Prieto

Estudio y Diseño de Controladores Polinomiales RST
aplicados a Plantas Lineales en Tiempo Discreto
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Ingeniería Electrónica
Facultad de Ingeniería
Trabajo presentado por Martha L. Prieto M.
Director del Trabajo de Grado: Ing. José Jairo Soriano
Trabajo de grado presentado como requisito para optar por el título de

Ingeniero Electrónico
Bogotá, Febrero de 2011

Hoja de Firmas
_______________________________
Director: Ing. José Jairo Soriano
_______________________________
Estudiante: Martha L. Prieto M.
________________________________ _____________________________
Jurado 1. Jurado 2.
Resumen
En este documento se presenta el estudio y diseño de controladores polinomiales RST

aplicados a plantas lineales en tiempo discreto, así como un análisis comparativo con el
diseño clásico de controladores PID (Proporcional, Integral, Derivativo) y su
desempeño temporal. Este trabajo se realiza con el fin de exponer a profundidad los
métodos de síntesis del regulador RST, vislumbrando sus alcances en comparación con
controladores PID clásicos en cierto número plantas lineales en tiempo discreto, así
como la automatización del cálculo y simulación del desempeño de reguladores RST
mediante una herramienta Software desarrollada. El diseño de los controladores RST
está basado en un método analítico que proporciona tres polinomios diferentes R, S y T
calculados algebraicamente a partir de la función de transferencia discreta de la planta
sin importar su orden, así como las dinámicas deseadas en regulación y seguimiento.
Por su parte, el cálculo de los parámetros del controlador PID clásico está asociado al
orden de los sistemas lineales a controlar, existiendo algunas expresiones y tabulaciones
dadas experimentalmente para sistemas de órdenes bajos con características especiales
(tiempos de retardo, índices de desempeño específicos, etc.). Con la ayuda del
Benchmark Systems for PID controls presentado por los profesores K.J. Aström y T.
Hägglund de la Lund University de Suiza (departamento de control automático) se
seleccionaron plantas lineales e invariantes en el tiempo sobre las cuales se realizaron
las pruebas y análisis de los desempeños de control.
Este trabajo se compone de tres partes: (1) la presentación del algoritmo de control RST
y sus métodos de síntesis que contemplan especificaciones de desempeño que se desean
cumplir, (2) la selección y discretización de 8 sistemas lineales diferentes (con algunas
variantes) basados en un documento de referencia presentado por K.J. Astrom y T
Hägglund, el diseño de control PID clásico paralelamente con el diseño RST para
entradas escalón unitario, y la obtención de índices mínimos de desempeño de ambos
métodos para efectuar la comparación pertinente; y (3) el desarrollo de una herramienta
software de tipo interactivo bajo la plataforma Matlab® que automatiza el cálculo de los
polinomios R, S y T, que evidencia el comportamiento temporal del sistema en lazo
cerrado y del esfuerzo de control empleado.
Índice general
CAPITULO 1
INTRODUCCIÓN ..............................................................................................................1
1.1 CONTEXTO GENERAL ..............................................................................................2

1.2 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA..................................................................................3
1.3 OBJETIVOS ..............................................................................................................4
1.3.1 OBJETIVO GENERAL ...................................................................................................4
1.3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS .............................................................................................4
1.4 SOLUCIÓN PROPUESTA .............................................................................................5
1.5 CONTENIDO DEL TRABAJO .......................................................................................6
2 MARCO DE REFERENCIA ...................................................................................8
2.1 CONTROLADORES PID .............................................................................................8

2.1.1 ESTRUCTURA Y PRINCIPIO DE OPERACIÓN.......................................................................9
2.1.2 MÉTODOS DE SÍNTESIS DEL CONTROLADOR PID ............................................................12
2.1.2.1 Métodos de Ziegler y Nichols......................................................................................12
2.1.2.2 Método de asignación de polos....................................................................................15
2.1.3 SINTONÍA ÓPTIMA DE CONTROLADORES ......................................................................17
2.1.3.1 Índices de desempeño ..................................................................................................17
2.1.3.2 Sintonía óptima de controladores PID .........................................................................18
2.2 REGULADORES RST............................................................................................... 24
2.2.1 ESTRUCTURA Y PRINCIPIO DE OPERACIÓN.....................................................................24
2.2.2 MÉTODO DE SÍNTESIS DEL REGULADOR RST .................................................................29
2.2.2.1 Diseño de reguladores RST .........................................................................................33
2.2.2.2 Comentarios relativos a la elección de los polinomios y . ...................36
2.2.2.3 Ecuación Diofantina ....................................................................................................39
2.2.2.4 Existencia y unicidad de un regulador RST causal y de mínimo grado .......................43
2.2.2.5 Elección del modelo de referencia ...............................................................................46
2.2.2.6 Configuraciones de síntesis del regulador RST ...........................................................50
2.2.2.7 Consideraciones para la síntesis de reguladores RST ..................................................68
3 MÉTODO PROPUESTO PARA EL ANÁLISIS COMPARATIVO ..................... 77
3.1 PRESENTACIÓN DE LOS CASOS DE ANÁLISIS............................................................ 78

3.1.1 DISCRETIZACIÓN DE LOS SISTEMAS..............................................................................81
3.2 DISEÑO DE CONTROL PID IDEAL CON FILTRO DERIVATIVO .................................... 83
3.2.1 REDUCCIÓN DE ORDEN DE SISTEMAS ...........................................................................84
3.2.2 DESARROLLO MATEMÁTICO PARA LA OBTENCIÓN DE PARÁMETROS PID ............................94
3.2.3 OBTENCIÓN DE PARÁMETROS PID MEDIANTE TABLAS ....................................................99
3.2.4 OPTIMIZACIÓN DE LOS PARÁMETROS PID UTILIZANDO MATLAB.....................................102
3.2.5 RESULTADOS DEL DISEÑO DE CONTROLADORES PID .....................................................105
3.3 SÍNTESIS DE REGULADORES RST ......................................................................... 116
3.3.1 DETERMINACIÓN DEL POLINOMIO .......................................................................116
3.3.2 REGULADOR RST SIN INTEGRADORES Y SIN CANCELACIÓN DE CEROS DE LA PLANTA ............118
3.3.3 REGULADOR RST SIN INTEGRADORES Y CON CANCELACIÓN DE CEROS DE LA PLANTA ..........120
3.3.4 REGULADOR RST CON INTEGRADORES, SIN CANCELACIÓN DE CEROS DE LA PLANTA ...........122
3.3.5 REGULADOR RST CON INTEGRADORES Y CON CANCELACIÓN DE CEROS DE LA PLANTA.........135
3.3.6 MÉTODO PROPUESTO PARA LA OPTIMIZACIÓN DE POLINOMIOS RST ...............................137
3.3.7 RESULTADOS DE LA SÍNTESIS DE REGULADORES RST ....................................................139
4 ANÁLISIS DE RESULTADOS Y DISCUSIÓN .................................................. 151
4.1 CASO 1: SISTEMA DE PRIMER ORDEN .................................................................... 152

4.1.1 CASO 1A SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON INTEGRADOR ..............................................153
4.2 CASO 2 SISTEMA DE CUARTO ORDEN .................................................................... 154
4.3 CASO 3 SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON CERO EN SEMIPLANO DERECHO .......... 155
4.4 CASO 4 SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON TIEMPO MUERTO .................................. 156
4.4.1 CASO 4A (TIEMPO MUERTO DE 0,5 SEG) ...................................................................156
4.4.2 CASO 4B (TIEMPO MUERTO DE 2 SEGUNDOS) .............................................................157
4.5 CASO 5 SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON TIEMPO MUERTO ............................... 158
4.5.1 CASO 5A (TIEMPO MUERTO DE 0,5 SEGUNDOS)..........................................................158
4.5.2 CASO 5B (TIEMPO MUERTO DE 2 SEGUNDOS) .............................................................159
4.6 CASO 6 MODOS RÁPIDOS Y LENTOS ...................................................................... 160
4.7 CASO 7 SISTEMA CONDICIONALMENTE ESTABLE .................................................. 161
4.8 CASO 8 SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN .................................................................. 162
4.9 DISCUSIÓN ........................................................................................................... 163
5 CONCLUSIONES ............................................................................................... 165
5.1 APORTES ............................................................................................................. 167

5.2 TRABAJO FUTURO ................................................................................................ 168
6 ANEXO ................................................................................................................... I
6.1 MANUAL DE USUARIO DE LA HERRAMIENTA RSTOOL.............................................. I

6.2 MÍNIMOS REQUERIMIENTOS DE SOFTWARE .............................................. III
6.3 INSTRUCCIONES DE INSTALACION ............................................................... III
6.4 EJEMPLOS .......................................................................................................... IV
1
CAPÍTULO 1
Introducción
Los sistemas de control realimentado inicialmente propuestos con control PID

(Proporcional, Integral, Derivativo) han pasado de generación en generación por ser uno
de los tipos de control más sencillos de diseñar y por resultar aplicable para la mayoría
de los procesos de los cuales se desea el control automático. Múltiples versiones se han
propuesto para acercarse a un desempeño óptimo de los sistemas, al buscar minimizar
aspectos relevantes de las dinámicas como son tiempos de respuesta y máximo
sobrepico, generando parámetros a partir de desarrollos matemáticos, tabulaciones, o
iteraciones que proporcionen los valores adecuados para cada sistema.
Sin embargo, existen otros tipos de control que generalmente no se describen con
estructuras tan puntuales como las que ofrece el control PID (parámetros de ganancias
P, I y D), que presentan usualmente funciones de transferencia con órdenes superiores y
que en contraparte pueden proporcionar desempeños óptimos y potencialmente pueden
ofrecer al diseñador un dominio de la forma de la respuesta dinámica, lo que podría
solucionar problemas específicos de las señales controladas, tales como oscilaciones o
formas irregulares en la curva de respuesta que puedan resultar inconvenientes según la
naturaleza del proceso que se requiera controlar.
Uno de estos tipos de control es el regulador polinomial RST conformado por tres
polinomios , y que actúan sobre tres señales diferentes en el esquema
típico de control realimentado, como son la entrada o referencia, la salida o variable de
proceso, y la salida del restador de estas dos. Con estos polinomios se busca que la
función de transferencia en lazo cerrado tenga un comportamiento previamente definido
por el usuario. Los controles polinomiales anteriormente propuestos ajustan dos de estos
polinomios básicamente, para lograr asignar polos en el modelo de transferencia en lazo
cerrado, mientras que el regulador RST ofrece dos grados de libertad al diseñador de
control, al configurar un polinomio más en la síntesis que permite determinar tanto los
polos como los ceros de la planta a controlar.
CAPITULO 1. INTRODUCCIÓN 2
En el presente capítulo se introduce el contexto general del diseño de reguladores

polinomiales, donde se mencionan trabajos relacionados con el desarrollo del método,
así como la utilidad de los sistemas de control realimentado; seguidamente se indica el
problema que se desea resolver y se proponen ciertos objetivos a cumplir. Finalmente se
describe globalmente la solución propuesta.
1.1 Contexto General
El control PID ha sido implementado en versiones mecánicas, hidráulicas y neumáticas,

hasta llegar a versiones electrónicas (analógicas y digitales) y ha sido adaptado a
múltiples sistemas de control de entornos diversos (industrial, biológico, médico etc.),
ampliando su cobertura en casi todos los ámbitos de control automático de procesos
[MAZ02].
La obtención de los tres parámetros ajustables de controladores PID clásicos aplicados
a plantas lineales, se presenta relativamente simple entretanto los sistemas a controlar
exhiban comportamientos similares a sistemas sencillos o ya estudiados, sin embargo,
algunas veces para producir resultados adecuados en casos donde los sistemas son de
orden elevado o poseen alguna característica dinámica importante reflejada en su
modelo matemático, se recurre a técnicas adicionales de sintonía fina de los parámetros.
La adquisición de polinomios reguladores de tipo RST, mediante procedimientos
algebraicos que incorporan la forma matemática de sistemas lineales sin importar su
orden, permite obtener resultados favorables a partir del diseño preliminar ya que ofrece
un desempeño de control específico a cada planta, con la posibilidad de administrar
independientemente las dinámicas de seguimiento o regulación de los sistemas, admitir
cancelaciones de ceros o la adición de integradores, lo que permite satisfacer múltiples
requerimientos de control en cada dinámica.
El profesor Ioan Doré Landau, Director de Investigación del Laboratorio de Automática
de Grenoble y el Profesor Roland Longchamp, Director del Laboratorio de Control
Automático del Instituto Federal de Tecnología en Lausana, Suiza, consideraron una
clase particular de regulador digital cuyo diseño requiere la introducción de ceros y
polos en el sistema de lazo cerrado [LAN98]. Para la obtención de dichos polos se
estudiaron múltiples métodos y se abordó la síntesis de reguladores de esencia
algebraica, especialmente de reguladores polinomiales RST aplicados a plantas
modeladas en tiempo discreto [LON95]. Ambos autores, instauraron amplias referencias
concernientes a la fundamentación teórica y algebraica de la obtención de polinomios
R,S y T.
Entre las aplicaciones de control RST se encuentra: el motor Peugeot, la máquina de
doble torno, el proceso de galvanizado, etc.[LAN02].
La firma ADAPTECH [ADA01] implementó el paquete de aplicaciones WinPim+TR
que permite adquirir y tratar los datos de los procesos, calcular y validar los modelos
dinámicos; simular, analizar y optimizar reguladores RST (y tambien PID), probar los
reguladores en tiempo real y aplicar este regulador sobre dispositivos programables
[ADA02].
En Colombia, dentro de los estudios que se han adelantado sobre el tema se destaca el
trabajo del Grupo de Investigación en Control Industrial de la Universidad del Valle
(GICI) bajo la coordinación del docente José Miguel Ramírez Scarpetta [GIC01],
quienes ofrecen cursos en Instrumentación Industrial y Control de Procesos entre los

que se encuentra el estudio de algoritmos RST y Autoajustables. De otra parte, en la
sede Medellín de la Universidad Nacional de Colombia, el profesor Héctor Botero
Castro trata tangencialmente la síntesis del regulador RST, destacando la importancia de
un control ajustable en la industria, en el marco de un curso de control por computador
[BOT04].
Por su parte, la línea de automática del proyecto curricular de Ingeniería Electrónica de
la Universidad Distrital, tiene el interés de explorar estas temáticas de diseño y
aplicaciones de reguladores algebraicos RST con el fin de incorporar formalmente estos
contenidos en la formación de ingenieros con énfasis en control automático.
1.2 Descripción del problema
El diseño algebraico de controladores es un método modernamente estudiado e

incorporado en las técnicas de automatización de sistemas industriales; no obstante,
existen pocos documentos que esbocen la utilidad de diseñar controles de tipo RST.
El diseño de control PID clásico que generalmente se adapta bien a la mayoría de
sistemas cuya naturaleza no requiere especificaciones de control muy exigentes, posee
algunas dificultades especialmente cuando las plantas a controlar sean de orden superior
a 2, posean tiempos de retardo importantes o presenten comportamientos de respuesta
inversa. Comúnmente el camino para resolver estas inconveniencias empieza por una
identificación y aproximación del sistema en uno más sencillo para facilitar el cálculo
de los parámetros PID mediante tabulaciones o algunas de las formulas para plantas
específicas, y luego por la sintonía fina mediante iteraciones, optimización,
experimentación u otras técnicas.
Por tratarse de un regulador polinomial el regulador RST aborda la función de
transferencia de plantas de distintos órdenes, cuyas características estén reflejadas en la
expresión matemática. Con esta expresión se logra obtener tres polinomios distintos R,
S y T que configurados de una forma acertada abren la posibilidad de aproximar más el
sistema en lazo cerrado a un sistema deseado con un comportamiento esperado por el
diseñador de control.
Esta naturaleza algebraica puede formalizarse fácilmente en un procedimiento
automático programado, por la relativa sencillez de su implementación en software
cuando se requiere una herramienta de control computacional, que es una de las
necesidades apremiantes en industria.
Todas las características anteriores hacen de los reguladores polinomiales RST una
temática de interés en cuanto a Automatización y Control se refiere. Los artículos
desarrollados recientemente [LAN95], [CAR02], [LIT01], [GHA09] sugieren un buen
desempeño de estos reguladores aplicados en la industria; sin embargo por ser ésta una
problemática de vanguardia tecnológica desarrollada en otras latitudes, han sido muy
pocos los recursos bibliográficos encontrados a nivel nacional [BOT04], surgiendo así
la necesidad de fomentar una profundización del tema.
Es en este punto donde se propone el planteamiento de un primer estudio sobre el
diseño y aplicaciones de los controladores polinomiales RST ofreciendo las bases de un
posterior proyecto de investigación.
En ese orden de ideas, se busca resolver los siguientes cuestionamientos:

¿Qué métodos de síntesis, se han propuesto en la literatura para realizar un diseño
sistemático con reguladores RST?
¿En qué casos una ley de control de tipo RST podrá aportar una alternativa de mejor
desempeño que un control PID?
1.3 Objetivos
Para proporcionar los datos sobre el estudio y diseño de reguladores RST aplicable a
plantas lineales en tiempo discreto se formulan lo siguientes objetivos:
1.3.1 Objetivo General
Realizar un compendio que enuncie la estructura y metodología de diseño de

controladores polinomiales RST con aplicación a plantas lineales en tiempo discreto de
hasta tercer orden en español, presentado un análisis comparativo de desempeño en
cierto número de plantas paralelamente controladas con PID clásico, y el desarrollo de
una herramienta software sobre Matlab de carácter académico, en la que se apliquen los
algoritmos estudiados.
1.3.2 Objetivos Específicos
Recopilar y adaptar al idioma español la literatura dispersa (encontrada generalmente en

idioma francés) sobre reguladores polinomiales RST, presentando las técnicas de diseño
algebraico que consideren presencia o no de integradores y/o cancelación de ceros, los
teoremas y premisas a efectuar en el desarrollo de la síntesis de los reguladores.
Incorporar en la concepción de los reguladores RST, aspectos de implementación
práctica que influyen en el desempeño de los sistemas lineales en tiempo discreto
controlados, como la exactitud en la interpretación del diagrama de bloques y la
codificación de las ecuaciones de diferencia.
Comparar el desempeño temporal y de estado estacionario de los reguladores RST con
respecto a PID clásico, validando los resultados e identificando las ventajas y
limitaciones del método algebraico al aplicarlos a ocho plantas lineales en tiempo
discreto académicamente típicas que involucren tiempos muertos y constantes de tiempo
de primer a tercer orden.
Desarrollar una herramienta software de aplicación académica sobre Matlab junto con
su respectivo manual de utilización, orientada a un usuario no experto, que facilite el
cálculo de los polinomios y validación del desempeño de reguladores RST aplicando los
algoritmos y casos estudiados, ampliando el alcance a plantas de orden superior.
1.4 Solución propuesta
Para cumplir con los objetivos se proponen las siguientes tareas: (1) un estudio
matemático de la ley de control RST identificando cuatro configuraciones principales
que incluyen o no la presencia de integradores, así como cancelación de ceros de la
planta. (2) síntesis de controladores PID y RST para un conjunto de referencia
conformado por ocho plantas con dinámicas diversas, así como la optimización del
desempeño de estos controladores, mediante herramientas computacionales a la luz de
una figura de mérito que pondera el error y el esfuerzo de control en el tiempo, (3) un
análisis comparativo de comportamiento de las soluciones logradas para el conjunto de
plantas propuestas en términos de complejidad del cálculo y valor del índice de
desempeño de un control PID con respuesta óptima versus un regulador de tipo RST
clásico.(4) una discusión en torno a la aplicabilidad de reguladores RST en casos en
donde se justifique su uso para lograr un mayor desempeño que el que se obtendría con
control PID. (5) el desarrollo de una herramienta computacional bajo ambiente Matlab
que facilite la síntesis automática y análisis grafico de desempeño de sistemas de control
basados en reguladores algebraicos de tipo RST
Cada uno de estos aspectos se a aborda en mejor detalle a continuación:
1) Para consolidar el estudio, se retoman los artículos y la teoría disponible para el

análisis y sintonía de reguladores polinomiales y RST, identificando los
algoritmos y los pasos necesarios para los cálculos, los requerimientos de
control para obtener un regulador RST que se ajuste a las necesidades y
plasmarlo como marco de referencia en español académico para facilitar su
razonamiento.
2) Para el estudio comparativo se proponen las siguientes tareas:
Selección de sistemas y discretización
Considerar inicialmente ocho plantas de la Referencia de controladores PID de

Aström discretizarlas con Transformada bilineal, invariante al paso para tener
una representación común para síntesis PID y RST y seleccionar un control PID
de arquitectura ideal discretizado por transformada bilineal.
Sintonía del controlador PID:
Inicializar con valores clásicos de sintonía que generan unos primeros resultados
de desempeño y optimizarlo haciendo uso del Toolbox de optimización de
Matlab buscando minimizar el índice de desempeño conjunto:
Síntesis del regulador RST:
Inicializar con valores que sean razonables según el desempeño esperado usando
como base la función de transferencia de la planta a controlar, optimizar el
desempeño haciendo uso del Toolbox de optimización de Matlab buscando
minimizar el índice de desempeño conjunto:
Nota: No se abordará en profundidad los aspectos de implementación sobre PLCs. Sólo

se explicará lo necesario para indicar que se debe tener precaución a la hora de la
implementación.
3) En cuanto a la realización del toolbox de automatización del cálculo, recurrir al
programa Matlab y presentar una interfaz grafica en la que el usuario
primeramente ingresa los datos de la planta, las especificaciones de control que
desea establecer y la configuración que usara para los reguladores, de donde
saldrá un primer resultado de polinomios R S y T; y a la vez puede recurrir a un
ajuste fino de polos de lazo cerrado en un plano complejo observándose
directamente los comportamientos temporales de la función de transferencia en
lazo cerrado y del esfuerzo de control, y un cálculo en línea de los nuevos
polinomios R S y T correspondientes al ajuste de los nuevos polos.
1.5 Contenido del Trabajo
En este trabajo se presenta un esquema general de la síntesis de reguladores RST, con

los algoritmos y procedimientos necesarios para obtener las expresiones matemáticas
soportados con teoremas que cumplen con las leyes de control, seguidamente de un
análisis comparativo de desempeño con controles PID, aplicados a ocho plantas lineales
en tiempo discreto y finalmente un anexo correspondiente a un manual de usuario de la
herramienta Matlab desarrollada que automatiza el cálculo de los polinomios R, S y T.
El contenido del presente trabajo se encuentra entonces estructurado de la siguiente
forma:
En el Cap. 2 MARCO DE REFERENCIA, se presentan métodos clásicos de síntesis de
controladores PID aplicados a plantas lineales en tiempo discreto y se enfatiza la
sintonía orientada a desempeño óptimo. El método parte, en los casos en lo que sea
necesario, de una reducción de orden del sistema, tipificando las plantas como
estructuras de primer y segundo orden con y sin tiempo muerto. A partir de dichos
modelos reducidos se procede a la sintonía de controladores PID de estructura Ideal con
filtro derivativo con base en resultados reportados en la literatura orientados a
desempeño óptimo bajo criterio ITAE inicialmente. Luego se muestran las técnicas de
síntesis de reguladores RST, consideraciones para la elección del modelo de referencia
que se desea implantar, el hallazgo del orden de los polinomios R S y T, y su posterior
solución mediante técnicas algebraicas como matrices de Sylvester y divisiones
sucesivas entre polinomios.
En el Cap. 3. METODO PROPESTO PARA EL ANALISIS COMPARATIVO, se
detallan los pasos seguidos para lograr una comparación objetiva entre reguladores RST
y controlador PID, aplicados en ocho plantas lineales en tiempo discreto de diversas
dinámicas representativas desde la perspectiva académica, con el objetivo de ilustrar el
desempeño temporal de los sistemas en lazo cerrado con respecto a una entrada escalón
unitario, y las acciones de control con respecto a la misma entrada escalón unitario.
Entre los pasos a seguir se detallan las técnicas utilizadas para el control de cada sistema
y la optimización de los parámetros para conseguir un mínimo índice de desempeño,
restringida a valores máximos y mínimos de la acción de control. Bajo estas

condiciones de síntesis se procede al análisis comparativo de los resultados con las dos
estructuras de control.
En el Cap. 4 RESULTADOS EXEPERIMENTALES Y DISCUSION, se esboza la
comparación encaminada a ampliar el panorama de características y desempeño de
reguladores RST, aplicados a las ocho plantas lineales en tiempo discreto seleccionadas.
En el Cap. 5 CONCLUSIONES, se enuncian los desenlaces del desarrollo y sus
resultados, se exhibe el aporte de este proyecto y el trabajo futuro.
En la sección ANEXO, se presenta la herramienta computacional RSTool, desarrollada
bajo ambiente Matlab, la cual facilita la síntesis automática y el análisis gráfico de
desempeño de sistemas de control basados en reguladores algebraicos de tipo RST. En
dicha aplicación el usuario escoge la configuración del método de síntesis del regulador
en función de si se considera o no el uso de integrador y la cancelación de ceros de la
planta. Igualmente define en términos matemáticos la planta y el comportamiento
deseado del sistema en lazo cerrado y visualiza en simulación los resultados obtenidos
de comportamiento del sistema, lo que le permite ajustes en forma interactiva, a partir
del movimiento de raíces del sistema que se desea implementar y las gráficas de
respuesta ante entrada escalón y rampa.
8
CAPÍTULO 2
2 Marco de referencia
Entre los sistemas de control existentes, el regulador PID, aunque fue desarrollado en el
primer cuarto del siglo veinte, es el más utilizado aún por su facilidad de ser adaptado a
casi cualquier proceso y por ofrecer resultados favorables en la mayoría de los casos; sin
embargo existen otros métodos de control que pueden ofrecer un mejor desempeño en
situaciones donde el control PID no satisface las necesidades a la perfección. Tal es el
caso del regulador RST, el cual es un sistema de control de naturaleza polinomial cuya
síntesis aprovecha, en mejor medida que PID, los recursos algebraicos que ofrece el
modelo matemático de los sistemas, ofreciendo un algoritmo de control más específico
para cada proceso.
El presente capítulo pretende contrastar los dos sistemas de control mencionados,
abordando los aspectos más relevantes y generales del diseño de los mismos. Para esto
se presenta la estructura, principio de funcionamiento y algunos métodos tradicionales
de diseño de controladores PID (enfocado a la sintonía para obtener desempeño óptimo)
y de reguladores RST aplicados a plantas lineales en tiempo discreto.
2.1 Controladores PID
Los sistemas de control, cuyas variables de proceso deban medirse y comparase con
valores deseados (control realimentado) tienen la cualidad de ajustar su respuesta
transitoria y en estado estacionario para ofrecer un desempeño deseado [DOR05]. En
general cualquier sistema de control realimentado puede ilustrarse de la siguiente forma:
+

-
Figura 2.1 esquema funcional de un sistema de control con un regulador clásico
Donde simboliza a la referencia o entrada, la acción de control y la

variable de proceso o salida; es la función de transferencia del controlador y
es la función de transferencia de la planta.
CAPITULO 2. MARCO DE REFERENCIA 9
La función de transferencia de la planta puede expresarse como una función

racional propia de la forma:
2.1
Por su parte, la función de transferencia del controlador puede representarse de la

siguiente manera:
2.2
Como un cociente entre dos polinomios y .

La diferencia entre el valor deseado (referencia) y el valor medido (salida) de la variable
de proceso, se conoce como error de regulación ( en laFigura 2.1) y es sobre el cual
actúa el regulador PID para controlar los sistemas. Para entrar en detalle, se presenta la
estructura y principio de operación de controladores PID, para luego entrar en los
métodos de síntesis y obtención de sus parámetros.
2.1.1 Estructura y principio de operación
El principio de operación del control PID se basa en procurar la disminución del error
entre la referencia y la salida del sistema, calculándolo (realizando la diferencia o resta)
y ejecutando acciones correctoras sobre él. Estas acciones son básicamente tres:
Una acción proporcional que suministra una salida proporcional al error :

2.3
Donde se introduce una ganancia de ajuste que entre mayor sea, para un mismo
valor del error, mayor será también la acción que se aplicará sobre el sistema para
que aumente su valor de salida (en sistemas lineales). Es decir que el aumento de la
ganancia proporcional aumenta el valor de la salida reduciendo el error en estado
estacionario. No obstante, aunque la acción proporcional por si sola puede controlar
cualquier planta estable, tiene un desempeño limitado en cuanto a la posibilidad de
anular el error en estado estacionario, porque puede llegar a inestabilizar el sistema si
es demasiado grande.
Una acción integral que suministra una salida proporcional al error acumulado en el
tiempo
2.4
La constante de tiempo integral es el tiempo requerido para que la acción integral

contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la acción proporcional.
Esta acción permite eliminar el error de estado estacionario, pero puede comprometer
la estabilidad de los sistemas en algunos casos.
Una acción derivativa que entrega una salida proporcional a la variación del error
en un diferencial de tiempo :
2.5
Donde la constante de tiempo derivativo es el tiempo requerido para que la acción

derivativa contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la acción
proporcional
Esto permite que la acción de control actúe de forma rápida antes de que el error
aumente demasiado. La desventaja que presenta esta acción es que puede amplificar
señales de ruido y saturar los controladores. Usualmente se incorpora un filtro pasa
bajos antes del bloque derivativo para compensar este problema.
Las combinaciones entre estas acciones, así como las formas de operación entre si,
conocidas como arquitecturas, conforman toda una familia de controladores PID
clásico, que en términos del cociente entre dos polinomios y (Ec. 2.2),
pueden representarse de la siguiente forma:
2.6
Como una función de transferencia de hasta segundo orden que puede contener (o no)
un integrador [MAZ02].
Las configuraciones de control P, PI, PD y PID por ejemplo, son variaciones del PID
que excluyen a alguno de sus componentes como su nombre lo indica. Las siguientes
gráficas [ROB10] ilustran el comportamiento de sistemas de control en estas cuatro
configuraciones, ante entradas escalón y con valores específicos de sus parámetros:
Entrada Entrada
Variable de proceso Variable de proceso
0 1 2 3 4 5 6 7 t 0 1 2 3 4 5 6 7 t
Entrada Entrada
Variable de proceso Variable de proceso
Figura 2.2 Gráficas de respuesta de configuraciones de control P, PI, PD y PID

Algunas veces, un control proporcional (P) es suficiente para lograr un comportamiento

estacionario que responda más rápidamente que el sistema por si solo en lazo abierto,
sin embargo en algunas aplicaciones, su limitación para anular el error de estado
estacionario exige que se introduzca una acción integral (PI), esto es realizable si no se
ve comprometida la estabilidad del sistema. Por otro lado cuando se requiere que la
variación en la salida sea corta, se incluye una acción derivativa (PI o PID).
Las formas de operación entre las acciones de control PID contemplan arquitecturas
como la ideal, serie y paralela entre otras. En la arquitectura ideal se propone un
controlador en el que las acciones proceden de forma independiente con respecto al
error, pero la ganancia proporcional contribuye al tiempo integral y al tiempo derivativo
por igual, como puede verse en la expresión matemática siguiente:
2.7
Donde representa a la acción de control que se aplicará sobre la planta. Por lo

tanto, la función de transferencia del controlador en términos de su entrada (señal
de error) y su salida (señal de control) es:
2.8
En esta expresión puede verse que los ceros del controlador se ven afectados si varía
cualquiera de los dos términos o
En la arquitectura paralela las acciones proceden con el error de forma independiente, y
luego se suman como lo indica la siguiente ecuación:
2.9
Cuyo equivalente en el dominio de la frecuencia es:

2.10
En esta expresión también puede verse que los ceros del controlador se ven afectados si
varía cualquiera de los dos términos o
El controlador PID de arquitectura serie es un controlador en el cual, en el dominio del
tiempo, la acción integral y la derivativa interactúan para procesar la señal del error de
la siguiente forma:
2.11
Cuyo equivalente en el dominio de la frecuencia es:

2.12
En esta expresión puede verse que uno de los ceros del controlador depende sólo de y
el otro sólo de
Las ecuaciones 2.8, 2.10 y 2.12 que hacen mención a la función de transferencia
continua de controladores PID con arquitectura ideal, paralelo y serie respectivamente,
pueden representarse como un cociente entre polinomios de hasta segundo orden con
integrador, tal como se plantea en la ecuación 2.6, de la siguiente forma:
Función de transferencia del controlador PID ideal:

2.13
Función de transferencia del controlador PID paralelo:

2.14
Función de transferencia del controlador PID serie:

2.15
En resumen, para implementar un controlador PID, una vez escogida la configuración y

la arquitectura a utilizar, se deben determinar los tres parámetros que intervendrán en el
proceso dado. Tales son ganancia proporcional , tiempo integral y el tiempo
derivativo . A continuación se verán algunos métodos de obtención de dichos
parámetros
2.1.2 Métodos de síntesis del controlador PID
Existen varios métodos de obtención de los parámetros PID, se enunciarán algunos, que
son los más usuales, entre los que se encuentran los métodos propuestos por Ziegler y
Nichols y un método de síntesis por asignación de polos.
2.1.2.1 Métodos de Ziegler y Nichols
Se consideran los métodos propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, obtenidos
de forma experimental y se mencionará una variación propuesta por otros diseñadores.
Los métodos de Z-N son los de lazo abierto (curva de reacción de proceso) y de lazo
cerrado (oscilación sostenida). El objetivo de desempeño en lazo cerrado es lograr una
atenuación rápida del sobrepico, en lo que Z-N llamaron respuesta con razón de
decaimiento de un cuarto (quarter-decay ratio response) la que se ilustra en la figura
siguiente:
CAMBIO DE
LA ENTRADA A= MAGNITUD DEL MAXIMO SOBREIMPULSO
B= MAGNITUD DEL SEGUNDO SOBREIMPULSO
P= PERIODO O TIEMPO ENTRE LOS DOS SOBREIMPULSOS SUCESIVOS
RAZON DE DEACIMIENTO = B/A EN DONDE B=A/4
Figura 2.3 Razón de decaimiento de un cuarto
MÉTODO DE LAZO ABIERTO BASADO EN CURVA DE REACCIÓN DE

PROCESO
Mediante un experimento en lazo abierto se puede obtener una curva de reacción de
proceso que típicamente tiene una forma sigmoidal que puede aproximarse por un
modelo del tipo primer orden con tiempo muerto como el siguiente:
donde
El experimento consiste en:

1. Llevar la planta a un punto de operación constante, es decir, aplicar una entrada
en forma de escalón.
2. Registrar la salida hasta que estabilice. La curva que se obtiene es típicamente
similar a la ilustrada en la siguiente figura:
Figura 2.4 Respuesta al escalón o curva de reacción en lazo abierto de la planta
Los parámetros del modelo de primer orden con tiempo muerto pueden obtenerse a
partir de las siguientes expresiones:
Ganancia estática:
2.16
Constante de tiempo:
2.17
Tiempo muerto:
2.18
A partir de estos valores Ziegler y Nichols propusieron la siguiente tabla:
Tabla 2.1 Parámetros de ajuste según el método de curva de reacción de proceso (Z-N)
Mediante la curva de reacción de proceso, otros diseñadores de control han

implementado otras tablas de parámetros con el fin de mejorar el desempeño para
ciertas plantas, tal es el caso de la tabla propuesta por Cohen y Coon en 1953 [BEN06]
que es también muy utilizada:
Tabla 2.2 Parámetros de ajuste según el método de curva de reacción (C-C)
Una limitación importante de este método es que en sistemas que en lazo abierto son
inestables (que presenten integradores por ejemplo) esta prueba no puede realizarse, ya
que la curva obtenida ya no tendría la forma sigmoidal que se requiere para dar los
valores de los parámetros PID. Para ello debe recurrirse a otros métodos.
Por otra parte, la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado al aplicar el controlador
PID obtenido mediante este método, depende mucho de la relación . [ROD02]
METODO DE LAZO CERRADO BASADO EN OSCILACION SOSTENIDA

Es un procedimiento que se lleva a cabo en lazo cerrado de la siguiente forma:
1. Utilizando la acción proporcional, se inicia con una ganancia pequeña, y se

incrementa hasta que el sistema en lazo cerrado empiece a oscilar de forma
lineal.
2. Se registra la ganancia crítica última que conduce al sistema a oscilación
sostenida y el periodo de dicha oscilación.
3. Se ajustan los parámetros según la siguiente tabla
Tabla 2.3 Parámetros de ajuste según método de oscilación
Estos métodos presentan ciertas limitaciones dada su naturaleza experimental, ya que

dependen totalmente del comportamiento en lazo abierto de las plantas, además de que
se debe tener cuidado con la arquitectura PID que se va a implementar (ideal, serie,
paralelo etc.) y realizar las conversiones respectivas;
2.1.2.2 Método de asignación de polos
La asignación de polos es un método de diseño de controladores, utilizado cuando se

requiere que el sistema en lazo cerrado cumpla con algunas especificaciones de
desempeño determinadas por un modelo de referencia. Se presenta a continuación el
procedimiento y como puede ajustarse un controlador PID mediante este método.
Retomando las funciones de transferencia del controlador y de la planta dadas en la
sección anterior (ecuaciones 2.1 y 2.2), donde:
y
Se expresan y los grados de los polinomios asociados. La función de

transferencia en lazo cerrado en términos de estos polinomios se escribe con la
ecuación:
2.19
Lo que se pretende es hallar la función , tal que la relación

sea igual al polinomio característico de una función de transferencia de lazo
cerrado deseada. Suponiendo que y no tienen factores comunes puede
generarse un sistema de ecuaciones posible de solucionar con métodos algebraicos
conocidos.
El sistema de ecuaciones es el siguiente:

2.20
Considerando a los polinomios de la forma extendida:
2.21
Se tiene el siguiente sistema de ecuaciones representado en una matriz:
2.22
Este sistema de ecuaciones tiene solución siempre y cuando se cumplan ciertos

requerimientos:
ASIGNASIONDE POLOS SISO: considerando el caso en que y son

coprimos y que sus grados están determinados por , sea un polinomio
arbitrario de grado ; entonces existen polinomios y
de grados , tales que cumplan con la ecuación 2.20.
Nota 1. El lema anterior establece las condiciones bajo las cuales existe solución para el
problema de asignación de polos, asumiendo un controlador propio ( ). Pero
cuando se requiere un controlador estrictamente propio los grados de y
deberían ser y respectivamente, de esta forma el grado del
polinomio será [CHI01]. Esto quiere decir que el orden del
polinomio es de dimensión
Nota 2. No están permitidas cancelaciones de polos con ceros inestables entre el
controlador y la planta, ya que estas cancelaciones aparecerán como factor en la
relación y por lo tanto, también deben aparecer como factor
en para que la ecuación 2.20 se cumpla. No obstante el polinomio
característico de lazo cerrado debe elegirse estable, para lo cual este factor debe serlo
también. Sólo de esta forma el sistema en lazo cerrado nominal tiene garantía de ser
internamente estable.
Con este método se puede hallar un controlador de cualquier tipo, pero para obtener un
control PID clásico, la planta debe ser (por lo menos aproximadamente) modelada por
una función de transferencia de hasta segundo orden, puesto que para un modelo de
mayor orden el controlador resultante no será, generalmente un controlador PID
definido como un sistema de hasta segundo orden con o sin integrador, como se expresa
en la ecuación 2.6, donde , y se presentan en términos de los coeficientes ,
, , y según la arquitectura que se utilice, ya sea ideal (2.13), paralelo (2.14),
serie (2.15) entre otras.
2.1.3 Sintonía óptima de controladores
La sintonía óptima de controladores busca ajustar los parámetros para que cumplan de
mejor manera con ciertos requerimientos de desempeño. Se presenta a continuación la
naturaleza de los índices de comportamiento que comúnmente se busca que sean
satisfechos, y luego algunas tablas de sintonía que ajustan los parámetros de
controladores PID para cumplir con ciertos criterios de desempeño.
2.1.3.1 Índices de desempeño
Los índices de desempeño son medidas cuantitativas del comportamiento de un sistema

en términos de sus especificaciones importantes; para lograr que un control diseñado sea
óptimo se busca que el sistema alcance un valor mínimo de estos índices dentro de un
tiempo límite , elegido de forma que logren alcanzar valores estacionarios
(típicamente el tiempo de asentamiento del sistema).
La forma general de los índices de desempeño, se presenta por medio de una integral
como se muestra a continuación:
Donde es una función del error, la entrada, la salida, la acción de control y/o del
tiempo, obteniendo así múltiples índices posibles de la combinación de las variables del
sistema. Lo que se busca con ellos es introducir una variable que sirve para el cálculo de
los parámetros del controlador.
Algunos ejemplos de índices de desempeño son los siguientes:
La integral del cuadrado del error ISE que se ajusta para lograr que el error
cuadrático medio sea el menor posible, se expresa:
2.23
La integral de la magnitud absoluta del error IAE, que se ajusta para lograr que la
magnitud media del error sea el menor posible. Se escribe:
2.24
Al índice anterior se le incorpora la variable del tiempo para reducir la

contribución del error inicial que generalmente es de un valor grande. El índice se
ajusta para lograr que la magnitud media del error en el tiempo sea mínima. Se
denomina ITAE y es el siguiente:
2.25
Una forma de ajustar los parámetros de controladores PID teniendo en cuenta estos
índices de desempeño es aplicando el teorema del valor final en la transformada de
Laplace de la función de la siguiente forma:
2.26
Teniendo la ecuación de mínimo en donde se obtiene la siguiente ecuación:

2.27
De esta forma se pueden calcular los parámetros de PID, despejándolos de la función

. Esta metodología generalmente resulta compleja y requiere de tiempo para ser
desarrollada, dependiendo del índice que se utilice y de la función de transferencia de la
planta, funciones que en definitiva están inmersas dentro de la función .
Existen formas más sencillas para encontrar los parámetros PID que minimicen estos
índices. Se obtienen recurriendo a tablas de sintonía óptima desarrolladas a lo largo de
la historia para plantas que presentan características específicas, o también acudiendo a
funciones de búsqueda de valores críticos de señales (en este caso valores mínimos),
soportadas en programas como Matlab. Se verán a continuación algunas de las más
usadas.
2.1.3.2 Sintonía óptima de controladores PID
Un sistema de control se optimiza cuando alguno de los índices anteriormente

mencionados se hace mínimo, sin embargo el desempeño óptimo depende directamente
del índice de comportamiento que se seleccione.
Existen formas de obtener los parámetros de un controlador PID a partir de
procedimientos que conllevarían a obtener una respuesta de lazo cerrado óptima algunas
de ellas son las siguientes:
COEFICIENTES OPTIMOS DE LAZO CERRADO

Este procedimiento es tomado del libro de Richard Dorf, el cual consiste en obtener un
sistema de lazo cerrado para entrada escalón representado de la forma:
2.28
Y para entrada rampa de la forma:

2.29
Estas funciones de transferencia tienen error de estado estacionario nulo para entrada
escalón y rampa respectivamente y existen algunas tablas que proporcionan los
coeficientes óptimos para diferentes criterios. A continuación se presentan tablas de
coeficientes basados en criterio ITAE para entrada escalón y otra para entrada rampa.
La tabla siguiente considera funciones de transferencia desde primer hasta sexto orden
para entrada escalón [DOR05]:
Tabla 2.4. Coeficientes óptimos basados en criterio ITAE para entrada escalón
El criterio ITAE es comúnmente utilizado para optimizar los sistemas de control

minimizando el error de estado estacionario en un tiempo determinado porque tiene a
minimizar los errores que persisten en el tiempo, suprimiéndolos en mayor proporción
conforme el tiempo en que se presenten sea mayor.
La siguiente tabla considera funciones de transferencia desde segundo hasta quinto
orden para entrada rampa:
Tabla 2.5. Coeficientes óptimos basados en criterio ITAE para entrada rampa
La siguiente figura muestra las respuestas para entrada escalón, empleando los
coeficientes óptimos ITAE para un tiempo normalizado de , en diferentes ordenes.
Figura 2.5. Respuesta ante entrada escalón de sistemas en lazo cerrado con coeficientes óptimos ITAE
Una de las maneras para ajustar los parámetros de controladores PID mediante estas
tablas de sintonía, consiste en tomar la función de transferencia en lazo cerrado y
realizar una comparación de términos con la del sistema en lazo cerrado con
coeficientes óptimos (deseada), similarmente como se haría con el método de
asignación de polos anteriormente descrito, desarrollando el sistema de ecuaciones 2.20
posiblemente representado por la matriz 2.22, es decir que el polinomio característico
del sistema en lazo cerrado deseado podría escogerse con éstos coeficientes
óptimos y determinar el valor de con base en especificaciones del tiempo de
respuesta deseado para el sistema.
Éste método de sintonía puede en buena medida ajustar los parámetros PID para obtener
una respuesta deseada al poder intervenir con el polinomio característico del sistema en
lazo cerrado, sin embargo no es muy evidente predecir el efecto del numerador del
sistema resultante en la respuesta temporal.
Por otro lado éste desarrollo en tiempo continuo no permite fácilmente tener en cuenta
el efecto de tiempos muertos de los sistemas, para lo cual muchas veces se recurre a
tablas de sintonía de controladores para plantas que han mostrado comportamientos de
tiempo muerto.
TABLAS DE SINTONIA ÓPTIMA

Las siguientes tablas de sintonía hacen referencia a controladores PID de arquitectura
ideal para sistemas de primer y segundo orden con tiempo muerto y son retomadas del
Handbook of PI and PID controller Tunning Rules de Aidan O´Dwyer en su segunda
edicón [DWY06]:
Para sistemas de primer orden con tiempo muerto cuya estructura se representa de la
siguiente forma:

+

-
Figura 2.6 controlador ideal para un sistema de primer orden con tiempo muerto
Se tiene una serie de reglas de sintonía de los parámetros para los múltiples criterios.
Las que se presentan en la siguiente tabla son algunas de las existentes, que se utilizan
para minimizar el criterio ITAE:
Regla Observaciones
Mínimo ITAE Modelo: método
5
-Murril (1967)
-pags. 358-363

5
-Rovira et al.
(1969)

1
-Wang et al.
(1995a)
-Sadeghi y 1
Tych.
(2003)
Minimo ITAE Modelo: método
modificado 12
-Cheng y Hung
Minimo ITAE
Modelo: método
modificado 1.26 0.308
1
-Smith(2003)
Tabla 2.6 Parámetros de controlador PID ideal para minimizar criterio ITAE en sistemas de primer orden con
tiempo muerto
Para sistemas de segundo orden con tiempo muerto que se representan de la siguiente
forma con controlador PID ideal:

+
-
Figura 2.7 controlador ideal para un sistema de segundo orden con tiempo muerto
Se muestran las siguientes reglas de minimización de criterio ITAE:
Regla Observaciones
Mínimo ITAE Modelo: método 9
-Sung et al
(1996)
Mínimo ITAE Modelo: método 9
-Sung et al
(1996)
Con
Tabla 2.7 parámetros de controlador PID ideal para minimizar criterio ITAE en sistemas de segundo orden
con tiempo muerto
Estas tablas permiten la sintonía óptima de controladores PID bajo ciertos

requerimientos de la planta, del índice de desempeño, de la configuración y de la
arquitectura del controlador PID a utilizar. Son realmente útiles ya que proporcionan los
parámetros de forma directa con respecto a los parámetros de la planta.
Éste Handbook es sin duda una gran referencia de diseño de controladores puesto que
recopila múltiples plantas y a su vez, diversas arquitecturas de PID que puedan
satisfacer algún criterio desempeño o que obedezcan a lo propuesto por algún diseñador.
METODOS COMPUTACIONALES PARA ENCONTRAR VALORES

OPTIMOS
Para encontrar los parámetros de control PID que proporcionen un desempeño óptimo
se puede recurrir a técnicas computacionales que proporcionan los despejes necesarios
cuando resulta compleja la resolución manual, u otros que por medio de iteraciones
suministran valores óptimos de parámetros PID al minimizar los criterios. Tal es el caso
del Toolbox de optimización del programa Matlab que utiliza funciones de búsqueda de
parámetros de funciones que conduzcan a valores críticos de señales (máximos mínimos
etc.) y permite restringirlas a ciertos límites o condiciones [CAL05].
Una de esas funciones que permite introducir límites y restricciones a los valores de los
parámetros es la función fmincon la cual se explicará mas adelante, que permite una
minimización con restricciones de funciones no lineales de varias variables. La función
a minimizar en este caso es uno de los índices de desempeño (IAE ITAE ISE etc.) que
devuelve un valor que refleja qué tan cerca se está de las especificaciones impuestas al
sistema de control.
Los límites que se pueden introducir hacen referencia a los valores máximos y mínimos
de los valores que la función fmincon ajusta para que el índice de desempeño sea
mínimo, los cuales para nuestro caso son los tres parámetros de control PID ( y
). Por otro lado, las restricciones pueden hacer referencia por ejemplo a valores
límites de la acción de control (condición que resulta muy importante para no
saturar los actuadores con valores de controladores que sobrepasan las condiciones de
energía con las que se cuenta en la realidad de los procesos), u otras condiciones que
sean propias de cada sistemas de control específicamente.
Para utilizar esta función de optimización el usuario debe establecer la función objetivo
(índice de desempeño) para que se realicen los cálculos, determinar los parámetros a
ajustar (parámetros del PID) e implementar los límites y las restricciones que hayan a
lugar.
Cabe recordar que el anterior procedimiento, involucra aspectos iterativos muy
difícilmente soportados matemáticamente, pero que resuelven en una manera completa
y acertada con las especificaciones, el problema de control de procesos industriales.
2.2 Reguladores RST

Los reguladores RST constituyen un algoritmo de control recientemente estudiado e
implementado por sus alcances, puesto que su síntesis se basa en la asignación de polos,
y su resolución es puramente algebraica, que aprovecha de mejor manera la expresión
matemática de la planta en tiempo discreto y que proporciona un controlador de dos
grados de libertad al intervenir tanto con los polos de la función de transferencia en lazo
cerrado, como con sus ceros. Además propone una estructura alternativa a la clásica
como se verá a continuación.
Prácticamente la totalidad del desarrollo planteado a continuación está soportado en el
capítulo 10 del libro Commande numérique de systèmes dynamiques de Roland Longchamp
[LON06], por ser el uno de los más completos en la descripción de la síntesis
reguladores RST
2.2.1 Estructura y principio de operación
La estructura clásica de un sistema de control realimentado (por ejemplo un control

PID) en tiempo discreto, se representa en la siguiente figura:
+

-
Figura 2.8 Esquema funcional de un sistema de control con un regulador PID clásico en tiempo discreto
es la función de transferencia discreta del controlador que igualmente puede

representarse de la siguiente forma:
2.30
De forma similar al dominio continuo, denota la función de transferencia discreta

de la planta y es una función racional propia:
2.31
El algoritmo de control clásico se puede describir por la ecuación polinomial:
De donde resulta la ley de control:
2.32
Cuando se establece un controlador PID clásico se rige por esta ley. De esta forma se
aprecia claramente que el polinomio pondera por igual tanto a la señal de
referencia como a la salida del sistema .
La función de transferencia discreta del sistema en lazo cerrado se puede representar por
la siguiente ecuación, en términos de los polinomios y del controlador y
y de la planta:
2.33
El regulador RST generaliza a la estructura clásica, implementando dos polinomios

y distintos en lugar del único polinomio . Se tiene entonces la ley de
control:
2.34
De esta forma, no existe una comparación directa entre y que genere el error
; el esquema funcional de la Figura 2.1 se sustituye por el de la
siguiente figura.
Figura 2.9 esquema funcional de un sistema de control con un regulador RST
Sustituyendo por se busca la función de transferencia en lazo cerrado

resultante. Agrupando los términos y se tiene que:
Con lo cual la relación de entrada-salida queda:
Expresión que puede ser llevada a la forma:
2.35
En donde los polinomios y se ajustan con el fin de facilitar la asignación de

polos del sistema en lazo cerrado, mientras que , se ajusta para facilitar la
ubicación de ceros en lazo cerrado.
Una comparación entre las expresiones de lazo cerrado 2.33 y 2.35 (PID y RST,
respectivamente) hace resaltar una diferencia importante: en el numerador y en el
denominador de 2.33 aparece mientras que el numerador de 2.35 contiene el
polinomio que está ausente del denominador. En la arquitectura clásica PID, los
ceros en lazo cerrado son iguales a los ceros de (ceros de la planta) y de
(polinomio común de ponderación). En cambio, en un control RST, es posible asignar
ceros de lazo cerrado por medio del polinomio adicional . Así, se introduce un
grado de libertad adicional al numerador de la función de transferencia en lazo cerrado.
El regulador RST se denomina algunas veces como regulador de dos grados de

libertad1, ya que como consecuencia de la expresión 2.35 y como se ilustra en la
siguiente figura, la entrada y la variable de proceso se filtran a través de dos
funciones de transferencia y distintas:
+
-
Figura 2.10 Regulador RST bajo la estructura llamada “de tres ramas”
La formulación de dos grados de libertad tiene como objetivo tratar de satisfacer

simultáneamente los problemas de un buen seguimiento a los cambios en la señal de
referencia (o entrada) y un buen rechazo a perturbaciones [ALF09].
El polinomio se escoge mónico de grado de acuerdo con la expresión:

2.36
Por su parte el polinomio de grado puede escribirse como:

2.37
Y el polinomio de grado descrito por la ecuación:

2.38
La ley de control 2.34 del regulador RST despejando a puede expresarse de la

forma:
2.39
La propiedad causal de la función de transferencia que relaciona a y

requiere que ; y la causalidad de la función de transferencia
entre y requiere que . Frecuentemente se selecciona
; del mismo modo que . Esto sólo es realizable si el tiempo de cálculo
y conversión es despreciable frente al período de muestreo. Entonces, para efectos
prácticos se tiene que:
2.40
En ese caso la expresión 2.39, en términos de sus expresiones extendidas, se convierte en:
2.41
1
Se definen también los grados de libertad de un sistema de control como el número de funciones de
transferencia de lazo cerrado que pueden seleccionarse de manera independiente [ALF09]
En potencias negativas de y después de haber multiplicado a los dos miembros de esta

igualdad por se obtiene:
En el dominio temporal, introduciendo el operador de retardo :
De donde, finalmente se obtiene la siguiente ecuación de diferencias:

2.42
El código con el que se implementa el regulador RST se basa directamente en esta

ecuación. Un error, que es necesario evitar a toda costa dado su carácter frecuentemente
letal, es el implementar el regulador directamente según la fórmula 2.39, calculando y
luego sustrayendo las señales y , como lo muestra la Figura 2.10.,
puesto que las funciones de transferencia y no poseen
necesariamente la propiedad de estabilidad BIBO [LON06].
Cuando el tiempo de cálculo y ejecución del algoritmo es igual al período de muestreo

, se coloca deliberadamente un excedente de polos de valor 1 en las funciones de
transferencia que relacionan a con ya con , debido a que se hace
necesario un retardo de al menos un periodo para almacenar el dato en la salida del
elemento; por lo tanto, es necesario sustituir la ecuación 2.40 por la expresión:
2.43
La ecuación 2.41 se escribe entonces:

2.44
De donde en potencias negativas de se obtiene:
Y con el operado de retardo se tiene:

De donde finalmente se obtiene la siguiente expresión en el dominio temporal:

2.45
Y de esta forma, el código del regulador RST se basa en esta ecuación.

Se considera ahora el sistema de control para la dinámica de regulación, en la cual la
entrada es constante (nula) y una perturbación analógica que actúa de
manera aditiva sobre la salida, tal como se muestra en la siguiente figura:
+
RST
+
Figura 2.11 Estructura de un sistema de control con dinámica de regulación y regulador RST
La influencia de la perturbación sobre la salida puede expresarse de la siguiente manera:

2.46
Colocando se obtiene:
2.47
Por lo tanto, la dinámica de regulación del RST es equivalente a una dinámica de

regulación clásica, es decir, el algoritmo RST se comportaría como en la arquitectura
clásica ya que no habría contribución por parte del polinomio .
Teniendo presente la necesidad de rechazar perturbaciones, puede considerarse la
presencia de efectos integradores con lo cual el polinomio puede expresarse de la
forma:
2.48
En donde el polinomio incluye al factor integrador . A veces estos

integradores se encuentran bajo el nombre de compensador de perturbación, en donde
es su tipo o clase.
Si el polinomio es mónico entonces también lo es. La función de

transferencia asociada a la regulación queda entonces expresada de
la forma:
2.49
Y de manera similar la relación puede escribirse como:

2.50
De esta forma, las condiciones de causalidad imponen que y

.
En una forma más general de ajuste, el polinomio puede tener ceros para
compensar los polos de la perturbación, se propone entonces un conjunto del
polinomio el cual no es necesariamente igual a , en este caso debe
expresarse de la forma:
2.51
El polinomio debe escogerse en forma apropiada dependiendo de la perturbación
que deba rechazarse.
2.2.2 Método de síntesis del regulador RST
El método de síntesis de reguladores RST basa su procedimiento en la resolución de

sistemas de ecuaciones similares a los descritos en la sección 2.1.2.2 que habla del
método de diseño de controladores por asignación de polos, donde se busca igualar la
suma de productos ente polinomios a un polinomio característico de una función de
transferencia de lazo cerrado deseada.
La siguiente figura muestra la estructura de un controlador RST:
RST
Figura 2.12 principio de la síntesis algebraica del controlador RST
La función de transferencia de sistema de control con dinámica de seguimiento sin

integrador, en donde se aprecia la participación de polinomios , y es la
que está descrita por la ecuación 2.35:
2.52
Donde el polinomio es un polinomio de pre-compensación, el polinomio es

un polinomio de realimentación y el polinomio es el polinomio común de
regulación, y la planta se representa por la relación . Se calculan los
polinomios , y del regulador RST que permitan que la función de
transferencia en lazo cerrado sea igual a una función de transferencia de un
modelo de referencia, otorgado por el usuario:
2.53
En donde es una función racional propia, el polinomio es mónico y sus

ceros están dentro del círculo unitario.Se darán las indicaciones sobre una escogencia
adecuada de en las páginas siguientes.
La siguiente figura ilustra éste principio de síntesis:
RST
Figura 2.13 principio de la síntesis algebraica del controlador RST
De donde se obtiene la ecuación:

2.54
En la síntesis de un regulador clásico por el método de asignación de polos, los polos

del sistema en lazo cerrado se colocan típicamente en lugares que permiten satisfacer
especificaciones sobre el amortiguamiento del régimen transitorio. Debido a la
estructura de la arquitectura clásica, este posicionamiento se limita a algunas regiones
del plano complejo y las especificaciones no siempre pueden cumplirse. El enfoque
involucra un aspecto empírico para el posicionamiento fino de polos, difícil de
transcribir bajo una forma algebraica.
El alcance del regulador RST generaliza considerablemente la síntesis asociada a la
asignación de polos, pues es posible distribuir tales polos, que son las raíces del
polinomio , en forma arbitraria2 en el plano complejo. Además, el grado de
no es necesariamente igual al de (el cual es
como se estableció en la sección 2.1.2.2), en realidad se selecciona generalmente un
modelo de referencia más simple con un polinomio de grado inferior. Dado que
3
el regulador RST tiene dos grados de libertad , los ceros en lazo cerrado, es decir las
raíces del polinomio , en cierta medida pueden también ser ubicados a voluntad
en el plano complejo [LON06].
Las especificaciones de desempeño temporal que deben cumplirse en forma común a
todos los sistemas de control, son típicamente las asociadas a máximo sobrepico y
tempo de respuesta en lazo cerrado.
Se deduce de la síntesis del regulador RST que el amortiguamiento del régimen
transitorio en sistemas de seguimiento depende directamente de los polos del modelo de
referencia .
2
En práctica típicamente se acota la región de ubicación de polos de acuerdo con las especificaciones de
desempeño consideradas en el diseño.
3
El regulador RST se denota algunas veces como regulador de dos grados de libertad puesto que la
entrada , la variable de proceso se filtran a través de dos funciones de transferencia
y distintas.
Con el fin de satisfacer condiciones de máximo sobrepico y tiempo de respuesta, las

raíces del polinomio deberán pertenecer a una región específica del plano Z,
como la sombreada en la siguiente figura:
1
Re
1
Figura 2.14 Región de desempeño en la que deben situarse las raíces del polinomio para garantizar
desempeño temporal
En esta figura el círculo concéntrico dentro del círculo unitario está asociado a una
especificación de tiempo de respuesta (respuesta más rápida hacia el interior) y la forma
cardioide corresponde a una restricción asociada a la especificación de máximo
sobrepico (a mayor sobrepico, mayor área del cardioide). La zona sombreada
corresponde a una solución que tiene en cuenta en forma conjunta especificaciones de
tiempo de respuesta y máximo sobrepico. Usualmente las especificaciones mencionadas
de respuesta transitoria no admiten error de estado estacionario de posición.
La función de transferencia del modelo de referencia se expresa bajo la forma

siguiente, en donde se resaltan sus ceros y sus polos
2.55
Con relación al análisis de error de estado estacionario, para el caso de entrada escalón
unitario, la transformada z de la entrada es . Para obtener error de estado estacionario
de posición nulo, aplicando teorema de valor final, se debe cumplir la expresión:
2.56
Expresando en términos de la función de transferencia se obtiene:

2.57
Y reemplazando por la transformada Z del escalón unitario:

2.58
De donde se obtiene:
2.59
Si esta igualdad se infringe existe error de estado estacionario de posición, incluso en

presencia de un integrador. Esto se debe a que el proceso de síntesis encamina a la
función de transferencia en lazo cerrado a ser igual al modelo de referencia .
Para el caso de entrada rampa, la diferencia entre la entrada y la

salida está dada por:
2.60
De donde aplicando nuevamente el teorema de valor final:

2.61
De donde, simplificando resulta:

2.62
Recurriendo a la regla de Bernoulli-L’ Hospital:

2.63
Obteniendo:
2.64
Teniendo en cuenta que:

2.65
Despejando de 2.65 y reemplazando en 2.64 se obtiene
2.66
De donde, teniendo en cuenta que , entonces:

2.67
Luego de esto, remplazando la expresión genérica del modelo de referencia 2.55 en 2.67
da como resultado:
2.68
Aplicando propiedades de logaritmos se tiene:

2.69
De donde derivando se obtiene:

2.70
Y desarrollando el límite se tiene que

2.71
Entonces la condición de que el error de estado estacionario de velocidad sea nulo es

equivalente a:
2.72
Los ceros del modelo de referencia deben seleccionarse según esta igualdad con el
fin de garantizar error de estado estacionario de velocidad nulo. Igualmente debe
cumplirse la condición .
En general, para escoger los ceros del modelo de referencia, se plantea un sistema de
ecuaciones que dependerá de la función de transferencia discreta de la entrada y de unas
consideraciones que serán vistas más adelante.
Con relación a la robustez, es posible desde el momento mismo en que se dimensiona
un regulador RST, analizar la robustez asociada a un cálculo de los márgenes de
ganancia y fase. Sin embargo, la solución general en la que se llega a la síntesis de un
regulador RST que proporcione los márgenes convenientes sigue siendo un problema
abierto en la actualidad; se documenta solo alguna información incipiente [LON06].
2.2.2.1 Diseño de reguladores RST
El modelo de referencia generalmente es de un orden inferior al del

sistema en lazo cerrado ; con el fin de comprobar la igualdad entre estas
funciones como se enuncia en la ecuación 2.54, deben existir simplificaciones de ceros
con polos en la expresión. Por lo tanto se calculan los polinomios y que
causan estas simplificaciones.
Para empezar, el polinomio se descompone en dos factores:
Un factor , que será un factor común con el polinomio

para obtener simplificaciones en la función de transferencia en lazo cerrado
Un factor que no tiene ningún factor común con y

por lo tanto no podría cancelarse de la función de transferencia de lazo cerrado.
El polinomio se representa entonces de la forma:
2.73
Se llama al miembro de la derecha de esta igualdad una factorización espectral de

. Se proporcionará información sobre la selección de en la siguiente sección.
De esta forma, la función de transferencia en lazo cerrado 2.35 presenta la siguiente
ecuación:
2.74
Dado que no tiene factores comunes con tampoco los

tendrá con ; por lo tanto todas las raíces de deben ser raíces de . De
esta forma el polinomio es un factor de , el cual toma la forma:
2.75
Todas las raíces del polinomio pertenecen ; dado que

, sus raíces deben pertenecer a la relación
. Como ninguna raíz de puede ser raíz de dado que por hipótesis
y son coprimos, entonces todas las raíces de
pertenecen a . De esta forma se concluye que es un factor de , lo que se
puede expresar de la siguiente forma:
2.76
La relación 2.74, después de las sustituciones 2.75 y 2.76 queda expresada de la

siguiente manera:
2.77
Simplificando de ambos miembros de la expresión se tiene que:

2.78
Se deduce de esta ecuación que el polinomio es igual al polinomio y que

es igual a .
Se propone un polinomio que ponderará a los dos:

2.79
2.80
El factor frecuentemente se encuentra bajo el nombre de polinomio observador

y matemáticamente tiene como objetivo completar los polos que faltan en la dinámica
en lazo cerrado para lograr un sistema de ecuaciones de igual número de incógnitas que
de expresiones. Esto se verá reflejado en la resolución de las ecuaciones más adelante.
En resumen, los polinomios y contienen a ambos
polinomios y como factores. La función de transferencia en lazo cerrado
se simplifica matemáticamente por los polinomios y para
obtener el modelo de referencia :
2.81
De donde, reemplazando los valores de y con lo que se

planteó en las expresiones 2.79 y 2.80 se tiene:
2.82
Simplificando se llega nuevamente a:
2.83
Cuando se incluye un integrador, se sustituye a con . De esta forma,

la igualdad 2.54 se convierte en:
2.84
Todo el planteamiento anterior sigue siendo válido con en lugar de .

De esta forma puede verse que las raíces de son raíces de , lo que
se traduce en:
2.85
De esta forma la ecuación 2.80 debe modificarse del siguiente modo:

2.86
Que es la ecuación mediante la cual se calcularán los polinomios , y de

forma general.
2.2.2.2 Comentarios relativos a la elección de los polinomios y .
Por el principio mismo de la síntesis del regulador RST, matemáticamente los polos del
sistema en lazo cerrado son los mismos polos del modelo de referencia
, es decir, las raíces de . Los polos generan modos y es importante
disminuir la influencia de los modos parásitos que se derivan de las raíces de y de
, puesto que se superponen a los realmente deseados (los cuales son resultantes de
las raíces de ). Cuando un polo de una función de transferencia cualquiera es
cercano, pero no igual a uno de sus ceros , no hay simplificación matemática de los
factores y . Entonces subsiste un modo en la salida de la función de
transferencia [LON06].
El coeficiente , es proporcional a la diferencia :
es un tanto más pequeño que el polo más cercano a cero. No obstante, el componente
temporal del modo puede adquirir una gran importancia según el valor de , por
ejemplo si .
En el contexto de la síntesis del regulador RST se busca la simplificación de los
polinomios y . Por lo tanto la ubicación de las raíces de estos polinomios es
significativa para garantizar una disminución aceptable de los componentes temporales
de los métodos parásitos.
El polinomio observador es fijado por el usuario y sus raíces necesariamente

deben estar dentro del círculo unitario; no obstante, esta condición generalmente no es
suficiente.
Los métodos parásitos debidos a se someten en la práctica a condiciones severas

de amortiguamiento absoluto y relativo para que su disminución temporal sea más
rápida que la de los modos deseados. Típicamente, las raíces de se eligen en la
región de desempeño de la Figura 2.14 (la intersección del cardioide, con el círculo
concéntrico al unitario).
Frecuentemente, se selecciona un polinomio observador denominado

respuesta de tiempo mínimo; indica el grado de . No obstante, la dinámica
asociada al polinomio observador es tomada dos o tres veces más rápida que la que se
origina del modelo de referencia. En otros términos, las raíces del polinomio
observador, en amplitud, se escogen dos á tres veces menores que la raíz más pequeña
de .
Entonces la señal parásita procedente del polinomio observador simplemente es una
suma ponderada de impulsos unitarios que aparecen en los instantes de muestreo
Las raíces del polinomio también deben estar dentro del círculo unitario. Una
restricción adicional consiste en imponer condiciones de amortiguamiento absoluto y
relativo. En ese caso, las raíces de también pertenecerían a la región sombreada
de la Figura 2.14.
Cabe recordar, que plantas de fase no mínima poseen por definición uno de sus ceros
sobre o por fuera del círculo unitario. La incorporación de estos ceros en el conjunto de
las raíces del polinomio debe rechazarse (como se mencionó en la sección
2.1.2.2), ya que conducen a inestabilidad. Por lo tanto deben ser raíces de
necesariamente y como , deben también ser ceros del modelo de
referencia.
En la síntesis del regulador RST examinada hasta a ahora, la atención se centró en la
implementación en sistemas de seguimiento. Para la dinámica de regulación en
presencia de una perturbación constante y una entrada igual a 0 (por superposición) se
tiene:
+
RST D-A A-D
+
Figura 2.15 esquema funcional del sistema de regulación
Esta perturbación actúa de manera aditiva y se introduce previamente a la planta como

se muestra en la figura, de donde, realizando las conversiones al dominio discreto
respectivas, se obtiene un esquema como el que se presenta en la siguiente figura:
+
+
Figura 2.16 Dinámica de regulación de un sistema de control con regulador RST "a tres ramas"
La función de transferencia de la dinámica de regulación en lazo cerrado es:

2.87
Teniendo en cuenta la factorización espectral 2.73 y dado que la síntesis propuesta

garantiza la igualdad se tiene que:
2.88
De esta forma, la respuesta en regulación contiene los mismos modos de la respuesta

seguimiento derivados de los polos en lazo cerrado, es decir las raíces de , a los
cuales se adicionan los modos generados de las raíces de . Estos modos parásitos
estarán presentes incluso en el caso ideal matemático, puesto que el polinomio no
se simplifica en la expresión. Si las raíces del polinomio se encuentran fuera del
círculo unitario, se suprime la estabilidad BIBO.
Cuando la perturbación varía sustancialmente, las raíces del polinomio característico

del sistema de regulación en lazo cerrado varían, de esta forma
el polinomio no se simplifica y por lo tanto, existen modos parásitos adicionales,
debidos al polinomio , que se adjuntan a los modos deseados. Estos modos
parásitos son generalmente más importantes que en sistemas de seguimiento, ya que
proceden de polinomios que no se simplifican matemáticamente.
Por otra parte, cuando se trata de provocar una simplificación de ceros de la planta, es
preferible que sean ceros que estén en la región de desempeño de la Figura 2.14.
Entonces, es el polinomio quién debe ser determinado con la resolución de la
ecuación de diofantina y no (Ec. 2.80). Dado que , el grado de
es (inferior al de ), y el numero de incógnitas a determinar, es
entonces (inferior a ), por lo tanto pueden evaluarse más
pocos coeficientes.
La resolución de la ecuación diofantina requiere menos tiempo de cálculo, lo que es
importante, en particular en la aplicación instantánea de la síntesis del regulador en un
esquema de control adaptativo [LON95].Sin embargo la función de transferencia
entre la entrada y la acción de control, que se calcula fácilmente eliminando
de las igualdades y es de la forma:
2.89
Y como y se tiene:
2.90
De donde, simplificando se tiene:

2.91
El polinomio aparece en el denominador de esta función de transferencia, es

decir que los modos que se derivan de siempre afectaran a . En el caso
particular donde los ceros que se quieren cancelar sean negativos la afectación a la
señal influirá de la siguiente manera:
Se genera un modo parásito igual a la señal , lo que genera una

agitación de la señal que tomará valores positivos (cuando es par) y negativos
(cuando es impar), los cuales se van amortiguando en el tiempo (acercando a valor
cero conforme ). Este amortiguamiento se presenta en menor proporción
cuando y puede decirse que entre más cerca se esté de 1, la señal se atenúa
menos. Cuando el cero está ubicado en , ésta señal es constante en amplitud y no se
atenúa.
En las condiciones matemáticas ideales en las que y el polinomio

no es un factor del polinomio , ningún modo parásito afectaría a .
No obstante, esto es cierto sólo en los instantes de muestreo; los modos en
generados por influyen en la salida analógica entre los instantes de

muestreo, de tal forma que después del filtrada de la señal de control por la planta, la
agitación producida por el modo se transforma en pequeñas oscilaciones que afectan a
la salida controlada entre los instantes de muestreo. Éste comportamiento es conocido
como efecto campana.
Con lo anterior se puede concluir que hay simplificación matemática de los polinomios
y en la dinámica de seguimiento, de en la dinámica de regulación y
de en la función de transferencia . Además, en condiciones reales
donde el modelo la planta difiere moderadamente del proceso físico, existen unos
modos parásitos debidos a los polinomios y .
Por otro lado, como el denominador de las funciones de trasferencia es de la forma
, común para todas, asignar los polos para controlar el régimen de
transición en seguimiento soluciona simultáneamente el problema del amortiguamiento
del régimen de transición en regulación. Esto sigue siendo cierto con un integrador,
donde se sustituye por .
Con el fin de dominar la amortiguación del régimen de transición simultáneamente en
todas las situaciones, es importante que las raíces de y pertenezcan a una
dominio como la región sombreada de la Figura 2.14.
2.2.2.3 Ecuación Diofantina
Sean los polinomios dados y los polinomios desconocidos y

. La igualdad polinomial siguiente se llama ecuación diofantina, identidad de
Aryabhatta o también identidad de Bezout:
2.92
La relación 2.21 de la anterior sección, y las relaciones 2.80 y 2.86, en las cuales es
necesario determinar los polinomios y , son ecuaciones diofantinas. La
cuestión de la existencia de una solución se describe en el teorema siguiente pero antes
de pasar a su enunciado y demostración, es útil recordar la definición del máximo
común divisor entre dos polinomios y , el cual es un polinomio que divide a
y al mismo tiempo. El máximo común divisor de y es un
polinomio tal que es un divisor común de y y es divisible por
cualquier común divisor de y . El máximo común divisor de y se
denota de la forma .
Teorema 2.1
Sean y polinomios cuyos coeficientes son números reales. Entonces la
ecuación diofantina 2.92 posee una solución y si y solamente si el máximo
común divisor de y es un factor de .
Demostración
Para demostrar el teorema se introduce un método de cálculo del máximo común divisor
de dos polinomios denominado algoritmo de Euclides.
Para simplificar la escritura, el argumento se omite de los polinomios a lo largo de

esta demostración. Se ponen y .el valor es el cociente de la división
de entre y el residuo se denota como :
2.93
Si un polinomio divide entre y se puede dividir entre [],el máximo común

divisor de y es idéntico al máximo común divisor de y :
2.94
Dividiendo entre se tiene:

2.95
Por lo tanto:
2.96
Continuando de esta manera y mediante la recopilación de los resultados se tiene:
2.97
De donde se obtiene
2.98
Cabe señalar que : los residuos de las

divisiones poseen grados cada vez más pequeños hasta que el proceso pueda detenerse
en un número finito de etapas con una división sin residuo. Se denota el primer entero
tal que el residuo es nulo:
2.99
De donde se obtiene:
2.100
El máximo común divisor de un polinomio distinto de cero y el polinomio nulo

es, desde luego ; 2.98 y 2.100 implican que el máximo común divisor de los
polinomios y es el último residuo no nulo de las divisiones polinomiales:
2.101
Los polinomios y ahora están escritos en factor del máximo común divisor :
2.102
Entonces:
2.103
Se concluye que el máximo común divisor de y es un factor de .

Recíprocamente, se trata de demostrar que hay una solución a la ecuación diofantina.
Para ello, se toma de la ecuación 2.97 que:
2.104
Que se expresa como una combinación lineal de los polinomios y .

El factor anterior a 2.104 queda de la forma:
2.105
Que sustituyendo en 2.104 da:

2.106
Reorganizando da como resultado:

2.107
en este caso, es una combinación de lineal de los polinomios y . Llevando

a cabo todas estas sustituciones, se deduce que es una combinación de lineal de los
polinomios y :
2.108
se asume como un factor de polinomio :

2.109
Multiplicando a ambos miembros de 2.108 por se tiene:

2.110
Por lo tanto se construye una solución y .

Se indican y soluciones de la ecuación diofantina, de tal forma que:
2.111
Para el caso donde y , dónde

es un polinomio cualquiera, constituyen también una solución:
2.112
En otros términos, si existe una solución y , un infinito de otras soluciones

pueden encontrarse en las que se añaden o retiran múltiplos de y .
Entre todas las posibles soluciones, se puede encontrar una de grado mínimo, tal que el
grado de es inferior al grado de [LON06]:
2.113
Dado que los grados de los polinomios y están siendo determinados, una
manera de solucionar la ecuación diofantina consiste en igualar los coeficientes de los
términos de los polinomios de mismo grado y , este
procedimiento se denomina algoritmo de Euclides. Se deriva un sistema de ecuaciones
algebraicas lineales que producen los coeficientes desconocidos de los polinomios
y .
Otro método de solución aplicable cuando el algoritmo de síntesis resulta ser complejo,
dados los órdenes de los polinomios, se recurre a la solución matricial de las mismas y
para ello se define la matriz de Sylvester. En el contexto de la síntesis del regulador
RST, el sistema lineal asociado a la ecuación diofantina 2.86, generalmente presenta la
siguiente forma:
2.114
Se obtiene la siguiente matriz que describe al sistema de ecuaciones:
2.115
Observamos en la matriz que la primera columna incluye los coeficientes del polinomio
; el segundo se obtiene a partir de la primera por desfase de una posición hacia
abajo, la tercera se desprende de la segunda al desplazarla una posición. Las otras
columnas se construyen de la misma manera con los coeficientes del polinomio
La matriz es cuadrada de orden ; la selección de los grados de los

polinomios y (que para este caso son y ) es vital para resolver la
matriz de Sylvester y se estudiarán con mucho detenimiento en los párrafos siguientes.
La resolución de 2.115 se puede efectuar mediante eliminación de Gauss o mediante
una factorización normal de la matriz de Sylvester.
Como se mencionó anteriormente el algoritmo de Euclides, de esencia polinomial se

adapta muy bien a esta clase de problemas ya que exige menos operaciones que los
métodos de matrices.
Las operaciones involucradas en el método basado en el algoritmo de Euclides pueden
ser reunidas en forma de matriz, conduciendo a un algoritmo de Euclides extendido, por
lo demás, este algoritmo genera una solución de grado mínimo.
Es especialmente rápido, porque saca el beneficio pleno de la naturaleza polinomial del
problema, y goza de un buen acondicionamiento numérico.
2.2.2.4 Existencia y unicidad de un regulador RST causal y de mínimo grado
El polinomio de un regulador RST se deriva de 2.86; los polinomios y

se proporcionan por la ecuación 2.80. Los polinomios y se
escogen mónicos y . Los polinomios y no tienen ningún factor en
común: el máximo común divisor de y es de grado nulo y el Teorema 2.1
permite afirmar que existe una solución y .
En presencia de un integrador, los polinomios y son una solución de 2.86 y
. Basta decir que en este caso, y
son las incógnitas.
Los polinomios y que constituyen el segundo miembro de la ecuación

diofantina pueden ser cualesquiera (salvo que, como ya se mencionó, todas sus raíces
están al interior del círculo unitario).
Sabemos que existe un infinito de soluciones y que, para una de ellas, o

en presencia de un integrador. El teorema siguiente revela que esta
solución particular de grado mínimo permite construir un regulador RST que cumple las
condiciones de causalidad dadas hasta ahora
Teorema 2.2
Existe un regulador RST tal que y si se respetan las siguientes
desigualdades:
2.116
2.117
Cuando se inserta un integrador, existe un regulador RST tal que la desigualdad 2.116y
la desigualdad siguiente están satisfechas:
2.118
Demostración
Al multiplicar a los dos miembros de 2.80 por , obtenemos:
2.119
De esta forma:
2.120
Suponiendo que se cumplen las condiciones , igual que y que

se tiene que:
Entonces puede decirse que:

2.121
Las igualdades 2.120 y 2.121 proporcionan:
Y despejando se deduce que:

2.122
Por otra parte, dado que el grado de es:

2.123
Partiendo ahora de 2.116; teniendo en cuenta que y

, se puede escribir:
Añadiendo y después de una reorganización se tiene:

2.124
Que reemplazando por 2.123 se tiene que:
Bajo la hipótesis de la desigualdad 2.117, y reorganizándola se tiene que:

2.125
Entonces se puede determinar que:

2.126
Por otro lado combinando 2.120 y 2.125 se tiene:

2.127
Que teniendo en cuenta la ecuación 2.121 se tiene:

2.128
0
O, de manera equivalente:
2.129
Como y , la condición de causalidad y se

satisface.
La demostración del
Teorema 2.2 ajusta el grado del polinomio según la fórmula 2.122; dado que se
tiene , se obtiene:
2.130
En presencia de un integrador, hacemos ; donde

luego:
2.131
0
Teorema 2.3
El grado del polinomio vale o, en presencia de un integrador .

Además, los polinomios y , son únicos.
Demostración
Un resultado básico de álgebra lineal que es útil recordar contempla que según el
teorema de Rouché [ROU10], el sistema de ecuaciones lineales descrito de la
siguiente forma:
2.132
En donde se indica al rango de la matriz , tiene solución si y sólo si:
Por otra parte, se obtiene una solución única si y sólo si:

2.133
El regulador RST es causal, implicando que ; de dónde se deduce que

. Esto significa que el número máximo de ecuaciones a solucionar es
.
Por otro lado el sistema lineal 2.115 que escribimos bajo la forma compacta ,
incluye ecuaciones para resolver la ecuación diofantina 2.80 y las
incógnitas, agrupadas en el vector , son los coeficientes de los polinomios y
. El sistema de ecuaciones incluye el mismo número de ecuaciones que de
incógnitas. Por lo tanto se presenta la siguiente igualdad:
2.134
Que despejando a se obtiene que:

2.135
Que el rango de la matriz sea igual al de garantiza la existencia de al menos

una solución, y como además el rango de vale , se demuestra la unicidad
de la solución de .
Cuando el tiempo de cálculo y conversión es despreciable frente al período de muestreo
se toma . Intercambiando la desigualdad 2.116 con una igualdad en la
declaración del Teorema 2.2, éste planteamiento da como resultado que y
que .
De igual forma cambiando la desigualdad 2.117 con una igualdad se tiene:
2.136
En presencia de integradores tenemos:

2.137
De la misma forma se puede constatar que en realidad: y

, además de que la desigualdad 2.118 queda de la forma:
2.138
La otra alternativa que se adopta cuando el tiempo de cálculo y conversión es igual al

período de muestreo, es en la cual, los órdenes de los polinomios se eligen de la
siguiente forma: o cuando hay presencia de
integradores, como se indicó en la sección 2.2.2.1.
Un razonamiento idéntico al de las líneas anteriores da como resultado que para cuando
se esté en esta posición, las desigualdades 2.116, 2.117 y 2.118 deben respectivamente
intercambiarse con las siguientes igualdades [LON06]:
2.139
2.140
2.141
Teniendo en cuenta el retardo adicional que se requiere para la escritura de los datos.
2.2.2.5 Elección del modelo de referencia
El modelo de referencia es generalmente de orden poco elevado, que garantice

globalmente las características deseadas en lazo cerrado. La selección precisa depende
de la aplicación, no obstante, el numerador del modelo de referencia denotado
como , indica que debe siempre contener los ceros de la planta
que no se simplifican. Es ciertamente útil recordar la absoluta necesidad que todas las
raíces de que estén sobre o por fuera del círculo unitario sean raíces de a fin
de evitar la inestabilidad.
Para una entrada cualquiera, pero conocida, el teorema siguiente manifiesta la forma en
que los ceros del modelo de referencia, incluidos en el polinomio , pueden
calcularse resolviendo una segunda ecuación diofantina, que depende de la función de
transferencia de la entrada, como se introdujo en la sección 2.2.2.1.
Teorema 2.4
Sea la transformada Z racional propia de una entrada conocida.

Su denominador se descompone en factores bajo la forma
dónde es un polinomio mónico y sus raíces están al interior del círculo unitario
y las raíces de sobre o al exterior del círculo unitario. Los polinomios y
no tienen ningún factor común, así como los polinomios y . El
polinomio satisface la ecuación:
2.142
Bajo la siguiente hipótesis:
Demostración
Teniendo en cuenta de eliminando se tiene:
Realizando la sustitución y realizando la suma de fracciones se

tiene:
De donde reemplazando se obtiene la expresión:

2.143
Los polos de esta expresión deben poseer estrictamente módulos más pequeños que 1 (o
la posible excepción de un polo simple igual a 1). Todas las raíces de y de
estan al interior del círculo unitario. Por otro lado las raíces de están
sobre o a el exterior del círculo unitario y deben ser raíces de con el fin
de poderse simplificar.
Es decir, debe ser igual al polinomio multiplicado por otro

polinomio de tal forma que
. 2.144
Y dado que se tiene:

Y reorganizando se obtiene la siguiente ecuación diofantina:

2.145
La cual tiene los polinomios y que desempeñan el papel de incógnitas.

Para evaluar el error de estado estacionario se obtiene la siguiente expresión con la
ecuación 2.143:
De donde remplazando con la ecuación 2.144 se tiene que
Y simplificando se obtiene la siguiente hipótesis:

2.146
De todas las soluciones de la ecuación 2.142, hay una de grado mínimo donde
. El siguiente teorema es una condición suficiente para satisfacer la desigualdad
2.116, respetando la causalidad del regulador RST.
Teorema 2.5
Si , entonces el polinomio de grado mínimo
solución de la ecuación 2.150 es tal que asegurando la
causalidad del regulador RST.
Demostración
La hipótesis del teorema puede escribirse del siguiente modo (omitiendo el factor 1
sique siendo válida la expresión):
Sacando partido de la desigualdad se tiene:
De donde sumando y a la vez restando al factor se obtiene:
Como y la ecuación queda de la siguiente

forma:
Donde reorganizando se tiene que:

Quedando demostrado el teorema.
Teorema 2.6
El polinomio es de grado y único
Demostración
Se deduce de la segunda ecuación diofantina 2.142 con la condición que
que:
2.147
Por otro lado, como y si entonces:
Por lo tanto, la igualdad 2.147 puede ser satisfecha sólo sí:

2.148
El sistema lineal 2.115, descrito por la matriz de sylvester pero escrito bajo la forma
compacta , contiene entonces ecuaciones. Las incógnitas,
reunidas en el vector , son los coeficientes de los polinomios y ,por lo
tanto se tiene que:
Concluyendo en que:
2.149
Las relaciones 2.147 y 2.148 dan como resultado que

de donde , por lo tanto se tiene que:
2.150
Cuando se desea una implementación estándar del regulador RST, basta con reemplazar
la desigualdad planteada en el Teorema 2.5 por una igualdad:
2.151
Por otra parte, en la situación en la que todo el período de muestreo se dedica a los
cálculos y las conversiones, en el Teorema 2.5 se intercambia la inecuación con la
igualdad siguiente:
2.152
Se tiene en cuenta, en conclusión, que el numerador del modelo de referencia depende

de la entrada ya que es solución de la ecuación diofantina 2.142 que implica al
polinomio en el denominador de esta señal. Por lo tanto, un cambio en la
entrada requiere normalmente una adaptación del polinomio .
Con respecto al denominador del modelo de referencia podemos plantear la

siguiente forma:
2.153
Donde el polinomio es mónico y de grado 1 ó 2 en la medida que se rechacen o

toleren algunas oscilaciones de la salida, respectivamente:
2.154
2.155
En estas expresiones, los coeficientes o y se seleccionan de tal modo que se

cumplan las condiciones de amortiguamiento absoluto y relativo.
Frecuentemente se requiere al factor en , que causa un retardo de períodos
de muestreo, sin embargo, en lugar de imponer polos en el origen, generalmente es
preferible introducir polos no nulos que generan modos que se amortiguan más
fácilmente, estos polos son las raíces de un polinomio auxiliar colocado en el
denominador de la modelo de referencia, que toma la forma:
2.156
Normalmente, los módulos de las raíces de son dos o incluso tres veces más
pequeños que los de , además el polinomio auxiliar permite, tanto la
introducción de raíces nulas y no nulas, o una fusión de ambas filosofías.
2.2.2.6 Configuraciones de síntesis del regulador RST
El objetivo de la presente sección es resumir las anteriores ecuaciones en forma de

cuadros que describirán las configuraciones posibles, en las cuales se puede realizar a
síntesis de reguladores RST dependiendo de la aplicabilidad de las mismas,
acompañando todo ello de ejemplos. Cabe recordar que se tiene en cuenta una
implementación estándar en la que el tiempo de conversión y ejecución de algoritmo es
pequeño en comparación al tiempo de muestreo, por lo tanto las desigualdades vistas, se
toman como igualdades.
Para comenzar se examina el caso simple donde no se simplifica ningún cero de la
planta. Por lo tanto:
es entonces un factor de :
Además:
La ecuación diofantina sin integrador se escribe de la siguiente forma:

El proceso de síntesis de regulador RST sin integradores y sin cancelación de ceros de

la planta ,se resume en la tabla siguiente donde se recopilaran los datos que se deben
conocer para empezar a realizar la síntesis, las ecuaciones que se pueden resolver para
conocer los órdenes de los polinomios que se implementaran, los parámetros que hacen
parte de las dos ecuaciones diofantinas que se plantean para encontrar los valores de los
polinomios en cuestión , las matrices a desarrollar para final mente encontrar los
polinomios , y que se van a implementar:
DATOS
, definir
CONDICIONES:
1.
2.
3.
4. , de grado 1 o 2 (determinar los coeficientes para una
respuesta deseada):
a.
b.
5. , de donde
6.
7.
8.
9.
10.
11.
RESOLVER ECUACION DIOFANTINA 1 (HALLAR ):
Dimensión de la matriz de
RESOLVER ECUACION DIOFANTINA 2 (HALLAR y ):

ENCONTRAR :
Tabla 2.8 Síntesis de regulador RST sin integrador y sin simplificación de ceros de la planta
EJEMPLO 2.1
Con , la función de transferencia de un sistema de control de posición es:
El cero del sistema a controlar vale ; Aunque se encuentra dentro del círculo
unidad, es demasiado próximo de para ser simplificado. Dada la importancia
práctica de este ejemplo, se expresa de manera simbólica así:
Se tiene:
Dada una entrada en forma se escalón unitario:

2.157
De donde se obtienen los siguientes polinomios, dada una factorización espectral del
polinomio :
2.158
Para determinar el grado del polinomio se recurre a la Tabla 2.8:

2.159
Ya que , el polinomio puede ser de grado o de grado .

Se escogerá , por lo tanto:
Al tener no se hace necesario un operador de retardo para compensar el

orden de los polinomios, por lo tanto:
2.160
Por lo tanto el polinomio es:

2.161
Se define el orden del polinomio como:

2.162
Por otro lado se tiene el orden del polinomio auxiliar , que hace parte de la
ecuación diofantina que dará solución al polinomio :
2.163
Se tienen los valores de la ecuación diofantina 1 de la Tabla 2.8 que es de la forma:

2.164
Y reemplazando con los valores del caso, queda de la forma:

2.165
Para que la ecuación diofantina 1 tenga solución, la matriz debe ser de dimensión
, es decir de dimensión 3:
2.166
Cuya resolución da como resultado:

2.167
De donde, el polinomio queda definido de la siguiente forma:

2.168
El polinomio se define de la siguiente manera:

2.169
Se establece el polinomio con respuesta exacta:

2.170
Con lo cual, el polinomio queda definido de la siguiente forma:

2.171
El grado de es:
2.172
El grado de , se determina según al ecuación 2.135

2.173
La ecuación diofantina para encontrar los polinomios y es:

2.174
De donde:
2.175
O de forma polinomial:
2.176
2.177
De donde, realizando la resolución simultánea de ecuaciones se llega a:
2.178
De esta forma se tiene la ecuación del regulador RST:
De dónde:
Se deriva la relación siguiente, lista para codificarse:
Con , y
Imponiendo unos ceros de (polos en lazo cerrado) de se puede

establecer un , generando un polinomio observador que ya no tiene
respuesta exacta. La siguiente figura muestra la ubicación de los polos de modelo de
referencia, y la raíz de
Raíces de
Raíces de
Figura 2.17 ubicación de las raíces de y de
La siguiente figura muestra la respuesta ante entada escalón de la acción de control y

del sistema en lazo cerrado:
(a)
(b)
Figura 2.18 (a) respuesta escalón de acción de control. (b) respuesta escalon de sistema en lazo cerrado con
regulador RST sin integrador y sin cancelación de ceros
Se realiza un análisis de error de estado estacionario de posición mediante análisis del la

ganancia estática del sistema en lazo cerrado de la siguiente manera:
De donde
Lo que garantiza error de estado estacionario de posición nulo (Ec. 2.59).

No obstante, el controlador diseñado en las líneas anteriores no está en condiciones de
eliminar el error de estado estacionario de velocidad. Por lo tanto, el polinomio se
modifica para corregir este defecto.
La función de transferencia discreta de una entrada rampa es la siguiente:
Recurriendo a la Tabla 2.8 se tiene que:

El polinomio está constituido por el polinomio ,
Al tener se hace necesario un operador de retardo para compensar el orden

de los polinomios, por lo tanto:
2.179

2.180
Al cual es añadido el polinomio auxiliar :
Los grados de los polinomios y son, respectivamente:
De donde
La ecuación diofantina 1 se escribe:
De donde:
La matriz de Sylvester asociada a esta ecuación es de orden :

2.181

2.182

2.183
El grado del polinomio observador se hace cero:
Y
La polinomios y ya obtenidos, siguen siendo los mismos, bajo la condición

de que el polinomio auxiliar se haga igual al polinomio observador antes obtenido
, es decir que . Por lo tanto el polinomio , se escribe:
En el caso concreto ya considerado en la primera parte del ejemplo, se incorpora un

Cero adicional en el modelo de referencia, con un valor de , de tal
forma que:
O de la misma forma:
La parte inferior de la siguiente figura muestra claramente que la adición de este cero
anula el error de estado estacionario de velocidad.
(a)
(b)
Figura 2.19 (a) respuesta del sistema en lazo cerrado sin modificar T(z) ante entrada rampa (b) respuesta ante
entrada rampa del sistema en lazo cerrado con T(z) modificado
Realizando el análisis de error de estado estacionario de velocidad, en primer lugar se

tiene que:
luego, para evaluar la segunda condición, se tiene que la suma de las inversas de los
ceros evaluados en es:
Y de la misma forma la suma de las inversas de los polos evaluados en es:
Tomando los números decimales completos se llega a que ambos resultados e

sumatorias son iguales, lo que significa que se garantiza error de estado estacionario de
velocidad.
Se examina la situación donde se trata de provocar una simplificación de ceros de la
planta. Es entonces el polinomio quién debe ser determinado con la ayuda de la
ecuación de diofantina, y no como en el algoritmo anterior
El procedimiento de síntesis del regulador RST con simplificación de ceros, sin
integrador, se resume la siguiente tabla.
DATOS
, definir
CONDICIONES:
1.
2.
3.
respuesta deseada):
a.
b.
5. , de donde
6.
7.
8.
9.
10.
11.

ENCONTRAR y :
Tabla 2.9 Síntesis de regulador RST sin integrador y con simplificación de ceros de la planta
EJEMPLO 2.2
Se toma en consideración el ejemplo anterior, pero simplificando el cero
cercano a , iniciativa que no es perjudicial en principio, puesto que este cero
se encuentra dentro del círculo unitario.
2.184
polinomio :
2.185
Para determinar el grado del polinomio se recurre a la tabla donde:

2.186
Ya que , el polinomio puede ser de grado o de grado

se escoge el grado con lo cual el polinomio queda:
Se tiene:

2.187

2.188

2.189
2.190

2.191

2.192
2.193

2.194

2.195
Con esta manera de establecer el regulador:
Para un polinomio observador a respuesta exacta:
Además:
Así:
La ecuación diofantina 2 se escribe:
2.196
De donde, realizando la resolución simultánea de ecuaciones se llega a:
2.197
Finalmente:
Con , se obtiene el regulador RST:
Entonces:
La ecuación que debe codificarse es pues:
La respuesta escalón del sistema en lazo cerrado y la salida del controlador se trazan en
la siguiente figura, en el caso y
, el polinomio se encuentra intacto en el denominador de la
función de transferencia : el modo de efecto campana ,
provocó una fuerte agitación a causa de ser negativo, además el cero está cerca
de , el cual no se amortigua muy bien a través de tiempo.
(a)
(b)
Figura 2.20 (a)esfuerzo de control (b) respuesta ante entrada paso de un sistema regulado por un algoritmo
RST con simplificación de un ceros negativo de la planta cercano a 1.”Efecto campana”.
Después de que el proceso se filtra por la planta, la agitación de la campana se

transforma en pequeñas oscilaciones que afectan a la salida del sistema entre los
instantes de muestreo.
Un caso extremo de la configuración anterior se produce cuando se simplifican todos
los ceros del sistema a controlar. Esto es posible sólo para la condición en que todos los
ceros estén dentro del círculo unitario o que pertenezcan a la región sombreada de la
Figura 2.14. Por lo tanto:
El coeficiente es el coeficiente del término de mayor grado en el polinomio . Se

tiene:
La ecuación diofantina que debe solucionarse es así:
Como , se puede ver que la matriz de Sylvester del sistema de ecuaciones

algebraicas lineales es triangular:
2.198
Para lo cual la solución de la ecuación diofantina 2 es más sencilla.

Se trata finalmente el caso donde se incorpora un integrador en el regulador RST; se
admite una simplificación de ceros de la planta, cubriendo la clase de situaciones
extremas donde no hay simplificaciones y dónde se simplifican todos los ceros. El
procedimiento se resume la siguiente tabla:
DATOS
, definir
CONDICIONES:
1.
2.
respuesta deseada):
a.
b.
4. , de donde
5.
6.
7.
8.
9.
10.

ENCONTRAR y :
Tabla 2.10 Síntesis de regulador RST con integrador y con simplificación de ceros de la planta
EJEMPLO 2.3
Un sistema de control de velocidad, con un se representa por la función
de transferencia siguiente:
Para observar el efecto de utilizar integradores se calculan las dimensiones de un

regulador RST, en primer lugar sin integrador, y sin simplificación de ceros de la planta
(puesto que la planta no posee ceros), para luego proceder al cálculo de los reguladores
con integrador.
Se tiene:

2.199
polinomio :
2.200
Para determinar el grado del polinomio , se tiene en cuenta que se va a realizar

una implementación estándar, ya que el tiempo de cálculo y ejecución del algoritmo no
ocupa la totalidad del tiempo de muestreo, por lo tanto la desigualdad asociada al orden
de éste polinomio, presentada en la Tabla 2.10, se cambia con la siguiente igualdad:
2.201
Ya que , el polinomio debe ser de grado por lo tanto tendrá la

siguiente forma:
2.202

2.203

2.204
2.205
Se tienen los valores de la ecuación diofantina 1 de la Tabla 2.8, que es de la forma:

2.206
Reemplazando con los valores del caso, queda de la forma:

2.207
Se impone una condición de un factor de , y se obtiene:

2.208

2.209
El grado del polinomio queda de la forma:

2.210
Por lo tanto el polinomio queda definido de la siguiente forma, con respuesta

exacta:
2.211

2.212
Además, ya que por el momento no hay integradores, ni cancelación de ceros el grado

del polinomio , por lo tanto:
Por lo tanto:
La ecuación diofantina 2, se escribe:
De donde, al realizar la solución simultánea de ecuaciones se tiene:
Resulta la ecuación del regulador RST:
Por lo tanto:
La respuesta del sistema en lazo cerrado se observa en la siguiente figura:
(a)
(b)
Figura 2.21 (a) esfuerzo de control y (b) respuesta ante entrada escalón del sistema de control de velocidad,
con regulador RST sin integrador y sin simplificación de ceros de la planta
Ahora, se inserta una perturbación dada por un par resistente constante (con una función
de transferencia de tipo escalón), como el que fue presentado en la Figura 2.15.
La función de transferencia discreta normalizada de la perturbación tiene la siguiente
forma:
Con el fin de rechazarla, ya que presenta un orden de 1, se inserta un integrador de tipo

.
La planta, representada por la función de transferencia siguiente:
Sin simplificación de ceros de la planta, puesto que ésta última no posee ceros, se tienen
los siguientes polinomios:

2.213
polinomio :
2.214
Para determinar el grado del polinomio , se recurre a la tabla donde:

2.215
Ya que , el polinomio debe ser de grado por lo tanto tendrá la

siguiente forma:
2.216

2.217

2.218
2.219

2.220

2.221
Para un factor de se obtiene:

2.222

2.223
NOTA. Como puede verse, éste procedimiento no ha sido afectado por la presencia de
un integrador , por lo tanto, la síntesis hasta este punto es la misma que para el
caso anterior donde aún no se insertan integradores.
No obstante, el grado del polinomio queda de la forma:

2.224
Por lo tanto el polinomio queda definido de la siguiente forma, al proponer una

respuesta exacta:
2.225

2.226
Además:
Se toma en lugar de , ya que en este caso no se cancelan ceros de la planta.
Por lo tanto:
La ecuación diofantina se escribe:
De donde, realizando la solución simultánea de ecuaciones se obtiene:

Resulta de esta forma, la ecuación del regulador RST:
De donde:
El código se basa directamente en la ecuación siguiente:
En la figura siguiente se muestra la respuesta ante la perturbación, del sistema

controlado por Regulador RST sin integrador, y la respuesta ante la perturbación, con
integrador en el regulador, para evidenciar cómo el integrador de tipo 1 contribuye al
rechazo de la perturbación de tipo escalón:
(a)
(b)
Figura 2.22 Respuesta ante perturbación de tipo escalón del sistema en regulación (a) sin integrador en el
regulador RST (b) con integrador de tipo 1
Se observa que al implementar el control RST con un integrador tipo 1, la planta está en
la capacidad de rechazar la perturbación de tipo escalón, para que no se vea afectada la
respuesta dinámica del seguimiento a la referencia, en presencia de la perturbación.
2.2.2.7 Consideraciones para la síntesis de reguladores RST
Se ofrece a continuación una serie de comentarios relativos a la síntesis de reguladores

RST que pueden servir de gran aporte para realizar la implementación para ciertas
especificaciones de control que se requieran. Se aportan ejemplos de polinomios R S y

T no convenientes, consideraciones de la implementación física de los reguladores RST,
la influencia de integradores y observaciones sobre la magnitud de la acción de control.
POLINOMIOS R, S Y T NO CONVENIENTES
A continuación se ilustrarán dos ejemplos sencillos que muestran escogencias de
polinomios que no son aplicables por su inconveniencia práctica, dejándose ver
inaceptables generalmente:
EJEMPLO 2.4
Si se fija:
Y tenemos
y
El número es el coeficiente del término de grado más elevado en el polinomio

su presencia es necesaria para que sea mónico.
La función de transferencia en lazo cerrado se escribe:
Como , no existe retro-alimentación de la variable de proceso; es una solución

en lazo abierto que presenta simplificación entre los polos y los ceros la planta, no
obstante, presenta los inconvenientes intrínsecos de un control en lazo abierto pudiendo
verse catastrófico en la realidad. Puesto que el modelo de la planta
es distinto de la función de transferencia del sistema real,
debido a fluctuaciones y errores de modelamiento, las dimensiones del regulador RST
calculadas sobre la base del modelo , pero aplicadas al proceso físico ,
conducen a la función de transferencia en lazo cerrado real:
Se observa que el régimen transitorio contiene modos divergentes cuando la planta es

inestable (raíces de sobre o por fuera del círculo unitario) o de fase no mínima
(ceros de sobre o por fuera del círculo unitario).
EJEMPLO 2.5
Si se fijan:
Se obtiene
Nuevamente el número es el coeficiente que aparece en el término de mayor grado

en el polinomio . La función de transferencia en lazo cerrado está dada por:
Dado que , la configuración del regulador es clásica, representada por la

ecuación 2.32. Aunque se realice un intercambio de información la variable de proceso,
el régimen de transición puede contener modos indeseables cuando el regulador se
inserta en el mundo real. Para compensar esto sólo es posible incluir un integrador con
la elección del polinomio .
IMPLEMENTACION FÍSICA DE REGULADORES RST

Realmente, la planta , en la cual se basa la síntesis, es distinta de la
planta física , esto se debe a fluctuaciones y a errores de
modelamiento. El sistema en lazo cerrado físico es descrito por la función de
transferencia la cual no tiene simplificaciones y cuyos polos son las
raíces de . Estas raíces pueden ser más numerosas que las
raíces de e incluso, puede no existir ninguna raíz en común.
En estas circunstancias, los polinomios característicos en lazo cerrado nominal
y real no son próximos y las
consecuencias pueden verse críticas, por ejemplo en casos donde los polos en lazo
cerrado reales no estén necesariamente dentro del círculo unitario, haciendo que las
raíces de los polinomios y estén perjudicando la estabilidad.
Teorema 2.7
Sea un regulador RST con integrador cuyas dimensiones fueron calculadas mediante el
modelo de la planta . La implementación de este regulador sobre la
planta real , proporciona entonces, para la dinámica de
seguimiento, la siguiente función de transferencia:
2.227
Demostración
La función de transferencia real del sistema de seguimiento, dividiendo todo entre el
factor se puede escribir de la siguiente forma:
De donde, factorizando se obtiene:
Al multiplicar y dividir por en el término de la derecha se tiene:
Reemplazando por en el numerador y reemplazando por :
Como y esta última expresión pasa a ser:
Cancelando el factor se tiene:

2.228
La ecuación diofantina 2.51, al despejar se reemplaza por:
Y multiplicando por se tiene

Y dividiendo entre a ambos lados de la igualdad se tiene la ecuación:
De donde reemplazando por se tiene:
2.229
Al llevar 2.229 en 2.228 conseguimos la expresión deseada:
Realizando las multiplicaciones y reorganizando, la función de transferencia real de la

dinámica de seguimiento nos queda de la siguiente forma:
Quedando demostrado el teorema:

Esto significa que en presencia de incertidumbres, la función efectiva de transferencia
es igual al modelo de referencia multiplicado por un factor distinto de la unidad,
el cual produce la diferencia entre las inversas de las funciones de Transferencia real
y nominal .
Se tiene en cuenta que, si , la función de transferencia en lazo cerrado real

es distinta del modelo de referencia . No obstante, gracias al factor que
introduce un integrador, se permite cancelar todo error permanente
, afectando de este modo favorablemente al montaje en seguimiento.
Cuando las funciones de transferencia y son cercanas, en respuesta a un
modelamiento suficientemente fino, los polinomios y
difieren poco y tenemos que las raíces de
están alrededor de las raíces , de y de . Los polinomios
y realmente establecidos son distintos de los polinomios
y calculados, especialmente debido a la cuantificación sobre los coeficientes de
estos polinomios. Tales errores son mucho más pequeños que los que se producen sobre
la planta y pueden por lo tanto despreciarse.
INFLUENCIA DE UN INTEGRADOR
Existen dos diferencias importantes entre un integrador incorporado en un regulador
RST y el término integral colocado en una arquitectura clásica, por ejemplo un
regulador PID numérico.
La primera reside en el hecho que un integrador en un regulador RST no elimina los
errores permanentes de seguimiento. Efectivamente, si el modelo de referencia no se
elige de modo que el , este error permanente se propaga
directamente sobre el sistema en lazo cerrado aun en presencia de un integrador.
Por otra parte, la introducción de un término integral en un regulador clásico afecta
generalmente la respuesta dinámica y permanente del montaje en seguimiento, incluso
después del retoque de los parámetros del regulador sin integrador.
Teóricamente éste no es el caso insertando un integrador en un regulador RST puesto
que solamente el modelo de referencia establece el comportamiento en sistemas de
seguimiento.
En la práctica sin embargo, según el criterio de Nyquist los márgenes de estabilidad se
ven comprometidos con la adición de integradores. Además, el montaje en seguimiento
es influido sobre todo por este elemento en la situación habitual donde el modelo
de la planta empleado en la síntesis, es distinto de la planta física
físico, de donde con , se escribe la
función de transferencia en lazo cerrado:
Evidentemente, si , la diferencia proveniente de los errores de

modelamiento es algo difusa cuando tiende a : el factor multiplicador del modelo de
referencia es igual a la unidad. Este resultado es comúnmente utilizado para
eliminar las pequeñas diferencias permanentes, debido a errores de modelado. Se
concluye que los efectos integradores pueden influir positivamente en montaje de
regulación.
En concreto, cuando , un cálculo de la diferencia entre la entrada
y la salida de da como resultado:
De donde realizando la suma entre fracciones y remplazando a se tiene:

Sabemos que la diferencia es igual a un polinomio donde

aparece en la factorización espectral :
Para evaluar el error de estado estacionario de forma que:
Sea una entrada en forma de salto unidad:
Entonces se tiene que:
Si el proceso de control contiene un integrador, pero el regulador RST posee letra

, este límite es, obviamente, cero. Por el contrario, si el sistema no contiene
ningún integrador es necesario contar con para eliminar el error de estado
estacionario.
Consideremos ahora una entrada rampa en tiempo discreto:
En consecuencia:
Un rápido examen de esta expresión muestra que el error de estado estacionario de

velocidad existe cuando el circuito incluye un integrador, es decir, un integrador en el
proceso y o de un integrador en el sistema y . También notamos que el error
de estado estacionario de velocidad desaparece con dos integradores en el lazo cerrado.
AMPLITUD DE LA ACCION DE CONTROL

La amplitud de la acción de control es muy importante ya que la banda de transmisión
en lazo cerrado es grande. Un análisis cuantitativo se efectúa teniendo en cuenta que:
2.230
Por otra parte

2.231
La eliminación de proporciona:
2.232
Se coloca para hacer un análisis en régimen armónico.

El módulo es igual al cociente de la amplitud de la acción de
control y el tamaño de entrada. Este cociente se evidencia especialmente bien en un
diagrama de Bode, como lo muestra la siguiente figura.
-3
Figura 2.23 funciones de transferencia armónicas de la planta y del modelo de referencia en dB
Sea la frecuencia de corte en lazo cerrado, que fija la banda de transmisión .

Para entradas en las que la frecuencia se acerca a la amplitud
puede ser sustancial, causando grandes esfuerzos de control. Esta amplitud aumenta con
la frecuencia de corte .
77
CAPÍTULO 3
3 Método propuesto para el análisis comparativo
Se consideran a continuación los casos de sistemas lineales propuestos sobre los cuales
se hará la síntesis de controladores PID clásico y RST, para un posterior análisis
comparativo de los algoritmos de control en cada uno. Se presentan los pasos seguidos
para diseñar el controlador PID con enfoque en desempeño óptimo y luego la síntesis de
reguladores RST para cada caso. Ya que el presente estudio va dirigido a sistemas
lineales en tiempo discreto, se mostrará el método de discretización de los sistemas para
cada caso y se procederá a la implementación en simulación de los controladores en
tiempo discreto.
La evaluación de los algoritmos de control se hará con base en las consideraciones de
mínimo error y mínimo esfuerzo de control posible, contempladas en el índice de
desempeño según la expresión:
3.1
Donde representa al valor del error (considerado como la diferencia entre la

entrada y la variable de proceso) y representa al valor de la acción de control (o
valor de salida del controlador). El factor de ponderación posibilita la elección de dar
más validez a uno o a otro en la posterior optimización, dependiendo de la aplicación o
de la pertinencia de los valores. La esencia de plantear este índice consiste en obtener
unos parámetros que proporcionen una respuesta temporal óptima, sin comprometer el
valor del esfuerzo de control que se necesite para lograrlo, en otras palabras, que se
encuentre dentro de unos límites que permitan que el sistema pueda ser físicamente
implementable para evitar la saturación del controlador.
CAPITULO 3: METODO PROPUESTO PARA EL ANALISIS COMPARATIVO 78
3.1 Presentación de los casos de análisis
Con el objetivo de evaluar características de la síntesis de control polinomial RST con

respecto a la de PID clásico aplicado a sistemas lineales en tiempo discreto se
seleccionaron cierto número de plantas, cuyas funciones de transferencia son las más
usuales y describen ampliamente las posibles dinámicas que pueden encontrarse en
procesos reales [AST08], entre los que se enumeran: sistemas de primer y segundo
orden, con y sin tiempo muerto, algún sistema con características de respuesta inversa,
sistema de primer orden con integrador y algunos sistemas de orden superior.
se procederá a la discretización de los modelos, puesto que el analisis se basa en
sistemas lineales en tiempo discreto.
Los casos de análisis fueron referenciados del BENCHMARK DE SISTEMAS PARA
CONTROLADORES PID y son los que se enumeran a continuación.
CASO 1: SISTEMA DE PRIMER ORDEN

3.2
Es una de las aproximaciones más simples que se pueden hacer del comportamiento
dinámico de un sistema; ejemplos de ello son: el motor eléctrico de corriente continua,
circuitos de tipo RC y RL, mezclas entre dos fluidos, dinamómetros y el termómetro de
mercurio entre otros. [UDS01].
Para nuestro análisis se escogerá la ganancia y la constante de tiempo
tendremos la función de transferencia:
3.3
Caso 1
CASO 1a: SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON INTEGRADOR

3.4
Su característica principal es el hecho de que poseen un polo en el origen y el

modo de respuesta es divergente es decir que en presencia de perturbaciones este tipo de
sistemas no tienden hacia algún valor estacionario, por lo tanto deben estar siempre bajo
control. Los sistemas de llenado de tanques por ejemplo pueden modelarse con este
tipo de funciones; allí el sistema de control se encargaría de mantener el nivel de líquido
en un valor deseado y evitaría situaciones en las cuales el líquido se derrame o se agote
[FLO06].
Para trabajar con este modelo se escoge la ganancia y la constante de tiempo
donde tendremos la función de transferencia del caso 1 que es la siguiente:
3.5
Caso 1a
CASO 2: SISTEMA DE CUARTO ORDEN

3.6
Este es un sistema de cuatro polos que están espaciados un cierto parámetro . Al factor
de espaciamiento fue adjudicado un valor intermedio que podría describir un
comportamiento dinámicamente complejo pero ilustrativo, así como el tiempo de
muestreo fue considerado como un factor del polo mas critico que se genera a partir de
este factor:
De tal forma que nos queda la función de transferencia del caso 2 de la siguiente forma
3.7
Caso 2
CASO 3: SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN MAS CERO EN SEMIPLANO

DERECHO
3.8
Al presentar uno de sus ceros parte real positiva, este tipo de sistemas se denominan de
fase no mínima, y una de sus características es que la respuesta del sistema cambia en
algún momento de signo. Por esta razón a este tipo de sistemas también se les conoce
como de respuesta inversa [FLO06]
Para trabajar con este sistema se escoge un factor intermedio de espaciamiento del cero:
Con la constante de tiempo del sistema y la ganancia nos queda la

función de transferencia del caso 3 asi:
3.9
Caso 3
CASOS 4 Y 5: SISTEMAS CON TIEMPO MUERTO

En situaciones reales cuando se modifica el valor de alguna variable no se observa de
inmediato el efecto de dicho cambio sobre la respuesta dinámica del sistema. Es decir,
puede transcurrir un cierto tiempo hasta que el sistema empieza a responder. Si por
ejemplo se quiere modificar la concentración de alimentación a un reactor se dice que
transcurriría un cierto tiempo hasta que las variables que caracterizan la conducta
dinámica el reactor (concentración por ejemplo) empiecen a modificar su valor en
relación al que tenían antes del cambio.
Para tener en cuenta esta dinámica se escogieron sistemas de primer y segundo orden
con tiempo muerto, con tiempos de retardo comparable con la constante de tiempo de
los sistema, par ello se escogieron dos valores:
CASO 4: SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON TIEMPO MUERTO

3.10
Que se subdivide en dos casos que presentan dos valores distintos de tiempo muerto:
Caso 4a: que tomando la ganancia y la constante de tiempo la

función de transferencia del caso 4a nos queda:
3.11
Caso 4a
Caso 4b: que tomando la ganancia y la constante de tiempo

la función de transferencia del caso 4a nos queda:
3.12
Caso
4b
CASO 5: SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON TIEMPO MUERTO
3.13
Igualmente para obtener un tiempo de retardo comparable con la frecuencia de

oscilación del sistema se escogieron dos valores:
Caso 5a: que, tomando la ganancia , la frecuencia natural

y la constante de amortiguamiento la función de transferencia queda
de la siguiente forma:
3.14
Caso
5a
Para emplear un tiempo de muestreo adecuado, este se calcula como múltiplo de la
frecuencia de oscilación del sistema
Caso 5b de igual forma tomando la ganancia , la frecuencia natural

y la constante de amortiguamiento la función de transferencia
queda de la siguiente forma:
3.15
Caso 5b
CASO 6: MODOS LENTOS Y RAPIDOS

3.16
Caso 6
La dinámica de este sistema presenta una constante de tiempo rápida con una
ganancia moderada de , y una constante de tiempo rápida con una
ganancia de . Las reglas de sintonización comunes, basadas en la respuesta al
escalón, normalmente no proporcionan una buena sintonía debido a la dificultad de
obtener una buena estimación de la ganancia y de la constante de tiempo general
[BEN08].
CASO 7: SISTEMA CONDICIONALMENTE ESTABLE

3.17
Caso 7
Es un sistema que por presentar un polo en el origen, muestra un desempeño inestable

en lazo abierto, su dinámica puede resultar interesante debido al orden que presenta.
CASO 8: SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

3.18
Es un sistema utilizado frecuentemente para caracterizar sistemas de control en general.
Para trabajar con un sistema de este tipo se escogió una ganancia , una frecuencia
y un factor de amortiguamiento , de tal forma que la función de
transferencia del caso 8 nos queda:
3.19
Caso 8
3.1.1 Discretización de los sistemas
A continuación se procederá a la discretización de los sistemas, obteniendo las

funciones de transferencia de cada uno de los casos en el dominio Z o discreto. La
aproximación que se utilizará es la TRANSFORMACIÓN BILINEAL que mapea del
plano s al plano z mediante la siguiente relación:
3.20
Donde es el tiempo de muestreo de la señal continua.

Todos los casos serán sometidos a esta aproximación por ser una de las más eficaces
para discretizar los sistemas continuos puesto que la región de estabilidad transformada al
plano z coincide con el círculo unitario, con lo que la característica de estabilidad no se
verá afectada por la discretización.
Se resumen las transformaciones para cada caso en la siguiente tabla.
Nota: todos los tiempos de muestreo se ajustaron en el valor s
Función de Transferencia Función de Transferencia discreta

Caso
continua
1a
4a
4b
5a
5b
Tabla 3.1 Discretización de los casos de análisis mediante Transformación bilineal
Con estas funciones de transferencia discretas se someten los modelos al diseño de

controladores PID y RST.
3.2 Diseño de control PID ideal con filtro derivativo
El ajuste de los parámetros de los controladores PID para cada caso, se realiza
inicialmente en el dominio continuo para adoptar las técnicas vistas en las secciones
anteriores y luego se discretizan tanto las plantas como el controlador para obtener las
respuestas en tiempo discreto. Cabe mencionar que los parámetros obtenidos ene esta
sección servirán como valores iniciales que serán sometidos a evaluación de desempeño
óptimo mediante la herramienta de optimización de Matlab, para obtener los parámetros
que generaran la mejor respuesta bajo el índice de comportamiento definido
previamente como , donde sera inicialmente definido en
0.9 para obtener valores de e comparables en magnitud y de esta forma
facilitar a la herramienta de optimización la búsqueda de valores mínimos4.
Para el análisis comparativo se acoge la estructura ideal con filtro derivativo, puesto que
es una de las más comunes a nivel teórico y presenta a ecuación siguiente:
3.21
Ya que la síntesis PID es sencilla de desarrollar con modelos de hasta segundo orden, en
los casos donde las plantas son de orden superior a dos se plantea un procedimiento de
reducción de orden. Luego de esto se proponen dos técnicas de sintonía para la
obtención de los coeficientes iniciales , y :
En sistemas que sean descritos mediante funciones de transferencia de primer orden,

primer orden con integrador y segundo orden se propone el desarrollo matemático
del sistema de ecuaciones compuesto por la igualación de los coeficientes con
valores deseados (método de asignación de polos) que minimicen el índice de
desempeño ITAE inicialmente; esto se realizará con base en unos coeficientes de
desempeño ITAE óptimo que propone Richard Dorf en su libro Sistemas de control
moderno.
En sistemas que sean descritos con funciones de transferencia de primer y segundo
orden con tiempos muertos, la obtención de coeficientes se realiza mediante las
tablas dadas en el Handbook of PI and PID Controller tuning rules [DWY06],
obtenidas para estructura ideal del PID y para minimizar el índice de desempeño
ITAE en principio.
Luego esta síntesis se procede a la implementación en los sistemas en tiempo discreto
en simulación, para lo cual se usan las funciones de transferencia discreta, de cada uno
de los casos, dadas en la Tabla 2.1; el controlador por su parte también debe
discretizarse.
El equivalente del controlador en el dominio discreto se expresa de la siguiente forma:
4
El índice ITAU suele ser un valor creciente respecto del tiempo de evaluación de la integral, por otro
lado si bien se busca que el ITAE sea el mas pequeño o cercano a cero posible, no siempre puede
esperarse que el esfuerzo de control para lograrlo sea el mas pequeño.
Utilizando transformada bilineal para la parte proporcional y la integral, y

aproximación mediante diferencias hacia atrás para la parte derivativa.
La función de transferencia del controlador queda escrita de la siguiente forma:
3.22
Para la parte proporcional y la integral, la aproximación bilineal se usa frecuentemente

por su simplicidad y su cercana relación con la señal de tiempo continuo , mientras que
para la parte derivativa, la aproximación por diferencias hacia atrás es la que mejores
resultados proporciona para todos los valores posibles de ya que la aproximación
bilineal por ejemplo, para valores de pequeños, exhibe comportamientos de efecto
campana.
Los valores de los parámetros , y que se obtienen de estos procedimientos para

cada caso, serán sometidos a una optimización mediante la herramienta de optimización
de MATLAB (fmincon) la cual se describirá mas adelante.
3.2.1 Reducción de orden de sistemas
Para el presente análisis, se tomaron tres casos de plantas (casos 2, 6 y 7) que presentan
modelos de cuarto orden y uno de los casos (caso 3) en particular presenta un cero en
semiplano derecho del dominio continuo. A estos casos se les aplica el procedimiento
de reducción de orden.
Una vez desarrollado el método de reducción para cada caso, se presentarán las graficas
correspondientes a la respuesta ante entrada escalón del modelo original y del modelo
simplificado, además se empleará un índice que permite cuantificar la calidad del
modelo simplificado con mayor objetividad. El índice seleccionado es el denominado
VAF, que representa la varianza en porcentaje entre dos señales temporales. Este índice
el cual se define mediante la ecuación 3.23, es ampliamente utilizado en el ámbito de
identificación de sistemas dinámicos [VER00]. Cuando el valor del índice es más
cercano al 100% mayor es la precisión del modelo simplificado
3.23
Donde hace referencia al valor del modelo original, y al modelo simplificado

Se utiliza un método de simplificación de sistemas lineales visto en el libro de Sistemas
de control moderno de Richard Dorf [DOR05] que pretende hacer coincidir lo mejor
posible la respuestas en frecuencia tanto de la función de transferencia original como de
la función de transferencia de orden reducido que desea obtenerse; de modo que si se
tiene la función de transferencia de orden elevado:
3.24
La función de transferencia de orden reducido es:

3.25
La constante de ganancia es la misma para el sistema original y el aproximado.
Los coeficientes y se obtienen trabajando con los siguientes valores:

y
Donde y son los polinomios del numerador y del denominador de la relación

, respectivamente.
También se definen los valores:
3.26
Y
3.27
Donde hasta el número requerido para resolver los coeficientes

desconocidos para del sistema de ecuaciones .
Para el caso 2: SISTEMA DE CUARTO ORDEN se tiene la ecuación 3.7 en tiempo

continuo:
3.28
Que se reduce a un modelo de segundo orden con tiempo muerto. El sistema reducido
(excluyendo al tiempo muerto que se determinara más adelante) tendría la forma:
3.29
Haciendo la división , se obtiene

3.30
Y
3.31
Entonces tendremos que los valores y son:

Donde
Donde
Donde
Así mismo los valores y :
Se busca la igualdad . Para ello se obtienen los valores correspondientes a

. se obtiene:
Que reemplazando por los valores anteriormente hallados, da como resultado:

3.32
Del mismo modo para se obtiene:
Que reemplazando por los valores anteriormente hallados, da como resultado:

3.33
De donde, igualando los términos (Ec.3.32 Ec.3.33) se tiene:

3.34
Para se tienen:
De donde, reemplazando los valores respectivos de se tiene que:

3.35
De igual forma para se obtiene la siguiente expresión:
Donde, remplazando los valores respectivos de se obtiene que

3.36
De la igualdad , entre las ecuaciones 3.35 y 3.36, se deduce que

Por lo tanto , teniendo esto, se deduce de la ecuación 3.34 que
Por lo tanto la ecuación 3.7 se puede reemplazar con un sistema de segundo orden:
3.37
Apoyándonos mediante simulación del sistema para determinar el valor del tiempo de
retardo más cercano se obtiene el siguiente resultado:
64
(s+1)(s+2)(s+4)(s+8)
bloque original de caso 2
1
Step
0.590451363s2+1.583991075s+1 Scope
Transport
Bloque reducido
Delay
figura 3.1 diagrama de bloques del CASO 2 en el editor de Matlab Simulink
El tiempo muerto se obtiene mediante ensayo y error en la asignación del valor del
Transport Delay comparando con la gráfica de la respuesta temporal, dando como
mejor respuesta la del tiempo muerto (time delay) de valor 0,295.
Figura 3.2 parámetros del retardo definido en el sistema de segundo orden con tiempo muerto obtenido de la
reducción de CASO 2
Con la siguiente respuesta ante un escalón unitario:
Figura 3.3 respuestas ante entrada escalón del sistema de cuarto orden y su aproximación a un sistema de
segundo orden con tiempo muerto
La grafica azul es la original y la roja la obtenida mediante la reducción de orden.
La función de transferencia reducida del Caso 2 queda de la siguiente forma:
3.38
Analizando la calidad de la señal simplificada, con respecto a la señal original del caso
2 mediante el índice VAF y utilizando la ecuación 3.23, se obtuvo un valor de
99.9907%, lo que significa que la función de transferencia de orden reducido (Ec.3.38)
caracteriza de forma adecuada al modelo del caso 2. Con esta función de orden inferior
es con la que se procederá la obtención inicial de los parámetros del controlador PID
con filtro derivativo.
Para el caso 6: MODOS LENTOS Y RAPIDOS tomado de la ecuación 3.16 se tiene la
función de transferencia de orden superior:
Que puede aproximarse a un sistema de primer orden cuyo modelo seria:

3.39
Se obtiene de la división que:

3.40
Y:
3.41
Entonces tendremos que los valores son:
Así mismo los valores y son:
Para se tiene
De donde reemplazando por los respectivos valores de se tiene que:

3.42
Y del mismo modo para :
De donde, reemplazando por los respectivos valores de se tiene que:

3.43
Se tiene que (igualando las ecuaciones 3.42 y 3.43), se obtiene

de donde por lo tanto la función de
transferencia simplificada del caso 6 queda:
3.44
Mediante simulación se visualiza el comportamiento temporal de ambas funciones
100 1.5s+0.55
s2 +20s+100 s2 +1.05s+0.05
Bloque 1 Bloque 2
Bloque original del caso 6

Step
11 Scope
7.406486046s+1
bloque reducido
Figura 3.4 diagrama de bloques del CASO 6 en Matlab Simulink5.
De donde se obtienen las respuestas ante entrada escalón se evalúan en la figura

siguiente:
Step Response
12
10
8
Amplitude
0
0 50 100 150
figura 3.5 respuestas ante entrada escalón de las funciones
Time (sec) de transferencia original y reducida del CASO 6
5
Imágenes tomadas de Matlab Simulink
La grafica azul es la señal original y la roja es la obtenida mediante la reducción de

orden. Verificando la calidad de la señal simplificada, con respecto a la señal original
del caso 6, mediante el índice VAF (ecuación 3.23), se obtuvo un valor de 81.662%, lo
que significa que la función de transferencia de orden reducido (Ec.3.44) puede
caracterizar de forma adecuada al modelo del caso 6. Este modelo es el que se utilizará
mas adelante para realizar el diseño inicial del control PID con filtro derivativo
Para el caso 7: SISTEMA CONDICIONALMENTE ESTABLE cuya ecuación es:
Se puede aproximar a un sistema de primer orden con integrador cuyo modelo seria:
3.45
Se obtienen de la división :
3.46
3.47
Entonces tenemos que los valores y son:
Así mismo los valores y son:
Para se tiene:
Reemplazando con los valores respectivos de se tiene entonces que:

3.48
Del mismo modo para
Se tiene que:
3.49
Se tiene que y se deduce de las ecuaciones 3.48 y 3.49 que

de donde , por lo tanto la función de transferencia reducida
del caso 7 es:
3.50
Mediante simulación se visualiza el comportamiento temporal de ambas funciones
1 s2 +12s+36 1
s s2 +2s+1 s+36
bloque Integrador Bloque 1 Bloque 2
Bloque original del caso 7

Step
Scope
1 1
s 1.39471s+1
Bloque Integrador
bloque reducido
Figura 3.6. Diagrama de bloques del CASO 7 en Matlab Simulink
Con la cual se obtienen las siguientes curvas:

Step Response
35
30
25
20
Amplitude
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Figura 3.7 respuesta ante entrada escalón de lasTime
dos(sec)
funciones de transferencia de Caso 7 (original y
reducción)
La grafica azul es la original y la roja la obtenida mediante la reducción de orden.

Verificando la calidad de la señal simplificada, con respecto a la señal original del caso
3, mediante el índice VAF (ecuación 3.23), se obtuvo un valor de 99.998%, lo que
significa que la función de transferencia de orden reducido (Ec. 3.50) puede caracterizar
de forma apropiada al modelo del caso 7. Este modelo reducido es el que se utilizará en
el siguiente apartado para obtener los parámetros iniciales del controlador PID con filtro
derivativo que se implementará.
El caso 3: SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN MAS CERO EN SEMIPLANO
DERECHO que tiene la ecuación en tiempo continuo:
Se puede asumir, para un diseño preliminar, como un sistema de segundo orden con un
retardo, el cual se determinará mediante simulación en Matlab Simulink:
-0.5s+1
s2 +2s+1
Caso 3
Step2
Scope1
1
Scope
s2 +2s+1
Transport Caso 3 simplificado
Delay
Figura 3.8. Diagrama de bloques de Caso 3 en Matlab Simulink
Mediante ensayo y error se llegó a que el retardo se presenta en el valor 0.443 s:
K Ts
K (z-1)
1
-K-
Figura 3.9 parámetros del tiempo muerto planteado
Cuya -K-
respuesta ante entrada escalón es la siguiente:
-K- du/dt
Figura 3.10. Respuesta ante entrada escalón de caso 3 original y su aproximación
La grafica azul es la original y la roja la obtenida mediante la aproximación Verificando

la calidad de la señal simplificada, con respecto a la señal original del caso 3, mediante
el índice VAF (ecuación 3.23), se obtuvo un valor de 99.775%, lo que significa que la
función de transferencia de orden reducido que se presenta a continuación, puede
caracterizar de forma apropiada al modelo del caso 3:
Este modelo aproximado es el que se utilizará en el siguiente apartado para obtener los
parámetros iniciales del controlador PID con filtro derivativo que se implementará.
3.2.2 Desarrollo matemático para la obtención de parámetros PID
El presente desarrollo matemático tiene una fundamentación similar al método de

asignación de polos donde se aproximará la función de transferencia en lazo cerrado a
un polinomio deseado, el cual cumple con las especificaciones de tiempo de respuesta y
máximo sobrepico que ofrecen la tablas de sintonía óptima para criterio ITAE con
entrada paso, (Tabla 2.4) vistas en la sección 2 del presente documento.
Para empezar, se definirán por este método los parámetros de control PID para los
sistemas que presentan función de transferencia de primer orden, después funciones de
transferencia de primer orden con integrador, y luego sistemas de segundo orden (ya
sean los originalmente propuestos o los que hayan sido simplificados)
a) SISTEMAS DE PRIMER ORDEN (aplicable para casos 1 y 6 reducido)
En primer lugar se propone un control PI , para no entrar en mucha

complejidad de cálculos:
El sistema en lazo cerrado da como resultado:

3.51
Que es de la forma:
Aproximación 1: Despreciando quedaría:
Siguiendo las especificaciones de la Tabla 2.4 de respuesta óptima ITAE para entrada
escalón suministrada [DOR05], se busca aproximarse al siguiente modelo:
3.52
Igualando 3.51 con 3.52 tenemos que
De donde remplazando a la expresión que acompaña a en términos de

anteriormente hallado se tiene que:
De donde despejando se tiene que
Este valor de se reemplaza en la definición de donde , para luego

obtener en términos de de donde se obtiene la siguiente expresión:
3.53
Y reemplazando a en términos de en la definición de se llega a:
3.54
Donde la frecuencia natural se considera con base en condiciones de máximo sobrepico

de 2% y tiempo de respuesta de 5 constantes de tiempo:
De donde se establece la frecuencia como:

3.55
Quedan determinados los parámetros y del controlador PID en términos del

polinomio óptimo ITAE, el parámetro derivativo se establecen inicialmente con valor
cero ( , pero queda sujeto a evaluación por parte del algoritmo de optimización
al que se someterá el sistema más adelante.
La inserción del filtro derivativo se hará de forma en que el factor determina la

frecuencia de corte del filtro pasabajos como una décima parte del valor del tiempo
derivativo, es decir un
De esta forma los valores de los parámetros para los casos 1 y 6 reducido se presentan
en la siguiente tabla:
MODELO DE LA PLANTA VALORES

Caso 1
Caso 6 (reducido)
Tabla 3.2 Parámetros de controlador PID para los casos 1 y 6 obtenidos mediante desarrollo matemático
b) SISTEMAS DE PRIMER ORDEN CON INTEGRADOR (aplicable para casos 1a

y 7 reducido):
Primeramente se propone un control P , para no entrar en mucha

complejidad de cálculos, y para no añadir más integradores al sistema:

3.56
Que es de la forma:
escalón, se busca aproximarse al siguiente modelo:
3.57
Y reorganizando se tiene que:
Entonces igualando los términos que acompañan a se tiene:
Reorganizando se tiene que:

3.58
Donde considerando las especificaciones de tiempo de respuesta de 5 constantes de

tiempo y máximo sobrepico del 2% se tiene:
3.59
Queda determinado el parámetro del controlador PID en términos del polinomio

Optimo ITAE, los otros parámetros se establecen inicialmente con valores de y
, pero son sujetos a evaluación por parte del algoritmo de optimización al que se
someterá el sistema mas adelante. Nuevamente, la inserción del filtro derivativo se hará
de forma en que el factor N determina la frecuencia de corte del filtro pasabajos como
una decima parte del valor del tiempo derivativo, es decir un
Los parámetros del controlador PID para los casos 1a y 7 reducido, se presentan en la
siguiente tabla:

Caso 1a
Caso 7 (reducido)
Tabla 3.3 Parámetros de controlador PID para los casos 1a y 7 obtenidos mediante desarrollo matemático
c) SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN (aplicable para caso 8):
Primeramente se propone un control PI , para no entrar en mucha complejidad

de cálculos:

3.60
escalón, y despreciando se busca obtener el siguiente modelo:
3.61
El cual, remplazándolo en el término que acompaña a , e igualando 3.60 con 3.61 se

tiene:
Despejando se tiene:
Que reemplazándolo en la ecuación para despejar se obtiene
3.62
Y luego colocando a en términos de y se tiene:

3.63
Igualando los términos que acompañan a se tiene:
Donde
3.64
De esta forma quedan determinados los parámetros y del controlador PID en

términos del polinomio Optimo ITAE, el parámetro derivativo se establece inicialmente
con valor cero ( , pero queda sujeto a evaluación por parte del algoritmo de
optimización al que se someterá el sistema mas adelante.
La inserción del filtro derivativo se hará de forma en que el factor N determina la
frecuencia de corte del filtro pasabajos como una décima parte del valor del tiempo
derivativo, es decir un
Los parámetros de controlador PID para el caso 8 se presentan en la siguiente tabla:

Caso 8
Tabla 3.4 Parámetros de controlador PID para el caso 8 obtenidos mediante desarrollo matemático
3.2.3 Obtención de parámetros PID mediante tablas
Para los casos en los que los sistemas presentan comportamientos de tiempo muerto,
tales como los casos 2(reducido), 3 ,4(a y b) y 5(a y b), se recurre a la sintonía de los
controladores PID mediante las tablas que ofrece el Handbook of PI and PID
Controllers Tuning Rules [DWY06]. Para cada función de transferencia se cita la tabla
escogida:
Para los casos 4a y 4b, los cuales se representan mediante una función de transferencia
de primer orden con tiempo muerto se tiene el sistema representado por la siguiente
figura:

+

-
Figura 3.11 controlador ideal con filtro derivativo para un sistema de primer orden con tiempo muerto
Se propone la siguiente regla de sintonía6:
Regla Observaciones
Tavakoli and
Tavakoli
(2003)
Mínimo ITAE
De esta forma los parámetros del controlador PID de los casos 4a y 4b se presentan en
la siguiente tabla:

Caso 4a
Caso 4b
Tabla 3.5 Parámetros de controlador PID para los casos 4a y 4b obtenidos mediante tablas.
Para los casos 2(reducido), 5a y 5b, los cuales se representan mediante una función de
transferencia de segundo orden con tiempo muerto representado por la siguiente figura:
6
La tabla mencionada es la que se calcula para control PID de arquitectura ideal con filtro derivativo para sistemas de primer
orden del Handbook of PI and PID Controllers Tuning Rules pag 187
+

-
Figura 3.12 controlador ideal con filtro derivativo para un sistema de segundo orden con tiempo muerto
Se propone la siguiente tabla de sintonía7:
Regla Observaciones
Hang et
al.(1994)
Los parámetros del controlador PID de los casos 2 (reducido), 3, 5a y 5b se presentan en

la siguiente tabla:

Caso 2 (reducido)
Caso 3
Caso 5a
Caso 5b
Tabla 3.6 Parámetros de controlador PID para los casos 2, 3, 5a y 5b obtenidos mediante tablas.
De esta forma se hallaron los parámetros de controladores PID para cada caso y se
toman como valores preliminares que serán sujetos a un reajuste por parte del
procedimiento de optimización para proporcionar el mejor desempeño posible, dentro
de las condiciones que se verán a continuación.
7
La tabla mencionada es la que se calcula para control PID de arquitectura ideal con filtro derivativo para sistemas de primer
orden del Handbook of PI and PID Controllers Tuning Rules pag 338
3.2.4 Optimización de los parámetros PID utilizando Matlab
El Toolbox de optimización de Matlab es un compendio de funciones que realizan un

proceso de búsqueda del valor mínimo o máximo de una función, denominada función
objetivo. Para el presente documento la función objetivo que se busca minimizar es la
función y de esta forma, encontrar los valores de y
que proporcionen el valor mínimo hallado. Se plantea la posibilidad de realizar una
minimización con restricciones, las cuales para este caso de estudio, establecen un
límite al valor de la acción de control, la cual no debe sobrepasar el valor de 10 volts
para una entrada de 1 volt. Para lograr este objetivo se utiliza la función de
minimización del Toolbox de optimización fmincon.
Teniendo en cuenta las consideraciones de sintaxis examinadas en el servicio de ayuda
de Mathworks [CAL05], se implementará el siguiente código para cada uno de los
casos, utilizando los parámetros del controlador PID obtenidos mediante cálculos o
tablas de las dos secciones anteriores, como los valores iniciales para la realización de
las iteraciones de optimización.
La función fmincon tiene variadas formas de ser invocada en Matlab; la que se propone
para el presente estudio es la siguiente:
De esta forma la función encuentra el valor de que minimiza a la función

objetivo llamada , que es una función de y que tiene como valores iniciales al
vector . Los valores y , se establecen como vectores nulos ya que no se
busca resolver inecuaciones lineales y/o ecuaciones lineales de la forma
específicamente. Se establecen los limites inferiores ( ) y superiores ( )
para el vector .
Esta búsqueda esta sujeta a que se cumplan unas desigualdades no lineales o
contempladas en la función , todo lo anterior teniendo en cuenta los
parámetros de optimización especificados en una estructura llamada , la cual se
detallara mas adelante.
es el valor de la función objetivo evaluada en el vector , y es una

bandera que indica la condición de salida o finalización de la función .
Para el problema que se ha planteado, la función fmincon proporcionara las
optimizaciones de los parámetros de control PID obtenidos matemáticamente o
mediante tablas para los casos en cuestión, se describen los parámetros de la siguiente
forma, las cuales serán comunes para todos los casos:
Los valores del vector son los parámetros y .y los valores iniciales
son los obtenidos matemáticamente o mediante tablas en cada uno de los casos como
se estableció en las secciones inmediatamente anteriores.
La función objetivo será la función cuyo factor de

ponderación dependerá de la magnitud de los valores e , para lograr que
sean valores comparables que generen un valor de pequeño, esto debido a que
dependiendo de la dinámica del sistema en lazo cerrado, el índice puede alcanzar
valores muy elevados en comparación a los del índice .
Los valores ,y son conjuntos vacíos ya que por el momento no se plantean

ecuaciones o inecuaciones lineales que deban cumplirse, por lo tanto se denotan con el
símbolo en la sintaxis de la función.
El valor que es el límite inferior de los valores del vector se definirá con el valor
para indicar que sea el valor mínimo positivo que puedan tomar los
coeficientes y , por su parte el valor se define con el valor que,
bajo la sintaxis de Matlab, hace alusión a un valor infinito positivo. Este planteamiento
se realiza con el fin de obtener siempre valores positivos de y .
La función que es la que contiene las ecuaciones e inecuaciones no lineales que

deban cumplirse se define de la siguiente manera por efectos de comparación con cero:
3.65
Donde es la función que describe la acción de control, la cual depende de forma

no lineal de los parámetros y de la siguiente forma:
Teniendo en cuenta la ley de control para PID (Ec. 2.32) donde:
Se tiene la ley de control en el dominio temporal de la forma:

3.66
Donde se introduce el operador de retardo . Los coeficientes de los polinomios y

son de segundo orden y se pueden escribir, respectivamente, de la siguiente forma:
3.67
Por lo tanto la ecuación 3.66 puede escribirse de la siguiente forma:

3.68
La ecuación 3.22 que describe la función de transferencia discreta del controlador PID
ideal con filtro derivativo es la siguiente:
De donde, realizando la respectiva representación en ecuaciones de diferencia de las

acciones del controlador PID en tiempo discreto se tiene que:
3.69
Para obtener los coeficientes y , teniendo en cuenta el método de

discretización usado para cada acción, se obtienen los siguientes valores [astrom]:
3.70
Realizando una comparación de términos con los coeficientes de los polinomios y

se tienen los siguientes valores para los coeficientes,
3.71
Por lo tanto queda definida la función de la expresión 3.68 reemplazando los

coeficientes y por su valores obtenidos en 3.70, la cual depende no linealmente
de los coeficientes y Se desea limitar el valor absoluto máximo de a
10 (por ello se tiene el valor de -10 en la expresión 3.65). Es decir que la magnitud de la
salida del controlador no podrá ser mayor a 10 volts en los instantes de muestreo.
La estructura se define de la siguiente forma:
De donde el parámetro en indica que no se muestra ningún valor a la

salida de la función.
El valor en , define una tolerancia de finalización permitida para el

vector de , el parámetro también en define una tolerancia
de finalización permitida para la función objetivo de ; esta definición ofrece
una solución con cierto grado de exactitud, que es el que ofrece Matlab por defecto. Si
se aumenta este valor se encontrará una solución más rápidamente, pero será menos
exacta, al contrario, si se disminuye, la solución será mucho más exacta pero se
requerirán de mas iteraciones en la función de optimización.
El parámetro en indica que la función usará un algoritmo de media

escala, entre los que están el método de programación cuadrática secuencial (SQP), muy
usado en la minimización con restricciones [capitulo 5pdf].
De esta forma se configuró la función fmincon que permite ajustar los valores de
y , obtenidos mediante procedimientos matemáticos o tablas, para tener un
desempeño optimo de la salida y el esfuerzo de control, sujeto a restricciones de
máximo esfuerzo de control de 10 volts.
3.2.5 Resultados del diseño de controladores PID
Los resultados del diseño de controladores PID y la optimización de los parámetros del
controlador PID para cada uno de los casos se presentan en una tabla característica de
cada caso, donde además se muestran paralelamente, las respuestas ante entrada escalón
de la salida del sistema en lazo cerrado y del esfuerzo de control, luego de ello se
mostraran los resultados de los índices de desempeño antes y después de optimizar los
parámetros PID y las características dinámicas de máximo sobrepico y tiempo de
respuesta de los sistemas en lazo cerrado.
Para el caso 1 que es sun sistema de primer orden se obtuvo el siguiente compendio de
resultados:
DATOS CALCULADOS DATOS ÓPTIMOS
Step Response
Step Response
1.4 1.2
1.1
1.2
1
1
0.9
0.8
0.8
Amplitude
0.7
0.6
0.6
0.4 0.5
0.4
0.2
0.3
CASO 1
0 0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Time (sec)
Step Response Time (sec)
Step Response
2.6 10
9
2.4
8
2.2
7
2
Amplitude
1.8 5
4
1.6
3
1.4
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Time (sec)
, ,
Tabla 3.7 parámetros de controlador PID y respuestas ante entrada escalón del caso 1
De donde podemos observar el efecto de la optimización de los parámetros del

controlador PID obtenido mediante el desarrollo matemático propuesto en la sección
3.2.2.
Para el caso 1a que es un sistema de primer orden con integrador se obtienen las
siguientes respuestas ante entrada escalón de 1 volt.
Step Response
Step Response
1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
Amplitude
Amplitude
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
CASO 1a
0
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Time (sec) Time (sec)
Step Response
Step Response 9
1.2
8
1
7
6
0.8
5
0.6
4
0.4 3
2
0.2
1
0 0
-1
-0.2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Time (sec)
, ,
Tabla 3.8 parámetros PID y respuestas ante entrada escalón caso 1a
De donde se observa que utilizando el máximo esfuerzo de control disponible, se

obtiene un control optimo con un criterio de desempeño mucho menor que el logrado
con el desarrollo matemático propuesto.
El siguiente es el caso 2 que es un sistema de cuarto orden sometido a reducción de

orden para el cálculo de los parámetros PID mediante las tablas propuestas en el
handbook de PI y PID. Se observa el desempeño antes y después de optimizar dichos
parámetros
Step Response Step Response

1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
Amplitude
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
CASO 2
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time (sec)
Step Response
Time (sec)
Step Response
16 10
9
14
8
12
7
10
6
8
Amplitude
6
4
4 3
2 2
1
0
0
-2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Time (sec)
, ,
Tabla 3.9 parámetros PID y respuestas ante entrada escalón caso 2

El caso 3 que es un sistema de segundo orden con respuesta inversa presenta las
siguientes graficas de respuesta temporal antes y después de optimizar los paraemtros
del controlador PID obtenidos mediante las tablas (al haber aproximado inicialmente el
sistema a uno de segundo orden con tiempo muerto).
Step Response
Step Response
2 1.2
1
1.5
0.8
1 0.6
0.4
0.5
0.2
0 0
-0.2
-0.5
-0.4
CASO 3
-1 -0.6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 2 4 6 8 10 12 14 16
Time (sec)

Time (sec)
Step Response
Step Response
15 10
10 8
5 6
0 4
-5 2
-10 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 2 4 6 8 10 12 14 16
, ,

Para los casos en que se tiene un sistema de primer orden con tiempo muerto se
presentan las dos tablas siguientes; allí se evidencian las respuestas ante entrada escalón
de 1 volt. Y el esfuerzo de control necesario para lograr un desempeño optimo:

1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
Amplitude
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
CASO 4a
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12

Time (sec)
Step Response
2.2 4
2 3.5
1.8 3
1.6 2.5
Amplitude
1.4 2
1.2 1.5
1 1
0.8 0.5
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
, ,

Step Response
Step Response
1 1.4
0.9
1.2
0.8
1
0.7
0.6 0.8
Amplitude
0.5
0.6
0.4
0.3 0.4
0.2
0.2
0.1
CASO 4b
0
0 0 5 10 15 20 25
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
Time (sec)
Step Response
Step Response 2.2
1
0.9
1.8
0.8 1.6
Amplitude
1.4
0.7
1.2
0.6
1
0.5 0.8
0.4 0 5 10 15 20 25
0 5 10 15 20 25 Time (sec)
Time (sec)
, ,
Tabla 3.12 parámetros PID y respuestas ante entrada escalón caso 4b

Para los casos en los que se tienen sistemas de segundo orden con tiempo muerto se
presentan las dos siguientes tablas donde se muestran las respuestas ante entrada escalón
de 1 volt, antes y después de optimizar los parámetros obtenidos mediante las tablas
dadas en la sección 3.2.3:

1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
Amplitude
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
CASO 5a
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12

Time (sec)
Step Response
1.5 1.15
1.1
1.4
1.05
1.3
1
1.2
0.95
Amplitude
1.1 0.9
0.85
1
0.8
0.9
0.75
0.8
0.7
0.7 0.65
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
, ,

Step Response
Step Response
1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
Amplitude
Amplitude
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
CASO 5b
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time (sec)
Step Response
Time (sec)
Step Response
1.6 1.1
1.4 1
1.2 0.9
1 0.8
Amplitude
0.8 0.7
0.6 0.6
0.4 0.5
0.2 0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
, ,
Tabla 3.14 parámetros PID y respuestas ante entrada escalón caso 5b

Para el siguiente caso que es un sistema con modos rápidos y lentos, se tienen las
respuestas net entrada escalón antes y después de optimizar los parámetros PID
obtenidos mediante la reducción de orden de sistema, al aproximarlo a un sistema de
primer orden se calcularon los parámetros como se vio en la sección 3.2.2.

1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
Amplitude
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
CASO 6
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Step Response
0.16 10
0.14 8
0.12 6
Amplitude
0.1 4
0.08 2
0.06 0
0.04 -2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
, ,

El siguiente sistema que se presenta como condicionalmente estable, muestra las

siguientes graficas de respuesta antes y después de optimizar los parámetros de un
control P inicialmente calculado mediante el desarrollo matemático de la sección 3.2.2.
aquí se evidencia que el algoritmo de optimización modifico los valores de los
parámetros P y D para obtener un desempeño optimo

1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
Amplitude
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
CASO 7
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)
Step Response
0.6 6
0.5
5
0.4
4
0.3
3
0.2
2
0.1
1
0
-0.1 0
-0.2 -1
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
, ,

El siguiente es un caso de segundo orden cuyos parámetros iniciales se calcularon

mediante desarrollos matemáticos, se observa el esfuerzo de control necesario para
obtener una respuesta optima:

1.4 1.3
1.2
1.2
1.1
1 1
0.9
0.8
0.8
0.6
0.7
0.6
0.4
0.5
0.2
0.4
CASO 8
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Time (sec)
Step Response
Time (sec)
Step Response
6
1.1
5
1
4
0.9
0.8
2
0.7
1
0.6
0
0.5 -1
0.4 -2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
, ,

3.3 Síntesis de reguladores RST

Teniendo en cuenta la metodología vista en la sección 2.2, se procede a detallar los
algoritmos de síntesis de reguladores RST, con sus configuraciones posibles, para ser
implementados en cada uno de los casos. Se analizará la necesidad y las implicaciones
de cancelar ceros de la planta y de añadir integradores en la síntesis del regulador RST.
A fin de encontrar unos polinomios RST que puedan ofrecer un desempeño óptimo en
lazo cerrado, las especificaciones de tiempo de respuesta y máximo sobrepico a cumplir,
serán las que se generaron con la optimización de controladores PID para cada uno de
los casos. Estas especificaciones se verán reflejadas en el polinomio dominante del
modelo de referencia y luego se procederá a la formulación de las ecuaciones
diofantinas que darán como resultado los polinomios , y posteriormente al
polinomio para cada caso.
NOTA: La resolución de los sistemas de ecuaciones generados y presentados de la
forma matricial , puede hacerse mediante procedimientos de solución
simultanea de ecuaciones ó mediante propiedades matriciales donde, encontrando la
inversa de la matriz y multiplicándola por el vector , se hallan los valores del
vector de la siguiente manera:
3.72
Ya que éste procedimiento es común para todos los sistemas de ecuaciones que se
generen en adelante, por lo tanto los sistemas de ecuaciones se dejaran expresados en
forma simbólica y matricial, y luego se visualizarán las soluciones con respecto a los
valores particulares de cada caso.
Cabe recordar que se utilizara una implementación estándar del regulador RST donde el
tiempo de cálculo y conversión en pequeño en comparación al tiempo de muestreo.
Se presentarán los casos y la síntesis en forma simbólica y se organizaran en tablas, para
agrupar los aspectos más relevantes del diseño en plantas que se puedan representar de
maneras similares, luego de ello se presentaran los resultados de la síntesis en cada caso,
mostrando los polinomios RST generados.
3.3.1 Determinación del polinomio
Para establecer el polinomio , que hace parte del denominador del modelo de
referencia y determina la dinámica del sistema en lazo cerrado, se escoge
preferiblemente entre polinomios de primer y segundo orden, a los cuales es posible
definir fácilmente, condiciones de tiempo de respuesta y máximo sobre pico. Se
propone acudir a los coeficientes de la Tabla 2.4 (coeficientes óptimos ITAE para
entrada escalón), que proporcionan una salida con índice ITAE pequeño en principio, y
constituyen una elección relativamente apropiada [DOR05].
En los casos donde se toma (primer orden), el polinomio tiene la forma

. Se puede tomar la siguiente función de transferencia8:
3.73
8
Ec.2.28 con coeficientes de la Tabla 2.4 para sistemas de primer orden
Se realiza la discretización por aproximación bilineal, de donde se obtiene:

3.74
Con un tiempo de muestreo se tiene que el polinomio característico (polinomio

del denominador) de 3.74 es:
3.75
Polinomio mediante el cual se determinará un comportamiento de primer orden, para los

sistemas en lazo cerrado de cada uno de los casos, dependiendo del tiempo de
respuesta requerido para cada caso de análisis, de la siguiente forma:
3.76
En los casos en que (segundo orden), el polinomio tiene la forma

. Se puede tomar la siguiente función de transferencia9:
3.77
Se realiza la discretización por aproximación bilineal, de donde se obtiene:

3.78
Con un tiempo de muestreo se tiene que el polinomio característico (polinomio

del denominador) de 3.78 es:
3.79
Polinomio mediante el cual se determinará un comportamiento de segundo orden para

los sistemas en lazo cerrado de cada uno de los casos, dependiendo del tiempo de
respuesta requerido para cada caso de análisis, de la siguiente forma:
3.80
Se propone utilizar para ambos polinomios, el tiempo de repuesta que se obtuvo

mediante simulación en cada caso, con la implementación de los controladores PID
óptimos, cuyos datos se presentaron en la sección 3.2.5
9
Ec.2.28 con coeficientes de la Tabla 2.4 para sistemas de segundo orden
3.3.2 Regulador RST sin integradores y sin cancelación de ceros de la

planta
En situaciones donde no es posible o favorable cancelar ceros de la planta, ya sea por

encontrarse sobre o por fuera del círculo unitario, por la carencia de ceros en la planta o
por la inconveniencia de un efecto campana en la salida de la acción de control, se
adopta el siguiente procedimiento para realizar la síntesis del regulador RST:
Se calculan las dimensiones de un regulador RST sin integrador en las plantas que ya lo
poseen en su modelo matemático (recurriendo a la Tabla 2.8), para los casos que se
enumeraran a continuación.
Se tiene una entrada en forma de escalón unitario, cuya función de transferencia discreta
es:
3.81
De donde se obtienen los siguientes polinomios, mediante una factorización espectral

del polinomio :
3.82
El caso 1a es el de un sistema de primer orden con integrador, por lo tanto no es

estrictamente necesario colocar un integrador en la síntesis del regulador RST. La
función de transferencia discreta del caso 1a, se escribe de manera simbólica para
realizar los procedimientos de síntesis. La representación simbólica puede verse en la
siguiente tabla:
FUNCION DE TRANSFERENCIA DISCRETA FUNCION DE

NOMINAL TRANSFERENCIA
CASO 1a SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON DISCRETA SIMBÓLICA
INTEGRADOR
Tabla 3.18 representación simbólica del caso 1a
Para este sistema, se tiene el siguiente compendio de resultados:
CONDICIONES: RESULTADOS:
Dimensión de la matriz
Tabla 3.19 resumen del procedimiento de síntesis de reguladores RST sin integrador y sin cancelación de ceros
de la planta del caso 1a
Con estos valores se procede a la formulación de las ecuaciones diofantina 1 y

diofantina 2, teniendo en cuenta ambos polinomios y
, respectivamente.
La ecuación diofantina 1, queda expresada en términos de ambos polinomios de la

siguiente forma:
3.83
Ó
La ecuación puede expresarse de la siguiente forma matricial:
3.84
Por otro lado, la ecuación diofantina 2 se escribe de la siguiente forma:

3.85
, es decir de dimensión 4, y se escribe de la siguiente manera:
3.86
El valor del polinomio se ubica con un módulo de 2.5 veces más

pequeño que el de la raíz más pequeña en magnitud de , que en el caso de
es 0, por lo tanto queda de la forma:
3.87
Mientras que en el caso de es:

3.88
De esta forma, los polinomios , y para el caso 1a, van a quedar

expresados:
3.3.3 Regulador RST sin integradores y con cancelación de ceros de la

planta
En el siguiente análisis se procederá al diseño de reguladores RST con simplificación de

ceros de la planta en los casos en los que sea posible.
El caso 7 que es un sistema condicionalmente estable, posee un integrador en su
expresión y su función de transferencia discreta se escribe de la siguiente forma:
3.89
Se tiene que los ceros del sistema están ubicados en:

3.90
El modelo simbólico de este sistema puede representarse de la siguiente forma:

3.91
Puede verse que es viable cancelar los ceros ubicados en y

ya que no tienen parte real negativa y no ocasionaran un efecto campana en la salida.
Por lo tanto la función de transferencia simbólica puede expresarse de la forma
siguiente:
3.92
O de la siguiente forma, ya que

3.93
Con esta función de transferencia simbólica se resume la obtención de parámetros en la

siguiente tabla:
Tabla 3.20 resumen del procedimiento de síntesis de reguladores RST sin integrador y con cancelación de 2
ceros de la planta del caso 7

diofantina 2 que contempla la Tabla 2.9, teniendo en cuenta ambos polinomios
y , respectivamente.
La ecuación diofantina 1, que es la siguiente para esta configuración (Tabla 2.9):
Queda expresada en términos de ambos polinomios de la siguiente forma:

3.94
Ó
La ecuación diofantina 1 puede expresarse en forma matricial de la siguiente manera:
3.95
Por otro lado, la ecuación diofantina 2 para la configuración presente (Tabla 2.9) es:
Se escribe de la siguiente forma:

3.96
ó
, es decir de dimensión 6, y se escribe de la siguiente manera:
3.97
Como puede verse, el número de ecuaciones a solucionar es más pequeño, en

comparación a la configuración de síntesis de reguladores RST sin integrador y sin
cancelación de ceros.
El valor del polinomio se ubica con un modulo 2.5 veces más

pequeño que el de la raíz más pequeña en magnitud de , que en el caso de
3.98

3.99
Una vez obtenidos los coeficientes de los polinomios y del caso 7

van a quedar expresados de la forma:
3.3.4 Regulador RST con integradores, sin cancelación de ceros de la

planta
Aunque la respuesta dinámica de los sistemas de seguimiento, teóricamente no se ve

afectada con la presencia de integradores, es importante recordar que es necesario
agregarlos cuando la planta no los posea, dado que el modelamiento presenta
diferencias con el sistema real, lo que genera en la práctica, error de estado estacionario
de posición. Para corregir el problema de este error se introduce un integrador de orden
1 en el diseño de los reguladores RST.
En situaciones donde no es posible o favorable cancelar ceros de la planta, ya sea por

encontrarse sobre o por fuera del círculo unitario, por la carencia de ceros en la planta, o
por la inconveniencia de un efecto campana en la salida de la acción de control, se
adopta el siguiente procedimiento para realizar la síntesis del regulador RST:
Dada una entrada en forma de escalón unitario:
3.100
De donde se obtienen los siguientes polinomios, mediante una factorización espectral

del polinomio :
3.101
Como el procedimiento descrito en la Tabla 2.10 es el que se aplica en los siguientes

casos de análisis, se presentarán los resultados en forma simbólica, organizados en
forma de tabla para que sean más comprensibles.
Para el caso 1 se tiene la siguiente tabla:
SISTEMA CON FUNCION TRANSFRENECIA DISCRETA DE PRIMER

ORDEN
NOMINAL TRANSFERENCIA DISCRETA
CSO1: SISTEMA DE PRIMER ORDEN SIMBÓLICA
De donde se obtienen las siguientes condiciones

NA
NA
Tabla 3.21 resumen del procedimiento de síntesis de reguladores RST con integrador, sin cancelación de ceros
de la planta del caso 1
Con estos resultados se procede a la formulación de las ecuaciones diofantina 1 y

diofantina 2. De este modo la ecuación diofantina 1 es la siguiente:
3.102
Para solucionar el sistema de ecuaciones se tiene:

3.103
La ecuación diofantina 2, para encontrar los polinomios y es:

3.104
Por lo tanto:
3.105
De esta forma, los polinomios y van a quedar expresados de la forma:
3.106
El valor de se escogerá de la siguiente forma:
3.107
Los resultados del controlador RST se muestran a continuación:
Las funciones de transferencia discreta de los casos 3 y 8, que son sistemas de segundo
orden, se escriben de una forma simbólica que es común, para proceder a realizar los
procedimientos de síntesis. La representación simbólica puede verse en la siguiente
tabla:
SISTEMAS CON FUNCIONES DE TRANSFRENCIA DISCRETA DE

SEGUDO ORDEN
NOMINAL TRANSFERENCIA
CASO 3: SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON DISCRETA SIMBÓLICA
RESPUESTA INVERSA
FUNCION DE TRANSFERENCIA DISCRETA

NOMINAL
CASO 8: SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Tabla 3.22 representación simbólica de los casos 3 y 8
Para estos dos sistemas, se tiene el siguiente compendio de resultados:

Tabla 3.23 resumen del procedimiento de síntesis de reguladores RST con integrador y sin cancelación de
ceros de la planta de los casos 3 y 8

, respectivamente.
siguiente forma:
3.108
Ó
La ecuación puede expresarse de la siguiente forma matricial:
3.109
El valor del polinomio se ubica con un modulo 2.5 veces más

pequeño que el de la raíz más pequeña, en magnitud, de , que en el caso de
3.110

3.111
De esta forma, la ecuación diofantina 2 se escribe:

3.112
La matriz asociada a la ecuación diofantina 2 se escribe de la siguiente manera:
3.113
De esta forma, los polinomios y para los casos 3 y 8 van a quedar

expresados:
Caso 3
Caso 8
Las función de transferencia discreta del caso 2, que es un sistemas de cuarto orden, se
escriben una forma simbólica que es común, para realizar los procedimientos de
síntesis.
SISTEMAS REPRESENTADOS POR FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

DISCRETA DE CUARTO ORDEN
NOMINAL TRANSFERENCIA DICRETA
CASO 2: SISTEMA DE CUARTO ORDEN SIMBÓLICA
Tabla 3.24 representación simbólica del caso 2

De donde se obtiene la siguiente tabla de condiciones:
ceros de la planta del caso 2

siguiente forma:
3.114
La ecuación diofantina 1 puede expresarse de la siguiente manera:
3.115
El valor del polinomio se ubica con un modulo de 2.5 veces más

pequeño que el de la raíz más pequeña en magnitud de , que en ambos casos es 0,
por lo tanto es:
3.116
De este modo, la ecuación diofantina 2 se escribe de la siguiente forma:

3.117
3.118
De esta forma, los polinomios y para el caso 2 van a quedar expresados

de la forma:
Para el caso 4a, se tiene la función de transferencia discreta de orden elevado siguiente:
CASO 4a
SISTEMADE PRIMER ORDEN CON TIEMPO MUERTO
FUNCION DE TRANSFERENCIA NOMINAL F.T. SIMBÓLICA
Tabla 3.26 representación simbólica para el caso 4a

Se evalúan las condiciones en la siguiente tabla
ceros de la planta del caso 4a

, respectivamente.
La ecuación diofantina 1 en forma matricial, queda expresada de la siguiente forma, en
términos de ambos polinomios:
3.119
La raíz del polinomio se ubica con un modulo de 2.5 veces más

por lo tanto queda de la forma:
3.120
De este modo, la ecuación diofantina 2 en forma matricial, se escribe de la siguiente

forma:
3.121
De esta forma, los polinomios y para el caso 4a, van a quedar

expresados de la forma:
Para el caso 4b se tiene la función de transferencia de orden elevado siguiente:
CASO 4b
SISTEMADE PRIMER ORDEN CON TIEMPO MUERTO
Tabla 3.28 representación simbólica del caso 4b

Con la cual se evalúan las condiciones y se obtiene la siguiente tabla:
ceros de la planta del caso 4b
Por las dimensiones que resultan de estos cálculos, se presentan los datos en forma
matricial resumida. Es importante recordar que por la presencia de retardos en los dos
polinomios posibles y , se tiene
que la magnitud de los ceros más pequeños se encuentra en 0 en ambos casos, por lo
tanto la raíz del polinomio observador asociado es .
3.122
Donde, para .
De esta forma, los polinomios y para el caso 4b, van a quedar

expresados de la forma:
3.123
Para el caso 5a se tiene la siguiente función de transferencia de orden elevado:
CASO 5a
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON TIEMPO MUERTO
Tabla 3.30 representación simbólica del caso 5a
Con la que se evalúan las condiciones y se obtiene la siguiente tabla:

Tabla 3.31 resumen del procedimiento de síntesis de reguladores RST con integrador, sin cancelación de ceros
de la planta del caso 5a

, respectivamente.
La ecuación diofantina 1 en forma matricial, queda expresada de la siguiente forma, en
términos de ambos polinomios:
3.124

3.125
Así, la ecuación diofantina 2 en forma matricial, se escribe de la siguiente forma:

3.126
De esta forma, los polinomios y para el caso 5a, van a quedar

expresados de la forma: Para el caso 5b se tiene la siguiente función de transferencia de
orden elevado:
CASO 5b
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON TIEMPO MUERTO
Tabla 3.32 representación simbólica del caso 5b
De donde se obtienen los siguientes valores

Tabla 3.33 resumen del procedimiento de síntesis de reguladores RST sin integrador y sin cancelación de ceros
de la planta del caso 5b
Por las dimensiones que resultan de estos cálculos, se presentan los datos en forma
matricial resumida. Cabe recordar que por la presencia de retardos en los dos
polinomios posibles y , se tiene
que la magnitud de los ceros más pequeños se encuentra en 0 en ambos casos, por lo
tanto la raíz del polinomio observador asociado es .
3.127
Donde, para .
De esta forma, los polinomios y van a quedar expresados de la forma:
3.3.5 Regulador RST con integradores y con cancelación de ceros de la

planta
El caso 6 que no posee integradores en su expresión y su función de transferencia

discreta se escribe de la siguiente forma:
3.128
Se tiene que los ceros del sistema están ubicados en:

3.129
El modelo simbólico de este sistema puede representarse de la siguiente forma:

3.130
Puede verse que es viable cancelar el cero ubicado en , ya que no tiene

parte real negativa. Por lo tanto la función de transferencia simbólica puede expresarse
de la forma siguiente:
3.131
Con esta función de transferencia simbólica se resume la obtención de parámetros en la

siguiente tabla:
Tabla 3.34 resumen del procedimiento de síntesis de reguladores RST sin integrador y con cancelación de 1
cero de la planta del caso 6


3.132
La ecuación diofantina 1, que es la siguiente para esta configuración (Tabla 2.9):
Queda expresada en términos de ambos polinomios de la siguiente forma:

3.133
Ó
La ecuación diofantina 1 puede expresarse en forma matricial de la siguiente manera:
3.134
Por otro lado, la ecuación diofantina 2, que es la siguiente para la configuración

presente (Tabla 2.10):
Se escribe de la siguiente forma:

3.135
3.136
Una vez obtenidos los coeficientes de los polinomios y van a

quedar expresados de la forma:
De esta forma, quedan determinados de manera simbólica los polinomios R S y T para

cada uno de los casos, dependiendo de sus distintas configuraciones.
3.3.6 Método propuesto para la optimización de polinomios RST
A continuación se proponte un procedimiento de optimización de reguladores RST,

utilizando el Toolbox de MATLAB, teniendo en cuenta las mismas restricciones para el
valor máximo que pueda tomar la acción de control (10 volts) que se utilizó para lograr
la optimización de los parámetros PID contemplada en la sección 3.2.4.
El procedimiento consiste en que la función de optimización buscará minimizar los
mismos criterios ITAE e ITAU en presencia de restricciones, modificando los
coeficientes del polinomio , que de forma subsecuente generará nuevos valores de
los polinomios R S y T mediante los cálculos vistos en las secciones anteriores.
Teniendo en cuenta las consideraciones de sintaxis examinadas en el servicio de ayuda

de Matlab [CAL05], se implementará el siguiente código para cada uno de los casos,
utilizando los polinomios propuestos en cada caso, como los valores iniciales para
la realización de las iteraciones de optimización.
La función fmincon se invocará de la siguiente manera:
De esta forma la función encuentra el valor de que minimiza a la función

objetivo llamada , que es una función de y que tiene como valores iniciales al
vector . Los valores y , se establecen como vectores nulos ya que no se
busca resolver inecuaciones lineales y/o ecuaciones lineales de la forma
específicamente. Se establecen los limites inferiores ( ) y superiores ( )
para el vector .
Esta búsqueda está sujeta a que se cumplan unas desigualdades no lineales o
contempladas en la función , todo lo anterior teniendo en cuenta los
parámetros de optimización especificados en una estructura llamada , la cual se
detallara mas adelante.
es el valor de la función objetivo evaluada en el vector , y es una

bandera que indica la condición de salida o finalización de la función .
Para el problema que se ha planteado, la función fmincon proporcionara los valores
óptimos de los coeficientes del polinomio que generará polinomios R S y T
mediante síntesis.
Se describen los parámetros de la siguiente forma, las cuales serán comunes para todos
los casos:
Los valores del vector son los miembros del vector que describe al polinomio .(es
decir sus coeficientes) y los valores iniciales son los que se establecieron para cada
caso.
La función objetivo será la función que en principio

tendrá un factor , para hacer que los valores e sean valores
comparables que den un valor de pequeño.
Los valores , y son conjuntos vacíos ya que por el momento no se

plantean ecuaciones o inecuaciones lineales que deban cumplirse, ni límites inferiores ni
superiores a los coeficientes, por lo tanto se denotan con el símbolo en la sintaxis de
la función.
La función que es la que contiene las ecuaciones e inecuaciones no lineales que

deban cumplirse se define de la siguiente manera por efectos de comparación con cero:
3.137
Donde es la función que describe la acción de control, la cual se calcula de la

siguiente forma, teniendo en cuenta la ley de control para reguladores RST (Ec.2.42)
donde:
Se desea limitar el valor absoluto máximo de a 10 (por ello se tiene el valor de -

10 en la expresión 3.137). Es decir que la magnitud de la salida del controlador no
podrá ser mayor a 10 volts en los instantes de muestreo.
La estructura se define de la siguiente forma:
De donde el parámetro en indica que no se muestra ningún valor a la

salida de la función.
El valor en , define una tolerancia de finalización permitida para el

vector de , el parámetro también en define una tolerancia
de finalización permitida para la función objetivo de ; esta definición ofrece
una solución con cierto grado de exactitud, que es el que ofrece Matlab por defecto. Si
se aumenta este valor se encontrará una solución más rápidamente, pero será menos
exacta, al contrario, si se disminuye, la solución será mucho más exacta pero se
requerirán de mas iteraciones en la función de optimización.
El parámetro en indica que la función usará un algoritmo de media

escala, entre los que están el método de programación cuadrática secuencial (SQP), muy
usado en la minimización con restricciones [CAL05].
De esta forma se configuró la función fmincon que permite ajustar los valores de del
polinomio , propuestos en un principio de manera experimental, para tener un
desempeño optimo de la salida y el esfuerzo de control, sujeto a restricciones de
máximo esfuerzo de control de 10 volts.
3.3.7 Resultados de la síntesis de Reguladores RST
Se recopilan los resultados de la síntesis de reguladores RST en tablas para cada uno de
los casos, donde se muestran los polinomios y y las respuestas
ante entrada escalón de los sistemas en lazo cerrado y de la acción de control, luego se
presentan los datos de la respuesta dinámica, tales como el máximo sobre impulso, el
tiempo de respuesta y los índices de desempeño ITAE e ITAU, antes y después de la
optimización del polinomio propuesta en la sección anterior.
El caso 1, cuya síntesis de reguladores RST se realizo con integrador y sin cancelación
de ceros de la planta tiene las siguientes respuestas:
Step Response
Step Response
1 1
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
Amplitude
0.6 0.6
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
CASO 1
0.2 0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Time (sec)
Step Response 10
Step Response
10
9
9
8
8
7
7
Amplitude
6
6
5
5
4
4
3
3
2
2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Time (sec)
, ,
Tabla 3.35 polinomios RST y respuestas ante entrada escalón del caso 1
Para el caso 1a cuyos reguladores RST se calcularon sin integrador y sin cancelación de
ceros de la planta se obtuvo la siguiente tabla de respuestas:

1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
Amplitude
0.6 0.6
0.4 0.4
CASO 1a
0.2 0.2
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Step Response
Time (sec)
Step Response
8 10
8
6
5
6
4
Amplitude
Amplitude
3 4
2
1
0
0
-1
-2 -2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
, ,
Tabla 3.36 polinomios RST y respuestas ante entrada escalón del caso 1a
El orden del polinomio se escogió de valor 2, ya que al realizar la síntesis con el

polinomio de grado 1, aunque se obtiene una respuesta deseada, la acción de control
sobrepasa el límite de los 10 volts, lo que al realizar la optimización, perjudica la
respuesta (tiempo de respuesta más lento) ya que el valor del esfuerzo de control se
reduce a los 10 volts máximo.
Para el siguiente caso, el cual es un sistema de cuarto orden y cuya síntesis se realizo sin
integrador y sin cancelación de ceros de la planta, se obtuvo la siguiente tabla de
respuestas ante entrada escalón de 1 volt:

1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2
Caso 2
0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Step Response
Time (sec)
Step Response
10
12
8 10
8
6
6
Amplitude
2
2
0
0
-2 -2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
, ,
Para el siguiente caso que es un sistema con respuesta inversa, se obtuvo la siguiente
tabla de respuestas ante entrada escalón de 1 volt, antes y después de optimizar el
polinomio y realizando la síntesis sin integrador y sin cancelación de ceros de la
planta:

1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
Amplitude
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.2
-0.4 -0.4
Caso 3
-0.6 -0.6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 2 4 6 8 10 12 14 16
9 10
8 9
7 8
7
6
6
5
Amplitude
5
4
4
3
3
2
2
1
1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Time (sec)
Time (sec)
, ,
Para los casos en los que se tienen sistemas de primero orden con tiempo muerto, se
tienen las dos tablas siguientes, con los resultados ante entrada escalón de 1 volt, antes y
después de optimizar los polinomios respectivos, realizando la síntesis de
reguladores RST con integrador y sin cancelación de ceros de la planta:

1
1.4
0.9
1.2
0.8
0.7 1
0.6
0.8
0.5
0.6
0.4
0.3
0.4
0.2
Caso 4a
0.2
0.1
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
2.5 10
7
2
6
4
1.5
3
1 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
, ,
Step Response
Step Response
1 1.4
0.9
1.2
0.8
0.7 1
Caso 4b
0.6
0.8
Amplitude
0.5
0.6
0.4
0.3
0.4
0.2
0.2
0.1
0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
1 12
0.95 10
0.9 8
Amplitude
Amplitude
0.85 6
0.8 4
0.75 2
0.7 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
, ,
Tabla 3.40 polinomios RST y respuestas ante entrada escalón del caso 4b
Para los casos en los que se tienen sistemas de segundo orden con tiempo muerto, se
tienen las dos tablas siguientes, con los resultados ante entrada escalón de 1 volt, antes y
después de optimizar los polinomios respectivos, realizando la síntesis de
Step Response
Step Response
1 1.4
0.9
1.2
0.8
1
0.7
0.6
0.8
Amplitude
Amplitude
0.5
0.6
0.4
0.3 0.4
0.2
Caso 5a
0.2
0.1
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
1 15
0.9
10
0.8
5
0.7
0
0.6
-5
0.5
0.4 -10
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
, ,

1 1.4
0.9
1.2
0.8
0.7 1
Caso 5b
0.6
0.8
0.5
0.6
0.4
0.3
0.4
0.2
0.2
0.1
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Step Response
1 Step Response
15
0.9
0.8 10
0.7
5
Amplitude
0.6
0.5
0
0.4
-5
0.3
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-10
Time (sec) 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
, ,
Tabla 3.42 polinomios RST y respuestas ante entrada escalón del caso 5b
NOTA: puede verse que existe una oscilación en la señal temporal de la acción de
control con la optimización del polinomio , esto se debe a que el algoritmo de
optimización arrojó un polinomio con raíces negativas, lo que significa que en el
polinomio , el cual hace parte del denominador de la función de transferencia
, genera el modo oscilatoria amortiguado que se vio en la anterior tabla.
Para el caso 6 que es un sistema con modos rápidos y lentos, se presenta la siguiente
tabla de respuestas ante entrada escalón de 1 volt. Antes y después de la optimización
del polinomio realizando la síntesis de reguladores RST sin integrador y con
cancelación de ceros de la planta.

1.4 1
0.9
1.2
0.8
1
0.7
0.6
0.8
0.5
0.6
0.4
0.4 0.3
0.2
0.2
Caso 6
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
0.7 Step Response
8
0.6
6
0.5
4
0.4
2
0.3
0
0.2
-2
0.1
-4
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-6
Time (sec) 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
, ,
Para el siguiente caso que es un sistema condicionalmente estable (posee un integrador),

se presenta la siguiente tabla antes y después de la optimización del polinomio
realizando la síntesis de reguladores RST sin integrador y con cancelación de
ceros de la planta:

1.4 1
0.9
1.2
0.8
1
0.7
0.8 0.6
0.5
0.6
0.4
0.4 0.3
0.2
0.2
0.1
Caso 7
0
0 5 10 15 20 25 30 35 0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)
3.5 Step Response
7
3
6
2.5
5
2
4
1.5 3
1 2
0.5 1
0
0
-1
-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec) -2
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)
, ,
Para el siguiente caso que es un sistema de segundo orden, se presenta la siguiente tabla
antes y después de la optimización del polinomio realizando la síntesis de
Step Response
Step Response
1 1.1
0.9
1
0.8
0.9
0.7
0.6 0.8
Amplitude
0.5
0.7
0.4
0.6
0.3
0.2 0.5
Caso 8
0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Step Response
2
15
1.8
10
1.6
5
1.4
1.2
0
-5
0.8
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
151
CAPÍTULO 4
4 Análisis de Resultados y Discusión
Para realizar un análisis comparativo de desempeño entre controladores PID y RST, se

parte del mejor comportamiento que se puede obtener con control PID, tomando en
consideración los resultados obtenidos con control PID óptimo. Por otro lado se
considera el desempeño que ofrece la síntesis de reguladores RST, diseñados a partir de
los resultados del desempeño logrado con controladores PID óptimos, en la
determinación del polinomio .
Se presenta a continuación el compendio de resultados de la síntesis de controladores
PID y reguladores RST en cada uno de los casos, presentando los valores obtenidos en
el procedimiento de optimización de los parámetros PID y paralelamente, se presentarán
los valores de los polinomios R, S y T.
Con el fin de facilitar el análisis comparativo, para cada uno de los 8 casos de plantas
considerados, se presentará una tabla de resultados y gráficas de respuesta temporal que
mostrarán paralelamente las respuestas en lazo cerrado ante entrada paso con
controladores PID óptimos y con reguladores RST.
CAPITULO 4. ANALISIS DE RESULTADOS Y DISCUSION 152
4.1 Caso 1: sistema de primer orden

La respuesta temporal del caso 1, ante entrada escalón de magnitud 1 voltio, se presenta
en la siguiente tabla, realizando un paralelo entre las respuestas al implementar control
PID óptimo (visto en la sección 3.2.5) y RST diseñado a partir de los resultados
temporales del control PID óptimo.
Se puede observar que la respuesta temporal del control PID óptimo y RST sin
optimizar, generan respuestas iguales para este caso de primer orden, con mismo sobre
pico, tiempo de respuesta y mismo esfuerzo de control.
PID ÓPTIMO RST SIN OPTIMIZAR

1.2 1
1.1 0.9
1
0.8
0.9
0.7
0.8
Amplitude
0.7 0.6
0.6 0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
CASO 1
0.3
0.2 0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Step Response
Step Response 10
10
9 9
8 8
7 7
Amplitude
6
6
5
5
4
4
3
3
2
2
1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Time (sec)
Time (sec)
Tabla 4.1 polinomios RST y control PID, respuestas ante entrada escalón del caso 1
4.1.1 Caso 1a Sistema de primer orden con integrador
Las respuestas del caso 1a ante entrada escalón de magnitud e 1 voltio, muestra que
aunque el tiempo de respuesta en RST resultó ser aproximadamente igual al de PID
óptimo con un sobre pico, el esfuerzo máximo de control disminuyó aproximadamente
un 17%:

1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
Amplitude
Amplitude
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
CASO 1a
0
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Step Response
Time (sec)
Step Response
8
9
7
8
6
7
5
6
4
5
Amplitude
3
4
2
3
1
2
0
1
-1
0
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Time (sec)
Time (sec)
, ,
Tabla 4.2 polinomios RST y control PID, respuestas ante entrada escalón del caso 1a
4.2 Caso 2 sistema de cuarto orden
Este caso ante entrada escalón de 1 voltio, mientras que la respuesta temporal con PID
presenta un sobrepico menor y un tiempo de respuesta más corto, con RST se presenta
una disminución de un 10% aproximadamente en el esfuerzo máximo de control:
DATOS ÓPTIMOS DATOS CALCULADOS
Step Response
Step Response
1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
Amplitude
0.6 0.6
0.4 0.4
CASO 2
0.2 0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Step Response
Time (sec)
Step Response
10 10
9
8
8
7
6
6
Amplitude
5 4
4
2
3
2
0
1
0 -2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
4.3 Caso 3 sistema de segundo orden con cero en semiplano derecho
Para este caso, ante entrada escalón de 1 voltio, se tiene que el esfuerzo de control ha
disminuido en un 10% aproximadamente para RST; sin embargo a pesar de imponer un
modelo de referencia, se observa que ante la imposibilidad de cancelar el cero ubicado
en semiplano derecho (que en dominio discreto se encuentra fuera del círculo unitario),
éste sigue imponiendo una respuesta inversa del sistema:

1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.2
CASO 3
-0.4 -0.4
-0.6 -0.6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 2 4 6 8 10 12 14 16
Step Response 9
Step Response
10
8
9
7
8
7 6
6 5
Amplitude
5 4
4
3
3
2
2
1
1
0
0 0 2 4 6 8 10 12 14 16
0 2 4 6 8 10 12 14 16 Time (sec)
Time (sec)
4.4 Caso 4 Sistema de primer orden con tiempo muerto
Esta sección se subdivide en los dos casos particulares, escogidos como sistemas de
primer orden más tiempo muerto:
4.4.1 Caso 4a (tiempo muerto de 0,5 seg)
En este caso vamos a encontrar en la respuesta con reguladores RST, una disminución
del esfuerzo de control de un 34% aproximadamente ante entrada escalón con respecto a
la de control PID.

1.4 1
0.9
1.2
0.8
1 0.7
0.6
0.8
Amplitude
0.5
0.6
0.4
0.4 0.3
CASO 4a
0.2
0.2
0.1
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Step Response
Time (sec)
Step Response
4 2.5
3.5
3
2
2.5
1.5
1.5
0.5
0 2 4 6 8 10 12 1
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Time (sec)
4.4.2 Caso 4b (tiempo muerto de 2 segundos)
Ante entrada escalón de 1 voltio, puede verse que el esfuerzo máximo de control
disminuye casi en un 50% con reguladores RST. En contraparte, es importante resaltar
las dimensiones de estos polinomios que se observan a continuación:

1.4 1
0.9
1.2
0.8
1
CASO 4b
0.7
0.8 0.6
Amplitude
0.5
0.6
0.4
0.4 0.3
0.2
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
2.2 Step Response
1
0.95
1.8
1.6 0.9
Amplitude
1.4
0.85
1.2
0.8
1
0.8 0.75
0 5 10 15 20 25
0.7
Time (sec) 0 5 10 15 20 25
Time (sec)
Tabla 4.6 polinomios RST y control PID, respuestas ante entrada escalón del caso 4b
4.5 Caso 5 Sistema de segundo orden con tiempo muerto

Esta sección se subdivide entre los dos casos particulares escogidos como ejemplos de
sistemas de segundo orden con tiempo muerto:
4.5.1 Caso 5a (tiempo muerto de 0,5 segundos)
Ante entrada escalón de 1 voltio, se puede ver que se logra casi el mismo desempeño
con ambos controladores, con cierta disminución (5%) del esfuerzo máximo de control
en la caso RST. puede verse que los órdenes de los polinomios son elevados:

1.4 1
0.9
1.2
0.8
1
0.7
0.6
0.8
Amplitude
Amplitude
0.5
0.6
0.4
0.4 0.3
CASO 5a
0.2
0.2
0.1
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Step Response
Time (sec)
Step Response
1.15 1
1.1
0.9
1.05
1
0.8
0.95
0.7
0.9
0.85
0.6
0.8
0.75 0.5
0.7
0.4
0.65 0 2 4 6 8 10 12
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Time (sec)
4.5.2 Caso 5b (tiempo muerto de 2 segundos)
En este caso, ante entrada escalón de 1 voltio, puede verse que se logra un desempeño
similar, con una pequeña disminución (5% aproximadamente) del esfuerzo máximo de
control en el caso RST:
Step Response
1.4
Step Response
1
1.2
0.9
1 0.8
CASO 5b
0.7
0.8
Amplitude
0.6
0.6
0.5
0.4
0.4
0.3
0.2
0.2
0 0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time (sec) 0
Step Response 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1.1 Time (sec)
Step Response
1
1
0.9
0.9
0.8
0.8
Amplitude
0.7
Amplitude
0.7 0.6
0.6 0.5
0.4
0.5
0.3
0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec) 0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Tabla 4.8 polinomios RST y control PID, respuestas ante entrada escalón del caso 5b
4.6 Caso 6 Modos rápidos y lentos
Para este caso, ante entrada escalón de 1 voltio, se puede observar la disminución
importante del esfuerzo de control con reguladores RST y una notable disminución en el
esfuerzo de control conservando el tiempo de respuesta:

1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
Amplitude
0.6 0.6
0.4 0.4
CASO 6
0.2 0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Step Response
Time (sec)
Step Response
10 0.7
0.6
8
0.5
6
0.4
4
0.3
0.2
0
0.1
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Time (sec)
4.7 Caso 7 Sistema condicionalmente estable

En este sistema ante entrada escalón de 1 voltio, se observa un desempeño similar con
una disminución del esfuerzo de control de aproximadamente un 45% con reguladores
RST:

1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
CASO 7
0.2 0.2
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)
Step Response
Time (sec)
Step Response
6 3.5
3
5
2.5
4
2
3
1.5
2
1
1
0.5
0 0
-1 -0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
4.8 Caso 8 Sistema de segundo orden

Para este caso ante entrada escalón de 1 voltio, se tiene que el desempeño es similar,
con una notable disminución del esfuerzo de control:

1.3 1
1.2 0.9
1.1
0.8
1
0.7
0.9
0.6
Amplitude
0.8
0.5
0.7
0.4
0.6
0.3
0.5
CASO 8
0.4 0.2
0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Step Response
Time (sec)
Step Response
6 2
5 1.8
4
1.6
3
1.4
2
1.2
1
1
0
-1 0.8
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Time (sec)
4.9 Discusión
Los resultados expuestos en la presente sección, muestran en primer lugar en común

disminuciones en los esfuerzos máximos de control que se generan al implementar
reguladores RST comparativamente con controladores PID. Esto permite, bajo las
restricciones consideradas en el presente estudio, que pueda utilizarse el máximo
esfuerzo para lograr aun mejores desempeños como se planteó en la sección 3.37. Esto
deja ver como primera medida, que el uso de reguladores RST podría ayudar a
solucionar los problemas de control con menor energía. Los casos más contundentes en
los que se evidencia este comportamiento son los de control RST de los casos 6 y 7
(sistema con modos lentos y rápidos y sistema condicionalmente estable
respectivamente).
Se pudo encontrar que en la mayoría de los casos controlados con reguladores RST, se
presentó alguna disminución del máximo esfuerzo de control necesario para lograr
desempeños comparables con los de PID óptimo, aun mas cuando se presentó alguna
cancelación de ceros reales (Casos 6 y 7), ya que tanto estos ceros como las raíces del
polinomio (polinomio del denominador del modelo de referencia) al encontrarse
en el denominador de la función de transferencia entre la acción de control y la entrada
generan modos que se amortiguan rápidamente (por encontrase en la región de
desempeño) y ponderan al valor máximo del esfuerzo de control en el tiempo.
En segundo lugar, puede evidenciarse el dominio que puede tener el diseñador sobre el
comportamiento de la respuesta dinámica en lazo cerrado con reguladores RST,
mientras que con controladores PID, si bien se puede establecer un máximo sobrepico y
un tiempo de respuesta, la forma de la señal de Salida vs. Entrada podría presentar
características no esperadas, tales como oscilaciones o comportamiento irregular en la
curva de respuesta (como en los casos 4b, 5a, 5b, 6 y 8 controlados con PID óptimo).
Esto se debe a que se tiene una cierta autonomía sobre la ubicación de los polos de la
función de transferencia en lazo cerrado con control PID, no obstante el
comportamiento debido a los ceros del sistema puede no dominarse. Por su parte, por
ser un controlador con dos grados de libertad, el regulador RST extiende al menos en
cierta medida, el dominio sobre los ceros del sistema en lazo cerrado al definir el
numerador del modelo de referencia con los ceros de la planta que no es posible
cancelar, y el cálculo del polinomio a partir de aspectos como el modelo de la
entrada y de la planta.
El polinomio debe tener especial atención a la hora del diseño de reguladores RST
ya que es el polinomio sobre el cual se impone la dinámica de seguimiento con las
condiciones de tiempo de respuesta y máximo sobre impulso. Es a partir de este
polinomio que se determina la respuesta dinámica por ser el polinomio dominante del
denominador del modelo de referencia y por tanto los valores de los polinomios R S y
T. Para la escogencia del grado del polinomio se puede tener en cuenta que al
establecer un orden de el esfuerzo de control necesario es más grande que para
un , llegando incluso a sobrepasar los límites impuestos a la acción de control,
ya que con un se introducen una raíz adicional que pondera de forma más
significativa a la señal del esfuerzo de control en el tiempo. Si estas raíces presentan
parte real negativa, se pondrá de manifiesto un efecto campana en la salida del sistema y
unas oscilaciones alternadas en la señal de la acción de control como se mostro en los
casos 5a, 5b y 8 al optimizar el polinomio (sección 3.3.7), ya que este polinomio
hace parte del denominador de la función de transferencia discreta de la acción de

control con respecto a la entrada (junto con los ceros que se cancelan de la planta).
Los casos del presente estudio donde se justifica verdaderamente la síntesis de
reguladores RST son los casos de mayor orden (2, 6 y 7) y especialmente aquellos en
los que fue posible cancelar ceros de la planta (6 y 7) que estuviesen en la región de
desempeño, las plantas con tiempos muertos (casos 4 y 5) presentan un buen desempeño
con disminución de la energía, pero la implicación más importante estriba en el orden
de los polinomios y el numero de ecuaciones a solucionar, lo que hace compleja la
síntesis. En los casos de orden menor, especialmente en el caso 1 (sistema de primer
orden) por ejemplo se logro casi igual desempeño con controlador PID óptimo que con
RST, se deja a apreciación del diseñador si para casos de este orden selecciona uno u
otro camino de diseño de controladores, todo dependerá de la aplicación y la disposición
para realizar la síntesis, teniendo en cuenta las observaciones anteriores.
165
CAPÍTULO 5
5 Conclusiones
Analizando la estructura, principio de operación, proceso de síntesis y desempeño

comparativo de los reguladores RST aplicados a plantas en tiempo discreto, se
obtuvieron las siguientes conclusiones como resultado del estudio realizado:
Los reguladores RST son polinomios que van más allá de la estructura de control
clásica PID, implementando una en la que se filtran de manera distinta las señales de la
entrada (o referencia) y la salida (o variable de proceso) de los sistemas de control
realimentado, para ofrecer respecto a controladores PID, un grado de libertad adicional
a la síntesis10. La estructura RST tiene como ventaja el permitir en cierta medida, la
ubicación de ceros y de polos de un modelo de referencia escogido por el diseñador, lo
cual impone la dinámica del sistema en lazo cerrado, haciendo el diseño más
sistemático. Conviene mencionar que los controladores PID clásicos (o de un grado de
libertad) pueden considerarse como un caso particular de reguladores RST, en donde el
polinomio es igual a , haciendo que la ponderación tanto para la entrada como
para la salida sea la misma y el procedimiento de diseño sea similar al considerado en la
sección 2.1.2.2 como método de asignación de polos.
Cuando se desea implementar un controlador PID de dos grados de libertad, se adopta el
mismo esquema funcional que ofrece el regulador RST (Figura 2.9) y se asigna un
factor de peso del valor de la referencia [véase ALF09], el cual impone una diferencia
entre la función de transferencia entre la entrada y la acción de control y la función de
transferencia entre la salida y la acción de control (en forma análoga y
respectivamente) para lograr especificar las dinámicas de seguimiento y
regulación de forma independiente, pero conservando la estructura general PID
(proporcional integral y derivativa).
10
Controladores PID de un grado de libertad o clásicos, ya que existen controladores PID de dos grados
de libertad [ALF09], los cuales también pueden considerarse como casos particulares de reguladores
RST.
CAPITULO 5 CONCLUSIONES 166
Con relación al modelo de referencia en los controladores RST, éste debe ser escogido
de tal forma que garantice error de estado estacionario nulo, para entrada escalón, rampa
o de cualquier tipo, ya que si esto no se cumple, no basta la adición de integradores para
anular estos errores, a diferencia en general del caso PID. Tal comportamiento se debe
al hecho de que en los controladores RST se cuenta con polinomios que filtran
(ponderan) de manera distinta las señales de referencia y salida. Parte de lo mencionado
en la sección anterior, sobre el dominio de la señal de respuesta dinámica del sistema
tiene que ver con esto, ya que un buen desempeño se logra con una escogencia adecuada
del modelo de referencia.
En lo que respecta al modelo de la planta, éste juega un papel fundamental en la síntesis
de reguladores RST, pues es el que hace parte de la ecuación diofantina para encontrar
los polinomios y , evidencia los ceros que se van a cancelar y harán parte del
polinomio (polinomio común de regulación) y también hace parte del numerador
del modelo de referencia, mediante el cual se calcula el polinomio (polinomio de
pre-compensación); no obstante, si existen errores de modelado que generen error de
estado estacionario, ésto puede remediarse con la inserción apropiada de integradores en
el polinomio .
Con reguladores RST, ocurre un efecto oscilatorio presente en la señal de la acción de
control vs. la entrada, cuando se intentan cancelar ceros con parte real negativa, o
cuando el modelo de referencia tiene alguno de sus polos con parte real negativa. El
denominado efecto campana producido por el denominador del modelo de referencia
tiende a ser amortiguado rápidamente puesto que en un principio se estableció que los
polos del modelo de referencia deben cumplir con especificaciones de amortiguamiento
absoluto y relativo (Figura 2.14); mientras que el amortiguamiento del efecto campana
debido a la cancelación de ceros negativos, depende directamente de la cercanía que
tengan con el origen del círculo del plano z.
Los integradores en la síntesis de reguladores RST, tienen el mismo efecto que tendrían
en los controladores PID, salvo que la respuesta dinámica del sistema en lazo cerrado no
cambia con la inserción de los mismos (resultan enmascarados en el modelo de
referencia ya que si se aumenta el orden del integrador los órdenes de los polinomios R
S y T aumentará el mismo número de veces), puesto que como se mencionó
anteriormente, la respuesta dinámica dependerá sólo del modelo de referencia al que
debe asemejarse el sistema de lazo cerrado con la presencia de los polinomios R, S y T.
La metodología propuesta para el análisis comparativo, en principio busca dar los
resultados de un diseño preliminar de reguladores RST frente a un diseño óptimo de
control PID, para observar qué tantas posibilidades tienen estos reguladores de ofrecer
desempeños óptimos como los que ofreció el control PID en cada uno de los casos y de
qué manera podría ser conveniente la implementación de reguladores RST en las
diferentes plantas. Se pudo encontrar que en la mayoría de los casos se presentó una
disminución del máximo esfuerzo de control necesario para lograr estos desempeños,
aun mas cuando se presentó alguna cancelación de ceros, esto muestra un potencial
importante de los reguladores al utilizar menos energía máxima que la que requeriría un
controlador PID óptimo. Esta particularidad se debe a la ubicación de raíces (polos del
modelo de referencia y ceros que se cancelan de la planta), en la región de desempeño,
lo que genera una disminución del esfuerzo de control en el tiempo debido a la
multiplicación por valores menores que 1 y cercanos a 0 (de cierta forma).
Para sistemas de orden bajo, la síntesis e implementación de reguladores RST, puede

resultar conveniente en la medida en que se obtienen buenos resultados con limites de
energía mas pequeños y se desee un comportamiento que pueda ser establecido con el
modelo de referencia. Sin embargo, comparativamente con la simplicidad de los
controladores de tipo PID, en estos casos la síntesis de reguladores RST puede resultar
compleja para el diseñador o desgastante a nivel computacional, sobre todo en los casos
donde los tiempos muertos, en el dominio discreto sugieren órdenes muy elevados. Las
ventajas más evidentes se muestran en la síntesis de reguladores RST con cancelación
de ceros, ya que se logra un buen desempeño, con un comportamiento deseado e
impuesto por el modelo de referencia, y con un esfuerzo de control más pequeño,
además de disminuir el orden de los polinomios y por ende las ecuaciones a resolver
para hallarlos (dimensión de las matrices de Sylvester asociadas a las ecuaciones
diofantinas 1 y 2).
5.1 Aportes
Asimilando los conceptos encontrados en su mayoría en francés, básicamente del libro

de Longchamp [LON06], e incorporándolos en el español, se aporta estudio en detalle
del método de síntesis de reguladores RST, donde se contemplan las consideraciones
iniciales para el diseño tales como el modelo de referencia que se desea implementar y
las características que debe cumplir en principio, la obtención de los polinomios
mediante ecuaciones diofantinas que pueden ser desarrolladas mediante divisiones
algebraicas sucesivas o realizando métodos de solución de matrices. También se
contemplan las consideraciones de la implementación física de reguladores RST tales
como la implicación de trabajar con modelos matemáticos que distan del modelo real
por imprecisiones en la discretización o el modelado, las observaciones sobre la
necesidad de incorporar integradores para rechazar perturbaciones y para anular errores
de estado estacionario en la implementación física del controlador. La implicación de la
cancelación de ceros de la planta, donde se aclara cuáles son convenientes y cuáles no
son convenientes para cancelar, a pesar de la ventaja que ofrece con respecto a la
simplificación de las ecuaciones de obtención de los polinomios.
El análisis comparativo de sistemas de seguimiento en 8 casos con dinámicas diferentes
que pueden describir a la mayoría de los procesos comúnmente encontrados en
literaturas, de cuyos resultados se muestra que mediante el desarrollo matemático de
controladores polinomiales RST, pueden obtenerse desempeños comparables con los
que se obtiene con controladores PID óptimos, al aplicarse conocimientos en álgebra, o
se adopta la programación de los algoritmos en herramientas de software.
El procedimiento propuesto para la optimización de los reguladores RST, en donde la
función objetivo que comprende las raíces del polinomio , resulta más flexible para
efectos de optimización que por ejemplo, intentar modificar los coeficientes de los
polinomios R, S y T; en primer lugar porque se modifica un polinomio en lugar de tres;
por otro lado, porque la cantidad de coeficientes que se van a modificar en el polinomio
, varían de dos (en caso de ser de primer orden) a tres (en caso de ser de segundo
orden), mientras que los órdenes de los polinomios R, S y T en ocasiones presentan
ordenes elevados, lo que aumenta significativamente la cantidad de coeficientes a
modificar. Por otro lado, al resultar pertinente escoger un polinomio adecuado, de
forma tal que garantice unos requerimientos deseados y si esto se logra mediante
algoritmos de optimización, el cálculo de los polinomios R S y T que lleven al sistema
en lazo cerrado a comportarse como el modelo de referencia, se vuelve mecánico y

genera unos polinomios que llevaran al sistema a comportarse de forma optima.
El desarrollo de una herramienta computacional interactiva bajo ambiente Matlab que
automatiza el cálculo de reguladores RST en plantas en tiempo discreto, cuyo manual se
encuentra como anexo en el presente documento. En dicha herramienta se pueden
ingresar los datos de la planta (modelo matemático den tiempo discreto), configurar los
parámetros del polinomio , la inserción o no de integradores y la cancelación o no
de ceros de la planta. También pueden visualizarse allí las respuestas en tiempo discreto
ante entrada escalón o rampa y la respuesta ante perturbaciones del sistema. Igualmente
puede modificarse en línea la ubicación de las raíces del polinomio de forma
manual o mediante la optimización propuesta, donde se calculan nuevamente los
polinomios RST y se visualiza en línea la respuesta temporal.
La redacción en curso de dos artículos técnicos, uno para revista indexada nacional (por
ejemplo Revista de Ingeniería de la Universidad Nacional de Colombia o Universidad
de Antioquia) y el segundo para el Congreso Colombiano de Automática a realizarse en
el mes de Octubre del presente (fecha límite de envío Abril 30 de 2011) orientados a:
1) Para Revista: Diseño y Análisis Comparativo de Desempeño de Controladores
Polinomiales RST de Plantas Lineales
2) Para Congreso: Presentación de RSTool: Una Herramienta para la síntesis
Automática de Controladores Polinomiales RST.
5.2 Trabajo futuro

Una vez desarrollado el estudio de base sobre los métodos de síntesis y análisis
comparativo de desempeño de controladores polinomiales RST, se generan diversas
alternativas de trabajo futuro que podrían ampliar y dar continuidad al trabajo realizado.
En primer lugar, se podría considerar el adoptar las herramientas de síntesis de
reguladores RST dadas en el presente trabajo para complementar el sumario de
resultados obtenidos con su aplicación en diferentes plantas en tiempo discreto que no
están contemplados en el presente estudio. Por otro lado podría explorarse la
implementación de reguladores RST a nivel industrial, teniendo en cuenta que estos
algoritmos son susceptibles de ser ejecutados por dispositivos programables de control,
teniendo en cuenta los aspectos de implementación física consideradas en la sección
2.2.2.7. Con esto se podría evaluar que tan eficientes son estos controladores en el
ámbito físico real.
Por otro lado se pueden implementar nuevos métodos que optimicen los polinomios
RST, sin embargo habría que tener en cuenta, que es necesario que los polinomios
y , que se encuentran dentro del polinomio no sean susceptibles de
modificación, ya que podrían arruinar la capacidad de cancelación de ceros de la planta
o de implementación de integradores. Por lo tanto se podría buscar la manera de
optimizar los polinomios , y .
El presente trabajo podría anidarse a uno de identificación para diseñar reguladores RST
autoajustables de mayor desempeño, de esta forma con el registro de las variaciones que
se puedan presentar en las dinámicas de los procesos y con ello en el modelo, se
calculen de manera automática los polinomios RST, teniendo en cuenta que con una
identificación de los sistemas de manera más precisa, se pueden obtener Reguladores

RST que se adapten cada vez mejor a los procesos.
170
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[CAL05] CALVENTE Juan. Optimización de circuitos basaos en

simulaciones con CADENCE desde el entorno MATLAB. Universidad de Sevilla,
biblioteca de ingeniería, proyectos de fin de fin de carrera. Capitulo 5 , la función
fmincon. 2005. <http://bibing.us.es/proyectos > capitulo 5
[UDS01] Apuntes De Control Distribuido 05-06 Depto. Ingeniería de Sistemas y
Automática Universidad de Sevilla Tema 3 Sistemas dinámicos lineales de primer
orden. <http://www.esi2.us.es/~guiller/CD%200506-tema%203.pdf>
I
6 Anexo
6.1 Manual de Usuario de la herramienta RSTool
El siguiente es un manual del usuario de la herramienta desarrollada RSTool, la cual

automatiza el cálculo de los polinomios RST aplicados a plantas lineales en tiempo
discreto. En dicha herramienta se pueden ingresar los datos (modelo) de la planta,
configurar los parámetros del polinomio deseado , la inserción o no de integradores
y la cancelación o no de ceros de la planta. También pueden visualizarse allí las
respuestas en tiempo discreto ante entrada escalón o rampa y la respuesta ante
perturbaciones (de tipo escalón o rampa) del sistema. Igualmente puede modificarse en
línea la ubicación de las raíces del polinomio de forma manual o mediante la
optimización propuesta, donde se calculan nuevamente los polinomios RST y se
visualiza en línea la respuesta temporal.
A continuación se mostrará un esquema de funcionamiento de la herramienta, los

requerimientos de software necesarios para que el programa pueda ejecutarse y
finalmente, un ejemplo de cálculo de reguladores RST.
Primeramente se presenta un esquema en el cual se definen cuatro módulos principales
de funcionamiento de la herramienta, un primer modula de ENTRADA DE DATOS en
el cual se establecieron cuatro entradas principales:
Los datos de la PLANTA entre la que se determinan los CEROS que se quieren
cancelar
La selección de la REFERENCIA entre tipo ESCALÓN o tipo RAMPA
Los coeficientes del POLINOMIO DESEADO
El orden del integrador.
El segundo módulo se refiere a los METODOS u operaciones que realiza la herramienta
internamente para encontrar los polinomios RST
El tercer módulo hace referencia a la parte de SIMULACION en la que se observan las
respuestas temporales ante entrada escalón o rampa, de la variable de proceso o salida y
de la acción de control.
El cuarto modulo hace referencia a la posibilidad de ajustar el polinomio para

obtener desempeños más acordes a los deseados en la dinámica de seguimiento.
II
Entrada de
datos
Planta Tipo de Polinomio Orden del

entrada deseado integrador
Ceros a
Escalón Rampa
cancelar
Métodos
Determinación Resolución de Resolución de Cálculo de

de órdenes de ecuación ecuación
polinomios diofantina 1 diofantina 2
[ ] [ y ]
Simulación
Respuesta Respuesta Escalón Respuesta Respuesta Rampa

Escalón Acción Salida del sistema Rampa Acción Salida del sistema
de control en lazo cerrado de control en lazo cerrado
Ajuste del
polinomio
Ajuste manual Ajuste por

en el plano Z optimización
III
6.2 MÍNIMOS REQUERIMIENTOS DE SOFTWARE
Para ejecutar este GUI es necesario tener instalado MATLAB® 7 o superior. Para los
procedimientos de cálculo de parámetros óptimos es necesario contar con el Toolbox de
optimización (por la utilización de la función fmincon)
Requerimientos generales:
Computador con un reloj de procesador de mínimo 750 MHz.

Mínimo 256 Mega Bytes de memória RAM o superior. (Recomendado 1 Giba
Byte).
Mínimo una tarjeta de video de 128 Mega Bytes Súper VGA (1024 x 800).
Unidad de CD-ROM (para la instalación desde CD).
Teclado y ratón.
6.3 INSTRUCCIONES DE INSTALACION
Inserte el CD en su PC, extraiga los archivos de “RSTool.rar” en su carpeta de trabajo

de MATLAB®, usualmente (C:\...\MATLAB\workspace).
Para añadir el directorio del RST_Tool a Matlab® digite en la ventana de comandos:
addpath(c:\...\MATLAB\workspace\RSTool\)
IV
6.4 EJEMPLOS
En esta sección se mostrara un ejemplo del uso del toolbox RST para el análisis de una
planta caracterizada en tiempo discreto.
Suponga que desea hallar los polinomios R S y T que sirvan para controlar el sistema
descrito por el siguiente proceso:
Para lo cual se plantea el siguiente polinomio dominante (el cual cumple con las
especificaciones de que se deseen, para este caso se imponen segundos con
un ):
Empezamos con la ejecución del toolbox digitando en la ventana de comandos de

MATLAB® el comando RST, que mostrará la siguiente ventana del programa:
Una vez iniciado el toolbox, se procede con el PASO 1 en el cual se pide ingresar los
datos; los datos de la planta en tiempo discreto se pueden cargar al software de dos
formas, en forma manual o a través de variables cargadas en el espacio de trabajo o
workspace.
V
1) Para cargar manualmente los datos se pueden seleccionar dos maneras, en el

modulo de ENTRADA DE DATOS; de la forma numerador/denominador o de
la forma ganancia, ceros, polos y se escriben como se muestra a continuación:
Por defecto se encuentra en la forma numerador/denominador. Cuando se han

ingresado los datos se pulsa el botón ACEPTAR
2) Para usar las variables del workspaces deben tener unos nombres específicos
como los son ‘numerador’ para el numerador de la planta de tiempo discreto,
‘denominador’ para el denominador, ‘tiempo_muestreo’ que es el tiempo de
muestreo de la planta en segundos, ‘polinomio_deseado’ para el polinomio P(z)
que determina la respuesta del sistema en lazo cerrado. Tanto el numerador,
denominador y polinomio deseado son arreglos fila con los coeficientes de los
polinomios. Para usar esta opción se pulsa en el RSTool ‘Archivo’ y luego
‘Importar datos’ y el software buscara las variables con las condiciones antes
mencionadas (deben estar definidas todas las variables anteriormente
mencionadas, de no ser así se generará un cuadro de error). Nuevamente se pulsa
ACEPTAR
Una vez se pulsa ACEPTAR, la planta se muestra en el modulo de RESULTADOS en
la parte derecha de la ventana, de la siguiente forma:
VI
El PASO 2 consiste en ingresar el polinomio que puede hacerse como se

menciono anteriormente mediante el espacio de trabajo, o también de forma manual:
Nuevamente se pulsa ACEPTAR.

Nota. Existe un ejemplo pre-grabado que se puede cargar en el RSTool, para ello se
pulsa ARCHIVO y luego ABRIR y en el menú se pulsa el archivo Ejemplo1/OK.
En el PASO 3 se puede seleccionar la referencia o entrada de tipo escalón o de tipo
rampa (se encuentra en tipo entrada escalón por defecto y normalizadas con ganancias
de 1 voltio)
El PASO 4 consiste en la escogencia de ceros de la planta que se van a cancelar (si se

desean cancelar ceros de la planta), para ello se pulsa la opción CON CANCELACION
DE CEROS para que se visualicen los ceros de la planta (Nota: previamente se tiene
que cargar la planta y pulsado el botón ACEPTAR del paso 1)
Allí se seleccionan los ceros de la planta que van a ser cancelados, para este caso
escogimos los ceros con parte real positiva que están dentro del circulo unitario del
plano Z.
VII
Luego de ello se selecciona (si se desea) la opción CON INTEGRADOR DE ORDEN y

se digita el numero del orden (tipo o clase) del integrador que se incorporara en la
síntesis del regulador RST. Para el presente ejemplo no se introducirán integradores
porque el sistema que es CONDICIONALMENTE ESTABLE posee un integrador en
su función de transferencia.
Al pulsar el botón CALCULAR se pueden observar en el recuadro RESULTADOS la
planta ingresada , el modelo de referencia y en el último recuadro los
polinomios calculados R S y T
VIII
Si se desea observar la respuesta temporal del sistema controlado con RST se pulsa el
botón SIMULAR, allí se abrirá una ventana como la siguiente:
Se presenta en primer lugar un plano Z con la posición de los polos dominantes del
modelo de referencia (raíces del polinomio deseado P en rojo) y en azul las Raíces del
polinomio observador , y cuatro graficas de comportamiento del sistema. Las
graficas de la primera columna muestran el comportamiento frente a una entrada tipo
escalón, la segunda columna el comportamiento frente a una entrada rampa. En cuanto a
las filas, la primera muestra el comportamiento de la salida del sistema y la segunda fila
el comportamiento de la acción de control.
En la parte inferior izquierda de la ventana se muestran los valores de ITAE, ITAU y el
tiempo de evaluación para el cálculo de estos índices.
Existen dos formas de ajuste de las raíces del polinomio para lograr un mejor
desempeño del sistema en lazo cerrado, con este ajuste se calculan nuevos polinomios R
S y T.
1) La primera forma de ajuste consiste en mover las raíces del polinomio P
manualmente en el plano Z, lo que irá modificando en línea tanto las respuestas
temporales como los valores de los polinomios R S y T y los índices de
desempeño, para permitirle al usuario verificar los desempeños con estos ajustes
IX
Si se desea restaurar los valores iniciales,se pulsa el boton ARCHIVO en la opcion

RECARGAR.
Para visualizar los polinomios RST se pulsa el boton VER en la opción POLINOMIOS
RST, donde se abrira el siguiente cuadro
X
2) La segunda forma consiste en seleccionar en la ventana la opción AJUSTAR

POLINOMIO POR OPTIMIZACION en la pestaña de TIPO DE AJUSTE. De
esta forma la ventana pasara a tener la siguiente forma:
Vemos que ha desaparecido el plano Z y se ha abierto una zona de ingreso de datos,

donde se ingresara en primer lugar el TIEMPO de evaluación de la señal para la
optimización en segundos, luego el valor de la RESTRICCION de máximo esfuerzo de
control y el valor de ALPHA es la ponderación en porcentaje, de los índices de
desempeño ITAE e ITAU para conformar el índice de comportamiento J que es:
J = alpha*ITAE + (1 - alpha)*ITAU
Una vez se realiza esta configuración, se pulsa el botón OPTIMIZAR el cual generara el
nuevo polinomio P optimo, y con él se calcularan los nuevos polinomios RST y se
observaran las respuestas temporales producidas por el proceso de optimización.
Para el presente ejemplo se establecerá un TIEMPO de evaluación de 25 segundos, con
una RESTRICCION de 10 voltios, y un ALPHA de 90% y se obtienen los siguientes
resultados:
XI
Allí se visualizara de nuevo el plano Z con la ubicación de las raíces optimizadas del
polinomio P, así como los nuevos valores de los índices ITAE e ITAU, y la
conformación del polinomio con estas raíces óptimas. A su vez se observan las
respuestas temporales después de optimizar los polinomios.
Los polinomios RST generados son:
Para observar con más detalle alguna de las graficas se puede pulsar el respectivo botón
ZOOM que generará ventana nueva con más opciones de trabajo sobre las señales.
Para visualizar las respuestas ante perturbaciones de tipo escalón o rampa, basta con
pulsar alguno de los botones (PERTURBACION DE TIPO ESCALON ó
PERTURBACION DE TIPO RAMPA) en la parte inferior de la ventana. Podemos
observar que al ajustar manualmente la ubicación de la raíz del polinomio las
respuestas ante perturbaciones también se modifica.
XII
Esta fue una descripción general de uso de la herramienta RSTool, la cual ayudara al
usuario en el cálculo de reguladores RST de implementación estándar, para plantas de
ordenes diferentes y con la posibilidad de configurar el algoritmo de síntesis del
regulador RST que se considere más apropiado (SIN Y CON INTEGRADOR, SIN Y
CON CANCELACION DE CEROS DE LA PLANTA) además de poder ajustar de dos
formas distintas al polinomio dominante del modelo de referencia ( ), para obtener
una dinámica de seguimiento que se adapte mas a la necesidades del usuario.

Prieto

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Estudio y Diseño de Controladores Polinomiales RST

aplicados a Plantas Lineales en Tiempo Discreto

Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Trabajo presentado por Martha L. Prieto M.

Director del Trabajo de Grado: Ing. José Jairo Soriano

Trabajo de grado presentado como requisito para optar por el título de

Bogotá, Febrero de 2011

En este documento se presenta el estudio y diseño de controladores polinomiales RST

1.1 CONTEXTO GENERAL ..............................................................................................2

2 MARCO DE REFERENCIA ...................................................................................8

2.1 CONTROLADORES PID .............................................................................................8

3 MÉTODO PROPUESTO PARA EL ANÁLISIS COMPARATIVO ..................... 77

3.1 PRESENTACIÓN DE LOS CASOS DE ANÁLISIS............................................................ 78

4 ANÁLISIS DE RESULTADOS Y DISCUSIÓN .................................................. 151

4.1 CASO 1: SISTEMA DE PRIMER ORDEN .................................................................... 152

5 CONCLUSIONES ............................................................................................... 165

5.1 APORTES ............................................................................................................. 167

6.1 MANUAL DE USUARIO DE LA HERRAMIENTA RSTOOL.............................................. I

Los sistemas de control realimentado inicialmente propuestos con control PID

En el presente capítulo se introduce el contexto general del diseño de reguladores

1.1 Contexto General

El control PID ha sido implementado en versiones mecánicas, hidráulicas y neumáticas,

quienes ofrecen cursos en Instrumentación Industrial y Control de Procesos entre los

1.2 Descripción del problema

El diseño algebraico de controladores es un método modernamente estudiado e

En ese orden de ideas, se busca resolver los siguientes cuestionamientos:

1.3.1 Objetivo General

Realizar un compendio que enuncie la estructura y metodología de diseño de

1.3.2 Objetivos Específicos

Recopilar y adaptar al idioma español la literatura dispersa (encontrada generalmente en

1.4 Solución propuesta

Cada uno de estos aspectos se a aborda en mejor detalle a continuación:

1) Para consolidar el estudio, se retoman los artículos y la teoría disponible para el

Selección de sistemas y discretización

Considerar inicialmente ocho plantas de la Referencia de controladores PID de

Sintonía del controlador PID:

Síntesis del regulador RST:

Nota: No se abordará en profundidad los aspectos de implementación sobre PLCs. Sólo

1.5 Contenido del Trabajo

En este trabajo se presenta un esquema general de la síntesis de reguladores RST, con

restringida a valores máximos y mínimos de la acción de control. Bajo estas

2.1 Controladores PID

Figura 2.1 esquema funcional de un sistema de control con un regulador clásico

Donde simboliza a la referencia o entrada, la acción de control y la

La función de transferencia de la planta puede expresarse como una función

Por su parte, la función de transferencia del controlador puede representarse de la

Como un cociente entre dos polinomios y .

2.1.1 Estructura y principio de operación

Una acción proporcional que suministra una salida proporcional al error :

La constante de tiempo integral es el tiempo requerido para que la acción integral

Donde la constante de tiempo derivativo es el tiempo requerido para que la acción

Variable de proceso Variable de proceso

Figura 2.2 Gráficas de respuesta de configuraciones de control P, PI, PD y PID

Algunas veces, un control proporcional (P) es suficiente para lograr un comportamiento

Donde representa a la acción de control que se aplicará sobre la planta. Por lo

Cuyo equivalente en el dominio de la frecuencia es:

Cuyo equivalente en el dominio de la frecuencia es:

Función de transferencia del controlador PID ideal:

Función de transferencia del controlador PID paralelo:

Función de transferencia del controlador PID serie:

En resumen, para implementar un controlador PID, una vez escogida la configuración y

2.1.2 Métodos de síntesis del controlador PID

2.1.2.1 Métodos de Ziegler y Nichols