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John Guerrero
Julie Galindo
CAMPEONATO ROBOTS SUMO
OBJETIVOS:
Implementar un robot móvil basado en el
kit lego mindstorms.
Implementar el sistema de visión de
máquina para controla el robot móvil en el
campo de combate.
Realizar un campeonato de sumo robot.
Aplicar la metodología EDT (WBS, work
breakdown structure) a la planificación del
proyecto.
CAMPEONATO DE ROBOTS SUMO
IMPLEMENTACIÓN
Lego Mindstorms NXT
Cámaras IP D-Link
Computador
Dispositivo
Bluetooth
VISIÓN DE MÁQUINA
Adquisición de Imágenes:
2 Cámaras IP D-Link
Conexión:
Router
Captura de Datos:
Dirección IP y Axis Capture
(C++ Builder)
PROCESAMIENTO DE IMÁGENES
Detección y
Encontrar Toma de datos Distancia entre
Posición de los
límites del Dojo Posición los Pivotes
Marcadores
Detección de marcadores:
Filtro de colores RGB (Almacena
únicamente rangos altos)
ESTRATEGIA DE COMBATE
Realizar los movimientos evaluando el riesgo que
conlleva hacerlo.
Evaluación de Riesgos:
Realizar la acción si la sumatoria del riesgo es
mínima.
Objetivo:
Acercarse al Adversario y Alejarse de los bordes
del Dojo.
ESTRATEGIA DE COMBATE
El sumo tiene una variable que guarda
temporalmente los datos de su posición, que
es actualizada cada medio segundo.
Evaluación de Riesgo:
Medición de la magnitud de la pérdida o daño
posible, y la probabilidad de que esto ocurra.
Pensamiento Racional:
Realizar las acciones que permiten disminuir el
riesgo.