UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGERNIERÍA
ELÉCTRICA

PROGRAMACIÓN DIGITAL APLICADA

PROYECTO ARAÑA ROBÓTICA CON JAVA

GRUPO HORARIO:
01N

PROFESOR:
ING. MORENO PAREDES CARLOS

ALUMNOS:
DUEÑEZ PEREYRA, GERMAN 1413120174…………………………………………….
MORENO PANDURO, ANNIE 1413120242

BELLAVISTA - CALLAO 2017

 PROYECTO DE PROGRAMACIÓN DIGITAL APLICADA
Proyecto araña robótica con Java NetBeans

1. GENERALIDADES

NetBeans es un entorno de desarrollo integrado libre, hecho principalmente para el

lenguaje de programación Java.
Java es un lenguaje de programación y una plataforma informática comercializada Sun
Microsystems. Hay muchas aplicaciones y sitios web que no funcionarán a menos que
tenga Java instalado y cada día se crean más. Java es rápido, seguro y fiable. Desde
portátiles hasta centros de datos, desde consolas para juegos hasta súper
computadoras, desde teléfonos móviles hasta Internet, Java está en todas partes. [1]

2. OBJETIVOS

El objetivo de este proyecto es el conocimiento del entorno de trabajo de herramientas

que se utilizarán en el desarrollo del curso. Estos son:
 Conocimiento de la aplicación de la herramienta JAVA.
 Poner a prueba nuestros conocimientos de electrónica proyectados en el curso
de programación.

3. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

Es una araña o hexápodo robótico ya que se podrá controlar mediante sensores que
enviarán una señal que pondrá en funcionamiento a los actuares en este caso nos
referimos a los motores unidos a las articulaciones, a os cuales transmitirán
movimiento. También se podrá controlar el sentido de giro del motor, para así poder
avanzar o retroceder.

4. DESARROLLO DE PROYECTO

4.1. Consideraciones iniciales:

 Para controlar la araña robótica desde Java se usó el puerto paralelo de una
PC.
 El sistema operativo que se instaló NetBeans es Windows XP
 Se hizo un circuito de mando y un circuito de fuerza para actuar los motores.
 Las condiciones del terreno deben ser adecuadas para el mecanismo ya que
las patas y los motores no tendrán la fuerza requerida para el movimiento.

4.2. Procedimiento para abrir el puerto paralelo de la PC y controlarlo desde

Java.

a. Antes de todo debemos saber que es un puerto paralelo:

Un puerto paralelo es una interfaz entre un computador y un periférico, cuya
principal característica es que los bits de datos viajan juntos, enviando un paquete
de byte a la vez. Es decir, se implementa un cable o una vía física para cada bit de
datos formando un bus.
b. Abrir puerto paralelo.
Primero debemos abrir administrador de dispositivos y buscar puertos COM

En la opción Puerto de impresora LPT1 escogemos propiedades y habilitamos la

opción “Usar cualquier interrupción asignada al puerto” con esto el puerto paralelo
será ordenado por Java.
c. Configurar NetBeans para que ordene al puerto paralelo.

Debemos descargar los siguientes archivos, el archivo “jnpout32.dll” debemos de

copiarlo en la carpeta system32 de Windows.

Luego para activar las librerías que controlar al puerto paralelo, debemos copiar el
jnpout32.dll, ioPort y PPort para pegarlos en la carpeta donde guardaremos
nuestro proyecto en NetBeans.

d. Ahora creamos la interface del programa, haremos los botones y que pines
gobernaran cada uno.
e. Comandos usados.
Usando el comando lpt.setPin haremos que al presionar un botón, un pin del puerto
paralelo enviara una señal.
f. Una vez que hayamos logrado enviar una señal al puerto paralelo podremos
comenzar a realizar nuestro circuito de fuerza para mover los motores de la
ARAÑA MECANICA.

Para el circuito de fuerza usaremos un Relay y transistor 2n222a para cada PIN,
cada relay será activado por el pulso que se envía desde el puerto paralelo

4.3. Circuito de fuerza terminado:

 Instrumentos utilizados
Pinza Amperimétrica
Tenaza
Alicate
Destornillador

4.3. Construcción de estructura y patas:

 Materiales:
1 palo de balso 15x15mm
Alfileres
12 palos de chupete
Silicona
Tornillos
 Para la construcción de la estructura se cortó el palo de balso en 5 parte, 2 de
20 cm, 2 de 12cm y 1 de 9cm y con los tornillos unimos de esta manera:

 Para las patas tenemos que abrir orificios pequeños en las uniones y las artes
centrales de los palos verticales.

 Una vez hecho los orificios, uniremos tal cual la anterior imagen con alfileres o
tornillos, pero de tal modo que en esas uniones se pueda generar movilidad y
en el centro unir también con la rueda que ira conectada al motor.

 El motor lo uniremos con la estructura completa

  Lo mismo haremos en para el otro lado y listo.

5. RECOMENDACIONES Y CONCLUSIONES
 Tuvimos algunas dificultades en la parte del diseño de estructura, porque no
se calculó el peso total de los componentes y el material usado para la unión
central de las articulaciones con el motor no fue el apropiado.
 También se tuvo dificultades en la parte circuital debido a la baja potencia de
los motores.

6. BIBLIOGRAFIA
[1] https://www.java.com/es/download/faq/whatis_java.xml

[2] www. Mundobot.com

[3] www.electronica2000.com

[4] https://www.youtube.com/watch?v=a44BvkFEPtM

[5] http://es.calameo.com/read/002292456892fe413b9c4