ANÁLISE COMPARATIVA ENTRE A SOLDA MIG ROBOTIZADA E A SOLDA MIG MANUAL

ATRAVÉS DA ANÁLISE DE VARIÂNCIA

Angelo Marcelo Tusset 1, Everaldo César de Castro 2, Pedro Luiz de Paula Filho 3, Antonio Pedro Tessaro 4
1
UnC, Porto União, Brazil, everaldo_cesar@yahoo.com.br
2
UnC, Porto União, Brazil, angelo@pu.unc.br
3
UnC, Porto União, Brazil, pedro@pu.unc.br
4
UnC, Porto União, Brazil, tessarocdr@yahoo.com.br

Abstract: Neste trabalho realizou-se um estudo

comparativo entre o processo de soldagem manual e o
processo robotizado considerando peças preparadas com e
sem chanfro. Ensaios de tração mostraram que os corpos de
provas soldadas por uma célula robotizada apresentam
forças de ruptura mais elevadas. Análise da microestrutura e
ensaios de dureza apontaram pequenas diferenças entre a
solda robotizada e a manual. Na análise das dimensões da
Zona Afetada Termicamente (ZAT), observou-se que no
processo de soldagem MIG robotizado, há uma menor
dimensão da ZAT em relação ao processo de soldagem MIG
manual. Com a aplicação da Análise de Variância
(ANOVA) verificou-se que o chanfro influencia
significativamente na qualidade da solda tanto na resistência
à ruptura quando na dimensão da ZAT.
Palavras-chave: Robótica, Automação, ANOVA.
1. INTRODUÇÀO
Os robôs vêm sendo aplicados na indústria em uma
crescente variedade de funções, principalmente nas que são
perigosas, entediantes e fisicamente difíceis demais para
serem realizadas por seres humanos. Pode-se observar que
as principais categorias de aplicação de robôs na indústria
são devido as sua capacidade e os benefícios gerados pelo
seu uso em células de trabalho [1].
No caso específico das operações de soldagem, um
processo inadequado durante a fabricação de certos tipos de
estruturas ou equipamentos, que exigem maior
confiabilidade, pode causar grandes prejuízos. Para que isso
seja evitado, as operações de soldagem, em suas diferentes
aplicações, devem ser bem reguladas [2].
Na Fig. 1 pode ser observada a ilustração de um
manipulador robótico, sendo o conjunto formado pelo
manipulador e o painel de controle. A conexão entre o
manipulador e o painel de controle é feita através de dois
cabos, um de potência por onde passa alimentação para os
motores e também para os freios, que são estacionários e
outro cabo de comando por onde passam os sinais dos
sensores, que são os dispositivos de controle de posição para
cada um dos 6 eixos que o robô possui [3].
Fig. 1. Manipulador e painel de controle de um robô
O controle permite a execução do programa que
comanda os parâmetros de soldagem para depositar a solda
[4].
No momento em que se decide pela mudança do
processo de soldagem manual ou semi-automático pelo
robotizado, deve-se levar em consideração o controle de
qualidade mais consistente, aumento da produção, célula
flexível, suprimento da escassez de trabalho especializado,
eliminação de áreas insalubres ou perigosas e economia de
mão-de-obra. [5].
Outro aspecto importante é que a soldagem manual
impõe ao soldador o trabalho num ambiente insalubre e
hostil, com muito ruído, poeira e calor. A robotização não só
reduz os riscos de acidentes a que o soldador está sujeito,
como também pode aliviá-lo da execução de tarefas
repetitivas, o que aumentará sua produtividade.
Para um controle de qualidade mais eficiente e para
verificar se existem diferenças significativas entre os
processos produtivos e diferentes processos de fabricação,
pode-se utilizar a Análise de Variância (ANOVA). A
Análise de Variância é uma ferramenta para comparação de
vários grupos ou estratos de interesse. A Análise de
Variância permite investigar a existência de diferenças
significativas entre os grupos estudados. As conclusões
obtidas a partir da ANOVA são baseadas em um nível de
confiança que é determinado pelo analista, sendo o nível de
confiança mais utilizado o de 95% [6].

1
 ANÁLISE COMPARATIVA ENTRE A SOLDA MIG ROBOTIZADA E A SOLDA MIG MANUAL ATRAVÉS DA ANÁLISE DE VARIÂNCIA
2. MATERIAIS E MÉTODOS
Os corpos-de-prova (CP) foram confeccionados de uma
barra chata laminada de Aço Carbono ASTM A-36. Com
dimensões de 38,1 mm de largura, 6,35 mm de espessura e
250 mm de comprimento, com área útil de ensaio de 130
mm Resistência a Tração = 400-500 N/mm2, Limite de
Escoamento 250 N/mm2. Na Fig 2. pode ser observado o CP
com chanfro entre as peças, e na Fig. 3 o CP sem o chanfro
entre as peças.
Fig. 2 CP com chanfro em “X”
Fig. 3 CP sem chanfro
O processo de solda manual foi realizado utilizando uma
máquina de soldagem MIG marca White Martins modelo VI
320. O arame utilizado foi o de 0,8 mm de diâmetro,
especificações AWS ER 70 S-3 e o gás de proteção 92% Ar,
6% CO2 e 2% O2. Os parâmetros foram mantidos
constantes, (velocidade do arame 6 mm/min, inclinação da
tocha 45º, corrente de 250 A).
O operador que executou a soldagem manual dos corpos-
de-prova, possui qualificação segundo a Norma AWS D1.1.
Na Fig. 4 pode ser observado o aparelho de solda utilizado
no processo manual.
Fig. 4. Equipamento de soldagem MIG manual.
2
Tusset, Castro, Paula Filho, Tessaro.
Os experimentos relacionados ao processo robotizado
foram realizados em uma estação composta por um Robô
Yaskawa. O mesmo manipula a peça e a tocha de soldagem,
através de um controlador ESHED ROBOTIC SYSTEMS
conectado a um microcomputador rodando em ambiente de
programação ACL. Na Fig. 5 pode ser observado o braço
robótico e o controlador.
Fig. 5. Robô Yaskawa com tocha de Soldagem MIG
Os ensaios de tração foram realizados em uma máquina
universal de ensaios marca Wolpert Testor de 12 toneladas.
Com este tipo de ensaio é possível observar se as
deformações promovidas no material são uniformemente
distribuídas em todo o corpo [7].
A uniformidade da deformação permite obter medições
precisas da variação dessa deformação em função da carga
aplicada. A facilidade de execução e a reprodutividade dos
resultados tornam o ensaio de tração o mais importante de
todos os ensaios mecânicos [7]. Os esforços ou cargas são
medidos na própria máquina de ensaio sendo o corpo de
prova levado até a sua ruptura.
O ensaio de dureza foi realizado em durômetro analógico
marca Pantec, com pré-carga de 10 kg e carga de teste de
187,5 kg, utilizando esfera de aço e método HB (DUREZA
BRINELL) para metais macios, com diâmetro de 2,5 mm.
Este ensaio consiste na impressão de uma pequena marca
feita na superfície da peça, pela aplicação de pressão com
uma ponta de penetração. A dureza Brinell (HB) é dada em
N/mm2 e significa o quociente entre a carga aplicada (Q)
pela área de contato superficial (Sc). O tempo de duração da
impressão é geralmente 30 segundos.
Para determinar a tabela ANOVA foi considerado um
nível de significância α = 0,05 , que representa a
confiabilidade de acerto de 95%.
A determinação do intervalo de confiança da média da
população foi obtida considerando que a distribuição é
normal. Como a quantidade de amostras é inferior a 30
unidades o calculo da média da população foi realizada
considerando uma distribuição t.
A estimativa da média da população foi obtida
considerando a seguinte equação [8]:
µ = X ±e (1)
onde:
µ = média da população;
X = média da amostra;
e = erro de estimativa.
O erro de estimativa pode ser obtido de:
 S
e=t (2) Tabela 2 . Resumo da ANOVA para (CP) sem chanfro
α  n Grupo Contagem Soma Média Variância
2 Manual 10 93,52 9,352 7,9253733
  Robotizado 10 117,64 11,764 11,971293
onde:
Tabela 3. ANOVA para (CP) sem chanfro
Fonte da variação SQ gl MQ F Valor-P Fcrítico
e = erro de estimativa;
Entre grupos 29,08 1 29,08 2,92 0,10 4,41
t = t crítico da distribuição t ; Dentro dos grupos 179,07 18 9,948
α  Total 208,15 19
2
 
S = desvio padrão da amostra; Analisando o resultado da ANOVA da Tabela 3 verifica-
n = número de elementos da amostra. se que o valor estatístico de F da Amostra que representa o
caso da solda para peça sem chanfro é de 2,9 inferior ao
valor do Fcritico que é de 4,11, e sendo o valor de P=0,10
3. RESULTADOS E DISCUSSÕES
maior que o nível de significância α = 0,05 , o que leva a
3. 1. Ensaio de dureza e ensaio de tração l concluir que a média da amostra da solda sem chanfro para
o processo manual e robotizado não possuem diferenças
No ensaio de dureza foi observado um afastamento das significativas, podendo ser consideradas amostras de uma
bordas do corpo de prova de no mínimo 2,5 D (diâmetro da mesma população, e que para a qualidade da solda para o
esfera), espessura do corpo de prova 10 D, e a distância caso da peça não ser preparada com o chanfro o fato de ser
entre as impressões de 5 D. soldada por um robô ou um operador de forma manual não
Nos (CP) verificou-se a ocorrência de uma alteração na implica em um ganho significativo.
dureza entre a zona afetada termicamente (ZAT) e o metal Considerando os valores da Tabela 2 verifica-se que a
base (MB). A alteração deve-se ao encruamento prévio resistência média para o CP sem chanfro soldados pelo
proveniente da laminação que o metal sofreu em seu processo MIG robotizado é de X = 11,764 KN e desvio
processo de fabricação de barras chatas de aço ASTM A-36. padrão S=3,45 KN. Aplicando (1) e (2) para gl=9,
O encruamento ocorre quando os metais são deformados α = 0,05 e n=10, a resistência a tração média para uma
plasticamente à temperatura ambiente, surgindo uma série
de alterações microestruturais. Cada grão individualmente produção em grande escala pode ser estimada em
deve mudar sua forma para acompanhar a deformação como u=11,764±2,47 kN.
um todo. À medida que a deformação prossegue, cada grão Para o processo MIG manual com corpos de prova sem
é deformado, e conseqüentemente ele torna-se mais chanfro a resistência média é de X = 9,352 KN com desvio
resistente e mais duro. padrão de S=2,815 KN. Aplicando (1) e (2) para gl=9,
Os valores obtidos dos ensaios de tração realizados na α = 0,05 e n=10, a resistência à tração média para uma
máquina universal de ensaios Wolpert Testor podem ser produção em grande escala pode ser estimada em
observados nas Tabelas 1 e 4. u=9,352±2,01 KN.
Na Tabela 1 pode-se observar os valores obtidos no Na Tabela 4 pode-se observar os valores obtidos no
ensaio de tração para 20 (CP) sem chanfro. ensaio de tração dos CP com chanfro.
Tabela 1. Ensaio de tração para (CP) sem chanfro Tabela 4. Ensaio de tração para CP com chanfro
Manual Robotizado Manual Robotizado
3,02 4,56 32,9 35,6
5,76 6,59 34,2 36,1
9,34 11,03 35,1 38,3
9,44 12,32 35,6 38,7
10,02 13,01 36,05 39,15
10,53 13,35 36,71 39,32
10,87 13,68 37,2 44,6
11,2 14,06 37,7 45,7
11,56 14,41 38,31 45,9
11,78 14,63 38,61 46,3

Aplicando a Análise de Variância com fator único, nos Aplicando a Análise de Variância com fator único, nos
dados da Tabela 1 obtem-se os seguintes valores: dados da Tabela 4 obtem-se os seguintes valores:

3
 ANÁLISE COMPARATIVA ENTRE A SOLDA MIG ROBOTIZADA E A SOLDA MIG MANUAL ATRAVÉS DA ANÁLISE DE VARIÂNCIA
Tusset, Castro, Paula Filho, Tessaro.

35,1 38,3
Tabela 5. Resumo da ANOVA para CP com chanfro 35,6 38,7
Grupo Contagem Soma Média Variância Com Chanfro
Manual 10 362,38 36,23 3,359 36,05 39,15
Robotizado 10 409,67 40,96 17,68 36,71 39,32

Tabela 6. ANOVA para CP com chanfro 37,2 44,6

Fonte da variação SQ gl MQ F Valor-P Fcrítico 37,7 45,7
Entre grupos 111,81 1 111,81 10,62 0,0043 4,41
38,31 45,9
Dentro dos grupos 189,37 18 10,52
Total 301,18 19 38,61 46,3

Analisando o resultado da ANOVA da Tabela 6 verifica- Aplicando ANOVA fator duplo com repetição, nos dados da
se que o valor estatístico de F da amostra que representa o Tabela 7 obtem-se os seguintes valores:
caso da solda para peça com chanfro é de 10,62, valor
superior ao valor do Fcritico que é de 4,11, e que o valor de Tabela 8. Resumo da ANOVA para CP sem chanfro e com chanfro
P ficou em 0,0043, menor que o nível de significância RESUMO Manual Robotizado Total
α = 0,05 , o que leva a concluir que a média da amostra da Contagem 10 10 20
Soma 93,52 117,64 211,16
solda com chanfro para o processo manual e robotizado Média 9,352 11,764 10,558
possuem diferenças significativas, não podendo ser Variância 7,925 11,971 10,955
consideradas amostras de uma mesma população, e que para Contagem 10 10 20
a qualidade da solda para o caso da peça ser preparada com Soma 362,38 409,67 772,05
o chanfro o fato de ser soldada por um robô implica em um Média 36,238 40,967 38,602
ganho significativo na qualidade da solda. Variância 3,359 17,681 15,852
Total
Considerando os valores da Tabela 5 verifica-se que a Contagem 20 20
resistência média para o CP sem chanfro soldados pelo Soma 455,9 527,31
processo MIG robotizado é de X = 40,96 KN e desvio Média 22,795 26,365
Variância 195,571 238,471
padrão S=4,2 KN. Aplicando (1) e (2) para gl=9, α = 0,05 e
n=10, a média para uma produção em grande escala pode ser Tabela 9. ANOVA para CP sem chanfro e com chanfro
estimada em u = 40,96±3 kN. Fonte da
Para o processo MIG manual com corpos de prova sem variação SQ gl MQ F valor-P Fcrítico
Amostra 7864,93 1 7864,93 768,47 6,98E-26 4,11
chanfro a resistência média de X = 36,24 KN com desvio Colunas 127,48 1 127,48 12,45 0,0011 4,11
padrão de S=1,83 KN, Aplicando (1) e (2) para gl=9, Interações 13,42 1 13,42 1,311 0,2597 4,11
α = 0,05 e n=10, a média para uma produção em grande Dentro 368,44 36 10,23
Total 8374,28 39
escala pode ser estimada em u = 36,24±1,31 KN.
A diferença significativa entre as médias deve-se ao fato
Analisando o resultado da Tabela 9, verifica-se que o
de que o processo MIG robotizada mantém constantes os
valor estatístico de F da amostra que representa o caso da
parâmetros de soldagem, permitindo uma maior penetração
solda para peça sem chanfro e com chanfro é 768,47 muito
do cordão de solda e uma maior homogeneidade da maior que o Fcritico que é de 4,11, e que o valor de P é
geometria do cordão.
inferior ao nível de significância α = 0,05 o que leva a
Para analisar a influência da qualidade da solda
considerando o caso da peça ter ou não o chanfro, a concluir que a hipótese de que a média da amostra da solda
ANOVA fator duplo com repetição pode ser aplica. Na sem chanfro e com chanfro são procedentes de uma mesma
Tabela 7, pode ser observados os valores para o processo população não pode ser aceita. Fica evidente a influência do
manual e robotizado considerando a utilização de chanfro o chanfro na qualidade da solda.
a não utilização do chanfro. Para o caso das colunas que representam o processo de
soldagem manual e o processo robotizado verifica-se que o
Tabela 7. Ensaio de tração para CP sem chanfro e com chanfro valor de F ficou em 12,45 maior que o Fcritico que ficou em
4,11, e o valor de P=0,001, menor que o nível de
Manual Robotizado
3,02 4,56 significância α = 0,05 , valores que indicam que existe uma
5,76 6,59 diferença significativa entre o processo de soldagem manual
e o processo robotizado e que a média da resistência a
9,34 11,03
ruptura das peças soldadas manualmente não pertence à
Sem Chanfro 9,44 12,32 mesma população das peças soldadas utilizando o robô.
10,02 13,01 Na análise das interações entre o processo de soldagem
10,53 13,35 manual e robotizado considerando os CP sem e com
10,87 13,68 chanfro, verifica-se que o valor de F ficou em 1,311 e o
11,2 14,06 valor do Fcritico em 4,11, o que indica que não existe um
11,56 14,41
efeito de interação nas variáveis.
11,78 14,63 3. 2. Análise da dimensão da zona afetada termicamente
32,9 35,6 A microestrutura da zona afetada termicamente resulta
34,2 36,1 das transformações estruturais do metal base associadas com

4
os ciclos térmicos e deformações durante a soldagem. Para Na Fig 8. pode-se observar a ZAT para um CP soldado
fins de estudo, pode-se considerar a ZAT dos aços no processo manual.
transformáveis como sendo formada por diferentes regiões à
medida que se afasta do cordão de solda.
Em aços baixo carbono, primeiro forma-se a ferrita
proeutetóide nos contornos de grão da austenita. No interior
destes grãos forma-se uma estrutura ferrita-perlita ou ferrita-
bainita. Como no caso da zona fundida, a perlita pode
apresentar-se em uma forma atípica. Para uma dada
velocidade de resfriamento, fatores que causam um maior
crescimento de grão da austenita, levam à formação de uma
estrutura final mais dura e grosseira na ZAT.
Após os Corpos de Prova sofrerem ataque químico com
reativo Nital a 2%, por um período de 15 segundos, é
possível observar a estrutura de perlita e ferrita na Fig. 6. Fig.8. Área da ZAT para CP com soldagem manual

Na Tabela 10. podem ser observados os valores da ZAT

obtidos no processo de soldagem manual e no processo
robotizado considerando os CP sem chanfro.

Tabela 10. Valores da ZAT para CP sem chanfro

Manual Robotizada
15,25 8,71
Fig. 6. Análise metalográfica 15,54 8,74
Na Zona Afetada Termicamente ZAT podem ser 15,83 8,8
observados grãos finos de perlita e ferrita, diferenciando do 16,07 8,83
tamanho de grão da estrutura cristalina do Material de Base 16,28 8,86
(MB), bem como a Zona de Fusão (ZF).
16,34 8,91
A Zona Afetada Termicamente é uma região do metal de
16,55 8,94
base que não foi fundida durante a soldagem, cujas
propriedades mecânicas e microestrutura foram alteradas 17,21 8,97
devido à geração de calor imposto pela soldagem [9]. 17,33 9
A dimensão da zona afetada pelo calor é função do 17,55 9
processo de soldagem empregado e da natureza dos metais
sendo soldados. Na soldagem manual de arco, por exemplo,
com eletrodos de revestimento fino, a ZAT é menor, de 2 a Nas Tabelas 11 e 12 podem ser observados os valores da
2,5 mm. Já na soldagem com eletrodos recobertos essa, ANOVA para os dados da Tabela 10.
ZAT estende-se por 4 a 10 mm e na soldagem a gás
(MIG/MAG), pode atingir até 25 mm [10]. Tabela 11 . Resumo da ANOVA para ZAT dos CP sem chanfro
Grupo Contagem Soma Média Variância
Na Fig 7. pode-se observar a ZAT para um CP soldado Manual 10 163,95 16,395 0,597
pelo processo robotizado. Robotizado 10 88,76 8,876 0,011

Tabela 12. ANOVA para ZAT dos CP sem chanfro

Fonte da SQ gl MQ F valor-P F crítico
variação
Entre grupos 282,67 1 282,67 928,72 6,07E-17 4,41
Dentro dos
grupos 5,47 18 0,30
Total 288,15 19

Analisando o resultado da Tabela 12, verifica-se que o

Fig.7. Área da ZAT para CP com soldagem robotizada
valor estatístico de F da Amostra que representa o caso da
solda para peça sem chanfro é de 928,72 muito maior que o
Fcritico que é de 4,41, e o valor de P é inferior ao nível de
significância α = 0,05 o que leva a concluir que a hipótese
de que a média da ZAT para amostras da solda sem chanfro
não são procedentes de uma mesma população, e que não há

5
 ANÁLISE COMPARATIVA ENTRE A SOLDA MIG ROBOTIZADA E A SOLDA MIG MANUAL ATRAVÉS DA ANÁLISE DE VARIÂNCIA
Tusset, Castro, Paula Filho, Tessaro.

semelhança da ZAT para o processo manual e o processo
robotizado.
Nos CP soldados pelo processo de soldagem MIG
robotizada, a zona afetada termicamente, foi em média
X = 8,876 mm de comprimento, com S=0,104mm.
Aplicando (1) e (2) para gl=9; α = 0,05 e n=10, a média da
zona afetada termicamente, para uma produção em grande
escala pode ser estimada em u=8,876±0,075mm.
Sendo que os CP soldados por processo de soldagem
MIG manual apresentaram uma zona afetada termicamente
maior, com valores médios de X = 16,395 mm de
comprimento e S=0,773mm. Aplicando (1) e (2) para gl=9;
α = 0,05 e n=10, a média da zona afetada termicamente,
para uma produção em grande escala pode ser estimada em
u=16,395±0,553mm.
Na Tabela 13. pode ser observados os valores da ZAT
relativos ao processo de soldagem manual e o processo
robotizado para os CP com chanfro.
maior, com valores médios de X = 13,321 mm de
comprimento e S=1,206mm. Aplicando (1) e (2) para gl=9;
α = 0,05 e n=10, a média da zona afetada termicamente,
para uma produção em grande escala pode ser estimada em
u = 13,321±0,862mm.
A diferença da ZAT para o processo manual e processo
robotizado deve-se ao fato de que o operador não mantém os
parâmetros de soldagem constantes, como a velocidade, o
ângulo de ataque da tocha e a área de depósito de material,
ocorrendo uma maior incidência de calor no metal base,
bem como na poça de fusão, e o robô mantém todos os
parâmetros de soldagem constantes, evitando aumento de
temperatura no metal base e na poça de fusão.
Para analisar a influência do chanfro na dimensão da
ZAT, será aplicada a ANOVA fator duplo com repetição
nos dados da Tabela 16.
Tabela 16. Valores da ZAT para CP sem chanfro e com chanfro
Manual Robotizada

Tabela 13. Valores da ZAT para CP com chanfro 15,25 8,71

Manual Robotizada 15,54 8,74

15,83 8,8
13,42 8,2
sem chanfro 16,07 8,83
13,43 8,23
16,28 8,86
13,51 8,26
16,34 8,91
13,51 8,28
16,55 8,94
13,56 8,3
17,21 8,97
13,6 8,33
17,33 9
13,63 8,35
17,55 9
10,01 8,39
13,42 8,2
14,23 8,41
13,43 8,23
14,31 8,46
13,51 8,26
Tabela 14 . Resumo da ANOVA para ZAT dos CP com chanfro com chanfro 13,51 8,28
Grupo Contagem Soma Média Variância 13,56 8,3
Manual 10 133,21 13,321 1,454521
Robotizado 10 83,21 8,321 0,006854 13,6 8,33
13,63 8,35
Tabela 15. ANOVA para ZAT dos CP com chanfro
10,01 8,39
Fonte da SQ gl MQ F valor-P F crítico
variação 14,23 8,41
Entre grupos 125 1 125 171,07 1,246E-10 4,41 14,31 8,46
Dentro dos
grupos 13,15 18 0,73 Aplicando-se a ANOVA nos dados da Tabela 16, obtem-se
Total 138,15 19
os seguintes resultados:
Analisando o resultado da Tabela 15, verifica-se que o Tabela 17. Resumo da ANOVA para ZAT dos CP sem chanfro e com
valor estatístico de F da amostra que representa o caso da chanfro
solda para peças sem chanfro é 928,72 muito maior que o RESUMO Manual Robotizado Total
Fcritico que é de 4,41, e o valor de P é inferior ao nível de Contagem 10 10 20
Soma 163,95 88,76 252,71
significância α = 0,05 o que leva a concluir que a hipótese Média 16,395 8,876 12,6355
de que a média da ZAT para amostras da solda com chanfro Variância 10 10 20
não são procedentes de uma mesma população, e que não há Contagem 133,21 83,21 216,42
semelhança da ZAT para o processo manual e robotizado. Soma 13,321 8,321 10,821
Média 1,45452111 0,006854 7,271178
Nos CP soldados por processo de soldagem MIG 3,359 17,681 15,852
Variância
robotizada, a zona afetada termicamente, foi em média de Total
X = 8,321 mm de comprimento, com S= 0,082mm. Contagem 20 20
Soma 297,16 171,97
Aplicando (1) e (2) para gl=9; α = 0,05 e n=10, a média da
Média 14,858 8,5985
zona afetada termicamente, para uma produção em grande Variância 3,45882737 0,089519
escala pode ser estimada em u = 8,321± 0,059mm.
Sendo que os CP soldados por processo de soldagem
MIG manual apresentaram uma zona afetada termicamente

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 Tabela 18. ANOVA para a ZAT dos CP sem chanfro e com chanfro da ANOVA constatou-se que para peças que não possuem
Fonte da chanfro não é verificada grande diferença entre os
variação SQ gl MQ F valor-P Fcrítico
Amostra 32,92 1 32,92 63,61 1,8E-09 4,11 processos, mas para o caso das peças serem preparadas com
Colunas 391,81 1 391,81 757,08 9,04E-26 4,11 o chanfro o processo robotizado fornece um melhor
Interações 15,86 1 15,86 30,65 2,9E-06 4,11 resultado.
Dentro 18,63 36 0,51
Total 459,23 39
REFERÊNCIAS
Analisando o resultado da Tabela 18, verifica-se que o
valor estatístico de F da Amostra que representa o caso da [1] A. J. Critcklow “Introduction to Robots” Ed. Jai Press.
solda para peça sem chanfro e com chanfro é de 63,61, valor Miami. 1997.
maior que o Fcritico que é de 4,11, e o valor de P é inferior
ao nível de significância α = 0,05 o que leva a concluir que [2] P. J. Modenesi “Avalição do Desgaste de Eletrodos em
a hipótese de que a média da amostra da solda sem chanfro e Soldagem GTAW com C A onda Retangular” Artigo
com chanfro são procedentes de uma mesma população não Técnico, São Paulo. 2000.
pode ser aceita. O que indica que o chanfro influência na [3] J.N. Pires, J.M.G. Sá da Costa "Ferramentas de
dimensão da ZAT. Software para Controlar, Programar e Monitorizar um
Para o caso das colunas que representam o processo de Robô Manipulador Industrial usando Computadores
soldagem manual e o processo robotizado verifica-se que o Pessoais", Ibero-American Mechanical Engineering
valor de F ficou em 757,08 maior que o Fcritico que ficou Association Magazine, 2002; 2(1): 43-67.
em 4,11, e do que o valor de P é menor que o nível de
significância α = 0,05 o que indica que existe uma [4] W.G. Rogana, I. Felizardo “Soldagem”, ABS, São
diferença significativa entre o processo de soldagem manual Paulo.2002.
e o processo robotizado no que diz respeito à dimensão da [5] M. A. Tremonti “Soldagem”, Coleção Tecnologia
ZAT. SENAI, São Paulo, Departamento Regional. Serviço
Na análise das interações entre o processo de soldagem Nacional de Aprendizagem Industrial SENAI, 1995.
manual e robotizado considerando os CP sem chanfro e com
chanfro, verifica-se que o valor de F ficou em 30,65 maior [6] C. Paese, C. T. Catem, J. L. D. Ribeiro “Aplicação da
que o valor do Fcritico que ficou em 4,11, e o valor de P Análise de Variância na Implementação do CEP” , XIX
ENEGEP, Rio de Janeiro, Brasil.1999.
ficou menor que o nível de significância α = 0,05 , o que
indica que existe uma diferença muito grande entre o [7] C. Baixo “Estudo da Soldagem MIG/MAG pela
processo de soldagem manual e robotizado para o caso da Técnica Hiperbárica a Seco”, Tese de Doutorado,
peça ter ou não ter chanfro no que diz respeito à dimensão UFSC.1999.
da ZAT.
[8] M. R. SPIEGEL “Estatística”, 3ª ed., Markron Books,
Coleção Schaum, São Paulo 1993.
3. CONCLUSÃO
[9] E. Wainer “Soldagem”, Associação Brasileira dos
Comparando os parâmetros de dureza, tensão de ruptura, Metais (ABM). 9ª Ed. São Paulo 1976.A. J. Critcklow
bem como de características de microestrutura nas zonas “Introduction to Robots” Ed. Jai Press. Miami. 1997.
afetadas termicamente (ZAT) por um processo de soldagem
MIG manual e um processo de soldagem MIG robotizado, [10] V. Chiaverini “Tecnologia Mecânica: Materiais de
constatou-se que o processo robotizado para peças com Construção Mecânica” Vol. III. 2ª Ed. São Paulo:
chanfro é muito mais eficiente que o processo manual. Editora Makron Books, 1986.
Os corpos-de-prova (CP) soldados com processo de
soldagem MIG robotizado apresentaram uma tensão de
ruptura maior que os corpos-de-prova (CP) soldados por
processo MIG manual, sendo significativos para os corpos
de prova que utilizaram chanfros. Isto ocorreu devido a
maior taxa de deposição do material de adição durante o
processo de soldagem.
Com a aplicação da ANOVA foi possível constatar a
diferença entre o processo de soldagem manual e o processo
robotizado, para o caso da dimensão da ZAT fica
comprovado que a utilização do robô no processo de solda é
mais indicado, obtendo uma melhor qualidade do que o
processo manual. Para o caso da resistência a ruptura através