Movimiento Mecánico

Se denomina movimiento mecánico al fenómeno que se caracteriza por el cambio

de posición de un cuerpo con respecto a otros cuerpos al transcurrir el tiempo.

En mecánica, el movimiento se divide en 4 principales ramas:

-El movimiento rectilíneo uniforme.

-El movimiento rectilíneo uniformemente acelerado.

-El movimiento circular.

-El movimiento parabólico.

Un movimiento es rectilíneo cuando el móvil describe una trayectoria recta y es

uniforme cuando su velocidad es constante en el tiempo, dado que su aceleración

es nula. Nos referimos a él mediante las siglas MRU.

El movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (MRUA), también conocido

como movimiento rectilíneo uniformemente variado (MRUV), es aquél en el que un
móvil se desplaza sobre una trayectoria recta estando sometido a una aceleración

constante.

En mecánica clásica el movimiento uniformemente acelerado (MRUA) presenta tres

características fundamentales:

La aceleración y la fuerza resultante sobre la partícula son constantes.

La velocidad varía linealmente respecto del tiempo.

La posición varía según una relación cuadrática respecto del tiempo.

El movimiento circular es el que se basa en un eje de giro y radio constante: la
trayectoria será una circunferencia. Si, además, la velocidad de giro es constante, se
produce el movimiento circular uniforme, que es un caso particular de movimiento

circular, con radio fijo y velocidad angular constante.

Movimiento Parabólico: Se denomina movimiento parabólico al realizado por un

objeto cuya trayectoria describe una parábola. Se corresponde con la trayectoria
ideal de un proyectil que se mueve en un medio que no ofrece resistencia al avance
y que está sujeto a un campo gravitatorio uniforme.
Par Cinemático

Sistema de unión entre sólidos rígidos que permite ciertos movimientos relativos y
restringe otros.
Existen muchos tipos distintos de pares cinemáticos, en función de qué
movimientos restringen y cuales permiten. Es habitual clasificarlos en dos grandes

grupos:

Pares cinemáticos inferiores: aquellos que establecen una unión entre los eslabones

a través de una superficie

Pares cinemáticos superiores: aquellos que establecen una unión entre los
eslabones a través de un contacto teórico según una arista o un punto

La figura siguiente muestra algunos pares cinemáticos de tipo inferior:

a) Par de revolución

b) Par prismático

c) Par helicoidal o de tornillo

d) Par cilíndrico

e) Par esférico

f) Par plano
Grados De Libertad

Los grados de libertad son el número de parámetros necesarios para definir su

configuración geométrica, es decir, la posición en cada instante de todos sus

miembros.

Para su cálculo empleamos la fórmula de Grübler:

Donde:

G= grados de libertad
N= número de miembros del mecanismo
PI= número de pares binarios de un grado de libertad

PII= número de pares binarios de dos grados de libertad

Esta ecuación es muy importante, ya que nos permite determinar si nos

encontramos ante un mecanismo o una estructura, y además nos indica el tipo de

mecanismo o estructura.

Centro Instantáneo

Un centro instantáneo de velocidad es un punto, común a dos cuerpos en

movimiento plano, cuyo punto tiene la misma velocidad instantánea en cada

cuerpo. Los centros instantáneos, algunas veces se denominan “centros o polos”.

Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro

instantáneo (CI), se puede predecir fácilmente la cantidad de centros instantáneos
que se esperan de un conjunto de eslabones. La fórmula de la combinación para

“n” objetos tomados “r” en cada vez

C = n (n-1) (n-2)...(n – r + 1)/ r!

Para nuestro caso r = 2 y se reduce a:

C = n (n-1) 2

Velocidad de centros instantáneos

Para calcular las velocidades por CIR seguiremos los pasos siguientes:

1. Identificar los eslabones a los que pertenecen:

a) El punto de velocidad conocida.

b) El punto de velocidad desconocida.

c) El eslabón de referencia o barra fija.

2. Se hallan los tres CIR relativos correspondientes a las barras, que estarán en línea

recta según nos indica el Teorema de Kennedy.

3. Se calcula la velocidad del CIR relativo de los dos eslabones no fijos,

considerándolo como un punto perteneciente a la barra de velocidad conocida.

4. Se considera la velocidad hallada como la de un punto del eslabón cuya

velocidad queremos hallar. Conociendo la velocidad de un punto del eslabón (CIR)

y su centro de giro podemos encontrar la de cualquier otro punto del mismo.

• Aplicación de los CIR a un mecanismo de cuatro barras.

• Aplicación de los CIR a un mecanismo de biela - manivela.

Teorema De Los Tres Centros

El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar aquellos

centros instantáneos de rotación relativos en un mecanismo, que no sean de
obtención directa (obvios). Su enunciado es el siguiente:

"Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre
ellos (ya sea que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneos de
rotación relativos entre los tres eslabones han de estar alineados"

Se puede demostrar este teorema por contradicción, como se muestra en la

siguiente figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese caso, el
centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede estar en
el punto P de contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no tendría la
misma velocidad como perteneciente al eslabón 2 (vP2), que la que tendría como
perteneciente al eslabón 3 (vP3). Estas dos velocidades sólo pueden ser iguales en
un punto Q que esté alineado con los centros instantáneos de rotación relativos de
cada eslabón respecto del eslabón fijo. Ya que esta es la única forma de que las
direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.
La posición de Q dependerá de las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3
(tanto de su módulo, como de su sentido). En el ejemplo mostrado, es claro que ω2
ha de ser mayor que ω3

Este teorema también puede demostrarse planteando el cálculo de la velocidad del

punto Q (centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3) como
perteneciente al sólido 2 y como perteneciente al sólido 3:

Esta última igualdad sólo es posible si los dos vectores de posición del punto Q
(respecto a los centros de rotación O2 y O3) tienen la misma dirección. Y, por lo
tanto, los tres centros instantáneos de rotación relativos (O2, O3 y Q) han de estar

alineados.

Ejemplos De Aplicación
Bibliografía

https://prezi.com/2tkrbc92b5dy/analisis-de-aceleracion-de-mecanismos/

http://fundamentosdemaquinashern.blogspot.mx/2010/08/velocidad-y-

aceleracion.html

https://es.slideshare.net/americaheidi/centro-instantaneo-de-rotacin

http://mecafundamentos.blogspot.mx/p/cap-3.html

http://www.nebrija.es/~alopezro/Prob_cin1_solucion.pdf

https://ingelibreblog.wordpress.com/2014/03/18/teoria-de-mecanismos-grados-de-

libertad/

http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/GestionCortizo/Metodolo~gia/conceptos
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y%20ecuaci%F3n%20de%20G.htm
https://es.slideshare.net/jorgecanasa/mecanismos-40233076

https://issuu.com/cosejo/docs/16_lecciones_para_el_estudio_de_cin

https://es.slideshare.net/zarampawilo/movimiento-mecanico