INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE

SAN ANDRES TUXTLA.

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

Materia :
Fundamentos de robotica

Docente:
Ing. Jorge Adán Lucho Chigo

Tema 1:
Cinemática directa

Alumnos:
Seba Escribano Gustavo Jesus
Gustavo Jesús seba escribano
Salvador Velasco reyes
Xolo Tomines Jesús
Gutiérrez Chiguil José Manuel
Andrade Rosas Mario Iván

SAN ANDRES TUXTLA. VER. 11/Julio/2018

La cinemática de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un análisis
cinemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del robot son
calculadas sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. La relación entre el
movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas en la dinámica de robots.
El estudio de la cinemática de manipuladores se refiere a todas las propiedades geométricas
y basadas en el tiempo del movimiento. Las relaciones entre los movimientos y las fuerzas y
movimientos de torsión que lo ocasionan constituyen el problema de la dinámica. Un
problema muy básico en el estudio de la manipulación mecánica se conoce como cinemática
directa, que es el problema geométrico estático de calcular la posición y orientación del
efector final del manipulador.

Esquema de un mecanismo o estructura articulada.

Se denomina cinemática directa a una técnica usada en gráficos 3D por computadora, para
calcular la posición de partes de una estructura articulada a partir de sus componentes fijas y
las transformaciones inducidas por las articulaciones de la estructura.
La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular la posición de
su actuador final a partir de valores específicos denominado parámetros. Las ecuaciones
cinemáticas de un robot son usadas en robots, juegos de computadoras y la animación. El
proceso inverso que calcula el conjunto de parámetros a partir de una posición específica del
actuador final es la cinemática inversa.
En una cadena serial, la solución siempre es única: dado un conjunto de vectores estos
siempre corresponderán a una única posición del actuador.
Métodos para el análisis de la cinemática directa:
- Transformación de matrices.
- Geometría
- Transformación de Coordenadas
En una cadena paralela, la solución no es única: para esta un conjunto de coordenadas se
tienen más de una posición final para el actuador.
Un ejemplo típico de estructura jerárquica sobre el que realizar éstos cálculos es un robot,
formado por cuerpos rígidos enlazados por articulaciones. Se puede establecer un sistema
de referencia fijo situado en la base del robot, y describir la localización de cada uno de los
eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. Una pieza rígida A depende
jerárquicamente de otra B si, para alcanzar la parte fija de la estructura (base del robot)
desde A, se debe pasar por B.
Para calcular la posición de una pieza rígida de la estructura se deben calcular las posiciones
de todas las piezas de las que depende. Bibliotecas gráficas de uso generalizado,
como OpenGL, están diseñadas para facilitar estos cálculos y llevarlos a cabo eficientemente
mediante pilas de matrices.
La denominación de esta técnica se adopta en contraposición a otra técnica relacionada,
la cinemática inversa, que consiste en calcular las transformaciones necesarias en las
articulaciones de una estructura, de modo que su extremo se coloque en una posición
determinada.
El problema cinemático directo consiste en determinar cuál es la posición y orientación del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como
referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los
elementos del robot.
En general, un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par articulación - eslabón constituye un grado de libertad.
A cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia solidario a él y, utilizando las
transformaciones homogéneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas
entre los distintos eslabones que componen el robot. La matriz de transformación
homogénea que representa la posición y orientación relativa entre los distintos sistemas
asociados a dos eslabones consecutivos del robot se denomina i−1Ai. Del mismo modo, la
matriz 0Ak, resultante del producto de las matrices i−1Ai con i desde 1 hasta k, es la que
representa de forma total o parcial la cadena cinemática que forma el robot con respecto al
sistema de referencia inercial asociado a la base. Cuando se consideran todos los grados de
libertad, a la matriz 0An se le denomina T, matriz de transformación que relaciona la posición
y orientación del extremo final del robot respecto del sistema fijo situado en la base del
mismo. Así, dado un robot de 6 grados de libertad, se tiene que la posición y orientación del
eslabón final vendrá dado por la matriz T.

Para describir la relación que existe entre dos sistemas de referencia asociados a eslabones,
se utiliza la representación Denavit - Hartenberg (D-H). Denavit y Hartenberg propusieron en
1955 un método matricial que permite establecer de manera sistemática un sistema de
coordenadas {Si} ligado a cada eslabón i de una cadena articulada. Además, la
representación D-H permite pasar de un sistema de coordenadas a otro mediante 4
transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características geométricas
del eslabón.
CINEMATICA DIRECTA
La cinemática del robot trata con el estudio analítico de la geometría del movimiento de un
robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo, como una función del
tiempo, sin considerar las fuerzas/momentos que originan dicho movimiento, así pues, trata
de la descripción analítica del desplazamiento espacial del robot como función del tiempo, en
particular las relaciones entre variables espaciales de tipo articulación y la posición y
orientación del efector final del manipulador.
En el estudio cinemático de un robot se abordan 2 problemas:
1.- El modelo directo.
2.-Modelado inverso.
La cinemática directa parte de los ángulos de las articulaciones para obtener la
posición/orientación del efector final, mientras que la cinemática inversa se obtiene los
ángulos de las articulaciones requeridos para que el efector quede en una
posición/orientación deseada.
El problema cinemático directo.
Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir la
localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de
referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemática formada
por objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede establecer
un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localización de cada
uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.
De esta forma, el problema cinemática directo se reduce a encontrar una matriz homogénea
de transformación T que relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto del
sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T será función de las
coordenadas articulares.

Fig. Cinemática directa.

Un sistema de mando de robot causa a un manipulador remoto, seguir una trayectoria de
referencia estrechamente en un marco de referencia Cartesiano en el espacio de trabajo, sin
el recurso a un modelo matemático intensivo de dinámica del robot y sin el conocimiento del
robot y parámetros de carga. El sistema, derivado de la teoría lineal multivariable, utiliza a los
manipuladores delanteros relativamente simples y controladores de retroalimentación con
modelo y adaptable de referencia del mando. El sistema requiere dimensiones de posición y
velocidad del extremo manipulador del efector. Éstos pueden obtenerse directamente de los
sensores ópticos o por cálculo que utiliza las relaciones de la cinemática conocidas entre el
manipulador modelado y el extremo de la juntura de la posición del efector. Derivando las
ecuaciones de control, las ecuaciones diferenciales no lineales acopladas a la dinámica del
robot, expresan primero la forma general de la cinemática, entonces la linealizacion por
cálculo de perturbaciones sobre una específica operación del punto en las coordenadas
Cartesianas del extremo del efector.
El modelo matemático resultante es un sistema multivariable lineal de orden de 2n (donde n
= es el número de coordenadas espaciales independientes del manipulador) esto expresa la
relación entre los incrementos del actuador de n voltajes de control (las entradas) y los
incrementos de las coordenadas de n, la trayectoria de extremo del efector (los rendimientos).
La trayectoria del efector incrementa la referencia, la trayectoria se incrementa: esto requiere
la retroalimentación independiente y controladores de manipulación. Para este propósito, le
basta aplicar posición y retroalimentación de velocidad a través de la matriz de n x n posición
y velocidad, la matriz de ganancia de retroalimentación.
MATRIZ DE ROTACIÒN.
Una matriz de rotación de 3x3 se puede definir como una matriz de transformación que opera
sobre un vector de posición en su espacio euclideo tridimensional y transforma sus
coordenadas expresadas en un sistema de coordenadas rotado O U V W, (sistema ligado al
cuerpo) a un sistema de coordenadas de referencia O X Y Z
Se dan 2 sistemas de coordenadas rectangulares (Puvw= (Pu Pv Pz)T y Pxyz = (Px Py Pz) T )
el sistema de coordenadas OXYZ y el sistema OUVW, teniendo sus orígenes coincidentes en
el punto O.
El sistema OXYZ está fijo en el espacio tridimensional y se considera como el sistema de
referencia.
El sistema OUVW puede girar con respecto al sistema de referencia. Físicamente, uno
puede considerar que el sistema OUVW está ligado al cuerpo. Esto es, está permanente y
convenientemente unido al cuerpo rígido, y se mueve junto con él. Sean además (ik jy kz) y
(iu jv kw) los vectores unitarios a lo largo de los ejes de coordenadas de los sistemas OXYZ,
OUVW, respectivamente. Un punto “P” en el espacio se puede representar por sus
coordenadas con respecto a ambos sistemas de coordenadas.
Supondremos además que P esta en reposo y fijo respecto a OUVW, entonces P se puede
representar como:

Puvw = (Pu Pv Pz) T y Pxyz = (Px Py Pz) T

ANGULOS DE EULER
Los ángulos de Euler de tipo 2, también denominado ZYZ, y utilizados por ejemplo por los
robots de la marca ABB, son las siguientes rotaciones alrededor de los ejes principales de los
sistemas fijo y móvil:
1. Rotación en Z de ángulo α (Rz,α)
2. Rotación en V de ángulo β (Rv,β)
3. Rotación en W de ángulo γ (Rw,γ) La matriz de rotación resultante es:
Rα,β,γ=Rz,αRv,βRw,γ
CUATERNION UNITARIO.
Cuaternión unitario
Es aquel cuaternión cuya norma o valor absoluto es uno. Normalización de un cuaternión.
Dado un cuaternión cuya norma no sea igual a uno podemos normalizarlo definiendo un
nuevo cuaternión, asociado al primero, mediante la siguiente operación:
TRANSFORMACIÒN HOMOGENEA.
Una extensa parte del estudio de la cinemática trata de establecer la relación que existe
entre un sistema de coordenadas y otro marco de referencia. La relación que existe entre
ambos sistemas se llama transformación homogénea, la cual involucra a la geometría en tres
dimensiones, por lo tanto, este esquema permite analizar las operaciones de rotación de un
sistema de coordenadas a otro, así como las operaciones de translación en la que se
conocen las coordenadas de un vector que se desplaza en algunos de los tres ejes del
marco de referencia.
ROTACIÓN

Si se tiene un marco de referencia fijo X0, YQ, Z0 y otro XX, YX, ZX, que está rotado un
ángulo 6 con respecto al primero como se muestra en la siguiente figura.

FIG. Rotación de un sistema de coordenadas alrededor de eje Z0

La rotación del marco XX, YX, ZX, está hecho tomando como base el eje Z0, por lo tanto,
cualquier vector representando en el eje Zx, tendrá el mismo componente en el eje Z0; esto
no sucede para los ejes X1 y Y1, para poder representar un vector que se encuentra en el
marco X1, Y1, Z1, en el marco XQ, Y0 Z0. Es necesario hacer una transformación de
coordenadas, y el procedimiento es el siguiente:
Se busca la proyección del vector unitario i1, (del eje X1), en i0 (del eje X0), el valor de esta
proyección es cosθ. Posteriormente se busca la proyección de j 1, en el mismo i0 y k1, con el
mismo procedimiento entonces se tiene que la proyección de j1, en i0 es igual a -senθ y la
proyección k1 i0 es 0.
Con estos resultados se obtiene los tres primeros elementos de la matriz de transformación
la cual tiene la siguiente estructura:

Como se dijo:
El paso siguiente es encontrar las proyecciones restantes, las cuales son:

Finalmente la matriz de transformación resulta:

Como conclusión de lo anterior, se puede decir de la matriz R lo siguiente:

Es útil para conocer la orientación de un vector, que está vinculado a un marco de referencia
en otro marco de referencia.

El marco de referencia dos está rotado 9 radianes con respecto al marco de referencia uno,
tomando como pivote el eje Z.
El marco de referencia uno es denominado marco fijo y el dos es variable con respecto al
primero.

Cada eslabón de un robot manipulador se considera idealmente rígido, con una longitud
conocida, de esta forma el motor o los motores que mueven a cada eslabón harán que el
robot manipulador tenga una dirección y sentido, por lo tanto, cada una de las articulaciones
puede ser representada en forma vectorial.
La transformación de rotación Rl0 es la matriz de transformación asociada a cada eslabón en
otro marco de referencia rotado 0 radiantes, es decir, es la representación del eslabón uno
(sistema de referencia uno), respecto al sistema (base) del eslabón cero.
La situación anterior resuelve parcialmente el problema de representar un vector (la posición
y orientación de un eslabón) en un marco de referencia rotado un ángulo 6xm eje con
respecto al otro, sin embargo, la cinemática en un robot manipulador, por ser en un espacio
de tres dimensiones, las rotaciones puedan presentarse para cualquiera de los tres ejes, por
lo tanto, al aplicar el mismo análisis presentado en el primer caso, se tienen permite obtener
los siguientes resultados:
Para el caso de la rotación respecto al eje XO:

Y para la rotación respecto al eje Y0:

Estas tres transformaciones permiten describir un vector en un marco (uno) que rota un
ángulo θ,α ,β alrededor de los ejes X0,Y0,Z0 respectivamente, es decir, sólo se tienen que
multiplicar las matrices RZ,θ,,Rx,α , Ry,β en el orden adecuado, puesto que en la
multiplicación de matrices no existe la propiedad de conmutación.
Como puede apreciarse, el análisis anterior solo define la matriz rotación en los tres ejes, y
debido a que algunos robots manipuladores poseen articulaciones (prismáticas) que se
mueven linealmente, por lo tanto, se tiene que definir ahora la matriz (transformación) de
translación, la cual permitirá describir un vector asociado a un marco que se traslada una
distancia lineal con respecto a otro sistema de referencia.
Así, tomando un marco X0, Y0, Z0 fijo con respecto a otro X1, Y1, Z1 que se mueve como se
observa en la siguiente figura, se requiere representar un vector asociado al marco móvil
respecto al marco fijo, es decir, se desea conocer la orientación y dirección de un vector
asociado al sistema X1, Y1, Z1 que se mueve linealmente con respecto a los ejes del sistema
X0, Y0, Z0.

FIG. Un sistema de referencia desplazado linealmente con respecto a otro.

Entonces, cualquier punto P tiene una representación tanto en X0, Y0, Z0 como en X1, Y1,
Z1. Puesto que los ejes coordenados respectivos de los dos sistemas son paralelos, los
vectores del sistema X0, Y0, Z0 y los del sistema X1, Y1, Z1 están relacionados por:

O también,

Como se puede observar, a cada uno de los ejes (del sistema móvil) se le suma la distancia
que existe entre el marco móvil y fijo con respecto a cada eje (del sistema fijo), es decir, se
suma una distancia a para el eje X, una distancia b para Y, y una distancia c para el eje Z.
Una relación más general entre los sistemas de coordenadas X0, Y0, Z0 y X1, Y1, Z1 puede
ser expresada como una combinación de una rotación pura y una traslación pura, es decir;

Por lo tanto, la transformación homogénea puede ser expresada

como:
De esta forma, se tiene que para el primer caso, que representa un movimiento de traslación
respecto al eje X, se tiene una matriz de traslación en representación homogénea es:

Siguiendo con el mismo análisis, las matrices de traslación para el eje Y y Z resultan:

La representación homogénea de las matrices de rotación, está dada por:

CONVENCIÓN DENAVIT- HARTENBERG.

Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de transformación

homogénea.
La resolución del problema cinemático directo consiste en encontrar las relaciones que
permiten conocer la localización espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus
coordenadas articulares.
FIG. Cinemática directa.

Así, si se han escogido coordenadas cartesianas y ángulos de Euler para representar la

posición y orientación del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solución al
problema cinemático directo vendrá dada por las relaciones:

x = Fx ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )

y= Fy ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )

z= Fz ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )

= F ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )

ß = Fß ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 ) = F ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )

La obtención de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos casos

(robots de pocos grados de libertad) fácil de encontrar mediante simples consideraciones
geométricas. Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 grados de libertad es fácil comprobar
que:

X = I1 cosq1 + I2 cos( q1 + q2 ) y = I1 cosq1 + I2 cos( q1 + q2 )

Para robots de más grados de libertad puede plantearse un método sistemático basado en la
utilización de las matrices de transformación homogénea. En general, un robot de n grados de
libertad está formado por n eslabones unidos por n articulaciones, de forma que cada par
articulación-eslabón constituye un grado de libertad. A cada eslabón se le puede asociar un
sistema de referencia solidario a el y, utilizando las transformaciones homogéneas, es posible
representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen
el robot.
FIG. Robot planar de 2G de libertad.
Normalmente, la matriz de transformación homogénea que representa la posición y
orientación relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se
le suele denominar (i-1)1/Ai. Así pues, 0Ai describe la posición y orientación del sistema de
referencia solidario al primer eslabón con respecto al sistema de referencia solidario a la
base, 1A2 describe la posición y orientación del segundo eslabón respecto del primero, etc.
Del mismo modo, denominando 0Ak a las matrices resultantes del producto de las matrices
(i-1) Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la cadena
cinemática que forma el robot. Así, por ejemplo, la posición y orientación del sistema
solidario con el segundo eslabón del robot con respecto al sistema de coordenadas de la
base se puede expresar mediante la matriz 0A2:
0A2 = 0A1 (1A2)
De manera análoga, la matriz 0A3 representa la localización del sistema del tercer eslabón:
0A3 = 0A1 (1A2) (2A3)
Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le suele denominar T.
Así, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posición y orientación del
eslabón final vendrá dada por la matriz T:
T = 0A6 = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 )( 3A4 )( 4A5 )( 5A6 )
Aunque para descubrir la relación que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer
uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual que se
suele utilizar en robótica es la representación de Denavit-Hartenberg.
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un método matricial que permite establecer de
manera sistemática un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabón i de una cadena
articulada, pudiéndose determinar a continuación las ecuaciones cinemáticas de la cadena
completa.
Según la representación D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas
asociados para cada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características geométricas
del eslabón.
Estas transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y traslaciones que
permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1.
Las transformaciones en cuestión son las siguientes:
1. Rotación alrededor del eje Zi-1 un ángulo θι.
2. Traslación a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di ( 0,0,di ).
3. Traslación a lo largo de Xi una distancia ai; vector ai ( 0,0,ai ).
4. Rotación alrededor del eje Xi, un ángulo αi..
Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de realizar
en el orden indicado. De este modo se tiene que:
i-1A i = T( z,θi ) T( 0,0,di ) T ( ai,0,0 ) T( x,αi )
Y realizando el producto de matrices:

Donde θi, ai, di, αi, son los parámetros D-H del eslabón i. De este modo, basta con identificar
los parámetros θi, ai, di, αi, para obtener matrices A y relacionar así todos y cada uno de los
eslabones del robot.
Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas (Si) y (Si-1), es
necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas.
Estas, junto con la definición de los 4 parámetros de Denavit-Hartenberg, conforman el
siguiente algoritmo para la resolución del problema cinemático directo.
Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtención del modelo.
DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil dela cadena) y
acabando con n (último eslabón móvil). Se numerara como eslabón 0 a la base fija del robot.
DH2.Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de
libertad y acabando en n).
DH3.Localizar el eje de cada articulación. Si esta es rotativa, el eje será su propio eje de giro.
Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
DH4.Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulación i+1.
DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e
Y0 se situaran dé modo que formen un sistema dextrógiro con Z0.
DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabón i) en la intersección del eje
Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría (Si) en el
punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situaría en la articulación i+1.
DH7.Situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y Zi.
DH9.Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la dirección
de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
DH10.Obtener Øi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden
paralelos.
DH11.Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habría que desplazar (Si-1)
para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi.
DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría con Xi-1)
que habría que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si).
DH13.Obtener ai como el ángulo que habría que girar entorno a Xi (que ahora coincidiría con
Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).
DH14.Obtener las matrices de transformación i-1Ai.
DH15.Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.
DH16.La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de
traslación) del extremo referido a la base en función de la n coordenada articulares.

FIG. Parámetros DH para un eslabón giratorio.

Los cuatro parámetros de DH (θi, di, ai, αi) dependen únicamente de las características
geométricas de cada eslabón y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente.
θi Es el ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje Zi-1,
utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parámetro variable en articulaciones
giratorias.
di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-
esimo hasta la intersección del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parámetro variable en
articulaciones prismáticas.
ai Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la intersección del eje Zi-1 con el eje Xi
hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones prismáticas, se calcula como la distancia más corta entre los ejes Zi-1 y Zi.
αi Es el ángulo de separación del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano perpendicular al eje
Xi, utilizando la regla de la mano derecha.
Una vez obtenidos los parámetros DH, el cálculo de las relaciones entre los eslabones
consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calcula
según la expresión general. Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas
por las matrices T que se obtienen como producto de un conjunto de matrices A.
Obtenida la matriz T, esta expresara la orientación (submatriz (3x3) de rotación) y posición
(submatriz (3x1) de traslación) del extremo del robot en función de sus coordenadas
articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinemático directo.
Parámetros DH para el robot.

Articulación θ d a α

1 q1 I1 0 0

2 90° d2 0 90°

3 0 D3 0 0

4 q4 I4 0 0

FIG. Robot cilíndrico.

Una vez calculados los parámetros de cada eslabón, se calculan las matrices A:
0A1 1A2 2A3 3A4

C1 -S1 0 0 0010 1000 C4 -S4 0 0

S1 C1 0 0 1000 0100 S4 C4 0 0

0 0 1 I1 0 1 0 D2 0 0 1 D3 0 0 1 I4

0001 0001 0001 0001

Así pues, se puede calcular la matriz T que indica la localización del sistema final con
respecto al sistema de referencia de la base del robot.
T = 0A1 (1A2)(2A3)(3A4) =
-S1C4 S1S4 C1 C1(D3+I4)
C1C4 -C1S4 S1 S1(D3+I4)
S4 C4 0 (D2+I1)
0001