Rígido

Antes de definir el torque, definiremos con un concepto útil para comprender el

equilibrio estático de los cuerpos. Un ​cuerpo rígido es una forma idealizada de
cuerpo que no cambia de forma cuando se aplican fuerzas. Esto no ocurre por
ejemplo con los resortes que se alargan o contraen frente a fuerzas actuando sobre
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ellos. En general, todos los objetos sufren deformaciones cuando se aplican fuerzas,
sin embargo, en algunos cuerpos son tan pequeñas que se pueden descartar.

TORQUE

Cuando se aplica una fuerza en algún punto de un ​cuerpo rígido​, pueden suceder
dos cosas: el cuerpo puede alterar su estado de movimiento de traslación
experimentando una aceleración o también puede realizar un movimiento de
rotación en torno a algún eje. La traslación ya fue estudiada con las Leyes de
Newton. Ahora nos centraremos en una propiedad que poseen las fuerzas para
hacer rotar al cuerpo y es una magnitud física que llamamos ​torque o ​momento de
la fuerza​.

Consideremos como ejemplo de un cuerpo rígido a una llave inglesa que afloja un
tornillo, como se muestra en la figura 1. El eje de rotación está en el mismo tornillo.

Figura 1​. Llave inglesa utilizada para aflojar un tornillo. El eje de rotación está en el tornillo.

Analicemos el efecto de varias fuerzas de la misma magnitud actuando en distintos

puntos sobre la llave:

● La fuerza F 1 está siendo aplicada en un punto cercano al eje de rotación o

tornillo, con lo cual es poco efectiva para aflojar el tornillo.
● La fuerza F 2 aplicada en un punto más lejano tiene una efectividad mayor
para aflojar el tornillo.
● La fuerza F 3 aplicada en el mismo punto que F 2 no produce ninguna
rotación del tornillo (no es efectiva para la rotación).
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Se concluye entonces que entre más lejos se encuentre la fuerza del eje de
rotación mayor será el giro, es decir, depende de la distancia. Si la fuerza es
paralela no se produce giro, es decir, también depende de la dirección.

Para describir la rotación de un

cuerpo rígido se utiliza el torque ( τ );
que es un vector cuya magnitud se
calcula como el producto de la
magnitud de la fuerza aplicada ( F ), la
distancia ( d ) hasta donde se aplica la
fuerza medida desde el eje de
rotación y el seno del ángulo ( θ ) que
forman los vectores F y d :

τ = F .d.sen θ (7.3)

La unidad de medida del torque en el Sistema Internacional (S.I.) es el N m (Newton

-metro).

La dirección del torque se asocia con el sentido de giro que adquiere el cuerpo con
cada fuerza:

● Positivo: si el cuerpo gira en contra de las manecillas del reloj (antihorario)

● Negativo: si gira a favor de las manecillas (horario)

Ejemplo

Una barra está sometida a las fuerzas

que se muestran en la figura. Calcular:
(a) El torque de cada fuerza respecto al
punto fijo ​O. (b) Determinar si la barra
está en equilibrio de rotación.

Solución
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(a) Se toma como eje de rotación el punto fijo ​O, a partir del cual se miden las
distancias (en ocasiones son llamados “brazos de palanca”). El torque de cada
fuerza se obtiene reemplazando en la ecuación (7.3):

τ 1 = F 1.d 1.sen θ 1 = (10 N)(0 m)sen θ = 0 N.m

τ 2 = F 2.d 2.sen θ 2 = (15 N)(0, 4 m)sen 60° = 5, 2 N.m

τ 3 = F 3.d 3.sen θ 3 = − (8 N)(1 m)sen 20° = − 2, 7 N.m

Para estos cálculos se tuvo en cuenta que las distancias deben estar en metros. En
el primer torque la distancia es cero ya que la fuerza F 1 está aplicada en el mismo
punto fijo ​O (no tiene brazo de palanca). Para los otros dos torques se tuvo en
cuenta el signo dependiendo del sentido de giro que produce cada fuerza; el
segundo es horario (positivo) y el tercero es antihorario (negativo).

(b) Al sumar todos los torques el resultado es:

∑ τ = 0 N.m + 5, 2 N.m − 2, 7 N.m = 2.5 N.m .

Se concluye entonces que la barra no se encuentra en equilibrio de rotación ya que

ésta suma no dió cero. ▪

Para que un cuerpo rígido esté en equilibrio de rotación, es necesario entonces que
existan torques tanto positivos como negativos y que al sumarse se anulen, es decir,
si hay fuerzas que hagan rotar el objeto en el sentido antihorario (positivo), también
debe haber fuerzas que lo hagan rotan en el sentido horario (negativo), de tal
manera que al sumar los torques el resultado sea cero.

A continuación se expondrán las condiciones necesarias para que exista equilibrio

total de un cuerpo rígido.

EQUILIBRIO ESTÁTICO

Un cuerpo en equilibrio estático, si no se le perturba, no sufre aceleración de

traslación o de rotación. El equilibrio es el estado de reposo total de un cuerpo.
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Los tipos de equilibrios en los cuales pueden encontrarse un objeto son:

a) Equilibrio estable: cuando al separar el cuerpo de su posición de equilibrio,

vuelve a recuperarla por sí mismo (figura 3a).
b) Equilibrio inestable: Cuando al separar el cuerpo de su posición de
equilibrio, la pierde definitivamente (figura 3b).
c) Equilibrio indiferente: Cuando al separar el cuerpo de su posición de
equilibrio, cualquier posición que adquiera sigue conservando el que antes
tenía (figura 3c).

Figura 3​. Tipos de equilibrio de un cuerpo: (a) estable, (b) inestable, (c) indiferente.

Para que un cuerpo rígido permanezca estático se debe cumplir:

● Equilibrio traslacional: la sumatoria de las fuerzas aplicadas sobre el

cuerpo deben ser iguales a cero para que no exista aceleración ni traslación
lineal. Se debe cumplir entonces con la primer ley de Newton:

∑F = 0 → ∑ F x = 0; ∑F y = 0 (7.4)

● Equilibrio rotacional: la sumatorias de los torques que actúan sobre el

cuerpo sean iguales a cero, no existe aceleración ni rotación angular:

∑τ = 0 (7.5)

Cuando se tratan problemas con cuerpos rígidos se debe considerar la fuerza de

gravedad o peso, e incluir en los cálculos el torque que este produce, considerando
todo el peso ubicado en su centro de gravedad. Un diagrama de cuerpo libre es útil
en todos los casos para luego aplicar las condiciones del equilibrio traslacional y
rotacional.
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Ejemplo
Un obrero de 80 kg está sobre el tercer escalón
de una escalera uniforme de 5 m de longitud y
de 20 kg de masa (ver la figura). La base de la
escalera descansa sobre un piso rugoso y se
apoya sobre una pared lisa formando un ángulo
de 40° con la horizontal. Calcular: (a) las
fuerzas normal y de fricción que actúan sobre la
base de la escalera, (b) el coeficiente de
rozamiento estático que evita el deslizamiento
de la escalera.

Solución
(a) Comenzamos con el diagrama de cuerpo libre de la
escalera. Toma en cuenta varias fuerzas: el peso del
obrero P 1 = m 1.g = (80 kg)(9, 8 m/s 2) = 784 N , el peso de la
2
escalera P 2 = m 2.g = (20 kg)(9, 8 m/s ) = 196 N , la fuerza
normal del suelo N 1 , la fuerza normal de la pared N 2 y la
fuerza de rozamiento con el suelo F r . En la pared no hay
rozamiento ya que es lisa. Existen por lo tanto tres
incógnitas N 1 , N 2 y F r .

A continuación se aplican las condiciones de equilibrio traslacional, ecuaciones

(7.4):

∑F x = 0 → F r−N 2 = 0

∑F y = 0 → N 1−P 1−P 2 = 0

De la última ecuación se despeja la fuerza N 1 :

N 1 = P 1 + P 2 = 784 N + 196 N = 980 N

De la primera ecuación solo se puede obtener: F r = N 2 , por lo que aplicaremos la

condición de equilibrio rotacional. Para esto debemos calcular primero los torques
de cada fuerza tomando como eje de rotación el punto O de contacto de la base de
la escalera con el suelo (todas las distancias se miden respecto a este punto):
τ 1 = N 1.d 1.sen θ 1 = (980 N)(0 m)sen θ = 0 N.m
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τ 2 = F r.d 2.sen θ 2 = (F r)(0 m)sen θ = 0 N.m

τ 3 = P 1.d 3.sen θ 3 = − (784 N)(1, 5 m)sen 50° = − 900, 87 N.m

τ 4 = P 2.d 4.sen θ 4 = − (196 N)(2, 5 m)sen 50° = − 375, 36 N.m

τ 5 = N 2.d 5.sen θ 5 = (N 2)(5 m)sen 40° = (3, 21 m).N 2

Los dos primeros torques son cero ya que las fuerzas están aplicadas en el mismo
eje de rotación y por lo tanto no tienen distancia. Para los pesos se toma la distancia
dependiendo del escalón cuya separación es de 0, 5 m cada uno; el obrero que está
en el tercer escalón tiene una distancia de 1, 5 m desde la base y el peso de la
escalera se toma en el centro de gravedad que coincide con el punto medio en
2, 5 m , ya que es uniforme. Los ángulos tanto para el peso del obrero como para el
de la escalera, son de 50° , dado que se forma un triángulo rectángulo como se
muestra en el diagrama de cuerpo libre, y el signo es negativo ya que producen
rotaciones horarias. Para el último torque, la fuerza normal N 2 es una incógnita.

Debido a que la escalera también está en equilibrio rotacional, la suma de los

torques debe ser cero:

∑τ = 0 → 0 N.m + 0 N.m − 900, 87 N.m − 375, 36 N.m + (3, 21 m).N 2 = 0

De esta última ecuación se despeja la fuerza N 2 :

900,87 N.m+375,36 N.m
N2= 3,21 m = 397, 56 N

Por lo tanto: F r = N 2 = 397, 56 N .

(b) Para determinar el coeficiente de rozamiento, se toma la ecuación F r = μ.N 1 :

μ = NF r = 397,56 N
980 N = 0, 40 . ▪
1

Ejemplo

Una barra uniforme de 60 cm de longitud y 30 N de

peso está articulada en A a una pared. Un alambre
horizontal sostiene la barra en su otro extremo y a su
vez soporta un bloque de 50 N de peso. Calcular la
tensión del alambre y las fuerzas horizontal y vertical
en la articulación A de la barra.

Solución
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El diagrama de cuerpo libre de la barra tiene en cuenta: su propio peso P 1 = 30 N

en el centro de gravedad ( d = 0, 30 m punto medio), el peso del objeto que sostiene
P 2 = 50 N , la tensión del cable T , las fuerzas F x y F y en el punto de sujeción A
que impiden que la barra se desplace.

Se elige como eje de rotación la articulación de la barra en la pared el punto A , es

decir, el punto fijo a partir del cual se miden las distancias (brazos de palanca).
Ahora se calculan los torques de cada fuerza siguiendo la ecuación (7.3):

τ 1 = P 1.d 1.sen θ 1 = − (30 N)(0, 3 m)sen 65° = − 8, 16 N.m

τ 2 = P 2.d 2.sen θ 2 = − (50 N)(0, 6 m)sen 65° = − 13, 6 N.m

τ 3 = T .d 3.sen θ 3 = (T )(0, 6 m)sen 25° = 0, 211m.T

Las fuerzas de reacción F x y F y no producen torque al estar aplicadas en el

mismo punto de rotación.

Aplicando la condición de equilibrio rotacional, ecuación (7.5):

∑τ = τ 1 + τ 2 + τ 3 = 0 → − 8, 16 N.m − 13, 6 N.m + 0, 211m.T = 0

se despeja la tensión:

T = 8,16 N.m + 13,6 N.m

0,211 m = 103 N

Ahora se aplican las condiciones de equilibrio traslacional, ecuaciones (7.4):

∑F x = 0 → F x−T = 0 → F x = T = 103 N

∑F y = 0 → F y−P 1−P 2 = 0 → F y = P 1 + P 2 = 80 N . ▪

TALLER
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1. En la figura anterior se muestran cuatro barras horizontales sometidas a la acción

de fuerzas de igual magnitud en las direcciones que se indican. Decidir en cuál de
ellas existe: (a) equilibrio rotacional pero no traslacional, (b) equilibrio traslacional
pero no rotacional, (c) equilibrio rotacional y traslacional, (d) ningún equilibrio.

2. La figura muestra las fuerzas aplicadas a un cuerpo

rígido que puede girar en torno de un eje que pasa
por ​O. Calcular el torque resultante. ¿Está en
equilibrio rotacional? (R/ -10.8 Nm)

3. Un barra de 1 m de longitud y 400 N de peso, está

suspendida como se muestra en la figura. Sostiene en
su extremo superior un peso de 2000 N. Calcule la
tensión en la cuerda atada al punto ​B y las fuerzas
horizontal y vertical en la articulación ​A. (R/ T = 2460 N ;
F x = 25000 N , F y = 2400 N )

4. La viga de 600 N de peso y 1 m de longitud está

sujeta a la pared en el punto ​A y se mantiene en
posición horizontal con un cable unido al punto ​B.
Sostiene además un peso de 800 N en su extremo
derecho. Calcule la tensión en el cable y las
componentes de la fuerza de reacción en el punto ​A. (R/
2300 N; F x = 1750 N , F y = 65, 6 N )
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5. La viga de 200 N de peso y 1 m de longitud está sujeta a la pared en el punto ​A y

se mantiene en esta posición con un cable unido al punto ​B. Sostiene además un
peso de 300 N este mismo punto. Calcule la tensión en el cable y las componentes
de la fuerza de reacción en el punto ​A. (R/ 800 N; F x = 693 N , F y = 100 N )

6. La barra de la figura pesa 40 N y está sometida a

las fuerzas que se indican. El punto ​O es un punto fijo
alrededor de la cual puede rotar. Calcular el torque
resultante. (Nota: tenga en cuenta el peso de la barra)
(R/ -10 Nm)

7. Un obrero de 70 kg está sobre el segundo escalón

de una escalera uniforme de 5 m de longitud y de 20 kg de masa (ver la figura). La
base de la escalera descansa sobre un piso rugoso y se apoya sobre una pared lisa
formando un ángulo de 45° con la horizontal. Calcular: (a) las fuerzas normal y de
fricción que actúan sobre la base de la escalera, (b) el coeficiente de rozamiento
estático que evita el deslizamiento de la escalera.