INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESIME ZACATENCO
ZACATENCO

INGENIERÍA EN CONTROL Y
AUTOMATIZACIÓN

Control de Procesos II

Practica 1: Sintonización de un
controlador PD

9AV1

Becerril Ortega Luis

Dueñas Ramos Eduardo
Salazar Hernández Julio !sar

 "itular
 "itular de la #ateria:
#ateria: #$ en $ %air Lozano
Hernández

“La técnica al servicio de la patria” 

Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas.

Este método solamente puede aplicarse cuando un proceso a lazo cerrado, como el
que se muestra en la Fig. 1, presenta una respuesta que oscile continuamente, como la
que se muestra en la Fig. 2, para un valor específico de su ganancia a lazo abierto, es
decir, el sistema a lazo cerrado tiene una ganancia crítica, la cual corresponde con el
límite de estabilidad del sistema a lazo cerrado.

Figura 1.- Lazo cerrado

Figura 2.- Oscilaciones sostenidas

Tanto la ganancia crítica (cr! como el periodo crítico ("cr! pueden ser determinados
en forma e#perimental, a partir de los cuales los par$metros del controlador pueden
fi%arse seg&n la Tabla 1 ' 2.
 dicionalmente, si se conoce la funci)n de transferencia del proceso los valores de la
ganancia ' del periodo críticos podr$n ser obtenidos te)ricamente utilizando el criterio
de estabilidad de *out+-uritz.
 Tabla 1 .-Parámetros del controlador 

Tabla 2 .-Parámetros del controlador 

 l igual que en el primer método, los par$metros determinados a través de la tabla
servir$n como inicio a partir de los cuales se a%ustar$n los mismos +asta lograr la
respuesta deseada.
E%emplo
"ara un sistema de control como el que se muestra en la Fig. /, se desea utilizar el
método de oscilaci)n continua para definir la funci)n de transferencia del controlador '
sus par$metros, tal que se garantice que la respuesta a lazo cerrado no presente error 
ante el escal)n ' que su tiempo de establecimiento sea menor o igual a / seg.

Figura 3.- Sistema de control.

0oluci)n
omo se dispone de la funci)n de transferencia del proceso es posible utilizar el
método el riterio de Estabilidad de *out+-uritz para verificar si el sistema a lazo
cerrado tiene o no una ganancia crítica a la cual logre oscilar continuamente. "ara ello
se utiliza la ecuaci)n característica a lazo cerrado que se muestra en la Ec. .2.
  partir de dic+o valor de ganancia crítica es posible obtener las soluciones de la E3
para esa ganancia ' con ello se obtendría el " cr tal como se muestra a continuaci)n.

on dic+os valores de  cr ' de " cr se utiliza la Tabla .4 para determinar los valores
iniciales del controlador, los cuales se a%ustar$n +asta lograra la respuesta deseada.

omo se solicita error cero al escal)n el sistema a lazo abierto debe ser de Tipo 5 por lo
que se debe a6adir un polo en el origen, lo cual solamente se logra al a6adir el "5 o el
"57. 0e intenta primero verificar si la respuesta con el "5 cumple también con las
restricciones de respuesta transitoria, para lo cual se muestra en la Fig. 4 la simulaci)n
de la respuesta ante el escal)n con ' sin controlador.
 Figura 4.- Resuesta a una entrada escal!n "sin controlador # un P$%

 l introducir el controlador "5 se logra satisfacer la restricci)n de error pero la respuesta
transitoria desme%ora considerablemente, por lo cual se intenta a%ustar el valor de los
par$metros del controlador.
En principio se intenta disminuir el efecto integral aumentando el valor del tiempo
integral, lo cual se puede observar en la Figura 8.

Figura &.- 'ariaci!n del Ti.

El aumento del T i me%ora la respuesta transitoria pero no lo suficiente, por lo que se
intenta a%ustar la ganancia proporcional disminu'endo su valor, tal como se observa en
la Fig. 9.

Figura (.- 'ariaci!n de la ganancia roorcional.

TEOREMA ROUTH-HUR!TZ
El teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cu$l semiplano (izquierdo o
derec+o! del plano comple%o est$n localizadas las raíces del denominador de la funci)n
de transferencia de un sistema: ' en consecuencia, conocer si dic+o sistema es estable
o no. 0i tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos est$n en el
semiplano izquierdo, el sistema es estable, ' si +a' un mínimo de un polo en el
semiplano derec+o, el sistema es inestable. el criterio b$sico de ostia
El criterio se refiere a la funci)n de transferencia en lazo cerrado del sistema. "ara
aplicar el criterio a un sistema descrito por su funci)n de transferencia en lazo abierto,
+a' que incluir la realimentaci)n +aciendo;

G(S)
Gbc ( S )=
1 +G (S )

El criterio de *out+-uritz también se utiliza para el trazado del lugar de las raices. En
este caso, dic+o procedimiento de an$lisis estudia la funci)n de transferencia del
sistema en bucle abierto 1<=>ba(s!? (siendo  la ganancia variable del sistema!. 0u
ob%etivo es determinar los puntos de corte del 3d* con el e%e imaginario. 7ic+os puntos
marcan el límite de estabilidad del sistema, dic+o en otras palabras, determinan el
límite en el que los polos del sistema en bucle cerrado pasan al semiplano derec+o
comple%o ' por lo tanto el sistema se vuelve inestable. omo es evidente, tras la
aplicaci)n del criterio de *out+-uritz, los resultados obtenidos quedar$n en funci)n
de la ganancia , lo cual nos indicar$ a partir de qué valores de  el sistema pasar$ de
estable a inestable (ganancia  límite!.

"RACT!CA #
7ado el siguiente sistema;

Figura ).- *iagrama a blo+ues del sistema.

Funci)n de transferencia de Tc(s!@*(s!;

"*A"ABE* CB ABT*A37A* "7

"ara la funci)n de transferencia, utilizar el método de sintonizaci)n de DieglerBic+ols,
(oscilaciones sostenidas!.

5. 7eterminar la ganancia ' el periodo crítico utilizando *out+-uritz.

55. 7eterminar la ganancia ' el periodo crítico utilizando sustituci)n directa.
555. plicar una entrada escal)n a la entrada.
5. plicar el polinomio de ézier como entrada

!$ Ro%th-H%r&itz.
"ara obtener la ganancia ' el periodo crítico con *out-uritz debemos desarrollar 
nuestro polinomio para obtener las diferentes e#ponenciales de G0H.
Figura a%.- Sustituci!n de ,alores en el olinomio caracterstico.

Figura .- Resultado del m/todo de Rout0ritz 

*esultado numérico del método;

Figura 5.- Resultado del ,alor má6imo antes de la estabilidad

0ustitu'endo el valor m$#imo en >c tenemos la gr$fica de oscilaciones sostenidas.

 Figura17.- 8rá9ica de las oscilaciones sostenidas con el m/todo Rout-urit .

!!$ '%stit%ci(n directa.

"ara realizar el c$lculo por sustituci)n directa solo tendremos que realizar la sustituci)n de G0H
por G%H. on este cambio podremos separar la parte real ' la parte imaginaria de nuestro
denominados de la F. de T. tomando en cuenta solo la parte real para obtener nuestro
resultado.

Figura b% .- Sustituci!n de :s; or :<; en el olinomio caracterstico # acomodo en reales e imaginarios.
 Figura 11.- *e los imaginarios obtenemos las soluciones de :;.

El valor que se toma de  es el valor m$s cercano a cero del lado de los negativos en
este caso es; .8I88J2.
El valor de  se sustitu'e en la ecuaci)n de los reales donde se despe%a >c que ser$ el
valor de la ganancia crítica que permita la oscilaci)n del sistema.

Figura 12.- Sustituci!n de 8c en la 9unci!n de trans9erencia.

on lo que la gr$fica obtenida es la siguiente;

Figura 13.- 8rá9ica de las oscilaciones sostenidas con el m/todo de sustituci!n directa.

7e esta gr$fica podemos obtener el valor del periodo crítico que es la diferencia que
+a' entre cresta ' cresta o valle ' valle de la gr$fica.

Figura 14.- Obtenci!n del eriodo crtico.

 Figura 1&.- 8anancia crtica # Periodo crtico.

$lculo de controladores
7e acuerdo a la f)rmula de los controladores "57

K con base en método de sintonizaci)n de DieglerBic+ols la funci)n de transferencia

de los controladores son las siguientes;

Figura 1(.-Funci!n de trans9erencia de los controladores

!!!$ Res)%esta a %n escal(n a la entrada

0e simula la entrada de un escal)n
 Figura 1).- Resuesta del control P*.
0e aprecia c)mo el sistema logra alcanzar la entrada en un tiempo largo pero con un
offset ma'or al 2L.

Figura 1.- Resuesta del control P$*.

0e aprecia c)mo el sistema logra alcanzar la entrada en un tiempo mu' largo
reduciendo el offset a menos de .8L pero con un sobre impulso también mu' grande.

!!$A)licar el )olino*io de +ézier co*o entrada

 Figura 15.- =ntrada del olinomio de >/zier como entrada con un control P$*

Figura 27.- Resuesta en Simulin?.

0e aprecia c)mo aun con una buena sintonizaci)n de un control "57 es casi imposible
seguir la entrada.
CONCLU'!ONE'

:=l control P$* es uno de los controladores más conocidos en la industria or su
simlicidad # su sencillez de sintonizaci!n +ue se resumen en tablas@ en determinados
 rocesos con este tio de controlador es e9icaz ara mitigar el error de la salida con
resecto la entradaA ero como se 0a demostrado en el desarrollo de la resente
 ráctica +ue aBn el controlador sea bien sintonizado or un m/todo reciso como el de
sustituci!n directaA en rocesos donde el olinomio caracterstico es de un orden
ma#or este tio de controlador ierde sus ,enta<as entregando altos sobre imulsosA
tiemo de asentamiento grandes en el caso de estudio 9ue de 147 segundosA # ara
entradas como el del olinomio de >/zier le es imosible seguirlo. Por lo +ue a0ora
serán e,aluadas otras con9iguraciones ara el contralor.
Para el caso de estudio del controlador P* está claro +ue rocesos con orden suerior 
 uede seguir la entrada ero con un o99-set ma#or al 27C +ue imlicara el aumento de
la ganancia oniendo en riesgo la estabilidad del sistema; 
+ecerril Ortega L%is

:=n esta ráctica udimos traba<ar con distintos m/todos ara obtener la rouesta de
un control P*. Sin embargo@ lo +ue en teora debera darnos los mismos resultados en
esta ocasi!n no nos dio talA ues al utilizar la sustituci!n directaA los resultados
obtenidos no nos ermiten alcanzar la estabilidad del sistemaA mientras +ue con Rout-
uritz los cálculos nos ermiten obtener dic0a estabilidad. Don dic0a ráctica
 odemos notar +ue a esar de +ue un control P* es mu# sencillo de imlementarA de
igual 9orma cuando nuestro sistema es de un orden mu# grande logra estabilizar ero
en un tiemo mu# rolongadoA como or e<emlo@ ara este sistema cerca de 147 seg.
# si aumentara el grado de nuestro sistema aumentara el tiemo de estabilizaci!n lo
cual #a emieza a ser menos con,eniente dentro de una emresa # un sistema real.; 
,%eas Ra*os Ed%ardo

:Se uede concluir con base a los datos # a las grá9icas obtenidas +ue los
controladores P$* son alicables # con9iables s!lo ara algunos rocesos en la +ue la
9unci!n de trans9erencia no sea de orden suerior de tercer ordenA #a +ue como se ,io
en este caso en el cual el sistema es de orden +uinto el controlador P* se tarda muc0o
en estabilizarse. *ado +ue en la industria se encuentran comBnmente los
controladores P$* se uede decir +ue no siemre son mu# con9iablesA el usarlos
deenderá del sistema a emlear ero +uizá en sistemas más comle<osA no sea mu# 
con9iable.
'alazar Hernndez /%lio César 

C(digo0
clear: prett'(*-!
clc: c1?(NN7!@(!:
s'ms s Tv T1 T2 T4 T8 >c v 1 / t 2 T/  >c1 c2?(NENF!@(!:
disp(MFuncion de transferencia de Tc(s!@*(s!;M! d1?(c1N7Nc2!@(c1!:
T*?(>cNvN1N/!@(((TvNs<1!N((T1NT2N(sO2!<((T1<T2!Ns! d2?(c1NF!@(c1!:
<1!N((T4NT8N(sO2!<((T4<T8!Ns!<1!!!!<(tN>cNvN1N/!!: e1?(d1Nc2c1Nd2!@(d1!:
prett'(T*! f1?(e1Nd2!@(e1!:
disp(M7esarrollo del "olinomio caracteristico;M! *-T?Rc1 c2 : d1 d2 : e1  : f1  S:
"ol?e#pand((((TvNs<1!N((T1NT2N(sO2!<((T1<T2!Ns! prett'(*-T!
<1!N((T4NT8N(sO2!<((T4<T8!Ns!<1!!!!<(tN>cNvN1N/!!!: disp(M7e la primera columna se buscan los valores de >c
prett'("ol! para evitar los cambios de signoM!
Lsignaci)n de valores disp(M0e despe%a >c en las ecuaciones de la primera
Tv?.2: columna ' se selecciona el vqlor mas altoM!
T1?/: d2?vpa(d1!:
T2?1: e2?vpa(e1!:
T4?4: f2?vpa(f1!:
T8?1: 71?solve(d2,>c!
v?/: E1?solve(e2,>c!
1?1: F1?solve(f2,>c!
/?.P: disp(Malor ma#imo antes de la inestabilidadM!
t?.8: ma#?E1(2!
disp(M0ustitucion de valores en el polinomio;M! L>anancia critica 1
"ol?e#pand((((TvNs<1!N((T1NT2N(sO2!<((T1<T2!Ns! >c?4.//49/9/I98JI42P/8JP94P/818J2:
<1!N((T4NT8N(sO2!<((T4<T8!Ns!<1!!!!<(tN>cNvN1N/!!!: disp(MFuncion de transferencia con la ganancia critica
prett'("ol! obtenida del metodo de *out+-uritzM!
disp(Malculo de >cM! Funt?tf(R >cNvN1N/S,R12@8 J1@8 1P2@8 144@8 49@8
disp(MQetodo de *out+-uritz;M! (9@8!N>c<1S!
 ?12@8: figure (1!
?J1@8: step(Funt!
?1P2@8: title(MAscilaci)n sostenida 1M!
7?144@8: Lalculo de la >c en la frecuencia
E?49@8: disp(MQetodo de sustituci)n directaM!
F?((9N>c!@8!<1: s?%N:
*-?R  E:  7 FS:
q?e#pand((((TvNs<1!N((T1NT2N(sO2!<((T1<T2!Ns! disp(M"eriodo criticoM!
<1!N((T4NT8N(sO2!<((T4<T8!Ns!<1!!!!<(tN>c1NvN1N/!!!: "c?12.4
prett'(q! disp(M>anancia criticaM!
*e?real(q!: c?>c
prett'(*e! p?.9Nc:
disp(M7e los imaginarios buscamos los valores de  que td?.128N"c:
satisfasca 5maginarios?M! "?tf(R pS,R 1S!
disp(Mector de imaginariosM! 7?tf(RpNtd S,R 1S!
im?R12@8  1P2@8  49@8 S 5?tf(R 1S,R.8N"c S!
LAptencion de las raices Lontrol "7
format long disp(Mfuncion de transferencia del controlador "7M!
disp(Mvalor raizM! >con?parallel(",7!:
rot?roots(im! num>?R vN1N/S:
disp(M0ustituci)n de  En la ecuacion de los realesM! den>?R   7 E (9@8!<1S:
?rot(4! >pos?tf(num>,den>!
*ea?vpa((J1@8!NO4!((144@8!NO2!<((9@8!N>c1!<1: "roc?series(>pos,>con!:
*el?solve(*ea,>c1! disp(Mfuncion de transferencia a lazo cerradoM!
format Fb?feedbac("roc,1!
L>anancia critica 2 figure(/!
>cs?4.//49/9/I98JI4294/9/4J11J419J: step(Fb!
disp(MFuncion de transferencia con la ganancia critica title(M*espuesta de control "7M!
obtenida del metodo de sustituci)n directaM! Lontrol "57
Funt2?tf(R >csNvN1N/S,R12@8 J1@8 1P2@8 144@8 4 9@8 disp(Mfuncion de transferencia del controlador "57M!
(9@8!N>cs<1S! >con1?parallel(",5!:
figure (2! >con?parallel(>con1,7!:
step(Funt2! "roc2?series(>pos,>con!:
title(MAscilaci)n sostenida 2M! disp(Mfuncion de transferencia a lazo cerradoM!
Lontrolador "7 Fb2?feedbac("roc2,1!
s'ms p td figure(4!
disp(MCna vez obtenida la grafica de oscilaciones sotenidas step(Fb2!
se tine el valor de;M! title(M*espuesta de control "57M!