2eizore Robot Volocista QTRBA (Parte |-M ales) | Evernote Web Robot Velocista QTR8A (Parte I - Materiales) Robot Velocista QTR8A (Parte | - Materiales) 11:08 4.comments MATERIALES Esta sera una serie de post relacionados a la construecién de un robot velocista de competencias basado en los sensores QTRBA, sera una continuacion con la serie de post hitp://aprendiendofacilelectronica.blogspot.pe!20 14/1 2irobot-velocista-de-competencia, htm! http:/aprendiendofacilelectronica.blogspot,pe!20 14/1 2irobot-velocista-de-competencia_3.htm! http:/aprendiendofacilelectronica.blogspot pe!2014/12/robot-velocista-de-competencia_4 htm! hitp:/laprendiendofacilelectronica.blogspat pei2015/04/modificacion-libreria.qt-sensors-para html http://aprendiendofacilelectronica blogspot pe!2015/04/modificacion-libreria-qt-sensors-para_18.html fen donde el robot velocista se basaba en los sensores QTRERC, La construccién es de forma similar, por Io que ya no entrare en detalles, entonces empezemos! +. Modulo de sensores QTR8A -ntipstawyevernote,com/Home,action?login=trustin=65965851-5462-4236-B6bs-OBtdSectaeS58s"s 4 18s0s=48sh=285d5-58 wn2eizore Robot Volocista QTRBA (Parte |- Materiales) | Evernote Web Estos sensores funciona de manera analogica, es decir que dependiendo de lo opaco que sea la superficie obtendremos valores de voltaje, para obtener estos valores, ya que son &, sera necesario hacer uso de un microcontrolador que disponga de 8 pines de entradas analégicas (ADC) ,e! llamado para serlo es el popular arduino. Adicionalmente de 3 pines , “alimentacion de 5 V", "GND" y “Led on", este ultimo sirve para controlar el encendido y apagado de los sensores. Ademas dispone de estas caracteristicas: ‘+ Dimensiones: 749,3 x 12,7 mm (pines sin cabecera instalada) + Tensién de funcionamiento: 5,0 V + Corriente de alimentacién: 100 mA, + Formato de salida: 8 analogicos + Rango de tensién de salida: 0 Va SV ‘+ Optima distancia de deteccion: 3 mm + Aleance maximo recomendado: 6 mm + Peso sin pines del cabezal: 3,09 g Cuando el sensor detecta una superficie negra, la tensién de salida de los sensores aumentara en un rango cercano a los 5 volts, y cuando detecta una superficie blanca, la tensién de salida del los senores sera cercana a los 0 volts. Pololu nos facilta una libreria en arduino con el cual facilta el uso de este arreglo de sensores puedes descargarlo de este link: https://mega.nziitli8VQVBCY! EshEtQ7qQQSOv001DZiFsZ-_Tdo3ykHoQvhgtzURic ya se explicara mas adelante su uso. 2. Arduino Nano2aiaz018 Robot Volocista QTRBA (Parte |- Materiales) | Evernote Web El infaltable y omnipresente arduino que todo lo puede, amen. En su versién reducida llamada *Nano” sera el cerebro principal que comandara al robot pues su facil y sintaxis de programacién y hardware ya montado para su funcionamiento nos permitira realizarlo en un menor tiempo, ademas de que contamos con un sin numero de librerias y uno de esas es justamente la de los sensores qtr8a. Se pueden usar otro tipo de microntroladores, siempre y cuando se disponga de las 8 entradas analogicas necesarias para el uso de los sensores. 5. Micromotores 10:1 HP Pololu (micrometal gear motor) www pololu.com Estos motores funcionan a 6 V y tienen 3000 rpm de velocidad a ese voltaje, incluyen tmabien una caja de engranajes reductores de 10:1 con el cual obtenemos un torque final de 0.3 Kg-cm, suficientes para hacer correr como un rayo a nuestro robot. Al ser un motor de tipo HP (High Power), el consumo de estos es de 1.6 A en Pico, 120 ma libre sin cargaalguna ,y con carga consumen alrededor de 500 mA. Es importante tener en cuenta que si el voltaje del motor es aumentado, corre el riesgo de que se pueda quemar ya que sus escobillas internas son muy finas, si quieres usar algo mas robusto en cuanto a duracion puedes elegir el de tipo (HPCB), que dispone de escobillas de carbon, la cual garantiza su durabilidad en competiciones. link: https:/Awww.pololu.com/producti999 4, Driver TB6612FNG2eizore Robot Volocista QTRBA (Parte |- Materiales) | Evernote Web La funcién del driver de motor es la de suministrar la suficiente energia a los motores para que entreguen toda su potencia sin ningun inconveniente, la capacidad de entregar corriente es un parametro importante en los drivers, ya que si por ejemplo nuestro micromotor exige una corriente de 1 Amp, y el driver es de solo 500 ma, pues al que le ira mal es al driver, corriendo el riesgo que se queme mas no el motor. en este este post explico mas a profundidad sobre el uso de este driver :http://aprendiendofacilelectronica.blogspot.pe/2016/11/control-de-motores-do-con-modulo-driver.html 5. Brackets Usaremos estos brackets de pololu en su version pequefa, la funcion de los brackets sera la de unir el los micromotores con el chasis del motor. 6. Ball Caster 3/8" de plastico Pololu Usaremos 2 de estas ball caster, que seran en tercer punto de apoyo del robot, la ventaja de estas ballcaster es que son muy pequefias y livianas por lo que el robot se puede desplazar con suma facilidad sobre la superficie sin mucho rozamiento. 7. Bateria de Lipo de 7.4 Volts ntpstiww.evernote,comvHome,tion?log an2aiaz018 Robot Volocista QTRBA (Parte |- Materiales) | Evernote Web Existen variedad de vaterias de lipo como tambien las hay de diversas marcas, lo que nos intereza aca es saber su capacidad de corriente y volaje, para el robot velocista es necesario que el voltaje de la bateria se de 7.4 volts, ya que nuestro motor funciona a ese voltaje, conviene usar una bateria que su capacidad de corriente este alrededor de los 500 mA a 1000 mA, oviamente que la bateria al almacenar mas cargas, es mas costosa y pesada, mucho ojo con esto, ya que no nos conviene que el robot sea muy pesado y que tampoco se agoten rapidamente las baterias, Este tipo de llanatas no son muy comerciales, y solo las venden en algunas tiendas especializadas, la ventaja de estas llantas con otras convencionales, es que estas estan hechas de caucho liquido silicon, es por ello que presentan un mejor agatre, permitiendo ir a velocidades mayores sin correr riesgo de derrape. Si deseas este tipo de llantas puedes comunicarte conmigo, (Lima-Provincias) a mi correo electronico. Tambien puedes empezar con las llantas convencionales de pololu como esta https://www. pololu.com/category/41/solarbotics-wheels, 7, Llantas de Goma2eizore Robot Valocista QTRBA (Parte |- Materiales) | Evernote Web 8 . PCB Chasis Si lo que quieres es hacer algo mas profesional y competitive, pues puedes fabricarte con tu propio disefio y forma este tipo de chasis, en donde es a la misma vez el circuito electrénico donde se montan las partes electrénicas y mecénicas del robot. es importante que la pcb sea de doble cara para que el circuiro sea pequefio. y de fibra, para que sea resistente, Si deseas adquirir este tipo de placas o obtener los planos de disefio puede comunicarte conmigo a mi correo electronico: marko.antonio, 1.16.92@gmail.com. El disefio puede ser realizado en Ares de proteus 0 eagle ambos software disponen de las herramientas necesarias para el disefio del PCB unir pistas y trabajar en doble capa asi tambien como dar forma a la pcb ete. 9. Componentes electronicos varios + Switch de encendido apagado + Pulsadores + resistencias smd de 330 Ohms + Leds smd + diodo rectificador de 2 Amp + Capacitores filtro de 1000uf + Capacitoresfiltro ceramicos de codigo 104 - 0.1 uf, 103 - 0.0tur + Espadines machos. Consideraciones a tener en cuenta para disefio de robot Consideraciones para realizar un robot velocista + Tiempo de realizacién del robot + Disponibilidad de materiales en el mercado local. + Importacién (caso que no hayan piezas en mercado local) + Complejidad del diserio (hardware y software) Intps:wcevernot.com/Home.actionlogin=rustin=8538685-5462-4236-BSbe-O6'cbecToeSS&s=5"4 18ses=48sh=2ksds=58 en2a4812018, Robot Velocista QTRBA (Parte - Materiales) | Evernote Web + Mayor complejidad , mayor tiempo , menor complejidad, menor tiempo Consideraciones: + Peso + Centro de masa + Baterias + Tamafio + Filtrado de ruido + Llantas Disefio de Placa PCB + software Proteus (isis ares) 0 Eagle + Componentes superficiles (smd) + Recomendado usar doble capa + Peso debe centarce en el eje de motores, + No debe exeder los 20 x 25¢m + Reacomendable usar PCB fibra Reglas en competencias + Solo traccién tipo diferencial + Dimensiones maximas de robot: 20 cm ancho x 25 cm de largo. + Solo se permite accionamiento manual del robot. + Pista de Competencia contendra 2 colores: blanco y negro. + Grosor de la linea de la pista: 2cm maximo. + Radio de Curvas Minimo: 10 Cm + Lapista generalmente es impresa sobre banner publicitario o sobre tabla de madera melamine Siguiente post >> Manejando sensores QTR8a y Driver