Вы находитесь на странице: 1из 28

TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL


DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE

TRAVAUX DIRIGÉS DE MÉCANIQUE GÉNÉRALE

Niveau : L1/S2

EXERCICE 1 (Corrigé):

Déterminer la matrice d'inertie des solides homogènes suivants:


a. Cylindre creux de rayons R1, R2 (rayons intérieur et extérieur) de hauteur H et de masse M.
b. Cylindre mince de rayon R et d'épaisseur faible. .
c. Cône creux de rayon R et de hauteur H.
d. Quart de cercle de rayon R.

EXERCICE 2 (Corrigé):

Déterminer la matrice principale et centrale d'inertie es solides homogènes


suivants:
a. Demi cercle de masse M et de rayon R.
b. Demi disque de masse M et de rayon R.

EXERCICE 3 (Corrigé):

Le volant représenté figure 1 est caractérisé par sa masse m et son rayon R. Il


comporte un trou circulaire centré en A (OA = a) et de rayon r.

L1 Page 62
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

1- Déterminer le centre d'inertie G du volant.


2- Calculer la matrice d'inertie au point O.
3- En déduire la matrice d'inertie au centre d'inertie G.
4- Calculer son moment d'inertie par rapport à la première bissectrice.

EXERCICE 4 (Corrigé):

Un solide (S) homogène de masse M eSt constitué par un cylindre plein de


hauteur H, de rayon R et par une demi sphère pleine de rayon R. Le cylindre et
la demi sphère sont assemblés par soudure comme l'indique la figure 2
1- Expliquer pourquoi le repère (O, , , ) est principal d'inertie?
2- Déterminer la position du centre d'inertie G du solide.
3- Déterminer la matrice d'inertie en 0, relativement à la base ( , , ) .
4- En déduire, dans la même base la matrice principale et centrale d'inertie du
solide.

L1 Page 63
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

EXERCICE 5 Avec correction (Extrait du DS 2010):

Soit un solide (S) constitué d'un disque (D) de masse M et de rayon R et d'une tige (T) de
même masse M et de longueur 2L. La tige est soudée au centre 0 du disque comme l'indique
la figure 1.

A) Détermination de la matrice d'inertie du disque.

Déterminer la matrice d'inertie ( , ) du disque (D) en son centre O dans la base


( , , ) sachant que:

0 0
( ) = 0 0
0 0 ( , , )

Avec :

= ; = ; = ( + );
( ) ( ) ( )

= (voir figure 2)

L1 Page 64
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

Notez bien que n'apparait pas dans l'expression de A et B car z= 0 pour un


disque.

B) Détermination de la matrice d’inertie de la tige

Sachant qu la matrice d’inertie ( , ) de la tige (T) en son centre de gravité G


dans la base ( , , )
C) Détermination de la matrice d’inertie du solide (S)

C1) Déterminer la matrice d’inertie ( , ) du solide (S) en O dans la base


( , , )
C2) Déterminer la matrice d’inertie ( , ) du solide (S) en O dans la base
( , , )
Si la tige est disposée suivant et ≡

L1 Page 65
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

EXERCICE 6 Avec correction (Extrait du DS 2012):

DETERMINATION DE LA MATRICE D'INERTIE D'UNE BIELLE.

En mécanique, une bielle est une pièce reliant deux articulations d'axes mobiles dans le but
de transmettre une force. Par exemple, en mécanique engin, la bielle relie le vilebrequin au
piston.
La figure 1 représente une bielle mécano-soudée constituée de trois pièces. Une bague (S1) de
rayon extérieur Re et de longueur H représentant la tête de bielle. Une bague (S2) de rayon
extérieur re et de longueur h représentant le pied de bielle et un corps (S3) représenté par un

parallélépipède rectangle de largeur b, d'épaisseur c et de longueur a. Par cette modélisation


simple, on a négligé le raccordement entre (corps/pied) et (corps/tête) de bielle. Les trois
pièces sont homogènes et de masse volumique constante ρ. Le plan ( , ) est le plan médian
de la bielle.

L1 Page 66
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

N.B. les questuons 1 et 2 sont indépendantes du reste.

1) Déterminer la position du centre de masse (gravité) de la bielle dans le repère,


(G1, , , ), en fonction des paramètres géométriques du problème. (4 points)
2) Calculer les masses ml , m2, m3 et les coordonnées du centre de masse sachant que:
(2 points).
Re = 45 mm ; Ri = 35 mm ; H = 50 mm ; re = 25 mm ; ri = 20 mm; h = 30mm,
a = 130 mm; b = 40mm; c = 15 mm et ρ = 8000kg/m3.
Pour la suite de l'exercice, et afin de simplifier les expressions on adoptera la notation
suivante: ml = m1ext – m1int et m2 = m2ext - m2int c'est-à-dire la masse du cylindre extérieur -la
masse du cylindre intérieur. De plus on ne fera aucune application numérique.
3) Ecrire la matrice d'inertie I (G1, , , ) (S1) de la bague (S1) dans le repère
(G1, , , ). (4 points).
4) En déduire la matrice d'inërtie I (G2, , , ) (S2) de la bague (S2) dans le repère
(G2, , , ). (2 points). -

5) Ecrire la matrice d'inertie I(G3, , , ) (S3) du corps (S3) dans le repère (G3, , , ).
(2 points).
6) Appliquer le théorème de Huygens pour écrire les matrices I (G1, , , ) (S2) et
I (G1, , , ) (S3) . (4 points).
7) Ecrire la matrice d'inertie I (G1, , , ) (S1 + S2 + S3) de la bielle dans le repère
(G1, , , ). (2point).

L1 Page 67
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

CORRECTION
Exercice n°1
Matrice d’inertie :
a) Cylindre creux de rayons R1, R2
et hauteur H et de masse M

Les trois plans ( , , ), ( , , ), ( , , ) R2

sont des plans de symétrie matérielles


( , , ) est une base principale d’inertie
⟹ lamatrice d’inertie est diagonale
0 0
( ) ]( , , , ) = 0 0 = ( + ) , = ( +
0 0
)
= ( + )
On a : dV = 2 r dr dz
On a : = +
= . ; = .
= . .2 .
x
r =2 . .
y
=2 . . ( − ) .

Avec

= =
( − ).
1
= 2 . . .( − ) .
( − ). 4
( )
= . = .( + )

1
= ( + )
2
L1 Page 68
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

On a : ( , ) joue le même rôle avec ( , ) ⟹ A = B


A+B= ( + + + ) = ( + ) +2

A+B= +2 ⟹ A= B = +
On a : = .

= .2 .

/
=2
/

1 1
=2 ( − ). ( + )
2 3 8 8

= .( − )
12

= ( − )
( − ). 8
1
= = = ( + )+
12 4 12

( + )+ 0 0
4 12
( )] = 0 ( + )+ 0
4 12
0 0 ( + )
2 ( , , , )

2ème méthode :

= − = −
2 2
= − = ( − ) , = . , = H

= . −
2 2

= ( . − )
2 2

L1 Page 69
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

: =
( − )
1 −
= . − = = ( + )
( − ) 2 2 2 − 2
H H
= = − = +M − −M
4 12 4 12
M M H H
= = − = R − R +M −
4 4 12 12

1 1
= ρπR . HR − ρπR . HR ] + ρπR . H. H − ρπR H. H ]
4 12
1 ρπ
= ρπ R . H − R . H] + R .H − R H ]
4 12

1 M 1 M
= R H − R H] + H R −R ]
4 H(R − R ) 12 H(R − R )

= M + MH

M M
= = (R + R ) + H
4 12
b) Cylindre mince d’épaisseur faible

( , , ) est une base principale d’inertie


⟹ la matrice d’inertie est diagonale R

0 0
( ) ]( , , , ) = 0 0
0 0

( , ) et ( , ) jouent le même rôle ⟹ A = B


On a : ds = 2 .R.dz
= ( + ) ; + =
. =
On a : dm = . = .2 . .

L1 Page 70
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

/
=2 . . =2 /
= 2 . . .
= = ⟹ =2 . . = =
. . .

= = +
ème 2 12
2 méthode:
Pour un cylindre creux de rayon (R1 et R2)
1 −
= = +
2 −
1 ( + ) −
=
2 ( + ) −

1 1+ ] − 1 (1 + ) −1
= =
2 1+ − 2 (1 + ) −1

Développement limité

1 + 4. −1
=
2 1 + 2. −1

4.
= .
2 2.

= , R=R1 ⟹ C=M
Et

= = +
2 12

L1 Page 71
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

c) Cône creux de rayon R et de hauteur H

( , , ) ( , , ) deux plans de symétrie


⟹ ,( , ) ( , ) sont deux axes
principaux d’inertie.
∧ = ⟹ ( , ) est un axe pricipal
d’inertie
0 0
⟹ ( ) ]( , , , ) = 0 0
0 0
( , ) ( , ) jouent le même rôle A= B

= ( + ) = . tan = = ⟹ = .

= . = .2 .

= . . = . .2 .

= 2 . .

=2 . . . .

= . . =2 . .

=2 . .
4

= . . . ; = =
2
= =

=
2
1
= =
2

L1 Page 72
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

= . . = . .2

=2 . . =2 . .
4

=2 . . =
2 2
1 1
= = +
4 2

d) Quart de cercle de rayon R

On a z = 0
M
y
= . , = , = ( + )
R
− 0
( ) = − 0 =
0 0 x
Ona

= . = . =

/
= . = =
2
2
= =
2

=2 . =
2
+ = ( + ) = =

= = =
2 2
= = cos . sin

= cos sin .

/
= . cos sin

L1 Page 73
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

/
= . cos sin

/
sin 2
=
2
/
1 1
= − 2
2 2
/
= − cos 2 ]
4

= − cos + cos 0]
4

= ; =2
2 .
=2 =
.

Exercice n°2
a) Demi cercle de masse M et de rayon R
o
( , ) est un axe de symétrie
. ∈( , )
=2 . .
2
4 =2 . . ; = =
( , , ) est un plan de symétrie ⟹ ( , ) est un axe principal d’inertie
⟹ = =0 = =0
z=0 ⟹ = =0
0 0
⟹ ( ) = 0 0
0 0
Avec =
= +

L1 Page 74
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

= +
On a =

= ( + ) =

= + = ⟹ = =1 2

= . = . .

/
= = ; = =
/ .

= ; =

= =
2
⟹ = ; = − 4( ) ; = −4 ( )

b) Demi disque de masse M et de rayon R

( , ) est un axe de symétrie


∈ ( , ) ⟹ = . ds

=2 . o

= .

4
=
3
0 0
( ) = 0 0 = ; = + ; = +
0 0

= ; =0

L1 Page 75
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

= ( + ) = .

= . = .

= . =

2
= ; = = =
4
2
2
= . . =
4 2

=
2

= + = ⟹ = =
2

⟹ = =
4

⟹ =
4
4
= − .( )
4 3
4
= − .( )
2 3
Exercice n°3
1)

=−

2) ( , , ) est un axe de symétrie ⟹ ( , ) est un axe principal de
symétrie
⟹ F=D=0
• z=0 ⟹ E=0

L1 Page 76
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

0 0
( ) = 0 0
0 0
On a ( ) = ] − ]

] : Matrice d’inertie du disque plein de rayon R


] : Matrice d’inertie du disque (supposé plein) de rayon r
0 0
] = 0 0 = = ;
0 0

0 0 = ( )
] = 0 0 = ( ) +
0 0 = ( )+

=
4

+
4
+

⟹ = = −4 −
4

= −( + )
4 4

= ( + )
2 2

On a
( é ) = − = . , = .
= ( − ) =

= . − =
4 4 −

= ( − )
4 4

= .( )
4 −

L1 Page 77
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

= .( + )
4

= − −
4 4

= −
− 4
1 −
= . −
4 − −
1
= .( + )−
4 −

1
= ( + )−
2 −

3) la matrice d’inertie au point G (centre de gravité)

=
= −

= − ; =−

= ( + )
4

= ( + )− − ( )
4 − −

= ( + )− − ( )
2 − −
4) moment d’inertie par rapport à la 1er bissectrice (∆)

1
soit = 1
0
( /∆) = . ( ) .

L1 Page 78
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

0 0 1
= (1.1.0) 0 0 1
0 0 0
1
= 1 = +
0 0

( /∆) = ( + )+ ( + )−
4 4 −

( /∆) = ( + )−
2 −
Exercice n°4
1) ( , , ) et ( , , ) sont deux plans de symétrie matérielle

⟹ ( , ) et ( , ) sont deux axes principaux d’inertie


Le troisième axe : ∧ =
⟹ ( , ) est le 3ème axe principal
⟹ la base ( , , ) est une base principale d’inertie
2) Position du centre d’inertie

Systéme directe :
1
= ( +

= + = ( + )
=
= ( + 2
+ =
3
+ =

= . , =
2
2
= , ℎ ℎ ∶
3
( , , ) et ( , , ) sont deux plans de symétrie matérielle ⟹ ∈( , )
⟹ =

L1 Page 79
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

=
oo
=
tan ⟹ r = z. tan

= tan . .

cos = ; tan = = o
R z

tan = = r
dz

= ( − )

1
= ( − )
2
3
3
= (R z − z )dz
2R

3 z z
= R . −
2R 2 4

3 2R R
= −
2R 4 4
3 R 3 3
= . = R z =
2R 4 8 8

3
OG = − z
8
1 2 3
= . . − .
2 2 3 8
. +
3
1 1
= . −
2 2 4
+
3

L1 Page 80
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

3 2 −
= . ( )
3 +2 4

3(2 − ) 3(2 − )
= =
4(3 +2 ) 4(3 +2 )
3) Matrice d’inertie de (S) en o

0 0
( ) = ] + ] = 0 0
0 0 ( , , , )

1
= + = +
2 4 3

= + = +
4 3

= + =
2
Calculons ] : matrice d’inertie de la sphère

= ( + ) ; = ( + ) ; ( + )

( , ), ( , ) et ( , ) jouent le même rôle


⟹ = =

+ + = 2. ( + + )

⟹ + + =2

2
⟹ = = =
3

∶ = ( + + ) =

=
= . sin .

= sin

L1 Page 81
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

R
I =ρ 2π
5
2 m m 3m
= πρR or ρ= = =
5 v 2 2πR
πR
3
2 3
=
5 2
3 2
= ⟹ = = =
5 5
2
⟹ = + +
4 3 5
2
= + +
4 3 5
2
= +
2 5
2
= + = = ( + )
3
2
= ( + )
3
2 2
= + . + .
4 3 5 3
4
= + +
4 3 15
4
= + +
2 4 3 15
+
3
3 4
= . ( + + )
3 . +2 4 3 15

3 4
= ( + + )
3 +2 4 3 15

A=B
2 2
= + .
2 5 3
4
= ( + )
2 15

L1 Page 82
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

4
= ( + )
2 2 15
+
3

3 4
= ( + )
3 +2 2 15
0 0
4) Calculons ( ) = 0 0
0 0 ( , , , )

3 2 −
= ( )
4 3 +2

= −
= −
=

L1 Page 83
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

Exercice 5 :
A) Détermination de la matrice d’inertie du disque (D)

= ( + ) + = =
( )

= = ∶ =2
( ) ( )

=2 =2 =2 =
4 4 2

é ⟹
=
2
= =

1
= =
2 2

1
=
2
+ = ( )
( + ) = et puisaue le disque présente une symétrie par

rapport au plan ( ) et ( ) et ces deux plans scindent le disque en deux


parties égales et identiques ⟹ A=B
1
= = = = =
2 4
D’où :
1
0 0
4
1
( , ) = 0 0
4
1
0 0
2 ( , , )

B) Détermination de la matrice d’inertie de la tige (T)

Pour passer de G à O on utilise la formule de Huygens :

L1 Page 84
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

= =0
Par contre pour A et B

= + +
3

= + +
3
4
= =
3
D’où
4
0 0
3
( , ) = 4
0 0
3
0 0 0
C) Détermination de la matreice d’inertie du solide (S=D +T)

C1) ( , ) = ( , ) + ( , )

1
0 0 4
4 0 0
1 3
( , ) = ( , ) + ( , ) = 0 0 + 4
4 0 0
1 3
0 0 0 0 0
2
1 4
+ 0 0
4 3
1 4
= 0 + 0
4 3
1
0 0
2
C2) dans la nouvelle disposition la martice d’inertie du disque reste la même
et celle de la tige devient :

L1 Page 85
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

0 0
0 0 4
3
( , ) = 0 0 0 ; ( , ) = 0 0
2
0 0
3 0 0
4

L1 Page 86
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

Exercice 6 :
1) (4points)

Vue que le plan ( , ) est le plan médian de la bielle et que ( , ) est un plan de
système on a donc :
=0 et = 0 ; Il ne reste qu’a déterminer
m = + +
avec m= + + ; =0
D’où = (1)
m = ρV ; m1 = ρV1 ; m2 = ρV2 ; m3 = ρV3
V1=H ( ); =ℎ − ; =
D’où = + ; = + +

ℎ − ( + + )+( )( + )
= 2
( − )+ℎ − +
2) (2points)

m1 = ρV1 =ρH ( − ) = 8000 . 0,05 . (0,045 − 0,035 ) = 1,005


m2 = ρV2 =ρH ( − ) = 8000 . 0,03 . (0.025. − 0.020 ) = 0,169
m3 = ρV3 = ρabc = 8000 . 0,13. 0,004. 0,015= 0,624 kg
à partir de (1)
0,169 (0,130 + 45 + 25) + 0,624(45 + 65)
=
1,005 + 0,169 + 0,624
= 56,95
3) (4points)

La matrice d’inertie d’une bague est la différence entre la matrice d’inertie du


cylindre extérieur et celle de cylindre intérieur
( , , , ) ( )= ( )− ( ) (2)
, , , , , ,

L1 Page 87
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

(3 + ) 0 0
( )= 0 (3 + ) 0
, , ,

0 0

(3 + ) 0 0
( )= 0 (3 + ) 0
, , ,

0 0

D’après (2)
( , , , )( )=

(3 + )− (3 + ) 0 0
0 (3 + )− (3 + ) 0
0 0 −

(3)

4) (4points)

Par déduction on a :
( , , , )( )=

(3 +ℎ )− (3 + ℎ )] 0 0
0 (3 +ℎ )− (3 + ℎ )] 0
2 2
0 0 2 − 2

5) (2points)

( + ) 0 0

( , , , ) ( )= 0 ( + ) 0
0 0 ( + )

6) (4 points)

L1 Page 88
TD De Mécanique Générale ISET Nabeul

Pour le solide (S2) , la distance qui sépare G1 de G2 est =( + + );


d’où
( )= ( )+
1
= (3 +ℎ )− 3 +ℎ + ( + + )
12
1
( )= ( )− (3 +ℎ )− (3 + ℎ )]
12
1
( )= ( )+ = − + ( + + )
2
D’où
( ) 0 0
( ) ( )= 0 ( ) 0 (4)
, , ,
0 0 ( )

Pour le solide (S3) c’est pareil ; G1 G2 = Re +

1
( )= ( )+
+ ) = ( ( + )+ ( + )
2 12 2
1
( )= ( )= ( + )
12
1
( )= ( )+ ( + ) = ( + )+ ( + )
2 12 2
( ) 0 0
( ( )= 0 ( ) 0 (5)
, , , )
0 0 ( )
7) (2points)

D’où
( , , , ) ( + + )= ( , , , ) ( ) ( , , , ) ( ) ( , , , ) (

)
= (3) + (4) + (5)

L1 Page 89